鲸鱼虚拟机器人练习3教程

现在我们来讲解一下悬线模块库的应用。悬线模块库第一个模块初始化， 拉到主程序下面，我们点开看一下里面的参数设置，在初始化里面会设置左右马达的通道，地面灰度，在这里我们使用的是单灰度，如果你用到了是五和一的集成灰度，选择上面 一定记得五合一的集成灰度接口必须是 l e 接口。单灰度我们用的是五个单灰度通道，分别接成从左到右，一二三四五， 怎么看电机和灰度的左和右，把小车平放，车头向前，你的左手边就是他的左，右手边就是他的右，记得不要反过来看。确定好初始化之后，我 我们进行的另一步操作，黑白线检测。这个程序完成之后，下载到控制器里面，点击运行进行第一步黑白线检测，我们来看一下他的大致运行，在控制器里面找到黑白检测程序名称，点击 alt 键进入下一步，在控制器屏幕上会显示这幅图， 然后问你是否进行黑白检测，选择 yes， 按 alt 键选择 yes， 按 alt 键进入下一步， 屏幕中央会显示 black lin， 就是黑线，这时候需要你把五个灰度放在同一条黑线上，车身平放，不压不抬，然后按 alt 键检测黑线 完成后，屏幕上会显示 whitening， 就是白线，同样把五个灰度放在同一片白色区域，或者是 浅蓝色浅绿色区域，按 ant 键进入下一步。检测完成之后，再按一下 ant 键，屏幕会显示检测数值，一般情况下白线数值在五百左右，黑线数值两千五左右，我们来看一下他的操作视频， 黑白检测完成之后，把这个模块拉开，我们再来看巡线模块库中其他模块。巡线路口 在场地上，我们把两条黑线相交的地方叫做路口，路口分为左路口、右路口、梯子或十字路口。我们来看一下巡线路口的参数设置。首先选择路口类型，左侧、右侧梯子或十字路口。巡线速度和冲出路口时间。 我们先来设置一下，比如我找到左路口速度三十，不设置冲出路口时间，来看一下他的具体操作， 悬线路口选择左侧路口，悬线速度三十，机器人会以三十的速度沿着黑线前行，直到找到左侧路口停下。 如果我们找的不是左侧路口，而是 t 字路口，机器人会以三十的速度沿着黑线前行，直到找到 t 字路口停下来。我们来看一下操作， 寻线路口，找左侧路口是机器人沿着黑线找到左侧路口停下来，找梯子路口就是找到前面梯子或十字路口停下来， 那么右侧就是找到右侧路口停下来。在这里我们就不再细说右侧路口了。刚才我们看到两个巡线路口的视频都是没有设置冲出路口时间的， 那么现在如果我们设置冲出路口时间，比如三十的速度，冲出路口时间为一。冲出路口时间是什么意思？是机器人找到路口后并不停下来，而是继续与原来的速度往前走，这么长的时间， 我们来看一下他的操作结果。 我们看到同样的设置，找 t 字路口速度都是三十，加上冲出路口时间后，找到 t 字路口并没有停下来，而是继续往前走，直到一秒钟时间到。 我们再来看下一个模块，巡线计时。巡线计时一般情况下会在什么时候使用呢？机器人需要沿着黑线前行，但前方并没有路口，我不能使用巡线路口模块，在这里我一般会使用巡线计时。 寻线计时我们可以设置他的寻线速度和时间，比如寻线速度三十，时间一秒，那么他会沿着这条黑线以三十的速度往前寻线，直到一秒钟结束，寻线停止。 我们来看一下寻仙计时的具体应用。 悬线计时模块，机器人会沿着黑线前行，用时间来进行控制，所以前方有无路口对他来说并无影响。我们再来看转弯模块， 转弯我们看一下这边结束位置，左侧，中间、右侧，千万不要把左侧和右侧认为这就是左转和右转，这是他结束的位置。 转弯怎么理解？在这里一个转弯并不意味着说我机器人是转了九十度还是转了一百八十度，他是以灰度传感器扫过的第一条黑线结束位置是中间，就一 意味着最中间的传感器扫过的第一条黑线停止，左侧就是靠近中间左边的这一个传感器扫过第一条黑线停止，右侧就是靠近中间右侧的这一个传感器扫过第一条黑线停止。 那么怎么设置它？左转和右转是通过设置马达速度来进行实现的。一般情况下，转弯我们会设置正负速，比如左转左马达负三十，右马达三十， 右转则相反，左马达三十，右马达负三十，这样来进行转弯的。一般情况下，我们会在巡线路口连接转弯，使用巡线路口的设置对转弯有没有影响呢？是有影 影响的，那么影响在什么地方？在冲出路口时间我们可以看一下，我找左侧路口并没有加冲出路口时间的时候，我加上一个左转左马达负三十，右马达三十，我们来看一下它的转弯效果。 通过视频我们可以看到，找到左路口之后进行左转转弯效果非常不好，车身倾斜度非常大，那么同样的转弯速度，同样的巡线速度，我们加上零点三的冲出路口时间，我们再来看一下转弯的效果。 通过视频我们看到第二次转弯效果非常好。一般情况下，如果巡线路口后面需要加转弯，我们都会在巡线路口里面 设置相对应的冲出路口时间，具体冲出路口时间设置需要根据巡线速度来进行调整的。下面我们再来看一下启动马达，在说启动马达之前，我们先确定一点， 巡线路口模块和巡线计时模块都是不可以后退巡线的，因为后退巡线出错几率特别大。一般情况下，如果机器人需要后退，我们都用启动电机模块， 启动电机模块，左马达和右马达速度设置参数在负一百到一百之间，如果需要机器人前进，我们设置正速， 需要机器人后退，设置复速时间和距离控制。在这里不再细说，我们主要来看一下传感器触发，传感器触发是以机器人前方安装的五个单灰度来作为判断的，现在比如说现在机器人五灰度在白线区域， 我需要替前方找到黑线，那么我们可以设置，比如最中间三号回度大于两千， 那么机器人会向前走，直到三号灰度找到黑线停下来。我们简单来看一下机器人启动电机，然后通过触发传感器条件停下来的一个操作视频 初始化下面直接放上启动电机，设置传感器触发，我们来看一下它的运行。 通过视频我们可以看到机器人出发之前五个灰度传感器都是在白色区域，机器人启动电机向前走，中间灰度找到黑线的时候停下来。我们再来看一下巡线模块库中的按钮 扭启动，按钮启动有什么作用呢？一般情况下按钮启动放在初始化下面，如果程序里面没有加按钮启动，我程序下载到控制器里面，点击艾特键运行程序加载完成后会直接开始执行。 如果说我加了按钮启动，程序加载完成之后不会直接启动，直到我按一下按键，按钮才会直接启动， 这是按钮启动的作用。我们再来看一下巡线模块库里面巡线的模块这个作用，巡线模块一般情况下他不单独使用，会和条件判断或者是条件循环配合使用的，比如说我们和条件循环来配合使用， 我们需要先在条件循环里面设置他对应的条件，比如说我检测一号灰度 选择传感器，一号灰度传感器数值小于两千， 那么这条程序的意义是什么？就是如果说机器人最左侧的灰度传感器检测数值小于两千， 那么机器人一直是沿着线往前走，直到左侧灰度检测数值大于两千，意思就是找到左侧路口的时候停下来，那么这边的停止需要加上一个电机停止才可以设置 a b 电机停止 这条程序的应用就相当于是一个巡线路口找左侧路口，所以一般情况下巡线这个模块我们很少使用。以上就是我们关于 a m o 九九流程图编程软件中巡线模块库的应用。

今天我们向大家介绍一下如何实现单挥度巡线。单挥度巡线，顾名思义就是使用一个地面挥度传感器帮助机器人完成巡线操作。 一般采用的操作方式是将灰度传感器和小车固定在黑线的左侧，然后通过编程进行持续判断。如果地面灰度压到了黑线，那么小车向左旋转一定角度，否则的话小车将持续向右前方前进。 单挥度巡线的好处是搭建和编程都较为简单，但是也存在一些弊端，比如说小车不能距离黑线过远，黑线不能过细， 这些都容易影响到巡线的精度。好了同学们，以上就是单挥度巡线的操作方法，请自己动手试一试吧！下次我们将继续介绍多挥度巡线的原理及操作方法。

同学们好，我们前几节课对练习一以及练习二已经做了一个简单的练习，当然在练习的过程当中呢，一直都是一些基础的操作， 那我们今天就到练习三里来看一看，我们要对这个软件当中的子程序来进行探索。好，当然子程序在哪里呢？那同学们可以看一下，我们打开编程这个界面， 打开编程这个界面之后呢，这里会有一张像一张纸，上面有一张问号，然后我们可以点开 他为你加加载当前的程序，确定这个时候就会出现很多的此程序了啊，当然这个时候呢比较乱，那我们可以点击鼠标的 右键第一个整理积木。好，这个时候啊他会稍微整齐一点。好，那么看一下，这个时候啊，他就会出现自制积木，这里 就会有很多我们之前没有见过的，但这就是他给我们提供的子程序，那么看一看这些子程序，那有什么作用呢？ 好，那我们大人先首先事件要给他，当播放键被点击的时候，我们到子神序列来看一看 一些新的积木。第一个 ai 寻线标志，我们拖过来看一看，这是什么意思呢？那么在这边要找一找， 好，找到了，在这里 ai 寻现标志，我们是要第一个语言里面我们要填的是标志，第二个填的是速度。好，那这个时候呢，我们要看到标志又是什么呢？ 标志，那我们回来看一看，当我们看到这个图的时候，标志，那这里是一个标志，这里也是，那这里都是他的标志是多少呢？那我们点击鼠标的左键， 把小车移到这里之后，可以看到在这里标志识别的 id 是五。好，可以再拖一下，可以到这边 里面显示绿灯的时候他是一个六十二，刚刚好，现在又显示黄灯，黄灯的时候说明他是六十三，现在又显示了红灯，这里又显示了六十一，说明红灯，黄灯，绿灯，他们是不一样的啊，看绿灯的时候又显示六十二了。啊， 你再托看，这里有十字是一。好， 我们回来试一试。刚刚看到是一个金币显示的标志是五，那么五。好，那第二个我们刚刚已经看到，它显示的是 速度，速度我们可以显示一百，这个时候我们来试一试播放键。好， 这个时候可以看到他已经寻到了 id， 显示了五，所以这个时候他就已经停了下来。 好，这是寻线标志，那当然标志呢，你就可以在小小车到那里之后可以找一找它分别是多少。好，那第二个寻线路口，那这又是什么呢？ 我们可以找一找。这边他是怎么定义的？好，再说 自定义巡线路口，第一个是路口，第二个是速度啊，路口速度，那当然呢，我们对路口 也有一个简单的说明，往左转的路口我们用一来表示，往右转的路口我们用零来表示。由梯子路口我们用十五来表示。 好，那我们可以来看一看我们的表格，我们的场地第一条我们要往直行的话，肯定会出现一个右路口，对不对？那右路口我们刚说用零来表示，那我们来看一看啊。 寻衅路口，我们刚出现的是右路口，我们用零代表是零，速度还是用一百来看一看？ 好，那他到这里之后遇到了右边的路口，他就已经停了下来。 好，那这是寻线路口，那我们再看一个我们比较常用的 寻线计时，寻线计时那就比较简单，那么可以找一找程序。好在这里 有寻现速度，最后一个是寻现时间，寻现速度和时间，那么就在这里把速度和时间填上，速度还是用一百时间等它五秒钟，我们来看一看 有没有速度是一百的时候，五秒钟停下来。 好，时间，五秒钟已经停了下来。 好，那这三个呢？其实他们很相似啊， 我们可以看一看寻线标志，他是当寻到五的标志时，以一百的速度当到之后停下来。那寻线路口呢？是寻线，当我们到零，表示的是 右路口，以一百的速度到那里之后停下来。那巡线计时呢？就是当以一百的速度 行驶五秒钟。好，大家可以根据这三个词程序先练习一下。

本次视频为 smart 系列入门培训第五期，在这一期的视频中，我们通过设计一个完整的项目，掌握 smart 系列项目设计。现在我们一起来看一下我们在这一期视频中需要完成的项目。 电动缝纫机是服装生产中的核心工具，它的功能并不复杂，在工作时由电机输出动力驱动缝纫机针头进行快速的往复直线运动。根据这个需求，我们需要解决两个问题，增加电机转速，输出往复直线运动。 现在我们来看看如何设计结构可以解决这两个问题。首先我们通过两点固定的方式将幺幺零减凉与电机固定，然后利用锥齿轮搭建加速传动结构，实现增加缝纫机工作 速度的效果。接下来我们需要将圆周运动转化为针头的往复直线运动。曲柄滑块机构可以实现圆周运动与往复直线运动之间的转化。 再用幺幺零剪梁将齿轮传动结构固定后，我们利用三十六齿齿轮作为主动键，曲柄五十剪梁作为连轴， 利用轴作为从动件输出往复直线运动。这里需要注意，曲柄连轴滑块之间的固定需要采用脚接的形式， 但是此时曲柄滑块机构并不能正常工作，因为我们还没有对滑块的移动范围进行限制。这里我们可以在机架上安装两个连轴器，借助连轴器中间的孔位来为滑块线位。至此，核心 结构的搭建就完成了。核心结构决定了项目的功能是否可以实现。在教学与项目设计过程中，应引导学生优先完成并测试， 但是仅具备核心结构，并不是一个完整的项目，我们还需要对项目的合理性、稳定性、流畅度以及外观进行完善。接下来我们需要对项目的整体结构进行调节，增加项目的稳定性。 最后我们将控制器固定在项目结构上，并安装底座平衡项目重心，使缝纫机可以站立在桌面上。 这样一个完整的缝纫机项目就搭建完成了。你可以通过控制器的启动电机按钮测试结构运行效果。 接下来是项目实力的最后一部分内容。程序设计我们来看一下。第一个功能，实现缝纫机云加速工作的效果。利用设置电机速度模块，设置电机转速为低速，并为此状态延时两秒， 两秒后将电机速度设置为中速，同样延时两秒。最后将电机转速设置为高速，并保持电机持续转动。现在让我们来看一下云加速的工作效果吧。 第二个需求中，缝纫机需要识别是否有人，我们可以是做检测障碍，再将电机转速设置为高速后，添加超声波检测到障碍事件，事件被触发后起 启动电击工作。同样的，在启动电击工作后，如果检测到障碍不成立，说明无人靠近，则缝纫机停止工作。现在我们来看一下缝纫机的工作效果吧， 你也可以通过添加循环模块使以上功能持续运行。 以上就是 smart 系列入门学习的全部内容了，复杂的项目也是借助简单的结构组合而成，相信通过这些视频会帮助你更好的理解项目设计流程，也会让你在教学中更加游刃有余。

同学们，我们今天来学习一下制作机器人过程中可能会使用到的数学模块。在鲸鱼机器人 scratch 编程软件中，我们为大家提供了八种有关数学运算的模块， 他们都是绿色椭圆形的。首先是简单的四则运算模块，我们要注意，在使用四则运算模块时，所有内嵌在其他模块之内的数学模块都是为套上了一层括号，在运算时优先计算这部分内容。 其次，我们还提供了随机数模块，我们只需要在模块中填写随机数的下线和上线，就可以在这个范围内取到一个随机值了。 我们还有取于模块，取于模块通常用在判断一个数是否是另外一个数的倍数。四舍五入模块，方便我们对得到 道的参数取尽四职。除了这些基本的数学运算模块以外，我们还提供很多高级的数学指令，这些都集成在这个叫做绝对值的模块中。我们点击绝对职名称就可以看到相关的指令了。 请同学们多加练习，体会在制作机器人的过程中数学带来的各种独特魅力。