#机器人编程

机器人编程，是指为了使机器人完成某项作业而进行的程序设计。机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点，也是机器人系统最关键的问题之一。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编程模式有两种：示教编程和离线编程。示教编程方法包括示教编辑和轨迹再现，操作人员通过示教器（示教盒示教）或者手动方式（导引式示教）控制机器人的关节运动，让机器人按照一定的轨迹运动，机器人控制器记录动作，并可根据指令自动重复该动作；离线编程是通过软件在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，再根据加工工艺等相关需求，进行一系列操作生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真并调整轨迹，生成机器人执行程序，输入到机器人控制器中。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。