西门子fbd教程

大家好，我是电工小张，今天我们讲一下查看下拉菜单中的各个选项，它到底代表什么意思。 首先在前三个，我们知道 itl t 型图， fbd， 我们可以把我们的程序这个起跑点程序导换成语句表，语句表可以导换成 t 型图，也可以导换成 fbd， 我们接着往下看，再看我们查看香辣菜中的呼号熊纸，这个我们以前讲过，打上对号以后就是虎号熊纸，当我们不打对号以后，他绝对熊纸，那么他的呼号就会隐藏 货号表信息，我们也可以通过这个对勾进行来隐藏跟显示，这个跟我们菜单当中的货号表信息是一样的。 popo 注视，也就是项目注视，网络注视，我们可以取消隐藏也可以表现出来，程序注视也一样， 网络注视也也是一样的道理。答案，对勾他就显现出来，工具栏我们可以隐藏我们的标数，调试公用和指令 可以隐藏，打上对勾他就显示出来，不打对勾他就会隐藏 框架里的啊，指令数浏览条。还有 也是一样的道理，查看下拉电灯的书签的功能啊，增加书签，切除书签，导换书签，跟我们工具栏中的书签按钮它的作用是一样的道理。 我们重点讲一下查看的属性的功能，在属性的对话框中，我们可以为我们的主程序设定密码保护，我们用启用密码保护，他只能设置四位的密码， 跟我们文件下拉菜单的项目密码不一样，这是可以为主程序、子程序、中段程序设置密码保护， 我们设置一二三四维他密码，然后验证一下， 我们只设主程序密码，然后点击确认，设置完成以后组成 在我们的下拉菜单，菜单中跑到最后一位，如果我们要打开纸组程序，还是要到我们的查看里面的属性，然后保护输入我们的密码，我们刚才是一二三四输完以后我们验证一下，这样我们就可以重新打开我们的组程序。 好，现在我们又重新打开了我们的主程序，这就是我们查看属性里的密码设置的功能，喜欢的点关注，谢谢大家的观看。

西门子的 obfbfcdb 分别是什么意思呢？他们是怎么使用的？新手都会遇到这个困惑，不会就点赞收藏吧！西门子幺二零零 prc， 他的程序分为三个类别， ob 组织块呢，相当于主程序，是每个周期都要循环扫描的。 fc 是函数， fb 是函数块，他们相当于此程序有 ob 主程序来调用。如果有些程序需要反复被调用，就可以写成一个 fb 或者 fc。 d b 是数据块，分为全局数据块和背景数据块两种。 f b 和 f c 的区别是， f b 有自己的背景数据块，而 f c 没有自己的存储群。 f b 等于 f c 加 d b。 你还有什么疑问，留言给我！

嗨，大家好，我是林峰哥。上个视频提到了 t 型图，今天我们来聊一聊另一种 blc 编程语言，同样这也是 ic 六幺三幺杠三标准编程语言之一， 他是一种图形化的高级变成语言。在变成界面上，函数功能将以一个图形区块的形式来表示 各个功能，快的输入和输出接口用连接线来连接，类似于数字电路中的逻辑门电路， 绘制完后也类似于数字电路的电路图。下面来看一看新闻者 logo plc 变成界面，这个例子是不是很像数字电路，有数字电路基础的朋友很容易掌握。 功能快具有面相对象的含义，就像电子电路中的集成芯片，用户不需要考虑内部的具体流程，只用考虑结合的定义和使用。我们常用的快主要集中在基本功能快，也就是宇飞门之类， 其次就是特殊功能快，比如计时器、计数器等。我展示的这个例子就是属于一场绿池的反充。写程序用到的功能快无非就是比较直立、语获指令、计数器指令等等。 先比提醒图，在补回运算较多的常客功能快，图就能表达的更加清晰明了。好了，今天就简单说到这里，感谢收看，下期见！

呃，这一期呢，我同样拿七宝听程序给大家介绍一种新的编程语言啊， lbb 啊， lbd。 呃， rbd 呢，不能在那里面啊进行编辑，因为我们邮件里面啊，只能插着 stlscl 语言啊的程序段。我们使用 lbd 呢，必须加入新块啊，在这个块里的写 fb 块 fc 块啊，就是说呃， 我们啊新建块的话可以啊，限定他的这个语句啊，我们现在写一个 fc 块啊，语言呢，选择 fbd 啊，确定这时候呢，整个块呢，他是用这个 fbd 语言啊写的。然后我们在这个 啊写完之后呢，需要在啊面啊主程序块里面呢去调用它啊，我们先啊把这个 fb fc 块呢， fc 块里面写完了啊，把程序写出来。 这时候呢，呃，我们呃对大家对七宝听程序应该是比较啊熟悉了。这时候我们呃在这里面直接去写啊，直接去写 啊，先做一个货运算啊，先做一个货运算啊，这时候呢，我们啊看到这个符号呢，就是货运算。我们直接 啊给他拖过来啊，插入一个货运算。呃，货运算呢，第一个我们先添一个 m 啊，一点零啊，启动啊， 然后呢，他与谁做货运算呢？ q 啊， q 零啊，一点零，他与 q 一点零呢，做一个货运算。然后将他的运算结果呢，再做一个语运算，与谁做语运算呢？啊，好，拖过来语运算。呃， 雨运算是一个停止啊，停止做取运算。我们啊原来也说了他是一个呃，停止是一个必点啊。我们波尔值呢，默认值是一个开点，相当于 呃，我们要对他进行取反，然后才能得到一个必点的效果啊，取反在这个位置，这是一个取反啊， 取反之后我们发现啊，他有一个横黑线啊，后面做了一个黑色的圆圈，这就是一个取反运算啊。 然后呢，呃，我们在这个位置呢，插入一个啊， m 一点一啊，又是一个停止的，呃，一个输入。然后呢，把上面所有的 呃逻辑预算结果呢，再做一个输出啊，这块一个支，一个复制啊，复制给谁呢？复制给 q 一点零啊，这就是一个用这个 rbd 元呢啊，写的一个 七宝亭的一个简单的程序啊。呃，我们然后呢，写完之后需要在媚恩函数里面啊，去刁用他啊，插入新的程序段，然后呢，把他直接拖过来啊。我们 实际写程序过程中呢，经常会写大量的 fb 块和 fc 块啊，写完之后呢，就把它拖过来。呃，拖过来之后，如果前面你需要加现条件啊，把在前面加开点 b 点啊，写各种逻辑运算啊，都可以。 然后呢，我们啊把这个点在程序块啊，我们一定要在编辑的时候啊，选择程序块啊，这时候呢，我们编意的时候保存编意，是对下面整所有的程序块进行一个啊，保存和编意， 嗯，变异没有问题，好装载好的。这时候我们啊发现 这个块他的使能信号一直是通的啊，我们看一下这个胯里面，这块里面呢，呃，我们再进行一个监视， 我们发现这个全是蓝色没有通对吧，我们在这里面点啊启动，给一个启动器哎，发现输出亮了对吧，亮了之后我们给他变成零发现锁定啊，这时候呢，我们给停止键啊，一个输入信号 哎，发现整体就断开了，给这个停止呢，复位啊，恢复到原始状态。这就是呢，用 lbd 语言写的一个呃，简单的起跑停的一个程序啊。这个大家会发现这个不同的程序，他的写法可能完全不一样， 你的这个接受度也是不一样的。呃，这块没有说强制规定说你必须去用哪种编程语言。呃，最终的结果呢？大家呢？应该是都能达到一个最终的目的。呃，用你 适合的，你习惯的嗯，这种语言呢，去编写啊一个程序。当然了，你要更多的去尊重啊。甲方呃，人家客户对你的一个要求啊。人客户说我们的这个检修人员。 呃，可能对这个听途比较熟悉，你不要给我写 s， c、 l 语言啊，还还有 bd 语言，嗯，或者其他的语言的，因为你写完之后，我们后期维护啊，很麻烦。这时候你要尊重客户的要求对吧？ 呃，行了。这一期呢，就是给大家对呃，对这个 rbd 语言呢。呃，还有这个 fc 块的调用呢，做了一个简单的介绍啊，谢谢大家。

金分子的 plc f c 和 f b 到底有啥区别？相信困扰了很多人，在实际的应用中到底该选谁呢？其实你记住一个准则就可以了，我在片尾给你总结，欢迎你的收藏点赞。 很多人说 f c 没有 d b， l b 是有 d b 的，以及 f c 和 f b 的内部接口不一样等等，那我们来抬抬杠，你说能用 l b 实现的，用 f c 加 d b 的吗？欢迎你到评论区来聊一聊，显然抬杠的意义不大，在这里呢，并不说谁能不能实现的问题， 而是用谁效率更高的问题。个人觉得最大的区别就是面向对象编程理念。哎，对，即使没有对象， fb 也可以让你面向这项编程。如果你做过 pc 系统，或者用过博图中官方提供的功能库，你会非常容易理解以上的概念，像阀门、电机、 pid 等等都是 fb， 也超 工作块类型，当你调用 fb 自动生成 db 的时候，其实就是块类型实力化的过程，为电机或者控制功能分配一个专属的存储空间，让你的上位啊，或者其他地方想来读可以直接去访问， 而 fc 就不是这样了，想要实现以上功能呢，你必须手动的去分配存储空间。那如何理解呢？ fc 更像是一个公用的水杯，那每个人都用一个水杯喝水，每个人喝了多少你是通过水杯是没法知道的， lb 呢，更像是给每个人发一个水杯，每个人的状态都是透明的。所以总结来一下啊， lb 又称作块类型，做工艺控制功能的首选，而且能让你的编程更好的实现标准化。 那什么情况下用 f c 呢？常见啊，经验来看有两种，第一种比如说基础的功能实现加减乘注与会飞等等。第二 二种是实现你的功能划分，比如说用 fc 去调用 fb 或调用其他 fc， 让整个程序更具备调理化。你赞同我的观点吗？你怎么想的？评论区聊一聊，关注我。

大家好，我是赖公，搞公共的 st、 f、 b、 d 在山林里面是不是有不少的人都还没有用过呢？来看一下赖公在老东家做的一些项目，看能不能入你们的法眼，提供一点参考。 这是传说中的 s、 t 哈。这是 f、 b、 d， 这个功能有没有用过呢？建库 好，最后来一个变频器， notebus 通讯的瞧一瞧， okay。 现在 哎，应该对这个 st 和 fbd 见识过哈。如果有，先关注一下赖赖公吧，如果有需要，呃，细聊哪一个程序的哈。呃， 评论区可以留言啊。播放量达到我目前最高的十四万。我单独拿一个。 嗯，程序来讲解，就是我自己做过的来讲解。赖公子讲跟现场最贴近的实战项目。感谢大家的支持。

接下来我们讲解数据快的最后一个实操，首先我们还是要创建数据快，比方说第一 b 一确定这里面我们来一个 a， 来一个 b， 上面是布尔型，假如我这来一个字节型，好，我们再来一个 c， 我们在 c 里面可以创建数组，数组的话我们看你打一个 a l 这个就出来了，我们创建的是零到五的一个数组。好，零到五的话，你实际上是这样的，你就直接把这个点上去在这边修改就好了，零二五，你在这修改成五， 数字类型随便，我们文档上面是，我们文档上面是整数型，你只要在这个地方输一个，哎，那么，嗯，是吧，那么就好了，好，注意 i n 整数好，这个五不要忘了勾打，勾。好，那这样你实际上这个就速度就建好了，速度建好了，大家瞧，这个地方有 有一个三角号，你把这个三角号打开以后，可以在里面是付出值的，是吧？我随便付一个，付一个出值吧，三 八，对不对？每一位都可以付，抽纸，你不付当然也可以，不需要付你就别付。做完了以后我们最好每一个做完了以后，我们最好要把它编一下，保存一下，这样的话你就可以用我们看看哦， db 的用法是非常灵活的， 在同一个速度里面，你看你可以在里面建波尔型，你可以在里面建 字，你也可以在里面建数组。好，我们再打开主程序 就来用这些速度啊，用刚才建的速度，好，我们文档里面是用的是一条木质泥 i w 七百五十二哦，木 i w 七百五十二，注意哦，你要你模拟样模，你的模块当中要有才行，然后我们 d b 一是那个数据快点儿点儿什么？你如果说是字，你也可以点儿 b， 那你如果是数组，你就点 c。 好，你是送到数组的哪个元素当中去，这个你随便选。好，假如说我就数组的 c 当中的 d 零个元素，你点它，这样就好了，我们这程序肯定是对的，这个就是速度的应用，就是我把这个 魔力量经过 ad 转换的值送到数组的数组 c 零的 c 零当中， d b 一的 c 零当中。好，我们再看看数组 c 的 c 零元素当中，当然了你也可以， 你也可以用 db 一的，刚才我们这个 a 啊，这个波尔形量作为他的，是不是要保持 ad 转换结果存在这里面的一个开关。好， 你也可以把刚才我们那个宿主里面的值送到其他的地方去。好，我们再举个例子， 好，就是 d b 一这里面是不是 b 啊？ b 里面的数字我也可以乘到其他的里面去， m w 十都可以。所以数组的使用是特别特别灵活的啊，在这个地方 数组和数据快的使用是特别灵活的，尤其我们和上位计交换的时候，很多时候我们都喜欢用数组，数组的结构化比那个位指定，因为位就是 m 的使用 要更加灵活。有的时候比方说我一个电动机或者一个什么，他有很多长寿，比方说他里面既有不耳型，又有受阻等等混在一起，还有其他的，比方说还有其他的，呃，时速型，我们就用一个 db 来做，这样查找的时候比较方便，结构化比较好。好，谢谢大家。

大家好啊，欢迎收看本期课程，这节呢我们讲一下薄涂啊，怎么添加 fb 块， fc 块啊，那么这个 fb 块 fc 块呢，是我们用薄涂软件啊，呃， 当然不能说必备啊，但是肯定你要用的啊，因为很多时候呢，我们需要做一些自己的子程序啊，或者是我们做一些这个常用的功能块啊，比如说气缸控制块啊，比如说 模拟量这个控制块，那么我们当编好控制块之后呢，我们直接调用就可以了啊，这个就是我们的 fb 和 fc 啊，那么他俩区别呢？ fb 啊，有存储啊，有背景数据块，也就是他有存储区域，可以存储他的变量，而 fc 块呢，没有存储区，那他只 只能是你运行他，他就执行，你不运行他，他就呃清零啊，相当于就是没有存储啊，这样呢，我们直接啊再添加新块，这里面点击 fb 或者 fc 块啊就可以了，然后块的名称呢，你随便命名啊，可以中文英文的等等都可以。 然后语言这里啊，他支持很多种语言啊，我这个工程是幺五零零工程啊，他支持呃， t 型图啊，功能块啊， sot l 啊等等啊，以及 什么这个呃顺序顺序控制这个啊，那么我们如果七幺二零零呢，他只支持个别的，他不支全支持的啊，就说我们选 fc 块和 fp 块，一般来说呢，都用到的是 scr 语言啊，因为这个语言呢，相对 来说比梯形块要方便啊，做的呃功能啊，也呃，写通过这个 icr 语言的写出的块呢，也 更加简洁啊，如果用题型图啊，也可以做啊，不是不可以啊，就是说都可以啊，就是说实现同样的功能，不管是用题型图来说，还是 s r 语言来说都可以啊，那么这里呢，我们选择 icr 语言，然后呢块的名称呢，我们， 呃就不改了啊，就叫块一啊，块一，然后点确定，确定之后我们在这个 f 一块就生成了， 那么生成 f 一块之后，我们如果说想运行这个 f 一块，我们必须呢在 ob 块中调用啊，在 ob 块中，通常我们都在 obe 中调用，因为这个默认的就 是我们的呃，一个主程序啊，如果不调用他 fb 块是不可以执行的啊，大家注意了，就说我们这个 fb 块必须调用之后他才能执行，不 调用他不能执行。我们调用之后，因为我现在 lb 块中啊，什么也没添加，所以呢他就有个小方块啊，叫做块一啊，他同时生成一个背景数据啊，背景数据快一 db， 这个背景数据呢，就是我们用来存储 f 一块数据中的一个存储区啊，现在存储区啊，这样调用完之后呢，我们因为我们是在 obe 中调用的，他就可以执行了啊，随着 obe 执行扫描执行啊，那么 通常呢，我们看别人的块写的时候啊，都有输入点，输出点，那么这个输入输出是怎么添加的呢？大家看啊，现在呢，我这 是表格是输入啊，那么这个块啊有很多选项啊，大家看块的数据区啊，很多选项有音铺他音铺他指的是输入区， out 铺头呢，指的是输出区啊，因 out 呢，指的是输入输出啊，死死的，死的太可什么的，这怎么读啊，不会啊，是静态变亮啊，就是可以存储的啊，然后这个太木分是临时变亮啊，临时变亮啊，这 静态变亮呢，是存储的背景数据区中的，他这个数值呢可以永久保存的啊，就是说不管是你执不执行这个块，我数据都保存，而临时存储呢，太木的这个数据区啊，只在运行的时候有效啊，除了运行之外他不再保存这个 数据啊。那么我如果说我想在你的这个 db 块中啊添添加管脚，那么我这里呢就在哪里添加呢？在启动和输入和输出中添加，比如说我就做个起跑屏啊，启动啊，然后这是 数据类型呢，选择布尔行，然后再加个停止啊停止啊这是呃启动停止啊，然后呢我输出这里呢再添加一个啊，添加一个这个输出 啊输出。这样呢，我们再看这个哦哦，块啊，他变成红色了，红色，因为我们改了他的数据类型了啊，改的，改了数据类型之后呢，他可这个块啊调用的块和你现在的 块他，呃就是不一致的啊，不一致的，所以呢这时候他就变成红色的，然后呢我们这个 右键啊，右键更新块吊用啊更新块吊用，更新完之后呢，大家看啊，左边的呢是现有的，右边的呢是新的啊，然后呢他就会出现刚才我们在这个，呃块中啊，块中这个 加的变量啊，启动停止，这是音铺。他输入啊，输入呢是在左边啊，输入是在左边啊，输出呢是在右边啊，输出是在右边啊，这两个就可以呃 在这里显示了啊显示了啊，然后呢我们如果说想外部调用这个 ob 一块，那么启动停止啊，你必须指定 一定的变量啊，比如说 m 二点零是启动啊， m 二点一是停止啊，然后 q 零点零是输出啊，这样我们在管角中调用调用片系中的数据， 这样我们一旦按启动啊，那么启动这个呃位啊，如果按停止呢？停止啊，如果然后呢？输出，我们根据程序呢，就可以 停止输出了啊，然后大家注意啊，这里还有个音 out 啊，我们知道输入是音啊，输出是 out， 那么音 out 是什么呢？就是音 out 呀，是可读可写的啊，就正常来说呢，我们这个输入啊， 只读啊，输入是只读的，你不可以写啊，输出呢，是只可以写入啊，不可读的，大家记住了啊，就说 输入输出啊，他的属性啊，输入是只读的啊，不可以改变输入的状态，就说我想通过这个块改变 m 二点零这个状态是不可以的，只能通过外部的一 些控制啊，比如说用触摸屏，或者用外部的输送程序来控制 m 二点零啊，或者 out， 你不能通过这块本身来执行啊，或 out 啊，比如说我这样写啊，启动 启动啊，等于一 等于一啊，这个写法是错误的啊，这个写法是错误的，大家看现在他，他下边有一条黄线 啊，这个写法是错误的啊，因为他是输入啊，输入变量，输入变量呢，只能是读，不能写啊，不能改变输入时候我通过这个块来改变输入状态，这是不可以的啊，同样呢，输出呢，你不可以 读啊，不可以读啊，比如说我 f 输出， f 输出，如果输 输出触，那么我们再加个输出等于零， nd f 啊， 你这样写啊，虽然他 语法不报错啊，但实际他是会报警，报报报警的，报警的啊，就说可这个输出呢，只能读，只能写，不能读，输入呢？只能读，不能写，不能改变他的状态。 如果说我想改变输入的状态啊，如果我想改变输入状态，比如说我，我想通过这个块改变启动的状态，那么我把启动啊要做成什么呢？因 out 类型啊，因 out 类型，比如说我再添加一个复位啊，复位， 添加个复位啊，那么复位呢？我，我在这个块吊用中啊，又出左侧又出现了一个新的关角 啊，那这个复位呢？现在呢，我们就可以可以既读又写啊，复位就可以读写啊，大家看，我把这个复位，假如说给他复制为 一，那么他就不会报警了，不会报警了啊，这个就说明就说我这个因 out 这个状态啊，是可读可写的，可以通过块来改变状态，而且 这个启动停止，这两个是不可以通过块改变状态的，改变状态的。还有一点呢，就是我们这个块啊，启动停止啊，我们不一定是一个条件啊，我们可能说 好几个条件串联起来，然后才构成启动啊，那这时候呢，我们可以怎么做呢？我可以直接点击这个长开触点，那么这个管角就变成触点了，然后呢，我再加 加个触点，再加触点啊，可以加很多个触点啊，然后呢这几个触点并串联一起才构成启动信号啊，启动信号，但是大家要注意呢，这个音奥，他这个数据类型啊，是不可以转换成触点的，他只能有一个为， 为什么呢？因为因 out 这个类型呢，可可写入的就可改变他的状态，如果你前面是三个触点或者两个触点，那么他不知道我要改变哪个触点的状态啊。所以呢，你即使在因奥特中点击这个触点啊，点击触点，他也是改变 不能转换成触点的啊，不能转换成触点的啊，大家注意啊，这个呢，就是我们 lb 块啊，一个简单的一个使用方法啊。使用方法啊，就是说首先第一步你要添加这个输入输出啊，如果说 你想可以改变这个输入点的状态的情况，那么你要设置成音 out 类型啊，其他的如果不想改变，那么你就默认的输入点和输出点就可以了啊，那今天课就讲这么多啊，谢谢大家。

踩单就可以了，进到啊，一号机啊，这样啊， ok， 那么下面是每一个回路这个设备，那么比较一回路，你想看一回路的设备，那 ok， 点开就可以了啊，那么这个就是一回路下面的所有的这个设备， 然后你要想退回来的话，按这个往左的键啊，就退回来了啊，你再想往上一集，再按这个往左的键啊，往上一集这个的话呢就是一级密码，那我们现在用二级密码怎么办呢？我们按菜单这里有个登录，嗯， 登录啊，我们啊， ok， 登录的话有一二三四和四三二一一二三四的话呢是二级密码啊，如果是没改的话就是这样子啊。啊，你看没有，这 这个地方变成了二级密码，我们再来看这个菜单的时候，他一二三四五六六个选项了，对吧？那这个就是六个选项，他可以进行这个屏蔽操作。

ok， 那么我们接着看下一个，就说呃呃呃博图中的等式呃等式模式。那么呃，其实呢， 等式模式呢，他是基于 irt 在做等词。就说我们知道我们普非 boss 的 p 可以做等词，对吧？那么对于我们的普非那台的 irt 呢？我们也利用了普非 boss 的那种工作原理去做等词。 首先呢，我们看一下对于珀菲娜的 irt 呢，它是通过预留时间潮的通古通讯。也就是说我们在这提到的呃同步等式同步，那么它是通过 irt。 首先 irt 是一个概念， 同步是另外一根，这两个叠加，这一块呢，是黄线的同步模式。那么 r t 这种通讯呢？它是预留时间超时间潮的一种通讯模式。我不知道这座的哎，有没有说疑问。那么我想知道 r t 跟 r irt 的区别到底在哪？或者说有人说知道，我可以给大伙解释一下，说 rt 和 irt 的通讯到底有什么区别。 那么在这呢，我只以以一句简单的话去概括一下。就是说 rt 呢，我们可以理解为他是一个尽力而为，尽力而为。那么 irt 呢？不是尽力而为，是有计划有调度的通讯。 就类似于我们火车的每一站，走到需要几点几分到站，他都是已经计算好了的，有调动好了的。那么所以说二二 t 他说呢，他是预留世界潮的一种，他预留好的我的世界是精确计算出来的。这为什么说 对 rt 通讯来说呢？首先要做失踪同步，就说各个通讯站点稍后必须失踪是一致的。那么当失踪一致以以以后呢？那么我这个数据包从我的原发点到达对方的节点所需要的时间，我已经通过算法已经能够算出来， 那么在对方的话我能够接受的数据以后，我应该什么时候去转发出去？我又是经过一系列的时间调动好算法算算出来，所以从一个点到达另外一个点的时间是非常精确的。 而对于 rt 来说，在某些个特殊的情况下，比如说网络费负载非常高的情况下，有可能 rt 会受到一些影响。比如说我们对于 rt 的通讯 时候呢？假如我在网络上有大量的广播报啊，大量的广播报，那么对于交换机来说，我处理数据的时候，虽然你的 rt 具有优先的级别，对吧？ 但是当一个对于交换这个工作原理来说，当一个数据被发送的时候，是不允许被中断 对吧？当我交换机正在处理一个数据包的时候，不管他的优先级高还是低，绝对不允许你中断他。那意味着什么呢？在我交换机在转发普通抱我的时候，即使你二踢的优先机高，你也不能中断我，你也必须得等待 好问题就来了。那么 rt 呢？正是正式交换机这个工作原理导致于 rt， 虽然你优先级高，但是你在某种情况 放下跟普通的豹纹针还在竞争对话。这也就是说所谓的说在某些情况下， rt 可能会慢下来， 但 r t 不是 r t 呢？你就可以理解成我们这个应该说精通快速的公交专用通道一样，那那条道就是给他留的，其他人不能跟他去竞争的那一块的。 所以说为什么他二二 t 呢？他的这种通讯的这种性能更高。那么二这种采用通部的二二 t 呢？主要是高用，用于高精度，高的确定性。这种通讯往往是用在什么通讯上呢？ 运动控制，定位控制怎么用？只要他这种应用需要这种高精度的，高呃，高精度， 高确定性的这种通讯。那么这时候呢，我们采用 irt。 那么对于普通的这种通讯，我们 rt 已经能够满足了。 那么简便的连接普尔菲纳尔的设备呢？呃呃，设备呢？用于这种实施的应用。它是一种保留贷款，从而与 icon 出了的实施数据呢，传输具有足够的剩余资源，也就说 他是预留好的。计算好了。预留多少对宽是由我的主态决定出来的。我要通讯的数据，我需要预留多长的对宽，我已经算好了。 那么这 profine 的 io 同步与位的标准组建的人可以使用了其同步位的他还可以实现我们其他的人所 profes 的通讯。由于定于了固定的传输贷款呢，不再需要额外的计算刷新时间， 也就是他无需再因为他已经是预留好的。好。那么这就是关于呃呃在 rt 上做同步。那么我们再看一下等式模式。 呃，等式模式的话呢，我们首先呢呃，看一下这样一个模型，这是我们经常以前在 dp 上也遇到的。首先我们看这有几个时间时间。第一个时间我的 t 一是说呢，我的一 t 两百，一 t 两百。这个分布是 io 把我的信号，把我的现场传感器信号通过模板转换所需要的时间，或者说呃 ad 转换器的一个需要的时间，对吧？这是我的第一时间。那么第二时间呢？是说呢， 那么我们的模板通过一体两百的白板总线，把他拿到的数据传给我的接口模块所需要的时间，这也有时间的需要的，对吧？也是需要时间来保证他数据传输的。那么这是第二时间。 那么 t 三时间呢？是说我的接口文框拿到了数据以后，通过我的总线， praynice 的总线，通过 prafana 的胸欢就周期把他的数据呢传给我的控制器。这是 t 三时间。 那么梯式时间呢？是说我 cpu 拿到了这个数据，我的应用程序需要处理对吧？那么信用程序处理呢，也是需要时间的，对吧？这就是我们的梯式时间。那么处理以后呢，我的数据呢？再通过总线发出去， 这是提五，是减震反向一样提五提六提七。最到最后的输出到了提七。 也就是说在一个完整的壁画里面，我们需要经过这么多的循环时间。而且这些循环时间呢，如果没有协调起来，大家说最会的情况下，我们的这个响应的时间是多少？最会的情况 二倍的踢一加踢二加踢三加踢四加踢五加，踢六加踢七，对不对？这是最后一个情况。 什么样的最后情况呢？就是说哎，当我数据刚踩过来，刚转换完踩过来，结果这个到了 t 二已经结束了，你看到一个周期，你还得等一个周期，对吧？等于下一个周期。而等接口模块拿到数据呢，刚刚 pofat 上一个循环周期结束，那你还在等下一个循环周期发送数据。所以最后的情况就是二倍的提一加提二提。那么最好的情况呢，就是说提一加，提二，正好每次一到达目的是正好赶上了对吧？正好赶所谓的赶上的末班车，正好赶上了。 那么所以呢，正是因为这种通讯模式获得这种时间的存在，所以呢，我们鹏飞霸是 dp 呢，他呢就开始呢考虑如何去学协调这几个循环，让他同步起来，让他的响应时间更快一点。那么这时候呢，对于我们 啊，这样是一样的。那么对于我们呢来说呢，我们可以这样去处理他呢，采用等式模式来进行。等式模式说怎么来做呢？他说呢，好，我在前 一个，我在一个熊，这是一个蓝，呃，绿的跟绿的之间呢，这是一个循环，这是一个循环周期。那么我在一个前一个循环周期呢，我的姐姐是用来读输入的，也就说确保我能够把所有的输入信号都读到了。 那么当所有的信号输入信号独到以后呢，我在下一个周周期里面，我才进行程序的用算处理。那么用算处理后呢，再等它的下一个这个循环的下一个周期呢，这种输出。那么这样确保的话呢，我有一个叫所谓的数数据的一致性， 保证了一个数据的一致性。那么正是因为由于这种数据的一致性呢，才能保证我高达这种确定通讯的这种确定性。所以呢，我们等时 就是用了这模型来做的。那么对于 profinatoirt 的当时呢，他也是利用我们在你就利用的高层这种模型，就说呢，我在前一个胸胸怀里面，我在前一个胸怀里面呢，读所有的输入， 读完所有的输入以后呢，我确保预留一段时间，主要是数据呢能够全部被拿到这个 teti。 那么拿到数据以后呢， 那么在这呢，我通过 irt 呢进行数据循环，能够传述到我的控制器，那么到控制器拿到数据呢以后呢，我的这个呃 cpu 呢，进行数据的处理，处理以后，我把数据写到我的过程影响区， 那么在下一个循环，那么通过我的 irt 呢，又传给我的这个呃位色，那么最 最后呢，集中的去输出，那么达到一个他的一个最好的一个响应的效果，就是利用的这种模型， 那么这就是一个啊啊等等十这种这种我们用试播器啊做的一个实验测到的一个结果， 也就说呢，对于我的收入，因为比如说我测量一个收入，我们平时的时候呢，看到开关量只是说哎，从零变异对吧。其实呢，他是真正拿斯博奇测的时候呢，他不是一个零一这样他是一个抖没充抖动阶段，有一个稳定期的， 有一个稳定器的。那么所以你会看到的是一个什么呢，一串这种这么宽度的这种，因为他这个懂不到。而且呢，这是我的输入，当我检测到输入以后呢，经过我们的等式模式，然后控制控制这个 io， 控制线下的不同的分布是 io 的输出，我们会看到他的这个效果是非常非常好的，因为呢我们采用了等式模式，所以呢他的输出呢，基本上呢，虽然是分布在不同的分布是 io 的输出，但是他的输出呢，基本上是一致。 这就说为什么把这个功能呢，用在我们多轴同步运动，或者说对于高精度控制的，包括硬刷行，硬刷行业，他要求你这种定位的非常准确。那么这就是为什么就说只有这一块呢，他能够能够达到一个高的精度。 那么对应于我们所说的哎，这个收入参数是我们刚才的收入可能在变化，那么我们刚才看到的这收入的变化的过程就是我们指的这一段，对于我头像的这一块。那么对于输出的话呢，就是指的我们 从我们的搜出这些，搜出这个这个时间。那么其实对于这个魔性呢，就有 t 二，也有好几个参数。那么对于我们组开一个。呃，当然了，对于这个， 对于这个 r professor rt 奏做同步。跟我们 dp 一样，你需要在 ob 六一里面编写你的程序同步的程序。 那么在 ob 六一里面呢，就是说呢，你需要写同步的读过程音效输入，然后呢进行你的程序处理，最后呢进行同步写音效输出。正是因为 ob 六一的这个这个特性呢，所以能够保证他的数据的一致性， 不像我们 obe 那样，我不管我怎么每个东西，对吧，而他通过了我，在我程序之前自信之前呢，我先把所有的输入给， 然后我进行处理，处理完以后我再整体给你送错误。这就是他能够保证他的数字，你的数据与自己或者高精度的一个原因。 那么呃，也就意味呢，对于普菲娜的 rt 呢，也需要在 oba 六有需要通过 oba 六一来执行我们的同步程序。 那么呃，对于以前的是代步期呢，跟我们以前是代步期类似的。那么这是我们以前是代步期主太一个呃，主太一个 rt 的通讯。那么主太完以后呢？是代步期呢？呃， 他的这种算法是由 step 进来完成的。就说你到底预留多长时间对吧？如果是的，那么我们这 step 期里面呢，我们可以看到整个通讯呃，周期内被他的背宽的预留。 我们看一下这个长色的这一部分表示是对什么的 rt 通讯需要的时间，绿色的部分表示。呃，亮绿色的部分表示是 rt 通讯所需要的时间。那么 爱绿色的话呢，就是我们普通的 tcpip 所需要的时间。也就是说你只要把你的主态已经煮完了，以后呢，实在不记呢，会根据他的算法。我就知道根据现有情况下，我应该预留多长的时间给我的二二 t， 我要缺好二二 t。 在这段时间内， 所有的交换机在这个时间内都停下来，不转发 rt 和 tcpip， 只转发 rt 的数据。所以这种预留是基于时间的预预留，不是基于这个那种空间上的预留。 我首先要证明是基于时间上的预留，不是基于空间上的预留。所以呢，在这段时间内，所有的交换机只转发 rt。 这就是为什么说 rt 和其他数据不产生冲突，其他的数据不会影响到我 rt。 那么要有这个功能的话呢，是需要支持 r t 的交换机或 r t 的设备，说白了，需要 r tax 芯片的设备。这个这个交换机是带有 r tax 芯片的 才能支持。这种说我定时，呃，第一做失重瀑布，第二我到了时间点以后呢，我不转发可以停止所有工作，不转发任何数据，只转发 ir t 的数据。那么正是因为这个特点呢，他才能保证他的这种高性能，更高的这种通讯性。 ok， 我们再看一下。这是一一个三 三幺九三 pndp 呢，为例做的一个呃二做的一个数字量的这种周期的，通过试播器抓到，也就说我们在这看到的，就说他完全的装修我们的通讯周期这种。 那么呃，这是关于等式模式的一个介绍。那么我们再看一下，在 sf 七 v 十二中呢，到底如何去组探一个等式模式。我们看一下。首先在我讲之前呢，我要需要说明的，就是说在昨天我们已经讲了 s 七幺五零零是支持 irt 的对吧？这是第一个。第二个呢，我们昨天又说了我们现在的一 t 两百 mp， 我们同事说了一 t 两百 mp 是支持什么的 irt 对吧？明确介绍这个接口 是支持 irt 的，那意味着什么呢？意味着这个实验呢，今天我们也能做，如果大家感兴趣的话啊，可以做，就说要幺五零零连起一体两百 mp 做 irt 同学，做 irt 同学，而且也可以做当时的 irt 同学。 ok， 我们看一下在博图 v 十二中。呃，反过来啊。我再说到这，我再问。那么我想问一下，那么对于一 t 两百 m 中的， 对于一 t 两百 m， 他有两个接口，那么这两个接口呢？我想问一下，他这个交换机是不是普通的交换机？ 是不是普通的叫花鸡不是。对， 既然说他支持 r r t， 那意味着他已经成了 r ten 的芯片在里面了。好，那么我往下讲。那么我讲这个问题的意思呢？就是在于这我们看一个这样的一个拓普结构，我可以放大一些， 我们看一个这样的拓户结构。我的幺五零零，这个是我们昨天已经组了的幺五零零，在网络试图生活中挂了交换机，也挂了我的 ldifs 一， ldifs 二和 ldifs 三，挂了三个 difs。 那么这三个 tvs 呢？我们现在说我现在说要找 rrt 的通讯对吧？好，那么也就意味着这个交换机如果真的使用了这个交换机，那意味着这个交换 机不是一个普通的交换机，是一个 rait 的交换机。这个交换机本身是 rt， 也就说如果要做 irt 通信的话，那么在 iit 通信路径上的所有设备必须是 rtic 芯片， 哪怕是有一个不是 ipad 芯片的话，那么这个 ip 通讯是做不了的。为什么 在通讯的路经上，如果有了一个非阿干的芯片的交换机，存在 时钟同步没法做，时间预留没法做，对不对？和他的带宽的预留了，就是只要有一个节点有问题，做不了。 好。那么其实呢，在这张图里面呢，我们会说的所有的设备，他的教里面，基层的教会不是基层的。 rtcrtype 芯片的交交换机。 好。这个呢，主态方式呢，对于 rt 的主态的，跟我们常规的 rt profitantial 的主态呢，前面是一样的，跟我们昨天主态是一样的。先挂网络，挂网络，挂完网络以后呢，那么我们进到这个选择这个呃呃 写着普菲纳特这个通讯协议，那么我们在中间可以看到 io 通讯， io 通讯下呢，我们可以看到的所有 iodys， 所有 iod boss， 他的更新时间，更新时间就是每个设备的更新时间是多长时间，现在我们看到是多少一毫秒对吧？而且 我可以看到哎，刚才我说的这个交换机，什么交换机啊？ irt 的交换机啊，因为我们现在看 irt， 所以呢，不要理解为他是一个普通的交换机。那么我们往下看。 那么做完做完这个网络主派以后呢？对于 rt 呢，还得有额外的步骤去做。就说 rt 不像我们昨天组 profanesstrt 那样简单，他还是需要做。那么还需要做什么工作呢？这个到拓普仕途，我们昨天没说拓普仕途对吧？ 今天我们谈到客户试图也就意味着什么呢？如果要想一个 profitantrg 能够工作，你必须得去主态他的 top 结构，如果没这个 top 结构，这个 irt 呢？没办法进行通讯。那么我的问题又来了， 那为什么要组拓普结构呢？ 还是我刚才那句话，为了通，因为他是一个按调度的通讯，他要计算出从一个节点到另外一个节点，我需要的时间是多少。因为这个时间呢，是决定于他的痛苦的，对吧？ 是由特步结构所决定的。所以呢，只有特步结构我知道了，我才知道呢，我这个数据包发送到这个节点需要的时间是多少，也就说我这个数据一发送从几点几分发送到什么时间能够到达他，这我是完全计算出来的。 这也就是为什么呢，对于二，也就意味着什么呢？对于二二二 t， 我们必须主泰他的拓普结构，必须的 是代步期，也在经典的是代步期下也是一样的。那么 ok？ 那么首先呢，我们把拓普结构组完了，就说每个节点跟节点之间怎么理，就会每个数据包需要经过哪个接口进，哪个接口出。那么 在这个节，在这个节点上呢，呃，转发时间是多少，他都能够算出来，算完以后呢？这根据错误结构呢？那么我们的 呃斯大尔基也好，国土也好，他就会知道我应该给这个设备预留多大的贷款。什么时间我的交换机开始停止转发 rt 的报告，应该开始转发 rt 的报告， 而且给 rt 的这个豹纹应该预留多长时间，因为你再不记得数据，让你走完了，后果也知道。我当然应该知道他应该给他预留多宽。 这就是说为什么要怕好。那么 top 结构组完了以后呢？我们紧跟着下来呢，需要进入到选择还是刚才那个普菲娜的 io 系统，选择那个系统到他的下面的属性窗口里面 选择有一个同步浴，有一个同步浴就说哦，我可能大伙有点看不清啊，我这样同步浴 有一个同步与管理，在 perfecta 的 io 系统下有一个同步与 与管理。也就是说选完 propena 达欧系统以后呢，在他的属性窗口里面，我们就可以看到 popena 在下面有一个御馆同步与管理。那么选择同步与管理，进到同步与选择设备。那么进去以后呢，我们就可以看到什么呢？ 我们就可以看到所有的 io 设备刚开始没有同步欲，你在这呢需要添加新的一个同步欲，新的添加同步欲添加完以后，默认的情况下，他会把 prc 作为他的失踪同步的主主赞 就说失踪同步主战是由 prc 做的。那么默认情况下，那么我们看到看到 prc 呢，作为失踪的同步组对吧？其他的设备都是 作为失踪同步的，从站又做失踪同步的吗？那么而且呢，在这呢，我们可以更改这个设备的他的通讯的级别，所谓的级别呢，到底是你是用 rt 通讯呢，还是用 rt 通讯呢？完全在这选出来， 也就是 rt 的真正选择是在这样选出来的。当我们在通步语里面进到设备这个通步语里面，进到设备系统里面，我们可以看到 lgbosslgboss， 我就可以选看的 rt 的级别， rt 的还是 rt 的。这段选完以后，如果选择 rt 呢，那意味着这个设备跟我的控制器之间的通讯是通过 rt 进行通讯的。好，那么这就是关于 rt 的配置说如果大伙对 对大伙如果不做同步，只做 r t， 到此已经结束了，做完了把主太给我，把主太下到 prc 里面呢，那么控制器跟 io 设备就是实现的是一个 r t 的通讯，但是这不是同步， 就是 irt 上的同步对吧？我们现在讲的是在 irt 上做同步，也就意味着还有其他的工作量需要我们去做的。那么现在到目前为止呢，仅是作为做完了 irt。 那么 rt 做完以后呢，我们对每个设备当我们选择同步欲，那么同步欲呢，它的发发松的失踪是多少呢？这边是可以选择， 就说多长时间发发发送。那么做完以后呢，那么在在我们选择 proevena 的 r o 系统里面呢， 在他的同步遇的下面，刚才我们选的是 dwives 对吧？接下来我们选 detail， 那么当我们选择 detail 的时候呢？这时候呢，我们就跟经典的是代夫妻看到的是一样的。这是一个对他的带宽的预留， 带宽的滤与预留，也就说灰呃灰色的部分呢，表示是对 r t 带宽的滤预留。那么蓝色的部分呢，表示对 r t 的带宽的预留。那么对于循环数据的整体预留呢，他是太阳之和，他也能够预测出来。 那么做完最宽的预留以后呢，因为我们要做呃同步。那么做同步的时候呢，那么这 professorio 系统的设备下面有一个叫同步模式，在他的对 io 设备的属性下面，属性下面有一个是， 这是通讯设置的，下面有一个叫同步模式。当我们选择这个设本，然后在他的属性选择同步模式以后呢，默认情况下，这个同步模式是不被激活的。这时候呢，因为我们要做的是同步，对吧？我们需要把这个同步模式给他激活了。 激活同步模式以后呢，这时候呢，需要你选择，需要你选择啊。这个同步模式下所需要呃吊用的这个呃胸怀中段，也就是欧逼欧逼框。那么在这呢时候呢，我们就可以添加多少了欧逼六幺六幺进去。 添加完 ob 六幺以后呢，那么我们把哪些是 io 模块需要同步呢？勾选上。这时候呢，我们就启启用了一个同步。启用同步呢，接下来我们所 好多的工作呢，紧接着需要在我们的 op 六幺里面去编同步程序去就完了。这就实现了一个在 rt 上面做的一个同步。 那么这个呢？就是最后做了一个盖子，就是我们在可在查的时候呢，就他的所有时间，包括他的呃，实际是 tito 那些时间呢？ steam 七呢？就拨通了，已经给他算出来了。 就说每个时间对应着我们泊头中的哪个参数，都是一对应出来，已经算出来了。根据你所主派信息，那么他已经给你算出一个这样的值。那么别写同步程序，那么就是建了一个同步在 r t 上的同步。 这就是关于 perfectna 的 irt 的通度。

好啊，今天我们介绍一下博图啊，怎么在不同项目中使用 fb 块，那么在一个项目中呢，我们创立好 fb 块之后，如果想在别的项目中使用啊，有两种方法，一种方法呢，就是用原文件的方法啊，就是我们把这个 fb 块啊， 比如说我添加一个新的 fb 块， fb 块啊，块一随便名，然后呢他的，但是呢这种方法呢，你这语言呢，必须选择 scl 啊， scl 语言就是添加新块的时候，这时候会让你选择是呃，提醒图啊， fbd 啊， scl 等等啊，什么 cem 这种形式，你必须选择 s cl 语言这种形式，然后呢生成一个啊， fb 块，生成完 fb 块呢，你右键呢，就可以把它从块生成圆啊，从块生成 元，仅所选块啊，然后呢，当我们再次使用的时候啊，在其他项目中想使用的时候，添加外部原文件啊，原文件， 原文件，大家看后缀呢是 s c， l 打头的，或者是由 t d u， d， t 打头的啊，就说我们用 s， c， r 语言创立的 fb 块和这个 pr 七数据类型，由 d， t 这种数据类型都可以保存为原文件这种数据类型，然后呢在其他程序中调用啊， 这个也是之前讲过很多次的一个方法了啊，这里不多说了，那么还有一种方法呢，就是我们 如果说我们这块啊，不是用这个 s 二元建立的，我们用梯形图建立的啊，梯形图建立的块二，块二啊，块二，那么这种方式呢，他是无法生成 原文件的啊，大家看，从块生成原，这里啊都是灰色的啊，选不了啊，选不了，那这种方式怎么办呢？我们做好一个块，辛辛苦苦的，肯定希望在不同的项目中重复利用啊，那么这种呢，我们就可以用 全局库来进行实现啊，那么这里啊，大家看右侧这个导航里有一个库文件啊，库文件呢，默认的有个项目库和全局库，其中全局库呢，就是我们用来存储通用的一些 这个呃模板的一个一个呃功能啊，一个功能。 这里面呢有一些呀，是有四个是系统默认的啊，自带的也是啊，自带的这个全车库的这个呃，这个自带的这个设 记啊，那么这里也不知道是什么啊，他好像是触摸屏的啊，触摸屏的一个脚本。 那如果说啊，如果说我想用全局库来呃实现这种方法啊，那么我们只需要新建一个新的全局库啊，这里有一个创建新的全局库，我们可以命名为买赖吧啊，买赖吧，我的酷啊我的酷。 创建好之后啊，创建好之后，这里就多出了一个买赖不的这个呃空间啊，然后呢，在 这里要有四个，一个类型，模板副本，公共数据和语言和资源啊，那么我们把我们的这个块啊，直接拖到模板副本中就可以。模板副本，这就是我们新建的啊，模板副本 块啊，块二就到了模板副本中啊，这里模板副本其他两个你是拖不进去的啊，你想拖也拖不进去，直接鼠标点击这个呃你要 保存的数据块， fb 块，然后呢拖过来就可以了。这种方式啊，不光可以保存 fb 块， fc 块， db 块啊，呃 呃，还有就数据类型啊，几乎所有的格式啊，都可以保存到我们的模板副本中，当然如果说为了这个方便呢，你可以添加文件夹啊，然后呢？呃，定义好各种类型的名字，比如说 fb 块啊， fb 块 啊，或者是添加一个这个，呃， db 块啊，就说我们为什么用西门子的， 呃，同学呀，在后期这个做项目越来越快，就是因为我在前期积累了大量的 呃，用处很大的块啊，就是可以反复使用的，如果说每一个项目我都要把这个所有的东西再新建一遍，那肯定影响我们的效率啊，所以我就用这种方式呢，我们就可以极大的提高效率啊，你们看，我先把这个题型图啊，简单做一个 这个 fb 块啊，简单做一个呃，程序啊，那么我们就用这起跑停，启动停止， 然后输出啊，然后呢输入一个提醒图，启动 停止输出， 启动 停止输出 啊，就一个简单的起跑停啊，我们就以这个为例，然后保存起来，保存起来之后啊，我们这个块呢重新拖啊，因为你要 用最后版本的块啊，就是你这块已经版本已经确定了啊，确定了，我们拖到我们建立好之后把它拖到 fb 块中啊， fb 块中啊，这样我们这 fb 块是不是出来了？出来之后我点击保存项目，保存项目之后，我就把这个项目关掉 啊，关掉，然后再新建一个新的项目，我看一下这个全局库啊，是否还在啊？我关闭项目，大家看啊，我已经把项目关掉了，但是全局库这个库啊并没有消失 啊，他不会因为你的项目关掉，或者是你重新打开全局库会有变化啊，既然是全局库，他就他就会一直保存你的数据，除非你自己手动把它删掉啊。然后我们再新建一个项目，要用我们的这个，哎，这个 ip 块，看一下是不是刚才的程序 添加一个设备， 随便添加一个偏细啊？然后呢在程序啊，程序， 程序，程序啊程序。然后在程序中呢，我们再次打开全局库， 打开这个库，全局库啊，然后把我们这个 fp 块拖到程序中啊，拖到程序中， 这时候又产生了一个 fb 二啊块二。然后呢我们双击打开，大家看现在程序呢，还是我们刚才写的程序，齐宝婷程序啊，齐宝婷程序，用这种方式呢，你就可以反复调用你的 fb 块啊， fc 块啊，数据类型啊， db 块什么的啊，然后加个，提高你的工作效率啊。