robotstudio怎么导入模型
本视频讲解的是工业机器人工作站的构建及轨迹仿真操作，具体步骤如下，打开仿真软件后，点击新建已创建工作站文件。 接着在 a、 b、 b 模型库中选择 irb 二六零零型号机器人，并点击确定，随后导入焊枪、桌子和方块模型。操作时点击导入模型库，将设备列表滑动至底部，依次添加焊枪、桌子与方块即可。 完成以上操作后，取将刚添加的焊枪安装到机器人法兰盘上，在左侧菜单中找到 mytool， 即刚才添加的焊枪。 长按鼠标右键拖动 myto 至 i r b 二六零零，在弹出的提示框中选择式即可。接下来将方块放置在桌子上， 通过三点法完成安装。选中方块后，右键点击依次选择位置放置三点法。左侧弹出的输入框中，第一行填入方块的圆点，第三行填入方块 x 轴上的点， 第四行填入桌子 x 轴上的点，第五行填入方块 y 轴上的点，第六行填入桌子外轴上的点。开启末端捕捉功能后，点击每一行第一个输入框，再点击桌子或方块上的对应点， 系统会自动将捕捉到的点数据填入输入框，依次完成这六个点的捕捉并点击应用， 最终效果如图所示。完成了焊枪的安装和桌子的组装，现在还需将桌子移动到合适的位置，确保机器人的焊枪能够到达桌子的表面。 首先需要将桌子和方块安装在一起，选择键模，点击空部键，分别在左侧的布局中找到桌子和方块，将它们拖拽到空部键中即可。 在上方菜单栏中选中移动， 在左边菜单栏中选中机器人 i r b 二六零零右键鼠标选中机器人工作区域，查看机器人的运动范围，将桌子拖拽到工作范围内即可， 再关闭机器人显示区域，这样就完成了轨迹仿真工作站的构建。
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05:28查看AI文稿AI文稿我们看一下在 a b b， 呃 robot studio 当中呢，怎么导入外部的一个模型啊？我们外部的模型一般呃通过三维软件进行建模，我们这里头呢用的是 solos 啊。 嗯，根据大家一个具体的情况啊， u g， 呃， pro e 还有卡贴啊，应该都是通用的啊，我们看一下。嗯，首先呢我们建立一个零件， 随便建一个啊零件模板，嗯，然后呢我们以它的 上次基础面吧，然后随便画一个啊，画一个多边形，嗯， 然后给他一个尺寸的驱动啊，嗯，然后给他点，然后选上点上的， 这是正的一二三四五六正六边形啊，来给他一个三十。 然后呢这个应该是没水平啊，添加一下垂直关系啊，水平关系水平 好了，那这样他就相当于说完全约束了啊，随便给他进行一个拉伸，嗯，比如给他一百 好了，就这么一个模型吧。啊？我们就是看一下能不能在呃软件中进行一个导导入啊？我们保存成一般叫 存一下啊，然后再给它另存为一个 step。 这个啊，这个格式看看 再保存一个，就是我们一般分析的时候常用的啊，看看哪个好使啊。好了，我们有这个软件以后，我们把这个打开啊， 那这个打开以后呢，我们同样的啊，建一个空的工作站， 然后呢导入 a b b 的 一个模型啊，然后呢导入我们的， 然后导入几何体，这个时候就不是呃对它进行这个呃建模了啊，我们直接导入这几何体浏览， 浏览到我们要的一个位置啊，那要的位置在哪？看清，我们看一下，找着这个存放这个位置啊， 呃，看看这是什么格式啊？它是能够显现出来的属性啊？ step 啊，这个格式是可以啊， 然后呢，我们所接受知识的所有类型啊，就是这个格式，其他格式可能没有显示，它就是不接，就不是很能接受啊，好，我们就用这个格式吧。啊，然后打开 好，这个时候我们就看到了，是不是会有一个我们定义好的这个物体啊？同样的通过别的操作啊，我们对它进行一个移动， 对吧？但是我们这个面有问题啊，那就对它进行一个旋转呗。啊，然后翻过来， 剩下的就可以在这里面进行一个操作了。啊，大概这个意思啊，那以后我们要建一些产品呢，就是可以通过外部的一个建模对它进行导入进来，然后比如说这些车身 啊，比较复杂的模型导入进来以后呢，可以用它进行一些焊接的一些工序的操作啊，大概逻辑就是这样。感谢大家的收看。
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05:27查看AI文稿AI文稿大家好，本期视频呢，我们来讲一下模型的导入导出，呃，就是我们在使用软件对一些弓箭进行一些焊接路径的模拟，或者是导入一些外部的一些机械装置。呃，是怎么样的一个操作？首先呢我们点击这个导入几何体， 选择浏览几何题，这个呢是软件所支持的格式啊，我们通过这个其他的这个建模软件保存的文件，只要是符合他软件所支持的格式是都可以导进来的，一般我们最常用的就是这个 s t e p 格式， 我们先取消，首先我们打开这个将建模软件啊，这个是 sorryworse 二零二零版，嗯， 做了一个这个微图柜的框体啊，比如说我们要对现在要对这个柜体的一些焊接路径做一个模拟，然后我们首先呢把这个 弓箭呢保存为这个 s t e p 格式，点击另存为这里选择 s t e p 格式，这两个都可以啊，然后保存到桌面，名字尽量就是用英文的， 然后点击保存， 这个电脑反应有点慢啊，可能需要等待一段时间，好，这就导出了啊， 然后我们打开软件，点击浏览导入几何体，浏览几何体找到我们刚才导出的这个文件， ps 柜体，然后点击打开， 然后这这样这个宫殿呢就完整的导进来了。 注意啊，导进来之后呢，你看他有的这个名字啊，他也是，实际上他也是一块一块的，跟那个软件里面基本上是一样的啊，一个价是一个价， 这个地方是一根，然后基本上跟这个软件是一比一还原的啊，但是说呢，他这个地方如果有这个中文的话，他导到软件里面他是不认的啊。 呃，那么然后我们如何导出呢？比如说这个弓箭 我们可以点击，比如说我们只把这一根给导出去，我们直接就右击这个零零幺，右击这个零零幺，然后导出几何体，然后这里呢 选择导出的格式，这呃我们一般这个也常用的也是 s t p 格式，然后点击导出， 选择桌面。 好，那么这样这个弓箭呢就导出了，就是单独的这一根， 然后我们把刚才导出去的还导进来，导入集合体，浏览集合体，然后零零幺打开， 这样就导进来了。如果说我们想对这个模型把它整个导出的话，我们就选中这整个组件啊，然后 游击导出集合题格式呢，我们还选 s t e p 格式，那么它接下来呢就是把这整个攻点给导出去，导出，选择桌面，然后名字改一下， 好，然后这个就倒出来了。 那么同样的呢，这个文件呢，我们用 sorry box 也是可以打开的，我们选打开， 然后选桌面，选择这个 ps 柜零二打开 好，然后这个就是我们刚才从这个软件里面导出来的这个模型啊，名字是 ps 归二。 好，这个就是模型的导入和导出啊，本期视频呢就讲到这，谢谢大家的观看。
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13:56查看AI文稿AI文稿想要在仿真中搭建一个如视频所展示传送代码舵工作站，不需要任何基础学习本系列三十天学会 robots studio 仿真教学视频，关注我带你学会期间会不间断更新。 robots studio 仿真教学视频制作不易，觉得视频对您有用的话点赞关注收藏一下， 您的支持是我最大的动力，有需要仿真设计的小伙伴也可以主页联系。话不多说，接下来进入教学视频， 接下来呢我们就在软件里面来实现这一个步骤。首先第一步我们从这一个导入模型库里面先加这个传送带的这个模型进来，在输送链里面找到最后一个，然后这里面有一个宽度的选择，他有四百和六百的选择，我们选择四百的 输入键，导入进来之后，我们在输入键的末端给它创建一个弓箭出来，点击箭模，选择固体，选择矩形体，然后这个角点我们就在这里捕捉一下，点击之后，然后我们输入它的尺寸， 三百，三百，一百，然后点击创建给它关闭掉，然后看一下这个传送带上面这个模型，它有一点跟这个传送带的滚轮接触到了，我们给他往上面移动一点， 然后再给他放在中间的位置， 建完之后我们给他颜色修改一下， 然后把这个模型的名称命名为弓箭， 然后完成之后，接下来我们就已经完成了这个传送带的建模部分，然后我们再来创建这一个主键，点击 smart 主键，把这一个主键的名称给它命名为传送带。 然后这里呢我们可以把这两个模型给它拖入到这个传送带主键里面，这样子呢显得我们整个布局里面呢，它的这个传送带里面就包含了传送带它所有需要用到的模型， 整个工作站的布局就会更加清晰一点。然后我们点到传送带里面，这里呢我们就使用最简单的方法，让这一个物料在传送带上面移动。首先第一步我们要实现的就是呢 因为这一个弓箭他的本体，我们希望他抓取完一个之后，然后他就能够实现另外一个过来，那这一个弓箭的这个本体我们希望他是不变的，我们移动的是他复制出来的这一个物料，那现在呢我们就需要给他创建一个复制的功能， 点击添加主键，在这一个动作里面找到创建一个图形的拷贝，然后这里面我们选择需要复制的物体呢是这个弓箭，然后点击应用。好，现在我们先来把这一步测试一下，先把这个弓箭呢我们给它 隐藏一下，我们点击这个复制，点完之后我们看一下啊，这个时候呢 我们的弓箭我们给他设定的位置是在这个位置的，但是他复制出来的这个弓箭一，他是在这一个弓箭的前面的，他们俩的位置不在同一个地方，就是因为我们这一个复制呢，他会把这个弓箭 它的那个按照它的原点的位置进行设置，因为刚才我们创建的时候把这个物体进行移动的，那现在呢我们需要把它当前的位置设为它的本地原点，在修改里面点击设定本地原点，然后把它值都改为零。 好，现在完成之后我们再来测试一下点击这个复制，然后应用一下。 那现在我们可以看到这两个弓箭就是重叠在一起的，那现在呢我们就已经实现了这个弓箭它能够源源不断的出现的一个效果。 好，现在它能够复制之后，下一步就让它能够移动起来，那我们这里呢就需要用到一个让它动起来的一个主键，这里面我们选择最简单的一个本体里面，我们选择移动一个对象到指定的位置， 那用它的话呢我们每次就只能单独的移动这一个物体，然后呢现在这里我们把它连接一下，我希望它复制出来这个弓箭是作为它运动的这一个主体部分的，然后当它复制完成之后，我们就触发它进行移动， 然后这个里面我们需要对这一个物体它移动，你是有一个方向和速度的，那在这一个方向上面看，我们是现在它左 这个左右的，这个方向是他的这个往右边走，是这个 x 的 正方向，那我们现在是要从这个方向，然后往这个左边走的，他是这个 x 的 负方向，所以这里我们把这个方向给他改为负一就可以了，这里值是多少无所谓，只要他是决定他的正负方向就可以了。 然后这个距离的话，我们先随便输一个，比如说我们希望他移动两米的距离，然后时间的话输入两秒， 现在这样子设置完成之后，我们来试一下点击属性。好，刚才我们还没有创建这个信号，那我们就点击这一个复制， 然后点击这个复制它这个时候就可以看到复制出来这个物料呢，它就移动到了这一个两米之外的一个距离。 那现在我们如何看到他真实的运动的一个效果呢？因为他现在没有点仿真播放，所以我们他是让他直接一次成型的一个效果。我们点击这个仿真播放之后呢，就可以看到他缓慢移动的一个过程，点击这一个设置， 他从这个出手位置复制出来之后，然后往这个方向移动，移动了两米的距离，然后他的时间是两秒钟，那我们希望他这个物体他是移动到这个传送带的末端位置的，那我们就要测量这个物体他的原点位置到这个传送带末端大概有多远的距离。 这里我们可以直接把刚才这个物料我们给他往前面移动，让他刚好贴着这一个传送带的末端， 好跟这一个面发生接触。那这个位置呢？我们怎么看他？我们点到这个弓箭在位置里面点击这一个设定位置，可以看到他现在距离是这个负的二六五三，我们可以直接把这一段给他复制下来， 然后再到这个参数设定里面，我们把这个值输进去，这个负的我们就不需要了，因为它的方向是由这一个决定的，这一个我们只决定它移动的距离，然后再点击应用，把这一个给它删除掉， 然后现在我们再来测试一下，点击仿真播放，然后点击这一个复制的主键，先复制一个出来，然后它移动到这个末端，刚好停在这里，然后这个时间我们可以让它再久一点， 让他三秒的时间移动过来，然后这个传送带呢，我们希望我们有一个信号来控制，当这个信号触发为一的时候，就让它复制，然后移动，那我们就点击输入，然后这里面我们就输一个触发， 现在把这个再删除，然后我们点击防尘播放，先触发一个， 然后再触发第二个，那这样子我们就可以每机型搬运完之后，我们就触发它生成下一个， 这样子呢就实现了这个最简单的一个传送带，让这个物料在这个传送带上面移动的一个方法。好，现在我们把这个多余的给它删除掉。 这个传送带设定完之后呢，我们还需要有一个信号来告诉这个机器人，这个物料已经到了这个传送带末端，那我们就在这一个上面再建一个传感器， 点击添加主键，在传感器里面我们选择这一个面传感器检测对象与平面相交，然后在这里我们点击这个捕捉末端，把这一个原点的位置设定在这一个 传带的这个面上面，这个末端的位置在这里点击一下，然后呢他的这个距离的话，我们给他 先往 y 方向，应该是四百点击一下，然后这个方向我们把它设置设置为零，然后这边输入一个高度， 他是通过两个点来拉伸出这个面传感器的，我们一个方向呢给他往这个 y 方向走了四百，就说证明了这个传带， 它这个传感器它的一个尺寸，然后高度是在 z 方向输入了一个三十，它就往上延伸三十，然后通过这两个点来把这个面传感器形成， 然后点击关闭掉。那这里我们现在来测试一下，把这个传感器属性打开，我们点击这个设置，它现在检测到这个传送带，那这样子的话， 我们仿真一运行，他就把这个传送带检测到了，他就把这个到位的信号输出了，那这个时候他是肯定是不正确的，我们希望这个传送带他不被我们检测到，那我们就需要点击这个传送带的模型，然后在右键里面点击修改，把这个可由传感器关闭掉。 好，现在我们再来检测一下，他现在是没有检测到东西的，然后我们点击仿真播放，把它触发一下， 当这个物体到了末端之后，这个传感器呢？它为什么还是没有检测到？因为它刚才是贴的这一个面的可能呢？他们两个之间还是有一定的缝隙，那我们就需要把这个传感器给它稍微往外面走一段距离， 让它能够接受到这个模型。好，现在我们再来测试一下，当我点击这一个触发传感器检测的时候，它就检测到这个物料。 现在我们再来设置一下，点击触发，然后监控一下这一个传感器，好，他现在检测到了，这个时候给他机器人输出到位信号来抓他就是正确的了。 现在我们再去传送袋里面把他的这一个输出信号点出来，输出一个到位的信号， 把这一个他输出的这个结果检测的结果给他输出出去，然后这个传感器检测他前面这个地方，我们一定要让他一直唯一的状态，让他一直触发检测， 现在我们点到这个传单的属性监控一下，先触发 好，到了之后输出到位，那这个传感器的组建部分呢？我们就已经设定完成了，接下来我们再把它的这个机器人导入进来， 这里我们选择这一个 i r b i 六零零，然后尺寸输入，选这个一米八五， 把它移动到这个传送带的正上方，让这个六轴刚好在这个传送带末端的正上方，这把这个地方作为这个机芯的抓取位置，然后再添加一个站板进来，我们选择设备里面 添加一个自带的一个站板，把它放在这个机芯的左边， 然后现在我们还需要给它创建一个工具，这个工具我们先测量一下这个法兰盘的尺寸是多少， 点击这一个捕捉边缘，对它进行一个测量，它是六十三，我们去建模里面选到这一个创建 c 盘， 在这里输入法兰盘的这个直径六十三，然后这个吸盘的高度呢？我们希望它在一百五，然后尺寸，因为这一个 弓箭它的尺寸是三百乘以三百的，这里我们就让它稍微小一点二八零二八零，然后它的吸盘排列，我们希望它三行三列，然后点击创建， 再把这一个吸盘安装到机器人的末端， 让它垂直朝下 到这里呢，我们就把这个布局搭建完成了，后面我们就可以再把这个护栏给它添加进来，我们选择这一个站板，先把这个网格给它拉出来， 然后再选这一个创建护栏的这一个，在这里我们先把这一个捕捉网格的这个功能打开，然后在这边点击一下， 从这里开始，然后往后面延伸到这里，然后再从这边过来，再到前面，然后再到这里，我们点击这个创建，这样子呢这个护栏部分就完成了。 以上呢，我们就完成了这一个工作上的一个搭建的部分，感谢大家的观看。
11:57查看AI文稿AI文稿大家好，今天我们一起来学习分解码垛工作站的第一讲。好，首先我们打开这个软件，创建一个空的工作站， 然后我们导入一个，首先导入一个四六零的机器， 这个是作为他来抓取我们物料的机器人，然后再导入一个输送链， 将这个输送链调整他的末端位置到机器人 的这个下方。好，那么我们先简单这样布局好，布局完成以后，我们要创建两个物料在这个位置， 然后点击建模固体矩形角点，我们先捕捉末端，选中角点，在这个位置 物料的长度设置为四百，宽度四百，高度两百。好，看到这个物料呢，它在空间这样一个位置，我们需要将它围绕 z 轴旋转一百八十度创建关闭 好这个就得到了我们的部件一，那将部件一右键复制，然后再去粘贴，得到部件二，那么将部件一右键修改，设定颜色，设定它的颜色为红色， 然后再将部件二修改，设定它的颜色为绿色。好，我们把这两个部件的名字重命名修改一下，这里是红 啊，这里是绿啊，得到了这样两个五秒，那我们先把你看把红隐藏啊，我们可以看到绿，再将绿隐藏 好。那么接下来我们需要创建一个 smart 主键，让它随机产生物料往前输送，到这里停下来。 好，点击 smart 主键，右键重命名为传送带，输送链都行哈，输送链 好，那么在这个主键里面我们需要添加哪些东西呢？首先需要添加一个 timer 始终脉冲啊，右键在信号属性这里选择 a timer， 那么这里是每隔三秒钟，我们给他，让他产生一个脉冲信号，应用关闭。那么三秒钟的这个脉冲信号用来干什么呢？用来产生一个随机数， 右键添加一个， 其他里面有个 random， 生成一个随机数，这个随机数最小的是零，最大的是一好，然后生成的随机数用来干什么呢？用来选择我们要复制的物料是谁，那么这个主键呢？在 其他里面有个 data table 啊，那么这个 data table 是 个什么东西呢？可以再进去看一下，它会存储一系列的对象， 那么我们要存储的对象是我们的什么呢？ object 啊，选择我们的这个目标是我们的这个物体，那里面存储的数据呢？有两个， 那么存储的这里是选择的物体，这里是它的一个值，对应的数值，那么是零的话，我们去让它选择为红色， 如果说是一的话，我们让它选择为绿色。应用关闭啊， 然后再去添加一个主键，我们的 source 主键按照我们之前的，添加完 source 以后呢，再去添加对应， 好简单的排列一下，好来看一下。首先每隔三秒钟产生一个时钟脉冲，那么将这个脉冲信号用来触发 random， 随机产生一个数值，那么当它激活的时候，它会看这里会产生一个零到一的一个数值，那么将这个数值输送给 我们的这个 data table 里面 啊，输送到哪里呢？输送到我们这里 select 这个选择的数值，那么我们得到是零点六的时候，它就会得到的，这边得到的值就会是一， 那我们再重新生成，如果说是零点一的话，那么得到的就是零，就是说它会自动的四舍五入，如果说是大于五，那得到的值就是零， 所以我们这里就会随机的产生零到一的信号，零到一的值，那么从而就可以选择随机产生我们的红色和绿色，那如果你看这个地方，如果当时零的时候， 那就选择是红色，我们重新再出发，如果说是一的时候，那就会选择的是绿色，那么我们就会将它这里随机选择的物体来作为我们复制品的来源。 source 的 来源 好，那么什么时候触发 source 产生的时候就去触发产生复制品 好，产生完复制品以后，我们要将 source 添加产生的复制品添加到对列 好，所以呢，我们就将 copy 产生的这里产生的 copy 添加到对列，同时这里当 source 激活的时候触发对列，这里接收复制品， 接收完复制屏以后，我们将队列随着来 move 进行移动，所以右键添加一个本体来 move， 那 来 move 移动的对象呢？就是队列移动的方向。看参考我们记坐标，大记坐标是往 x 的 负方向，所以这里为负一速度，我们给它设置一个，先设置一个两百应用关闭 好，那么什么时候这个来 move 它要停下来呢？那么我们需要在这个地方创建一个面传感器，所以继续添加传感器，选择一个面传感器， free 上 那面传感器的起始点呢？我们添加到捕捉末端的这个位置 好， x 方向呢是零， y 方向呢，给它一个四百啊，四百。然后这里第一条线呢是 y 方向四百，第二条线呢是 z 方向呢，给它一个两百 好，然后呢我们再将它往 x 方向呢挪过来一点，比如说我们在 x 方向呢，它的值加上一个 雾，让它往正方向移动一个雾，那么我们就可以在这里得到这样一个面传感器。啊，那两百有点高，我们给他设置一个一百就可以。 好，这样我们就可以得到我们这个面传感器，那为了防止这个面传感器呢？雾检测，我们这个输送带的这个模型，将它右键关闭，可由传感器检测的一个属性。 好，那么当我们的面传感器检测到有物体的时候，它就会将这个信号用来停止来 move， 所以呢，当它为一的时候，这里要为零，所以我们右键添加一个取反的逻辑门信号，选择 note。 当传感器检测到的时候，那么要让 number 停下来。好，同时还要停止这个地方产生复制品，所以呢，我们这里 取反以后，同样的在这里让 temp 停下来。好，这样的话我们来验证一下， 点仿真播放 好，可以看到现在产生的复制品是我们的红色，哎，都是红色，好，现在产生的绿色。 好，那么当物料停下来以后，我们需要把这些到位的信号发给机器人，假设机器人过来抓取好，那么可以看到现在还有一个问题是这个方块还继续往前移动，那么这个时候应该怎么办呢？我们是应该将这个 复制品要剔出对联，所以，所以我们要在这个地方，当我们的面传感器 presenser 检测到物体的时候，要将它的当前的 第一个物体踢出对联，所以呢，这里呢，我们要停止这个地方将它踢出对联，那么它就被抓住以后它就不会再动了。好，我们再来拨发验证一下。 好，现在产生的是一个绿色的物料。 好，停下来以后我们点击拖动。好，可以看到被抓走以后就会后续的话就继续往前移动。 好，那么我们的第一讲的任务就是随机产生不同颜色的复制品， 那当复制屏被抓走以后，后续的这个目标能能持续的往前输送。好，那这一讲就讲到这里，谢谢大家。
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04:11查看AI文稿AI文稿今天我们来学习 robot studio 中添加 c 盘 smart 组建，在建模里面找到 smart 组建，点击 smart 组建，我们点开设计， 这里将是我们选择和连接 smart 组建的地方。在空白处鼠标右键这里可以选择要添加的 smart 组建。我们先添加一个传感器，然后再添加一个拆除对象的组建和安装对象的组建， 这里我们再添加一个逻辑运算，把 end 改成 not， not 就是 取反的意思。系盘所用到的 smart 组件就全部添加完成了。我们给系盘添加一个信号，用来控制安装和拆除， 用信号去激活我们的传感器，再把传感器的输出点跟 ather 组件的输入连接， 再跟 logic gate 组建的第一个输入点连接，它的输出点连接到 d touch 二组建的输入点，这里吸盘 smart 组建的线就连接完成了。然后我们就要去给机器人安装一下传感器，点击传感器组建，回到系统页面， 选择一下捕捉中心点，将视角调降到吸盘下面， 捕捉到吸盘的中心点，然后点击两下， 给结束点的 z 九减二十，这里传感器因为要向下延伸，结束点的 z 九自然要比起点的 z 九小 vds 就是 传感器的半径，这里我们改成二，然后点击应用就可以看到我们创建好的传感器， 但现在机器人移动传感器是不会跟着机器人进行移动的， 可以看到我们移动机器人传感器还在原来的位子，这里只需要我们把传感器安装到机器人上位子不要更改，这里出现更新位子我们点否就行了， 现在传感器就跟我们机器人是一体的了。再次回到 smart 组件里面，我们把剩余的组件配置完，这里的 sense part 是 传感器检测到的物体，我们把它跟 adeshir 组件的 child 连接， 点击 adeshir 组件 parent 是 要安装的副对象，这里选择我们的吸盘工具， 叉 l 的 则系安装对象。传感器检测到的物体全修到这，然后安装到吸盘工具上，同理我们把它跟 dota 的 吸盘连接。 现在我们的吸盘 smart 组建就全部配置好了，我们来试试吸盘能不能用。重新打开系统页面，创建一个物体， 这里我们选择矩形，长宽高就设计一零零。 我们把物体移动到机器人可以吸取的位置， 选择手动线性移动机器人，这里将传感器放入要吸取的物体内， 右键 smart 组建，选择宿信就可以看到。我们前面创建吸盘信号，点击信号，然后我们去移动机器人 这里看到物体跟机器人一起移动，说明安装系没有问题的，再把信号关掉，物体就被拆除了。这里我们细盘攻击的 smart 组建就创建完成了。感谢大家观看，点个赞和关注，支持一下吧！
579工控新鑫
13:09查看AI文稿AI文稿当大家开始真正的做一些仿真项目的时候啊，就会发现其实在一个项目里面除了机器人会动以外哦，其实周边有很多东西应该也会进行一些运动，来配合机器人的一起去完成一些动作的，对吧？比如说滑台 还有这气缸的动作啊等等的。比如说我们现在看到这种情况呢，就是说机器人配上这样一个滑台去运送弓箭会怎么样的啊？这滑台怎么动的呢？我们来看看啊，在这里我们选择这个关节运动， 我就能够拖动花台上面这个东西去活动了，这样子的话呢，比如说，呃这个花台在这边可能呢对工件进行上下料，然后呢把它送到这里面来之前就是进行一个工作，或者说他是多 风味的，然后呢不同的机器人在上面盖完以后，他也在滑到不同的地方来完成整个工序，对吧？好了，这 这一刻里面呢我就给大家介绍一下这个滑台是怎么做出来的，并且呢能够设定他的那个行程，对吧？我们首先打开一个空的工作站，然后的话呢来创建这一个机械装置，就是我们说的滑台 华台的话呢是机械装置的一种，那待会呢我们会接触到的就是如何去创建这个机械装置。 好了，我们打开这个芥末菜单里面的话呢，我们就选择创建这个，呃那个几何体，对吧？然后就固体，我们选择这个 呃矩形体好了，在矩形体这里打开了以后呢，我们就输入长度，长度是两千个毫米，宽度是五百个毫米，高度是一百个毫米， 大概是这个样子，好，点击创建就好了，这个时候呢，我们是可以对他来怎么样设定一下他的颜色对不对？ 因为呢颜色可以根据自己具体的需要进行一个设定，在这里的话呢，我们就把这个颜色设定为黄色，那怎么做呢？我们刚才创建这个部件是部件一， 然后点击右键选择这个修改设定颜色，然后选择黄色，点击确定好这里呢，我们就显示出来了， 这个就是黄色，那接下来呢，你们还记得吗？下面是有一个滑台的，对吧？那我们在这里设定一个滑台，先把这个模型摆到位，先放到对应的位置上面去，好固体选择矩形体。 好，在这里呢，我们也设定脚点，脚点指的是哪里呢？就是我们刚才做这个长方体的时候啊，脚起点是这里， 主要是零零零，那我上面那个滑台那个滑块在上面的话呢，肯定这个起点不在这里了，如果在这里的话就可能在被这个呃覆盖住了，我就把它移到上面去， 一上来就是这个是一些方向，那我们就是一百一个一百，然后的话呢再歪方向就是这样，歪方向一个五十，刚好都位于这个长方体的上 方，对吧？那我们怎么做呢？我们看一下啊，这里的脚点呢，可能一开始大家呃没有什么感觉也没关系， 看我做一遍以后呢，大家也可以根据哎，实际情况啊，你修改一下这脚点的一些参数，看看呢，实际出来的效果是怎么样的？那我刚才说了，先在这个脚点上面歪是五十， 高度提高过一百，因为刚才那个那个长方体是一百，所以比他高，对吧？起点其实呢就是说的是这个滑块的这个，呃，开始要滑块出现的位置在哪里，对吧？出现点， 然后长度的话呢，是一个正方体，对吧？四零零，然后呢宽度也是四零零，高度是一百这样子。好了，这个做好了以后呢，我们就在这里点击 房间好看到没有？他又出来了，呃，黑色，这个黑不溜秋的也不好看，对吧？我们换个颜色，哎呀，然后修改为设定颜色，在右这个右键修改， 然后选择设定颜色，那我们选个绿色吧，好，然后就点击确定好了，这样子的话呢，我们这个节最简单的一个划他那个模型呢，就基本上把它画好了， 画好了以后呢，我们为了方便识别啊，我们把这个名字啊修改一下，在部件一上面，然后右键选择一个，选择一下，应该是可以修改名字，重命名应该在这里点 我们宿舍华台，对吧？ 滑台好了，上面这个是滑块，点击这个重命名 好了，这样就定义好了，我们选择滑台滑块，对吧？好，模型做好了以后呢，我们下一步要做什么？下一步的话呢，就要创建他滑台跟滑块之间的一个 相对一个运动的关系，是吧？要把他们不单单是个模型摆出来看的模型，要他能动起来，也就用到了我们这个建模里面的这个创建机械装置，对不对？ 好，我们点击这个创建这个机械装饰，这个世界上啊，这个，呃，机械装饰实际上就两种啊，实际上你想想一个是 直线运动，一个旋转运动，对吧？那我们这里呢首先要创建这个滑台滑块这个装置的时候呢，我们先给他起个名字，叫什么呢？叫滑台装置，好吧，好，滑 装置设备好以后呢，我们要机械类型，我要设定一下的，我们就选择这一个设备，这样子 在设定好了为设备以后的话呢，接下来我们双击这个接点，因为呢我们觉得我们知道啊，这两个模型之间呢是有接点进行一个链接的，双击这个链接 对吧？啊？应该是双击链接，这里刚才点错了，好了，在这里呢我们首先呢第一个 关系，对吧？选择部件我们就选择这个华台，华台的话呢是作为这个机械装置的一个基础，因此呢我们打晒哎设置为 ban， 然后呢再添加到这里来，然后点击这个应用，对吧？好了， 点击完应用以后的话呢，我们接着下来就定义一下这个滑台的滑块的关系了，我把这个滑块的名字呢稍微改一下，改为二，刚才是一，对吧，这样就好了，因为一已经存在了吗？对吧？一，我们学着这个滑块，然后呢做一个添加，然后呢点击这个确定， 这样子的话呢我们这个链接的关系啊，就做好了，链接关系做好以后呢，我们就要做一个接点了， 接点我们双击他，这个时候呢就能够打开这个接点的关系，这是一个关节，对吧？那关节有什么都不用改了，我们现在看一下啊，这里呢我们要捕捉一下到底这个滑块在 在滑台上如何进行运动，对吧？如何进行运动的话呢？我们首先有几种运动方式，有三三种到我们这里只选一种就好了，就选择往复式的，就直线运动。好，这个 时间运动以后呢，这个关节轴沿着什么位置进行那个运动的话呢？这是有讲究的，在这个讲究的过程中呢，我们在做什么呢？实际上啊，我们做一个事情，就是要 把它活动这个方向，把它定义出来。好，我们这里呢我们可以用之前呢捕捉的方式把它捕捉出来，对吧？这里选择表面，然后呢选择 这个末端，点好了，这个时候再点一下第一个位置进行捕捉，当我移到这个滑台的上面，这个角上面的时候，就有有个小球球，对吧？点一下他坐标就出来了，接下来呢我们再用这个点， 好，你看这条线呢，就是我们的关节轴的那个方向了，这关节轴的方向做好了以后的话呢，接着下来我们做什么呢？接着下来呢，我们要定义一下我们能够运动的那个极限的方向在哪里，是吧？ 这里让我们看看，确认一下这数据是两千，那就没问题了。然后的话呢，我们还要去设定一下我们的运动的最长那个范围，那我们不能超过这个整个那个范围，对吧？这个还记得了，最小肯定从零开始吗？ 这改为零，接下来了这边改为一千五， 就定义了他的那个运动范围，我们看一下，其实可以看一下效果，我们在这里验证一下，再进行修正的，对吧？这样子呢就是他那个运动的一个效果，我们大概能看到了，在设 定了这完成了这些参数以后啊，接着下来又怎么做呢？接下来的话呢，我们点击应用好，这个时候呢，这个窗口其实就可以关闭了，这个时候我们定义好这里， 接下来呢我们要做的事情呢是变异这一个机械的装置，点击变异装置，变异装置的时候呢，我们可以定义几个角度啊？有必要的话，因为呢我们通过 可以呃姿态啊去令到他直接到达某一个范围，其在这里定义的作用呢是方便后面呢被程序去调用他的，就比如说我调用某一个姿态，他直接机这个东西就滑动到哪一个位置上面去， 是这个意思，我们把这个扩大一点点啊，我们把它啊拉出来，这样子都会看的更清晰一点，拉长一点，拉宽一点，对吧？这样子好，我们添加一个角度叫姿态一，对吧，我们把这个姿态那些运动到可以运动到一千五这个位置，然后点击确定 好，这样子的话呢就有了，那我们可以设定啊，比如说从同步姿态这个零，然后移动到姿态一运动，这个过程需要多少时间呢？这也可以设定的，我们设定的转换时间， 同步姿态到姿态一的时候，转换时间是多少了？比如说是四秒，然后呢从这个姿态一回到同步位也是四秒，这样子的话呢，我们就确定 这次他就会哎很方便的进行一个控制了。好到这里为止的话呢，实际上我们就基本上把这个设定好了，设定好以后把它关闭， 关闭了以后呢，我们这里就发现了，原来我已经赋予了他一个机械的特性，就是能够作为一个机械装置进行移动了，怎么移动呢？在这里我们选择这个关节运动， 然后呢你看看我一，我如果我把这个啊捕捉先关掉，然后就挪动他，并且呢他就能够实时的去显示到底我们现 在在什么位置了，对吧？这个呢我们就看到厘米，厘米就是上线和下线已经能够到达我们想要的一个位置了。 好，做完以后呢，我们肯定希望啊这一个装饰啊能够被我们反复的去使用，因此的话呢这个花台装饰我们点击右键 我们就能看到能够保存为库文件了，这个保存为库文件以后的话呢，我们就能够在 呃在别的项目里面呢能重复打开它这种进行和保存，这我就不打开了，你就按照实际情况进行保存，最好是都是呃那个保存的路径呢，都是英文，这样比较妥当一点， 方便被别人去识别，对吧？那基本菜单里面呢，在用的时候怎么用啊？在用的时候啊，我们就在这个导入模型库里面选择 浏览库文件，就能够把这一个我们做的这个机械装置了，把它调出来进行使用了。好了，大家 不知道看明白了没有，那如果觉得还是有点不是很清晰的话呢，建议从头再看一遍这个视频，跟着我做一遍， 然后做完以后呢再根据你们实际情况啊做一个机械装置来试一下吧。我建议大家做出做往复的话，也把旋转的这种方式也做一下，就两条圆柱体的旋转嘛，也可以做一下看看。
146叶晖yehui
04:00查看AI文稿AI文稿同学们好，下面我们说一下这个模型导入和导出的问题。在创建机器人控制系统的时候呢，我们经常会使用到外部的一个模型，那么 在导入外部模型的时候，我们一般是导入什么格式的模型呢？一般使用的就是 stp 或者 step， 还有这个 s a t s t l， 那么使用的最多的就是 s t p 格式，那么现在我们导入不同格式的一个文件，看看他们究竟有什么区别。首先是我们要知道在哪里 导入外部的模型，我们来到基本菜单下面有一个导入集合体这里，在下面这里有一个浏览集合体，我们选中他，然后单击鼠标， 比如我现在这个地址这个传送台，这里就有 st l 和 stp 的两种格式的一个文件， 然后我们选中，首先是选中我们的传送台 s t p 格式的这个文件，打开它，这样就可以导进来了， 这个就是一个传送台。然后你把这个模型导进来之后呢，我们看到开启这些捕捉功能的时候呢，他是可以捕捉到他这个模型上面的断点呢， 或者是中心点呢等等，该捕捉的还是可以捕捉的到的，终点啊， 重点都可以捕捉的到，这个就是 stp 格式的一个模型，然后我们再取消它，我们把 stl 的文件也导进来，看一下有什么区别。 浏览结合体传送台 s t l 文件，打开它也可以导进来，但是我们看到它导进来的时候呢，我们也捕捉一下它的端点，你看它是捕捉不了的，捕捉不了的， 所以我们一般不建议使用这个 s t l 格式的模型， 我们再把我们的传送台 stp 的文件导进来， 然后我们来到布局这里展开他，从这里我们可以看到这个传送台所有的部件。我们在这个软件的模型，如果你想把它导出去使用，那么你可以怎么操作呢？比如说 啊，也就是说这个传感器传感器你要导出它的话，你就选择它，然后右键这里有一个导出几何体， 导出结合体，然后这个格式你可以选择 s t p， s t e p 导出，然后这个位置放在这里，把一个名称传感器 ok 保存，那么你就可以把这个传感器这个模型导出去了，然后我们把这个删了哈，删了我们重新导进来看一下，导入集合体，浏览集合体传感器， 那么这个传感器就在这里了。 嗯，这个就是一个模型导入导出的问题。
29小邓♂
01:39查看AI文稿AI文稿如何在机器人仿真软件中去导入三维模型呢？常用的方法会有三种，老规矩，给我点赞收藏加关注，季姐来教你真技术。第一种呢，就是直接导入软件自带的模型库，那像 a p p 的 robert studio 软件中呢，就会有很多自带的这种工件和工具的模型，像大家看到的这个有机器人的控制器， 输送链，安全门之类的，都是方便我们在前期方案阶段去做项目布局设计的时候用的。那而下面的这些工具呢， 则是可以直接安装到机器人的法兰上的，还能自动去生成 tcp， 直接同步到控制系统，真的是十分方便。第二种呢，就是利用软件自带的建模功能创建几何模型。 我们设计一个长方体的工作台，可以去设定它的长宽高以及出现的位置，还能去修改它的颜色属性等等。那除了长 方体，软件还会提供的像球体、圆锥体等等这些常见的几何框架，嘿，那可能有人会问，这些建模他有什么实用的意义吗？对于某一些不需要严格的仿真验证的项目，这个建模功能可以大大的提高仿真验证的效率。第三种方法就是直接去导入第三方的 模型，我们可以点击导入几何体，在弹出的选择框中可以看到我们软件支持的第三方文件的格式，像 c a d r， sery watch 啊， ug 啊等等这些主流的三维设计软件出来的格式文件，那大部分咱们都是可以兼容的。我们选中这个通过 sorry watch 设计的字体三维模型，那格式的话呢，就是 style， 点击打开模型就会导入到仿真的空间里头。以上的三个方法你都学会了吗？赶紧下载一个软件来练习一下吧！
130机姐教你自动化
05:03查看AI文稿AI文稿大家好，今天给大家介绍一下 app 机器人的软件安装步骤，首先我们打开我们的这个 i 联软件安装包， 好，找到这个若波罗斯丢丢这个文件夹啊，打开之后里面有一个这个 sira 这样的一个应用程序啊，双击 好，双击之后啊，他会弹出一个弹框啊，选择我们的这个软件的安装语言，那么他默认是一个简体中文啊，那么我们也选择这样的一个简体中文，点击确定好，那么他会弹出一个弹框啊，我们点击下一步。 好，这一步的话我们接受啊，接受许可真中的这个条款，点击我接受，然后点击下一步。好，接受， 然后这个地方呢，是需要你去选择这个软件的一个安装路径啊，他默认的话是在 c 盘里面的，当然你可以点击这边的更改啊，去更改你的这个软件的安装路径啊。 嗯，那么我们一般的话，选择他的一个默认路径就 ok 了啊，如果你要把它放在其他盘当中啊，你可以创建这样的文件夹，但是呢，保证你的这个路径的话，呃，不要有中文啊，否则的话会安装失败啊，那么我们就选择他默认的这个路径。好，点击下一步。 好，那么这个地方啊，我们选择这样那个完整安装啊，完整安装，点击下一步。好，点击安装 好，等待它安装完成啊，好，出现这样一个界面的话，就是我们的这个 app 软件啊，已经安 成功了，点击完成，那么点击完成之后，我们可以看到我们桌面上会出现两个这样的一个图标啊，一个是有一个括号，有个括号三十二杠 beat 啊，这个是一个三十二位的电脑的话，他的一个按的那个软件，那么我们一般的话都是用的是这个啊，没有没有这个标，这个三十二位的啊，所以说这个呢，我们可以把它删掉啊，这把删掉就可以了。 然后呢，这个是我们的软件啊，已经安装完成了，那么下面的话我们要去啊破解一下这个软件啊，破解一下，那破解的方法的话，我这边啊给大家稍微归纳了一下啊。 啊，首先啊，我们先将这个软件安装完成啊，安装完成过后之后啊，我们要去， 嗯，找到我们这样的一个注册表啊，同样的方法啊，按温度使加 r 啊，这个按键可以打开，好 好，里面输入 r e g e d i t， 好确认，然后再打开这个文件夹。之后呢我们啊，因为我们是六十四位的电脑，所以说我们找到这样的一个路径啊，找到这样一个路径 应该是这个啊，然后找到 soft， 这个 soft 里面找到六四三二啊，嗯， microsoft 好，点开， 然后 sslpslp。 好，这样， 然后找到之后啊，我们找到他最后这样的一个文件啊，叫嗯，哦， no lock this 键啊， 这个啊，双击双击打开之后是一个这样的一个啊，在这样的一个路径下面啊，找到这样的一个文件，双击打开 他会出现一个边解二经之术啊，边解二经之术，然后选择倒数第六行啊，数一下啊，一二三四五六啊，倒数第六行，倒数第六行 从左到右第六个啊，一二三四五六啊，这个这个呢，选中它啊，选中之后等一下啊，选中它之后啊，把它改成 f 四， f 四，好，然后点击确认。 ok 啊，那这样的话就完成了，那么我们打开我们的这个软件。 好，那么这边可以看到啊，我们这样那个密要将在八千五百天后过期啊，这样就已经破解完成了啊。 ok， 好，那么这个就是我们关于 app 机器人软件的一个安装步骤啊。
2973常州智控教育PLC编程培训
07:50查看AI文稿AI文稿hello， 大家好，今天我们继续每天五分钟，三十天学会 robo studio 仿真系列，今天我们开启第三天的一个讲解，在昨天的课程当中呢，我们学习的机器人的这一个手动线性的操作， 今天呢我们就结合这一个手动线性的一个操作来对一段路径进行规划，以及释放它的位置，让机器人能够运行这一段轨迹的程序。 先来看一下这段轨迹的一个运行效果，我们点击这个仿真播放之后，机器人会从圆点出发，沿着这一个桌子轮廓的这个四条边走一个长方形的轨迹，然后再回到机器人的圆点。接下来我们就来讲解如何实现这一步骤的。 首先呢我们需要从这一个软件里面导入它自带的一个弓箭，选择这一个导入模型库，在这一个设备里面我们选择它软件里面自带的这一个桌子的这个弓箭。 好，这个桌子导进来之后呢，我们先将机器人的工具调整为垂直的一个姿态，选择这一个机器人先给他回到机器原点， 回到原点之后，这里我们把它调整垂直的方法呢有两种，第一种是我们可以用这个手动重定位，直接把它这个轴我们给他这样子拖成一个垂直的状态。然后另另外一种方式呢，就是我们选择这一个机器人点这一个手动关节来调整这一个五轴的一个角度， 好，这样子这一个工具就已经垂直了。垂直之后我们在开始进行这个路径规划之前，一定要先测试这个弓箭是否当前这样的摆放，他是不是在这一个机前的运动范围之内， 我们把这一个手动线圈打开， 先让他找到这个一个顶点，这里我们没有用这个捕捉的方式，我们来先用学会怎么手动的调整，我们需要左右前后都要看一下他的这个位置， 差不多就行了。然后我们往前面运动，这里可以发现我们往前面运动的时候，因为这个弓箭他的范围呢已经不在这个激情运动范围之内了，所以他这样子摆是激情，是没有办法阻完他整个外轮廓的一个轨迹的。这里我们选择将这个 弓箭给它旋转一下，这里旋转的时候，我们把它选成 z 轴旋转一个九十度，绕着这一个 z 方向的这根轴旋转，我们就可以把它从这一种竖着的状态转成横着的状态。 旋转完之后我们把这里关闭掉， 然后将这一个弓箭重新拖动一下，点击这一个移动的这个功能，它可以对这个模型进行移动， 我们移动到一个大概这样的位置，再来测试一下， 好，现在这一个顶点的位置是可以达到的。然后我们再往这边走， 往里面走，除了外面的位置可达之外，这个里面如果这个摆的太近的话，这个机器人从左边这个点走到右边这个点的时候，他的位置也有可能会发生这个过不去的一个情况。我们先这样子完整的走一遍， 这样子测试完成之后，他的四个点的位置都是 ok 的， 那现在这一个布局的搭建部分我们就已经完成了， 完成之后我们把机器人回到一个原点，然后刚才这个角度应该是五十一度，我们让他在一个原点的一个状态， 这里他在这个位置，我们给他往里面移动，避开这一个点。现在我们来对他的路径进行规划， 把他的点位多依次试教起来。在这一个试教点位之前呢，我们需要先创建一段空路径，只有创建完空路径之后才可以点这个试教指令。先将空路径创建好，创建完之后 我们现在需要对这一个点位进行施教，施教的时候它当前是以什么样的一个指令施教进去的，它取决于我们这里下面现在是步 l 的 一个运动方式，我们把它改成关节运动，因为这个点它是一个回原点的一个指令，我们选择关节运动，确保它一定能够到达这个点位， 然后这里给他改成精确到达，然后速度是一千，就用默认的这个速度。现在我们点击试教指令，把这里点开之后呢，就可以看到他当前试教的这个点位，他被存储在了这个地方，我们可以怎么验证一下呢？ 把这个机器人给他移动到一个其他的位置，然后我们点击这一个路径之后，选择沿着路径运动 机前就会移动到刚才我们需要的一个点。好，现在到达这个位置之后，我们让他从这个左上角这个顶点出发，沿着这一个外轮廓给他走一个这个长方形的轨迹， 这里我们除了刚才手动的去把它移过去之后，我们可以打开这一个这里面的一些捕捉的方式，这里我们选择捕捉末端，它可以捕捉这个桌子一个顶点，我们把鼠标放在这个箭头的中心，然后往这边拖转它，让它指引到这个点 好。到了这个点之后，我们先把它关闭掉，把它抬起来，给它施加一个上放点，这个上放点我们也可以用这个关节运动 好，然后从这个上方点下来之后，开始走这一段轨迹的时候，我们这里就把它改成这个直线运动的方式，把这个捕捉末端还是打开到下面这个点， 然后把这个点施加一下，然后再到这个点 视角指令。视角完这一段之后，我们先给他沿着路径运动一下，看一下他当前的这几个点是否能够正常运行好，这里都没有问题，然后再给他往前面捕捉 到这个位置，再点视角指令，再到这个点，然后最后他还要回到这个点，然后点这个查看机械目标，然后把这个点视角， 然后最后完成之后再回到上方点，再回到原点，再点到这个点再视角，然后最后需要回到原点，我们把这个原点还是改成关节运动，然后再点击视角指令， 在这里全部完成之后，我们点击这一个沿着路径运动， 机器人就完成了他当前的这一段轨迹。那我们想要在仿真里面运行的话，把这一段轨迹给他先同步， 然后把他这一个路径设置为仿真的进入点，这里可以把这个路径如果不想要看到他的话，可以给他隐藏，然后我们点击仿真里面的播放， 机器人就会沿着他当前视角的这些点位进行这一段路径的运行。那本节课的视频就到这里感谢大家的观看。
01:04查看AI文稿AI文稿上视频已完成工作站布局，本视频将开展工业机器人的仿真操作，为此需先为工业机器人加载系统，并建立虚拟试教器。具体步骤如下，在基本选项卡中点击机器人系统下来按钮， 在下拉菜单中选择从布局选项进入，从布局中创建机器人系统界面后点击下一个，继续点击下一个，在系统选项中配置系统参数，点击选项试教。其默认语言为英文， 需更改为中文。操作步骤为，点击 default language， 取消勾选 english， 勾选 chinese， 即完成默认语言从英文到中文的切换。 系统显示控制器的状态为正在启动，等待系统创建完成， 完成后，右下角的控制器状态变为绿色，现在就完成了机器人系统的创建。
40小毛豆
06:59查看AI文稿AI文稿今天我们来学习在 robot studio 中创建佳绩和佳绩的 smart 组建，这里我们先简单建模求佳绩，画一个半径为三十二的圆柱体，高度为十， 再画一个长度为六十四，宽度为一二零，高度为二十的长方体， 再用放弃功能选择捕获圆心，捕获这两个物体的圆心，把圆柱体放置在长方体的圆心上， 然后使用结合功能，把这两个物体结合为一个物体，再把前面创建的物体给删除掉，名字改为顶部，也可以改为法兰盘。 下面要创建两边的夹记， 创建一个强方体，长度为六十四，宽度为六十，高度为十。 再创建一个长度为六十四，宽度为十，高度为六十。 也是利用放记功能把它们放记在一起， 再把这两个都复 制在一起，一个系左边，一个系右边， 再用结合功能，两个为一组，结合在一起，再把没用的删除掉， 再把它们求命名一下，好气氛。左右 这里直接给它们组合一下，也系用放气功能，把这两个放到法兰盘下面，就变成了我们一个简单的加计。 然后我们点击创建机械装置类型，选择工具，双击连接组建，选择顶部，勾选 base link， 然后点击应用后面的都一样，不用勾选 base link， 然后双击创建节点，这里选择往复不获末端，最小限级改为零，最大改为三喜，这样左边就可以运动了，右边操作也是同理，这里复链接记得要改为 l 一 再双击攻击肃静 链接也是选择 l 一 位击就是加击的中心点， 重心改为一， 点击变异机械章界，再来添加夹角，将开和关闭的姿态 创建 smart 组建，把夹角拖进来，右键 smart 组建，修改本地原点， 这里对焦的就是机器人第六轴，把 x、 y g 的 方向改为跟机器人第六轴的一样就可以了。 再把 smart 组建安装到机器人下面，家具就会自动安装到第六轴下面。接下来我们来添加 smart 组建，添加两个 pos move 组建 属性里面第一个选择夹角，第二个是夹角的姿态，第三个是运行的时间，这里更改完记得点击应用，再创建一个控制夹角的信号，接通就加，再添加一个取载，不接通就开， 然后再添加一个传感器，一个安装，一个拆除，这里的操作跟吸盘差不多， 当我给夹的信号传感器就接通，然后熄灭到物料后安装到夹角下面，否则就是拆除夹角就是开着的 传感器就安装在夹角的正中心， 右键 smart 组建，点击属性就可以用信号控制夹角了。这里移动机器人夹角和传感器也是跟着移动的，我们再来创建一个物料， 把它移动到夹记那，看看夹记是否能夹起物料 还在在 smart 组建的属性那点击夹信号，发现没有夹取向， 这里看到传感器识别到的是夹角，不是物料，我们把夹角可由传感器检测勾掉，这样就没有问题了。 一般情况传感器检测到后，但没有跟着你想的走，很大部分原因就是因为你的传感器识别错误了，把不需要习别的物体给勾掉就可以解决了。 本期视频就到此结束，感谢大家观看， nice！
1035工控新鑫
