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05:00查看AI文稿AI文稿同学们大家好，现在我们介绍取放工具代餐编程，首先我们编程之前先建几个程序， 我们先建一个取工具 取工具，然后我们是代餐变成这里我们需要设置一个参数， 插错可以随便设置，设置好以后我们点击确定，然后我们进入取工具 这个程序里边。我们现在取工具之前先添加一个安全点，我们先添加一个安全点，用 vips 借这个指令，然后我们修改一下他这个这个参数。 首先我们要新建一个安全点，这个安全点我们把它的初始值改一下，把一轴、二轴、三轴、四轴的直这个角度直全部改成零，然后把五轴改成九十度，六轴也改成零。 改好以后我们使用奥布斯纸巾， 这个我们改好，把它的纸改好，然后把 z 五零给他改成换 刚好以后。接下来我们嗯需要使用二胡指令来进行抓取工具， 我们要把这个机器人移动到工具的正上方，用木键进行移动， 然后这个正上方点呢，刚好是在我们这个抓取点的上方，所以我们先新建一个抓取点 p 幺零， 我们的抓取点是不指定的，因为我们这个代餐是准备抓取两个工具，所以我们要建一个一维的数组，大小为二，建好以后这个 p 二零点就是我们这个抓取点， 这里呢我们再抓起点向上偏移一段距离啊，我们选择 p 幺零是代参的，我们把它的参数 a 写进去，然后正上方 他的 x 轴偏移为零， y 轴偏移为零，韧轴偏移一百毫米。 这行指令写完以后，我们的机器人就运动到这个工具的正上方了，然后接下来我们把工具运给他，运动下去就把我们的机器人运动下去进行抓取工具， 抓取工具点是飘零点，这到到了抓取点以后，我们先等待 一段时间，等待个零点五秒，让机器人停稳。等待好以后我们进行抓 工具，用瑞赛的，瑞赛的快换。抓好以后我们再等待零点五秒， 等待完一点五秒以后，我们需要运动到机器的机型的这个工具架的正正上方，我们把之前在这个点复制一下，把这个墨界改成墨为啊，让他垂直的 上去，然后把这个正上方这个点的高度改一下，因为这个时候机器人是带着 工具的，他这个高度如果太低的话，会工具会碰到工具架上。改好以后，我们这个取工具这个程序就编好了，然后我们需要添加一个，之后我们让他回到一个安全点， 这是我们开始设的这个安全点，这样我们这个取工具这个程序就编好了。接下来我们讲换工具这种这个程序怎么编？首先我们把这个取工具这个程序给他复制一下， 然后把它这个程序名改成换工具，然后我们进入换工具这个程序，我们需要修改几点，一个就是 这个工具的一个高度，我们把这个高度改高一点，防止工机器人碰到工具架上，然后我们把这个加工具给他改成换工具，用塞子科幻，然后把这个这行指令再给他删除。
432🌈大成驾到
04:25查看AI文稿AI文稿我们学编程的话呢，一般会先学一些运动指令哈，因为我们我们控制机器人的目的就是为让机器人动起来嘛，你让让机器人动起来以后才能干活啊，如果他都不能动，你还能干什么活呢？对吧？ 啊？我们来看一下过关之前呢，呃，有很多运动指令哈，其实其他机器人都是一样的，都是有很多运动指令， 我们是通过运动指令的编程呢，来实现氨基线的一个移动的哈。啊？我们来看一下，呃，我们先来学习第一个运动指令哈，就是，呃， pdp 指令哈，这个 pdp 指令呢，就是碰一下头，碰一下哈，就是点到点， 就是这个，比如说你要从 p 九这个位置移到 p 八这个位置，我们可以，我们可以 用运动指令，用 pdp 或者其他的指令来实现哈，但是我们从 p 九到 p 八，我们可以看出来，他走的不是直线哈，走的不是直线，所以我们可以我们可以用 ptp 来实现，那 pdp 是 就是从一个点到另一个点哈，我们来看一下，呃，我们来看一下他的一个操作哈，操作啊，这个这个运动方式呢，叫 pdp 哈，这个 pdp 呢， 他的一个特点就是他会将机械那个 tcp 延延的最快的一个轨迹到达目标点，就比如说 p 一点到 p 二点，他是非常快的哈，所以 pdp 用 pdp 指定你，你在自动运行的时候，你会发现这个这个 这个指令的速度是非常快的哈，因为因为他不管路径的他，你看他从这里到这里，他是走一个曲 谢，当然他具体走这个曲线从下面走还是从上面走，这个是不定的哈，这个是机器人自己决定的，他觉得怎么跨他就怎么来哈，怎么跨怎么来， 所以，所以这个指令他并不是走直线的哈， 而且他机械的一些其他的轴呢，他会进行一个旋转啊，进行一个旋转，然后他的运动路径是不可预见的。 这个这个指令呢？一般会，一般会用到什么场合呢？一般会用到机器人回原点，或者机器人在空中作业，或者说你你对路径没有要求的情况下，我们才会用这个指令哈， 他可以用在点焊运输或者测量一些辅助位置的时候，会用的比较多哈，比如说空中的点，中间点哈。哎，还有 点哈，就是库瓦机器人程序中第一个运动指令，第一个运动必须为 ptb 运动哈，库瓦机器人他的第一条指令必须是 ptb 哈，所以你们写程序 库房有一点比较好啊，就我们，我们比如说我刚才接了一个程序吗？你打开他会有两条回原点指定，这两条指定及时帮我们也省了不少时间，因为因为我们机器人不管写什么程序，你机你机器人要做的第一件事情就是回原点， 然后你干完活以后，你不可能说机器人搬个东西搬到这里以后，机器人在这里永远就停在那里了，你肯定还要回来，对不对？所以， 所以过会啊，加了这两天直接，我觉得还是比较人性化的。其他的机器人新建程序都是空的哈啊，比如安川啊、 ab 啊那些他新建完程序他都是空的，就说你要自己去 写复原点的指点，那过往呢？已经把这两个指点哎写好了哈。所以，呃，你们只需要改改速度，就比如说我不想跑那么快，你要改改速度就行了 啊，赶速度怎么赶？比如说我们点，点击这个更赶，就把光标放到这个指定的位置，点击更赶，把这个速度，比如说你是百分之百，你不想跑这么快，我们可以跑百分之三十，输入三十，按回车， 点击指令。 ok 啊，点击。是啊，我们这个呃速度就改好了，其他的参数你可以不管他，你可以先不管他，因为你们刚学吗？ 啊，那这个回圆点呢？这个速度，这个呢，两两之间是回圆点，然后呢，这个回圆的也是 ptp 的，所以呢，基本上这个条件已经满足了，就是接线的第一个 运动必须是 pdb 运动，所以，所以基本满足了。如果说你一上来就把这两个给删掉了，说不小心删掉了，然后你用的不是，你用的不是 pdb， 直接的话可能会机器人可能会报警啊，会报错，行。
518魏老师工控课堂
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01:07查看AI文稿AI文稿各位大家好，今天我们讲一个他的一个移动位置，他的一个指令移动，就是说我们想要我们机器人到达哪个位置，首先我们点击我们菜单键，点击我们程序变频器，那这里我们点击我们的添加指令， 你看我们添加这一个木 bsg， 点击他，然后我们来那这边我们可以新建一个，也可以用我们已经建好的也行，那新建的话我们直接点新建名字，可以自动更改，其他的不用变，那我们点击确定 好，这边 v 代表的是他一个速度，我们速度一千的速度就是这样的，这是他的一个幅度，这是我们的一个工具坐标，那我们都不用更改，那我们点击确定确定，那我们如何确定这里面的值呢？我们点击调试 里面查看值，那这里就是他移动的一个位置，那这边就是一轴、二轴、三轴，下面还有他的六个轴，因为我们这是六轴集起来，那我们现在输入值 确定，然后我们 ppt 也就做我们的主程序。那我们现在看一下我们机器人所处在的一个位置上，那这边我们打开我们的死人，点击我们单位运行，看我们机器人的旋转，好，这就是我们的 mobsg 指令。
08:50查看AI文稿AI文稿欢迎继续收看工业机器人入门使用教程传奇机器人今天我们来学习第三张内容，工业机器人的操作基础。 首先我们来看一看今天我们学学习哪些知识点。一是机器人的指标系。二、机器人的动作模式。三、机器人的工作模式。四是机器人的循环模式。五、机器人的手动操作。 自标系机器人的自标系是为了确定机器人位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。 自标系的种类常用的机器人自标系有，关节坐标系、世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、工件坐标系。其中世界坐标系、工具 坐标系和弓箭坐标系均属于直角坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系，其圆点设置在机器人关节中中心点处， 如图所示。在关节坐标器下，工业机器人各种均可实现单独、正向或反向运动，对于大范围运动且不要求 tct 姿态时，可选择关节坐标器。 在前面为大家介绍到机器人的一到六轴，他每个轴的运动方向就是在关节坐标器上运动的。 来看一看世界坐标系世界坐标系是被固定在空间上的标准是叫坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系、工具 坐标系还有弓箭坐标系等都是基于该坐标系而设定的，他用于位置数据上的视角和执行。如图所示。微轴向上， x 轴向前，歪轴按右手规则 确定。如图中这个系， o e 杠 x e y e z e 基础坐标系基础坐标系也称为直角坐标系，是机器人其他坐标系的操作基础，是工业机器人试教编程时经常使用的坐标系之一。基础坐标系是机器人固有的属性，在设计之初已经确定。 机器基础坐标系的圆点一般定义在机器人安装面与第一转轴的焦点处， x 轴向前， z 轴向上， y 轴按右手定则 来确定。如图中， o r x r y r z r o r x r y r z r 弓箭坐标系弓箭坐标系是以机器人基础坐标系为参考，建立在弓箭或者工作台面上的坐标系，用于确定该弓箭相对于基础坐标系的位置。如图中坐标系 o 三 x 三 y 三 z 三 是马舵模块的弓箭走标器。 工具坐标系工具坐标系是用用来定义工具中心点的位置和位工具位置的坐标系，而工具中心点是机器人系统的控制点。出厂是默认 在于最后一个运动轴或连接法栏的中心。安装工具后， tcp 将发生变化，变化为工具末端的中心。如图中坐标系欧四杠、 x y 四、 z 四 是工具吸盘的工具坐标系。 三点二、机器人的动作模式机器人动作模式有两种，一种是关节运动，一种是线性运动。关节运动是基于关节坐标系的运动方式，而线性运动是指机器人在直角坐标系下的运动及机器人工具中， 机及机器人工具中心点在空间沿坐标轴做直线运动。新线性运动是机器人多轴联动的效果。 机器人的工作模式机器人分为两种工作模式，一是手动操作，二是自动操作。 首先我们来看一看机器人的手动模式，手动模式主要用于机器人程序编写及调试。手动模式下，机器人的所有运动均有用户手动控制，机器人只有在运动使能时 才会给电机通电并响应运动指令，并且安全光栓、安全门等外部安全设施是不起作用的，以便近距离调试。 手动模式通常用来执行以下任务，一，停止后将机器人照个回路径附近，以便继续运行。程序二，编写程序三， 控制系统参数标定坐标系等。四、修改电量等。 机器人的自动模式自动模式是用于连续自动化生产，在该模式下，外部安全设施如安全光山、安全门等启用，而三位智能开关将不再起作用， 机器人可以在没有人员参与的情况下正常的工作。自动模式通常被用来执行以下任务， 一是加载启动及停止程序，二是回放程序。还有自动模式下机器人将会受到一部分的限制，就是他无法进行赵哥不允许修改配置文件， 允许配置可编程按键等等。 机器人的循环模式 机器人的循环模式有也分为两种，一个是单周运动，一个是循环运动。所谓单周运动机器就是指机器人执行一次程序， 到程序的结尾的时候机器人就停止循环运动，就是指没有接收到停止命令之前，机器人一直循环执行程序。三点五，手动操作 首先我们来看一看动作模式如何进行切换。试教，器上试教在线开关和控制器上的试教在线开关 必须同时切换到手动模式或者自动模式下，他才会对应的进行手动操作或者自动操作。 手动操作的流程，第一是要打开控制器电源，同时确认控制器电源指示灯是否闪亮，当 控制器电源指示灯亮的时候，就代表控制器已经上电。第二，把视角器上操作面板子上的 teach 键拨到 t 池位置按，然后按下暂停或者 a 加状，使机器人在停止状态。 第三，把视角器上的视角三线开 不到为手动。四、按下插补，或者是要去屏幕上的装一次键来设定手动操作模式是各轴模式还是基础或者工具模式，工具做标系的。 第五，按下手动速度来设定手动运行速度，初始速度大家尽量的调低一些，防止意外发生。六、按下视角器上的 a 加马达开 a 加马达开来打开马达电源。 第七步，按下视角器上的 a 加运转， 按下 a 加运转。八、 按住吸热器上的握杆触发开关，用一到六轴进行机器人移动，一直按住 握杆触发开关，加上一到六轴时，机器人就会按照每一个轴的运动方向进行连续运移动，释放试热器上的轴 或者误感，误感触发开关，机器人停止。本节课程到此结束。
257老王带你吃喝玩乐
04:04查看AI文稿AI文稿如果使用石头机要练 s， 就一定要使用快捷指令功能，如果不使用这个功能，就相当于是抱舔天物啊。在这里我教大家怎么使用快捷指令。首先我们点击快捷指令， 然后我们到了最后有个先扫后拖全屋，点击后面添加 啊，这就是一个先扫后拖标准模式的，嗯，任务我们可以根据需求再编辑一下，就比如说第一个任务是全屋标准扫地，我们可以把清洁模式改成 max 啊，全是添加。第二个任务它是标准擦，我们可以改成，嗯，轻柔擦，深度曼托啊，全是添加啊，这个是 就是一个全屋 max， 单扫一遍，再深度慢拖拖一遍。然后我们可以根据需求设置定时啊，我一般是早上七点开始打扫，每天七点 啊，这就是一个每天全屋跨界指定先扫后拖啊。我们如果说有些房间他需要扫两遍，或者每一个房间他打扫的，嗯，需求可能有些变化，我们可以设置一些更复杂的喜好指令，我们首先先把这个电视取消掉，避免冲突。 我们添加我的喜好指定啊，我们可以在下面看到任务列表，在这里直接点添加，我们根据需求可以添加自己的一些任务啊。如果你在家里面平时没有人，你可以先把所有的扫地任务添加，然后 再把所有的拖地任务添加到后面啊。如果你家里面平时有人的话，建议就是每扫一个房间就拖一个房间，避免房间在扫完之后还没拖地就进行了二次污染啊。我们先假设家里平时没有人， 好，我们做一个漂浮的设置，先在这里点清洁选区，我们可以把这个改成紧扫地，我们把，嗯改成马自驾。一般厨房和书法表层 啊，我们可以设置两遍，就比如餐厅、厨房、书房这样，相当于是这三个区位他都是最大吸力。现在扫两遍， 我们再添加一个扫地任务，还是选区，这个时候可以把任务进扫进扫 地改成 max， 嗯，可以改成一遍，像餐厅，老客厅，然后次卧还有厨房是走廊添加上。 好，我们再添加一些拖地任务，比如看着选区紧拖地轻了擦，我一般是用深蹲半拖的模式，然后两边啊，餐厅厨房 确认添加，你再添加一个， 嗯，还是紧拖地啊，全都藏精细擦地，然后一遍一把卧室储藏室， 然后都添加上，然后添加添加，然后保存一下面一个面啊，这就是一个比较复杂点的快捷指令，我们可以根据需求设置上定时，然后每天七点 我们可以用这种方式设置一些其他环境下的需求啊。如果家里有条件，尽量装上自动插水，这样的话拖布可以设置成分区，然后不用担心水的问题 啊。续航的话，他本身是带快充啊，如果没电的时候他会自动充到百分之八十，再继续打扫上一个任务。
2015孙嘟嘟慢悠悠
00:56查看AI文稿AI文稿方大哥，机器人动作附加指令是一个强大的工具，它可以为你的机器人增加更多的功能和灵活性。 首先，我们来了解动作附加指令的基本概念和用法，他可以让你在机器人的动作中添加额外的条件循环或者是延时，同样实现更复杂的操作。我们可以在运动指令后面 移动这个光标，然后点选择就可以看到一些常用的动作附加指令。 掌握了这些指令后，你可以利用他实现自动夹爪抓取物体的功能，或者通过添加条件语句，让机器人根据不同的传感器信号来执行不同的动作。 此外，你还可以利用动作附加指令实现更精细的运动控制，例如调整速度、加减速度等，使机器人的动作更加流畅和精准。
00:17查看AI文稿AI文稿abb 机器人指令很多，把最常用的记住了，编程自然不在话下，有机器人运动控制的，复职的，等待的，偏移的，调用的，设置输入输出信号的，还有试教器人机界面功能的等等等等。这里列了一些需要的快来截图，没提到的可以在评论区补充，明白了吗？
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01:09查看AI文稿AI文稿大家好，我是小敏，这节课呢跟大家说一下酷卡机器人试药器的上面几个指示灯的作用。首先 s 呢代表了后台程序，绿色呢是代表我们后台程序正在运行，顶指呢是显示红色程序退出呢， 这是灰色，正常我们是只要开的店，他的后台程序一直是运行的，这可以不用管他。然后呢，哎呢是死能 驱动器使的，当我们按住后面的使能键，它变绿了，这个时候呢就可以运行程序或者是动机性了。二是代表我们的程序的状态，当时灰色的时候说明我们没有选择程序， 我们现在选定一个程序，点击选定，这个时候呢图标我们的运行指针在第一行的时候，他的啊是黄色的，我们现在运行程序看一下， 我们运行了以后又停止了，他就是红色的，那么继续运行的时候呢，运行过程中他就是绿色的， 到我们程序跑完以后，他就是黑色的，这就是我们提法机前上面几个指示灯的作用。
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然后这里面呢还有一个相对移动，用来的不是很多，他是以一个轴一个轴来做移动的，比如说 drive 一 十，这个呢是十度的意思，就是我接一走啊，转个十度，然后这个转为呢是绝对的一度，就是接一走，我转到零度的这个位置，然后我们来看一下 软件里面，我们来看一下这个软件里面，现在呢我有一个机器人呢在这里， 并且呢我的法兰盘，大家呢可以看一下，这个法兰盘呢是斜的，法兰盘是斜的。然后呢我们来看一下刚刚两个相对移动， 一个是 approach， 这里还有一个是 depart， 嗯，我们先把这一个，这个呢大家可以看一下 take off 呢，这一个是获 取机器人的一个控制权的，这个呢是在程序里面必须要加的，然后这 covers 是当前的位置，把它复制给 p 八八，然后 approach l p 八八逗号一百，就是相当于 做 p 八八的一个相对移动啊，我们保存一下，然后打开这一个虚拟的这一个模式， 打开虚拟的模式，然后我们来看一下这个 bt 啊，我们来看一下这个 bt 前端的这个呢就是它的一个工艺坐标系，我们来看一下它到底是斜着 移动呢？还是说根据他的这个基准坐标器做上下的移动，我们可以点击这里，然后来一个单循环启动，单循环启动呢就是当他执行到像 呃 r c 七 m 这个控制器来说的话，就是执行到 and， 如果是 r c 八的话，执行到 and sub， 我们点一下， ok， 嗯，大家可以看到呢，它是一个沿斜面来移动的，我们可以再执行一次， 那他的斜着呢往上来移动的，所以说呢，这个都是基于呢他的一个， 这个我们刚刚说的都是基于他一个工具坐标的一个移动方向。 然后我们还有一个是 depart， 这个 p 七零是沿着一个当前的位置来移动的，我们再来看一下， 先把这个虚拟模式推出， 然后这里我们给他注视一下，这里呢我们给他确定，嗯，这里呢我们是不需要 不要这个 g 八八了，因为它本身呢也是沿着当前坐标那保存一下， 然后我们再来看一下现在呢他是往哪里来移动的？我们还是选择单循环，现在呢他因为这是负的，他现在就沿着他这个来移动，再来看一下， 嗯，就这样， 那么我们正常呢，呃，这个做相对的移动的呢，我们 还有一种呢，就是最保守的写法，这里呢大家都看到我还有一种呢，最保守的写法， 就是利用呃抽取啊，然后再复制他的上方，就是简单的坐标系的一个相加啊， 我们来看一下这个 i 一等于五十，这个 i 一 i 二呢是它系统里面自带的那个变量，这个呢是整数型的变量，然后 p 八八等于一个 p 八三，这是把 p 八三的值负点位付给呢 p 八八，然后这里面这个有 e、 t、 z 呢，它是一个副值指令，就是把 p 八八的这个 z 轴啊，它等于一个 p 八八的一个 z 轴，再加上一个这个 i， 这个 pose z 呢是抽取的意思啊，就是读取这里面的一个 p 八八的一个 z 种啊，那么这样呢，我们就获得了一个他的，等于获得了他的一个上方点，上方高度呢为五十， 那么我们移动过去，然后再移下来到这个 p 八十三，然后再移动上来， 那么另外一个点呢，一样是这种写法，我们可以看一下程序里面这样呢，他做 的呢就是一个基于他的基准坐标来移动的， 我们把这个注视掉，然后把这个程序给他解除注视，保存一下，打开这一个虚拟模式， 然后我们看一下这个机械臂， 那么这里面移动的速度呢？大家可以看到这个操作面板上面是百分之五十，他是对于 这里也是私教线里面的那个，这个就叫外部速度，然后我们程序里面呢还可以呢，接上了内部速度，我们这里呢没有写， 我来让他移动一下，然后我们点一下这个连续启动，连续启动就是让他在，呃这个主程序里面啊连续启动， 大家可以看一下他现在呢做的呢是门心移动， 大家可以看一下他现在呢这个呢竖的呢就很直啊，从这个点位下方，然后上方 再下来，再回去，再下来。 这里呢我们可以呢点一下这个停止啊，然后点一下这个退出这个虚拟的模式， 然后我们再看一下这个 ppt， 这里呢就是刚刚呢跟大家讲的他去，嗯，目标就是说位置的一个选项啊，中间的一个选项， 比如说刚刚这个大于零的，就是位置指定的，通过动作，当指定值和 和目标位置之间的距离接近指定数值时，执行下一行指定。比如说这种艾特，嗯，你可以不用这个外面的这个括号啊， 然后等于零的呢，就是他必须要结束当前的动作指定值，到达目标位置后执行下一行指令。比如说像这种啊， 呃， at p 啊，或者是 at 这个负一啊，它都是通过动作，当它接近呢，它就 可以做下一行指令，开始减数时，执行下一行指令，也可记数为 l p。 它还有另外两种，负二跟这个 e， 还有负六跟这个 c， 这个呢都是 编码器呢，确定动作， 然后呢这里呢它还有呢后面的动作选项的种类，可以呢接，呃， s 啊， speed 啊，也可以接这个加速度，减速度， 指定的移动的时间，然后 next 可在动作结束前执行下一行指令。嗯， speed， 然后 加速度，减速度。这个呢大家都知道，他这个时间呢是指定的动作所需的时间，他指定的时间呢是以外部速度为百分百时移动所需的时间啊。 速度呢分为那两部分，一呢是面板速度，也是呢外部速度，二呢是程序速度及内部速度，他两个呢也是都是百分比的。 然后第二个呢，我们来讲一下这个逻辑控制指令啊，对于逻辑控制指令呢，嗯，他的不管是 rc 七 m 的控制器也好啊，还是 rc 八的控制器也好，他呢都是可以接受的。 这里面呢我们主要讲一个这个，嗯，几个一个分支。嗯，里面呢，比如说 go to 啊这种无条件跳转它的写法， 然后衣服啊， and 衣服，或者是衣服 then l 的衣服，然后 l 的衣服，这个呢都差不多的。然后它这个 select case 呢？它这里面呢？ select case， 它呢是 还要呢在后面呢加上你所选择的那个 case 的。嗯，变量 不像呢，是有的呢，是直接的 select， 然后加上这个变量，然后底下呢什么 kiss 啊？ break， kiss， break 他这个呢 这里呢也要有一个 case， 然后下面呢结束呢？没有 break， 直接呢就是 case 什么，然后 后他的执行执行什么样，比如说跳转啊，或者是什么东西的啊，勾刹阿伯啊， go to 啊这种。然后最后呢 and sect 这个呢都一样。 还有呢是 go sabo 啊， go sabo 一个子程序啊，看一下他的那个写法，他主要是这个标签，在子程序后面呢都有一个这个冒号。 然后第二个呢是重复啊，重复。这里面呢主要讲一个这个 do loop， do loop 正常的，你不加呢，它就是一直循环，不加什么条件？ 然后呢你也可以呢在 do 后面加 while 啊，或者是 until 啊，那么这个呢，你要明白，就是如果是 while 的话，那么就是 while 后面这个条件，只要是一直成立的话，他都会在这里面的一个执行。 这里面呢， y o 呢跟 n t o 呢正好是相反的，正好呢它的条件呢就是互为相反，比如说这种 i 呢小于呢等于十，它呢在这里面一直循环，直到呢 这个大于十的时候啊，他就退出这个循环执行下面的。那么 till 呢，就直接呢，就是说当我呢大于呢这个十的时候，我就直 进到下面，但是呢，当我呢还小于等于十的话，我就会执行这个里面啊， welcome to 嗯，随便你怎么写，你可以呢写在 do 后面，也可以呢写在这个 loop 后面啊， 这个 exit 呢，就是退出指定的数数据快，它是强制退出的。还有一个呢是这个 for next， for next 就是也是循环嘛， 他这种呢也是正常的写法，跟呢其他家呢都一样，大家呢可以看一下。然后就是呼出调出的程序指令 call， 嗯，这里面呢分分一下，就是 r c 七跟那个 r c 八呢？嗯， r c 七 m 跟那个 r c 八呢？它有那个不一样的，因为 r c 七 m 的呢，它的程序呢是 以 program， 然后加上这个程序名，最后呢以 and 来结尾。二 c 八呢是 sub， 然后加上程序名，它的结束呢是 and sub 啊， 这个是不一样的。 co 呢，你可以呢选择呢代餐或者是不代餐。然后 可以呢再去接收啊，用变量去接收，等待命令，等待命令呢，这里面呢主要是两个，一个呢是 delay， 它的单位呢是好 毫秒啊，我们呢要记住呢，就是说各家的那个，比如说延时啊，他的单位呢到底是秒还是毫秒？嗯， 然后这里面呢还有 wait， wait 呢，这个就是等待后面的条件成立，那比如说信号呢，你可以呢？ 呃，像这样来写，然后等待这个这个字 on， 但是一旦三秒钟呢还没成立呢，我就一致呢下一行来处理 程序的部分呢，有 r c 七， m 呢跟呢 r c 八，嗯，大体上呢相差相差不多， 这里面呢我们用的 rc 八呢举了一个例子啊，这个例子呢是方根性这个功能快，功能快的例子。 首先呢就是这个 sub and sub， 然后放个心，那放个心， 这里面呢我们看一下，首先获取机械臂的这个控制群，然后定义了一个整数型的变量， m 一啊， 这个 m 一呢让它等于一个十。然后这里面呢它是要经过这个功能快，这个是功能快的名称啊，功能快的名称功能快。然后把这个 m 一呢给他，给他呢，他呢就是这个 m 二，就等于这个 m 一，然后经过呢这个功能块里面的，比如说计算他是 m 二乘以一个这个 m 三， m 三呢也是他定义的一个整轴型变量，那么乘下来的结果呢一百，然后再返回到这里面， 然后 m 一呢最后呢输出一个值啊，我们可以看一下， 这个里面呢是用 r c 八的这一个控制器，我们呢这个里面呢选择一下， 因为我们这个时候呢还是一个 r c 前门， 我们选择一个 r c 八的这个界面， 我们把这个呢做试一下，然后这个呢打开一下， 还有从 ctrl 盘上 让他上吧。不能。那个我们可以通过呢，这里呢进行一个当前程序的一个语法检查，也可以呢，旁边呢对所有的程序呢进行一个语法检查。嗯， 有依法检查呢，这里面的输出呢，他会告诉你哪一行他会有问题。嗯，然后我们这个时候呢打开一下这个 模式，我们一会监视呢，监视这个 i e 就在这里面的监视就好了，正常来说呢这个结果呢是一百啊， 我们可以看一下，我们就启动了一次就好了。嗯，你可以看一下他最后呢停止呢就停止在这个 in the stop 这里，因为我单循环启动。嗯， 然后他的这个 i e 呢最后呢输出呢就是这个一百啊，可以从这里面进行看。关于呢这下面这一些呢都是他的。比如说，嗯，退出一下 整书型啊，然后点位这个是关节工具工件，然后这个 呃呃 float 跟这一个 double 啊，还有这个 s 支付串啊， s e， s r s 三，这不算行。这个呢可以在显示里面，然后变量里面都在这个里面 可以去点开监视右边的这个呢是它的 io 信号 专用输入跟这个专用输出，它这个输入跟输出呢，它是顺序排列的啊，顺序排列的，所以呢你这里面呢它什么 i o 多少 i o 多少，它都是。呃直接呢就可以用的， 它不像，比如说正常 i o， 其他家它是，比如说一这一个 i o 啊，它可能有输入意义跟输出意义，它呢？是不是的？嘶， 然后我们来继续回到这个指令介绍上面，这里面呢是给大家取的一个它的功能快， 然后第三部分呢就是这个信号指令，信号指令呢，这里面呢给大家呢 先这样，比如说这个 set 就是智慧指令，智慧输出啊，然后 reset 是复位，还有呢是 d e i o 定 i o 呢？这里面呢给大家呢定举了个例子，就是这个 beat 就是位嘛单位的二十四啊，然后给他一个他的这个 i o 名称，嗯，然后就可以 直接呢对他的这个名称进行置位啊复位，那么呢他同样呢还可以呢，就是说有这种写法，就是 dnio， 呃，这种 bite 呢是自己，也就是八位的意思啊， 这种呢就是八位的意思，从二十四开始就是二十四，二十五，二六二七二八二九三十三一啊八位。那么我如果让他自位等于一个三呢，他就是三的话，二进制的话就是幺幺啊， 当然他八位的话前面就零零零零零零幺幺啊，然后这里呢延时个十秒钟，然后呢再把它置位掉，我们呢可以看一下， 我们可以看一下这个一个演示啊，那这里呢我们呢不要了啊，先把它给注视掉， 然后上面这里呢也给他呢注视一下， 然后把这个信号给这个信号呢给他打开，我们一会来监视一下这个信号呢就好了。点开这一个虚拟， 我们来看一下， 这是二十四到这里的连接一下，然后单循环启动，现在二十四呢跟二五呢，他是已经有了，他这个呢就表示零零零零零零幺幺，因为 他这个呢是从后往前嘛啊，过了十秒钟之后，然后呢他这个二四二五这个信号就毙掉了，这个呢就是他的 d e i o。 那么我们后续呢也会呃不定期的呢，分享一些电装的机器人它的功能啊。 嗯使用啊一些知识，因为店装的，嗯资料啊或者是 视频啊这些呢在网上呢都比较少。然后呢他的呢分享呢也其实不大方便，因为他有很多的功能啊， 比如说工具工件的那个视角啊，他都是要视角器上面一起来操作的，所以呢他不像其他家可以脱离那视角器，直接呢在软件上面就可以能演示的了。 好，那我们今天的分享呢就到这里结束啊，谢谢大家。
05:47查看AI文稿AI文稿现在大家看到的就是机器人开机之后的操作界面，下面给大家讲一下这个按键，它上面写着紧急停止按键，我们按下去之后呢， 屏幕上会出现报警，急停被按下，而且并且机器人会停止工作，我们要恢复回去之后，先把按按键，按指针方向顺着旋转 好，旋转出来之后，他上面有确认按键，我们把确认按键按一下之后，我们机器人就可以恢复正常操作。 刚才给大家说的是急停按钮的功能，下面给大家说的是机器人的三种模式，我们三种模式啊，主要在药上，大家可以看一下， 有小手的是试教模式，试教模式呢就是我们在所编辑程序的模式，我们可以在这个模式下把程序编辑完成。 第二个模式呢，大家看一个方框，再带个箭头，箭头在里面他是在线模式，在线模式呢就是我们编完程序之后啊，是用试要器来操控机型，让机型来运行我们所编辑好的程序。第三个模式呢是远程模式， 大家看一眼一个方框箭头在外面，远程模式呢，主要是我们用操控盒来操控机芯。 刚才啊三个模式已经给大家介绍完事了，现在我给大家细细说一下。在试教模式呢，主要是我们用于操控机器人来进行编程。 好，我们就把钥匙切换到下一模式。在线模式。好，大家可以看一下切换到在线模式呢，两边图标的变化。在线模式呢，主要是用于我们编辑好程序之后，用试用器来控制机器人 来运行我们所编好的程序。下一个模式呢是把钥匙打到最上方。好，大家看一下，现在消息上出现的预约状态是我们远程模式，远程模式呢是用我们操控盒来操控机器人运行我们所编好的程序 啊，下面给大家介绍一下试药器按键的作用，每个的功能，然后我们可以看一下第一个坐标，坐标按键，坐标按键呢对应的是我们试药器第一个 个光标，第一个图，大家可以看一下，我按一下之后他会有所变化，现在呢是工具做标系，我赞一下，好，现在呢切换到一个小人，他是用户做标系。 第三个呢是出现一个机器人的标识，他是关节机器人，每个关节的运动。好，再按一下，他是直角坐标系，我们是统称的大地坐标系。 好，第二个呢，第二是运行模式，大家看一下，他定的是第二个图标，现在我看一下三个箭头，他表示的是 单步运行。好，再切换一下，他一个圆带一个箭头，他属于单循环。 第三个是工具坐标，按一下，大家可以看一下，工具坐标按完之后呢，他现在切换到这个界面，这个界面呢主要是计算我们枪头的 tcp， 稍后啊我会教教大家。好，摁，退出。 第四个呢，第四个是送丝，大家可以看一下，他对应的是第四个图标，是要牺牲按一下，大家看一下，按完之后他有个这面又出现一个图标，他箭头是冲下的，是证明我们送丝 还有一个用户坐标系，用户坐标系，按一下，大家看一下他所用的界面呢，是跟工具是一样的。 好，第六个，第六个是退丝，按一下他旁边又出现一个图标，他箭头是往上，往上就证明焊丝是往回退的。好，剪器，剪器，大家看一下，他也是对应的第四个图标， 按一下之后呢，他这块是没有箭头，这有个枪头的标识，证明是我们气体往出出出气，看有没有气体。 好，大家看一下，这块是预留的三三个图标，三个按键可以看一下，第一个按键呢是对应的起壶按键，起壶图标，大家看一下， 现在呢上面有个禁止符号，他那意思呢？就是禁止起壶，我们机器人是空运行我们程序，他不会再起壶。当我们按一下 之后，大家看一下图标变化，禁止符号没有了，证明是我们实际焊接操作。好，我们看一下，下一个，好，他是切换上下页。 好，我们看一下最后一个预留图标，他呢是电机的禁止符号，来看一下， 我问一下，他出现一个禁止符号，是禁止机器人移动你按键的话，机器人是不会有反应的。好，我们再问一下。好，打开之后呢，机器人会图标会变成个绿色，证明是我们现在可以正常操控机器人，让机器人运行。
148工业机器人
03:10查看AI文稿AI文稿前面两节我们介绍了产量的技术命令及变量的用法。当我们焊接几个产品以后，我们如何通过技术的变量及判断语句进行金枪程序的调用。我们首先打开我们的 主程序，我们一般添加到主程序里面进行判断，我们产量一工位可以用 gi 零零幺二工位用 gi 零零二，不同的工位可以用不同的变量。想要调用清仓程序的时候，我们可以 添加另外一个单独的变量来进行轻强调用的使用。我们点击命令最佳的图标，添加另外一个 i n c 命令。选择需要 假设我这边选择 gi 零零四。当我们想焊接几个产品进行调用清仓程序的时候，我们还可以增加一个判断语句，流程里面依附假设，我们想通过比较要素一 gi 零零四的变量 条件，我们选择大于等于，假设我们想要选择 g i 零零四大于等于五的时候， 我们这边可以选择调用清枪程序。调用清枪程序，如果我们小于等于五，就选择这个 note 不执行，这样我们 一五判断语句啊就添加到程序当中了。当我们 gi 零零四大于等于五的时候调用金枪，否则不执行，这个是我们判断语句。 我们先查看一下这个变量，居然零零四的数值，当前数值已经是五了，那我们再把这个程序打到自动啊，自动启动一下，好，当我们程序执行完就自动调用清枪程序了，因为我们这个程序我设置的比较短， 执行完他就开始调用清枪程序了。我们执行完清枪程序以后，需要对变量进行自动清零，重新开始计算焊接的次数来调用清枪程序。我们这边命令 选择数值运算，这边有一个颗粒 c， l， e a r。 选中好我们这边清零的变量，我们可以选择我们想要的变量，这边我们选择 g i。 好， g i。 我们如果是想要 清零所有的 gi 变量，这边就选择 all。 如果我们只是想要指定个别的变量进行清零，那我们这边选择 刚才我们设置的 gi 零零四确定。这样当我们执行完添加程序以后，这个 gi 零零四就会自动清零，然后我们 gi 零零四就重新开始计数。当我们达到 五的时候，然后就重新调用清仓程序，然后会自动进行清零。如果我们不加上这个清零命令，他将每次大于等于五的时候将一直执行清仓程序。这个是我们调用清仓程序的几个命令的用法。
369机器人焊接-徐信琳
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00:27查看AI文稿AI文稿我们在编程序的时候，如果想满足了条件，就跳转到相应的地方继续执行，这里就需要用到跳转指令了，我们按一下 f 一指令，选择一个标签指令第二个输入随便一个编号，这边选择四。然后呢我们再开头呢，插入一个跳转指令， 同样输入这个编号四，那当我们执行第一条程序的时候，他就挑转到这个标签四了，明白了吗？
377机器人小王老师吖
