安川机器人启动输入启动输出条件
大家好，欢迎大家收看由东莞平凉运城这边学校提供的安装工业机械人实操的应用教程，然后今天的话我们来看一下啊，关于我们的一个 安装机器人，他的一个数字量输入，还有一个数字量输出的一个这个查看和使用。啊， 那么我们的学员们先看一下啊，那么我们的这个安装机器人呢？哎，他标配呢是给你标配了一张这个叫做通用 iog 版的一个 io 卡啊，那么他这个这个 io 卡呢，他预先是给你装好了，哎，在我们的 cpu 里面的啊，大家可以就是如果看一下的话，可以在那个柜子的后面可以看到有两条线进去啊，我们找一下 啊，这个是这个不是啊，这个不是，这里有一个外壳， 哎，刚回，哎，大家看到这个就是我们背后有个外壳，对不对？然后他的 iog 板呢，就是装在这边的这个每一个格子，你看有一个有两个螺丝锁着一块板，对不对？这里每一块板的这个位置呢，都是给我们去查我们的一个 这个输入输出信号板的位置的啊，那我们可以看一下我们这边啊，我们找一下现在图片给大家看一下。 嗯，这里没有。 hey， 就这个就这个位置，那大家看到这边呢是不是有两条线啊？为什么有两条线呢？因为我们的这个通用基准面板啊，他有 有一组是十六个输入十六个输出的，还有一组的话是这个十二个输入十二个输出的话，所以的话他就会有两条线，就是这个，哎，你看他上面有这个标签呢，有个什么 l i o 杠 零八啊，这个呢就是我们的这个啊，通用极版，他的一个名字啊，那他的这种通用极版的话，不同地区的话他有不同的类型， 像我们这里用的是这个通用 i o g 版，我们就适用于国内的，还有北美的哎，所以它略称呢，就是写的 l i o 杠 o 零八哎，那么这个呢，就是我们这边通用的，那除了我们国 国内和北美通用的话，它还有分欧洲的通用机版哎。 l i o o r o 零八 r 杠一，它多了个一啊， 那么在他下面也有，我们就不看他的，我们只看我们这边啊，通用使用的，那就可以了，咱们看一下啊 啊，他预先装好在这个 cpu 里面的哎，通用 iog 版的话装着两个数字输入一 以两个数字输出总共加起来呢，哎，输入和输出输入的话就有二十八个点，输出的话也有二十八个点，那加起来的话就是呃，五十六，总共是有五十六个 输入输出可以使用啊，那么这个输入输出的分配呢？有专用输入输出以及通用输入输出啊，所以实际上的 话，我们常用的像我们控制这些 io 信号的，要控制这种家具的吸盒啊啊，要控制这种气缸的开关啊，哎，或者是这个焊接的开跟光啊这种，反正是开关量的话，那其实没有那么多啊， 专用模块是什么呢？专用输入输出呢，是指主要是用于从家具控制柜、集中控制柜等外部操作机器，通过事先已经决定好的各自任务的型号，再以机械手机开关连接 机器作为系统的场合来控制的情况，哎，简单来说的话，专用输入输出呢，就是说你买的时候呢，它的功能给你定义好了，你只可以这样子用，但是我们的通用输入输出 书呢，你什么都可以用，只要是适配的。像我们刚才说的那几种情况，像好像说我自己给我的这个解手装的家具的话，那我我我，我要用 用气，哎，用气来控制他的一个啊，吸合控制他的一个开关，那我们就可以用通用的输入输出信号来给他接个电磁阀，哎，用电磁阀来控气控控制我们的那个啊，空气的方向， 那这样子就可以达到一个开关的信号啊。好，我们看一下啊，他的接线的话比较简单啊，因为都是就三个接口嘛， 一个是 c n 一通用输入输出做好插口，这里面的话有十六个输出点，有十六个输输入点啊，第二个呢是 c n 二， c n 二呢是我们 专用输入输出插口啊，所以这里可以看得到，专用输入输出的话，他也是十二个输入，十二个输出，所以我们通用的话就只有十六个输入，跟十六个输出加起来的话就是三十二个点。 然后 c n 三的话是我们的 i o 用电源啊，这个你一定得接啊，二十四伏输入，二十四伏输出啊，大家可以看到这里有个引角啊，上面写的正二十四 v， 下面写的零 v， 就是说上面接二十四伏，下面接零伏，哎，你给它正常供电就好了 啊，那很多情况下，如果说你没有使用这个专用信号的话，你这个 cn 二完全可以不接，你只要接这个 cn 一就可以了啊 啊，然后下面什么状态也被输入到了外部输入信号里面去啊这些， 呃啊啊，甭管他啊，甭管他啊。然后这个呢，是关于他的一个外部电源的连接方法啊，就你直接接上那个二十四伏就可以了，不用想那么多啊，上面接零伏，下面接二十四伏就可以了。 哎，这的话他是给了你内电源还有外电源啊？我们这这里正常使用的是这个内电源，因为他出厂的时候就已经帮我们接好了。 哎，如果你要用外部电源的话，你就再这样子接啊，但是因为它里面有线啊，可以给我们连的话，我们就没有必要说，另外再从外。
粉丝1315获赞3959
相关视频
01:15查看AI文稿AI文稿欢迎来到机器人百科第二十二期安穿机器人安全模式当前模式级别可以箭头所在位置查看干货总结， 一、常用共有编辑、管理、安川三种模式。二、编辑模式是开机默认模式。三、管理模式是高级权限，可以进行部分系统设定。四、安川模式是最高权限，可以修改所有系统设定及参数。 dsn 摆往后的系统需加灭狗进入。常用三种模式密码如下， 不同级别模式切换操作如下，在主菜单中选择系统信息，选择安全模式，选择需要的安全模式，输入所需 用户口令，按回车键没安穿模式菜单，选择管理模式即可。 在主菜单设置下的用户口令界面进行密码修改，可以更改当前及下层安全模式的密码。
310机器人百科
05:15查看AI文稿AI文稿下预约程序的一个启动功能，首先来介绍一下什么叫预约启动程序， 一月启动就是以右边这个例子为例，就是指工装上的一个，这几个工装上有几个启动按钮，按下这几个启动按钮呢，他就会按照你按按钮的一个顺序来启动这个工装的一个程序。比如说这里有三个工装， 第一个，第一个在这里对应程序一，第二个对应程序二，第三个对应程序一， 按下第一个工装上面的那个启动按钮，机器人就过来执行这工装上的这个第一个程序，然后按下第二个，第一个执行完了以后就会跑来执行第二个，按下第三个，他就会跑来执行第三个程序，按这个顺序执行完， 这就是预约启动程序。这个预约的程序呢是前面设置好的，只要按顺序按下这三个按钮，机器人就会按照这个顺序来执行这三个程序 啊，这里呢，我们以一个任务为例，来讲解一下这个预约启动功能的一个应用啊，一个什么任务呢？现在我们有两个启动按钮，一个 s b 三和一个 s b 四。 呃，我们先启动机器人的预约启动功能，然后再设置预约启动程序，一个程序 一和预约启动程序二，程序一的名字是八个九，程序二的名字是八个八。他的一个控制要求是这样的，在在线模式下，按顺序依次按 下 s b 三和 s b 四，机器人就先执行程序一，执行完了程序以后呢，就接着执行程序二，执行完程序二后呢，机器人就停止 啊，就这样的一个控制要求，然后 s b 三， s s b 四的一个接线呢，就是 s b 三是连接 d 叉一百，控制柜上 c n 三零八的一个输入信号二零零幺零。然后 s b 四呢是连接控制柜 c n 三零八的一个输入信号二零零幺二。 好，我们来看一下实际的一个操作。好，我们现在用预约登录功能，用这个按钮控制第一个程序预约启动，第二个按钮控制第二个程序预约启动。我们现在来看一下实际的操作。嗯，首先我们这个操作模式必须是管理， 是管理模式密码是八个九啊，管理模式进去了以后，我们点击设置， 点击这个功能有效设置，把这个预约启动，把它打到允许，把允许完了以后，我们点击设置，这里有个预约启动连接 啊，这里呢？首先启动输入，因为那里我们设备上第一个按钮对应的是一，第一个输入就是机器人第一个输入，第二个按钮 第二个按钮对应的是机器人的第二个输入，那我们用第一个输入控制第一个程序，刚才设置好的第一个预约程序 也就是一，第二个是二。啊，这里是错了，这里不是一，这里第一个按钮是 d， 对应的是一，第二个按钮对应的是三。 好，这边设置好以后，点击程序内容，点击一元启动程序 啊，从这里可以看到它的一个连接状态是连接上的啊，第一个程序它的程序名称 登录启动程序。好，第一个，第二个程序名称 八个八啊，这两个都设置好了以后，我们把它调到在线模式， 点击程序内容，这里有个程序状态啊，从这里可以看出这里暂时还没有启动信号的，如果我们有启动信号的话，你看一下这里的状态，我们先把四部接通 啊，是否接触以后，我们看一下我们的设备啊，再看一下我们的屏幕。 好，我们先按这个，再按这个，我们两个都按，我们看一下这里有什么变化啊？从这里我们可以看出这是第一个程序在启动中， 第二个程序处于一个预约一，也就说我们第一个程序持续完了，他就会执行第二个程序。好，直到第二个程序持续完。 完了啊，这个灯就灭了，我们的程序就停止了啊。
13石成学
00:44查看AI文稿AI文稿开始了，先是按系统信息，按安全模式，然后管理模式，按选择键，按管理模式密码是九，然后按回车， 然后这里有三把钥匙，然后点机器人，这里有个原点位置，点原点位置，然后这里有这么多数据， 然后这里数据呢？你直接给就把，就把你这一个，这一个里面的数据啊， 全部拍个照片，拍完照片之后一，然后一个一个改成一模一样的数据就行了啊？拍完照片之后，然后开始改。
325斯比特机电
05:58查看AI文稿AI文稿大家好，刚刚我们说的是机器人的通用或者是专用啊，还有他是一些特定的， 特定的信号，譬如外部已启动主程序调出错误报警，以及似乎已接通运行中电池报警、在线模式、视觉模式等等等等，这些，这些都是专用信号。 那有的时候我机器人和 prc 之间，我可能还要加一些通用信号，那通用信号是哪些呢？ 大家看在机器人控制柜， ds 一百或者 ds 两百里面，他有 cn 三零九、 c， 三零九是通用输入的，应一到应八，八个，八个输入，然后 还有八个输出，奥特一到奥特六，奥特八，他还有呢？ 还有 cn 三零六，他也是通用输入输出，你看应九到应十六， out 九到 out 十六。那我们看两个例子，一个是 pi 和机器人的输入，一个是机器人和平时的输出，他们之间到底是怎么连的？ 关于这种通用口，好，我们看这边有一个信号是机器人搬用完成， 机器人搬运完成，这个信号啊，其实是在我 plc 里面发的，而是机器人发的，是机器人 输出一个信号，输出一个信号给我的机，给我的票税，那他是怎么发，他怎么弄的呢？来看这句话，在这边奥特九，奥特九，在这边奥特九， 其实啊，在机器人程序里面，你只要写一个信号叫 plus， 在 ds 两百， ds 一百都一样， plus 就是安装机器人 plus pus eplus。 out 九，写个一秒， 这个时候我的机器人控制柜他就会发出 out 九，发一个一秒的脉冲， 这个时间是一秒， 这个是机器人程序里面写 plus 九 t 一秒，他给他发一个这样的信号，写一个这样的程序，程序一写我机器人的控制柜二十九，他就会执行这样的螨虫， 那当他等于一的时候，这边也会接通等于一，所以他又会知道哦，机器人搬运完成，那信号怎么留的呢？我们依然收获对于漏行票，而税数端电流流出去，流出哪里去？到印酒二十九，二十九依然是流入， 那电流应该从这边流，从这边的二十四伏， 从这边二十四步过来，已经空木端，空木端呢，就到我的这个地方来，从地方进去， 进去到我的第八口，这是二十九，二十九进来重置过来，依然有人，又是这样子， 也一直这样子，这样子以后他依然留在我的 二十四伏的，看到没有？零零，因为我们使用的是外部电源，他依然和我的二十四伏是共计的啊，同一个，同一个电视，这个是输入，对 prc 来说通道里还有个 ps 输出，我们再看一看， 看看这边有两个 叫机器人开始搬运， 机器人似乎使用，我们看机器人开始搬运，你看啊，机器人开始搬运，这个信号其实比较简单，我们说了 prc 的输出电流是流入哪里流入去呢？是从我的 印酒，印酒上面印酒流流入，所以这边应该是输出， 从这边输出到这边来，所以这个应该是高电频，这边是低电频团，到底这边应该是高电频， 这个这个，这个和这个应该连在一起，都是高电瓶啊，那这个是高，所以你看成二十四伏 流进来，毕竟我的坑带，所以这个通用 和我们机器人专用的输入输出都是一样的，上面这一段都是输入输，对机器人都是输入， 输入的话，你看都上面有个二十四伏高电频，所以他应该是流输，流出去，他的输入对我的 plc 来说是输出，输出电流应该是流入，所以说他的对 plc 的来说他的输出信号都是高电频，你看高电频进来， 但是对于平时的输出啊输入，对于平时的输入来说他是机器人，应该是低电瓶，所以你看 他最后都是从外面流进来，流到低电瓶去，所以输入机器人是阔电瓶， 输出机器人是机电瓶，因为我的 prc 是 logo 型。
59刘老师
00:23
00:10
01:17查看AI文稿AI文稿嗯，大家好，我们现在看到的是我们车间一楼车间的一个展机，它的品牌是日本安川的， 然后他的臂展是两米的，负载是十二公斤，他主要是由机器人本体以及他低他两百的柜子，还有我们现在在配的一个肯备的焊机，他主要是焊铝的。 然后现在让我们工程师给大家讲一下这个施教器的一些基本的操作。刚开机的话就是这样的一个页面，我们这边是坐标，我们需要按一下这个坐标把它一般编程的话就用直线坐标，然后这边是做好准备，然后后面的话是像像使用的一个键， 按上，我这个会强调强大以后都是重金钱的，这是 s， 不走外手和对手全面 左右往上下，这边调四五六轴，得这边一加一紧是外部轴，这个是八加八紧是另一面，这边的话是可以翻译一下光标的。这个选择的话，比如说一个程序里面我可以按一下选择 选择动物，他这会就可以选择他这边的速度可以修改清除的话，在程序里面是可以当返回键的。
1095搞焊接的小汪
11:51查看AI文稿AI文稿好，大家好，今天我们讲三个机器人里面或者是 prc 里面，他们他们之间相互连的时候有三个很重要的信号，第一个机器人程序启动， 第二个机器人开始搬运或者开始动作，第三个是机器人搬运完成，这两个是机器人的 plc 的输出， 这一个是 plc 的输入，那如果是 plc 的输入，机器人就是输出，这两个对其呢？机器人来说就是输入， 那他什么概念呢？首先我们看这两个信号叫机器人程序启动，机器人程序搬运开始， 这两个有什么区别？第一个区别在哪里？机器人程序启动，他是我机器人控制柜里特有的点。 cn 三零八的第一口，我们说了， cn 三零八是我的专用癌，他里面的都点都是我们，都是我们就是定义死的， 定义死的你看一下，你看外部启动，第一个他这个代表着我，代表着我 执行的是专用的点，他只能执行进行开始程序开始，那机器人开始搬运和机器人搬运完成这两个点大家可以看一下啊，都是留 x 阶段的 印酒，看到没有？都是通用输入输出口印酒，你看 out 酒，他们两个都叫通用输入输出口就是他这个点是可以我自己定义的。 首先我们看这两个有什么区别？刚刚已经讲过了，这个是专用，这个是通用。其实我们如果看一个机器人程序就知道 来开个机械程序，大家看这是机械程序的首条主程序， 如果如果这个通了，就是我 prc 发出一个信号，说机器人诚意启动， 他就机器人从主程序的第一行首行 note 开始往下执行， 一直往下咨询，所以这个代表机器人程序从上 从第一步 note 开始往下执行，而机器人搬运开始，这是我自己定义的说，哎，机器人开始搬运了，你看他发的是硬九口， 他是一个什么概念呢？你可以看一下，这是 note 某一个点，迪奥特，这是个标志位，你看这句话叫位置， 这是 dx 一百的啊，控制柜啊。机器人安装机器人的为乘应九，应九等于 看后他们注视，等待 prc 发出，机器人开始搬运。所以说，如果，对于我这个程序 来说，如果你只是说机器人程序启动，只说机器人程序启动，我是不是从上开始往下运行，但是你发现嘟嘟嘟嘟嘟运到这还会往下运行吗？ 不会，为什么？因为激情成语是等待，跟易死的概念一样，跟我们编 c 语里面易死，如果或者当 印九，等于，哦，印九，哎，老师，印九，印九，不就是这个吗？说 plc 发出一个信号，哎，发给我的机器人的。印九说，哎，机器人开始搬运了，哎，如果你给我发出来， 我才开始白，这个是判断条件，所以 这个信号你们以后会经常用， 但是这个信号 这个型号也会有，在 prc 里面也会有。机器人成语曲，为什么？因为相当于我按下去怕行，还是成语曲开始从头往下走了，因为你不开始从，你肯定是先从这个开始走，走的过程中停下来， 哎，我说等一下啊，当我机器人，当我 plc 让你搬的时候，你再搬，好不好？哎，你说好，我可能是从一个点先倒立第第一个点在等着，等着，所以这是仓库， 这是仓库，这是初始点，我们在第一个圆点吗？我先，哎，我先弄到这来。等一下啊，我说今天开始搬运吧，然后再到仓库里面去装可能这样的东西， 这是机器人开始搬运，同样道理，还有一个叫机器人搬运完成。 那搬运我那怎么写的呢？在这里面，这个是机器人发给 pluc 的，你可以看这开始搬运，开始搬运，开始搬运，各种搬运，搬运，搬运，手爪扎紧，你看手抓夹紧，放松啊，饮食期啊，不管， 还在搬运，还在搬运，还在搬运，还在搬运，搬运到收工地上了。手掌放开，手掌放开，手掌放开。看这句话， plus ot 挺好，九七等于一秒。 这个什么意思？这个是机器人发出一个一秒宽的上升型信号。 plus 是发一个脉冲，一个脉冲放到哪个口上啊？奥特九上，奥特九上。哦，这欧气叫奥特九，奥特九，奥特九。时间多长？一秒钟。所以说如果你发出普拉斯奥特九，我这边就检测到什么哦， 得定了，因为你不是有一个有一个有一个一秒的得电情况吗？我这就知道哦，既然办完了啊，老师，其实班也好了哦，这人班也好了，因为我这边班两次啊，从先，从， 先从仓库搬到数控机床，然后加工，加工完成以后再从数控机床搬到我的数控线上，所以搬两次，所以你看，又等了一下，你搬运好了，干嘛？ 再一次等待机器人发信号，机器人说，未成因，九等于二。我这个时候机器人 plc 里面再 写个程序说又开始搬运了啊，刚刚是搬到数控机床上，现在从数控机床搬到我的仓库上，脏搬到我的输送袋上去，又开始搬运了，又发一个信号，烟酒，哎，又开始发一个烟酒，搬运好了以后呢？他会再发一个， 这个时候才是真正的完成，就是机器人搬运完成， 然后后面再跳回跳，转到我们开始的部分，又开始循环极限程序循环，那漂的程序弯也是一样的。我来一个信号，再次发一个，再次处罚，开始搬运，然后你告诉我搬运完成，让我再给你发一个，开始搬运，然后你再搬运完成， ok， 这一个过程就结束了。 好，明白了没有？那这个是我们看到的机器人程序团到底，我们再看一下漂的程序， 这个是不禁指令的表达方式啊，你们可以看住，看我抖音里面的关于讲不禁指令的那一节，那里面有关于讲这个一些详细的稍微详细的描述啊，你可以看一下， 我们看拌两次啊， 我们看今天开始搬运开始，第一个这书中带动的东西啊，你可以看一下 输送带动，这是输送带动，然后呢？ cnc 门打开了没有？这是看门打开没有？门打，如果门打开了，哦，如果门打开了，如果仓库里面有料， 这时候干嘛？门打开了，仓库里面有料，这时候干嘛？机器人开始搬运，看到没有？等于二吧？等于二，这个时候机器人开始搬运，然后呢？ 这是这是个这是这是，这个是很很偏的 plc 啊，安川的 mp 二三幺零，那这是一点五秒的原始一百，好，一百五十乘以一点乘以十毫秒，一点五秒， 一点五秒的延时以后就把这个信号可以取消了。这个发的脉冲一个道理，指这个时间一点五秒。为什么要一点五秒？大家注意啊，因为我们的启动信号，机器人开始搬运的信号，启动信号一定要大于一秒 一定要大于一秒，那我这边选择的是一点五秒，这是小细节啊，大家知道。那我这个地方是不是发一个信号说，哎，机器人开始搬运了，那这个时候我这个里面 印九一格殿哦印九一德殿，刚刚我们说的那个飘那个计算成语里面就是为他印九等于哦了吧哎，等于了哎。今天开始走往下走了吧说么么么么 猫猫猫猫猫。先搬运完成了没有？刚刚让你搬的，从仓库搬到树顶上。搬运好了啊搬运好了， 搬运好了。是谁发给我的？是机器人发给我的哦。机器人不是发了一次叫 plus ot 警号九 t 等于一秒哦。 搬运好了吧搬运好了哦。然后我再看各种有没有好，什么数控有没有好，什么输了有没有好好了没有？好了没有？好了没有？加工好了没有？加工好了没？加好了，门打开没有？门打开了，这个时候我又开始了，一个白领，你看又开始机器人开始白领，机器人拍，你看谁发给你的？ 是我 plc 再次发了一个这个信号，应九等于发一个信号是搬应九等于一了吧。你就知道应九等于一，那我刚刚那个威特应九等于一。这就知道，哎，又让我搬运了哦开始搬运，一点五秒以后搬掉开始搬运。搬运好了没有啊？ 搬运好了好了又干嘛？搬运好是谁发给我的？你开始搬搬搬搬搬搬搬搬搬搬运好，是机器人发给我的，所以这个时候也是一个 plus 抽屉浸泡酒一秒，所以这个时候你再回过头来看一下这个东西， 你再回过头来看一下这个机器人程序，你看这是我机器人，这是我 prc 第一次发，那你开始搬运， 然后你搬搬搬搬搬搬搬搬搬了以后，过程中你给我发一个，说好了好，好了我就知道了，然后我飘进去，飘进去接着往下走， 什么？ c 跟 c 开始加工啊？加工好了没有？加工好了，加工好了，门打开没有？打开了，这个时候我再发一个信号让你干嘛？再次开始叫为他饮酒的机器人，再发 plc， 再发一个信号让你开始， ok， 搬运搬搬搬搬搬搬搬搬搬好了没有？搬好了再发一个葡萄楼梯请好久等于一秒，这时候他他走了，哦，我搬运完成了。所以说这三个信号， 一个是机器人程序启动，一个是机器人开始搬运，还有一个是机器人搬运完成。这三个信号以后，在你们不管什么 pic， 不管什么 pic 怎么和机器人连？这三个信号总会会碰到。 一个是程序整体的启动，就是从 apple 从程序的首行开始启动，第二个是机器人真正开始搬运，就是 prc 发给他的，那他说喂，他等一下， 还一个呢，是机器人半夜完成这个信号发给 plus， 这三个信号你们都会经常看到。
89刘老师
02:20查看AI文稿AI文稿解伤体积虚延时方式他有两种，一二三四他是指的你摆焊的整个过程中的几个关键的点，一三就是你比方说是单摆的话，单摆的话你提前走到这边，两边的点指的是一三二四的话指的就是中间的点 s， 等会我会给大家演示你，假如说是你的汗摆的幅度不是很宽的话，你只需要设置一个一三就可以了，然后 s 就不用设置，但是现在你看他默认的是摆放停止，我们要选到一定要选到机器人停止， 你要成为机器人停止，因为一般情况下摆放发泄工艺是在两边要停留，两边是要停留的，你摆放停止的话，你是像机器人要停止，还不是，嗯，还不是摆放停止，所以说我们要切换到机器人停止，现在就是你停的时间，根据你的 实际情况，你调的时间，我先设置一个零点五秒一三五，设置一个零点五秒二四，我就可以不用设置，然后现在我就把这些仓鼠就设置完了。然后刚才忘了讲这个 停滑停滑关和停滑开，停滑关和停滑开是啥意思？假如我把停滑关的话，他从这个点，他这个点他就是一个，嗯，相当于没有停滑，没有一个停滑过度，如果我我开的话，他就会有一个类似圆弧过度的样子，好，这样子 我先打开，然后咱咱们就把所有的参数就设置完了，然后这这就是摆放的相关参数就设置，设置完了之后我们就可以正常连场，接下来就是正常自己的回击， 然后走到这赶快结束，同样的需要添加命令，个月以来让他结束，结束就不用添加任何命令，直接结束就完事。然后再给一个熄火，熄火一样， 最后的话给个零点五秒的延迟填一个弧框，这样一个完整的改换程序就变完，然后让机器人回去，就这样， 然后我们手动运行程序，看两边的点，就是我停留一三的点，我设置零点五秒，他就停留零点五秒，然后假如你，嗯，他摆的现在我刚才认识三毫米，总共加起来一十六毫米这样子， 两边是三毫米的意思，那就这样好，然后时间小，没有问题，没有问题我们就可以直接，我们就可以直接让提前回去，然后就可以使用时间。
1081新迈驰工业机器人
