3d视觉怎么连接伯朗特机器人

兄弟们，两万八千五一台的博朗客六轴机器人，搭配三 d 视觉自动识别焊缝，实现焊接的目的。我们来展示一下这个三通相关线的焊接演示，我们只需要把这个三通随意摆放在工作台面上， 然后一键启动，这时候机器人识别第一个位置， 机器人的一个远点，第二个位置好，位置识别完成，这时候机器人已经把这个数据自动计算出来了啊，传递给了我们的电脑，现在就是在焊接，因为我们的焊机没开， 整个识别拍照只需要三到五秒钟， 我们来看一下它的焊接精度， 这个产品就焊接完成了。兄弟们，我现在负责研发二步，专注于焊接喷涂、马剁、电镀这些细分领域的工艺研究和呃，技术的突破啊，兄弟们，有什么疑难杂症的问题啊，可以全部找我啊。

博朗特视觉拆垛工作站一站式解决效率低下、定位不准、物料适应性差等痛点。四轴立柱机器人幺五三零搭配自研三 d 结构光相机，强强联合一站解决。幺五三零具有高速度、 高强度、高安全性等特点，可二十四小时不间断高效运转。三 d 结构光相机可进行压毫米级精准识别，搭载 ai 大 模型，一秒内即可生成点云物料，全能适配，真正实现看得清、抓得准、效率高。

对于复杂的视觉和机械结合的应用来说啊，二 d 视觉啊，已经撞在了能力的天花板上啊！二 d 视觉采集的数据有限，让我们的工程师经常是巧妇难为无米之炊啊，那我们该如何解决呢？ 这个时候啊，就需要使用到我们的三 d 视觉来解决。今天啊，我们就来讲解三 d 视觉的四大技术类型中的前两种，双目视觉和飞行时间法，别忘了点关注，我们继续学习哦！与二 d 视觉则扮演着三维测绘师的角色，他能采集到二 d 视觉无法采集到的高度体积数据。 核心功能啊，直接对应了三维空间的特性，它能精准的测量物体的高度、断叉、平面度、体积以及进行三维轮廓的扫描与逆向建模。三 d 视觉尤其擅长处理形状不规则、表面缺乏颜色对比或者需要空间姿态分析的物体。 那么三 d 视觉又被分为哪几大类呢？一、运用了仿生学像人眼一样的双目视觉。想要理解双目视觉的原理啊，很简单，我们可以做一个简单的小实验，把一只手放在鼻尖前方，左右眼看到手指会有一个错位的效果， 这一个位置差被称为视差。双目视觉便是利用了这个原理啊，相机所要拍摄的物体离相机越定时啊，视差越大，离相机越远时啊，视差则越小。 由此可以得出啊，当两个相机的位置等条件已知时，我们就可以通过计算相似三角形的原理来得出物体到相机之间的距离。 双目视觉啊，由于硬件简单，成本低，容易部署，适合对于精度要求不高的场景，如物流分拣中的大体积测量，或者 a、 g、 b 的 简易壁障，但在需要精密操作的装配或者检测环节，其毫米级的精度啊，就显得力不从心了。二、飞行实践法，也就是所谓的 t o f u f， 是 time flight 的 缩写，直译为飞行时间。通过给目标发射连续的光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光脉冲，通过探测这些发射和接收光脉冲的飞行时间来得到目标距离的远近。通过计算光线啊发射和反射的时间差和相位差，我们可以换算出被拍摄物体的距离， 以产生深度信息。此外啊，再结合传统的相机拍摄，就能将物体的三维轮廓以不同的颜色代表不同的距离，形成了一个地形图。 它的优势啊，在于响应速度极快，探测范围大，常用于 agb 小 车移动机器人的导航与避障，以及对于实时性要求高，但对于绝对精度要求相对宽松的大空间场景。这就是三 d 视觉应用中的前两大分类。下期视频我们将会继续探讨另外两大分类。关注我，让我们一起学习更多关于机器人的知识。

给大家展示一个高难度的技术活，我们把这个带弧度的弯管随意摆放在工作台面上， 通过我们的三 d 视觉扫描，看能不能自动识别焊缝焊接。这时候三 d 视觉开始扫描，扫描之后机器人自动识别焊缝、焊接。 这样的操作是不是很简单？你们还会认为我们博朗特机器人是低端货吗？

现在人怎么了，总是吃不着葡萄说葡萄酸？我就觉得为人民服务的博朗特机器人挺好的，工厂要赚钱，自动化机器人替代人工是必然趋势。不管你信不信，历史的车轮不会停止。 别在内卷工人了，降本增效还是要看机器人，加上三 d 视觉，一步到位，二十四小时给你干。记住三个关键点，买适合你的，买适合你的，最便宜的三 d 视觉记得找我。

工业机器人抓不准，精度老是有偏差怎么办？该如何排查呢？来听听我们工程师的经验吧！第一步，检查点云质量及匹配效果。打开 mixview 软件，查看点云是否有明显缺失，产品特征点不能完整体现，就需要提升点云质量。 接下来打开 mac version 三 d 匹配算法，查看匹配结果，若存在偏差，易优化匹配参数，甚至调整工线模板。第二步，检查相机内参。打开 mac view 软件，连接相机，找到内参工具，根据流程检查，若内参检查不通过，可根据软件提示处理。 第三步，相机外参确认。首先搭建一个获取标定版位子的工程，然后在软件中输入当前机器人位子并获取标定版点云。 接着创建虚拟 tcp， 使 tcp 与标定板原芯重合，在工作区内多次移动真实机器人，并获取标定板点云，查看 tcp 与标定板原芯是否重合，始终重合则说明外餐结果正常，若偏差较大，说明外餐有问题， 原因可能是机器人与视觉坐标系发生变化，需重新进行首眼标定，若仍未解决问题，则需要进行。第四步，机器人本质问题排查。首先检查机器人零点，零点丢失，需重新校准。 接下来测绝对精度，控制机器人走一段直线，测量直线长度，对比视角上读出的机器人移动距离和测量实际距离的差值，差值越小，机器人精度越高。 接下来测重复进度，固定弓箭不动，让机器人重复抓取同一点二十次。如果每次偏移都偏向机器人世界坐标系的某一方向，大概率是相机与机器人相对位置变化，如果每次偏移都偏向机器人工具坐标系的某一方向，大概率是机器人工具坐标不在家具中心。 控制机器人以当前 t c p 为中心做不同方向旋转，查看尖点位置波动情况，若在旋转过程中出现明显偏差，则需要矫正。 t c p。 你 学会了吗？跟着视觉小百科一起涨知识！

刚刚说了我们寻位工艺的设置以及寻位指令的意思，现在说一下我们寻位指令的用法。首先呢我们的寻位指令需要我们机器人的话，在一个安全的过渡点位去打开。第一步打开我们的这一个寻位，也就是让寻位开始 巡航开始之后我们会有两个指令，两个运动指令去确定我们的巡航方向。巡航方向第一个的话呢是指的是我们的一个实际的这个能能这么看吗？这个运行 运行方向，第二个的话呢，它实际上跟我们第一个指令，它是通常我们是在 x 直角的 x、 y、 z 这三个方向选取我们的弓箭实际的偏差方向，或者是以以弓箭实际偏差方向为准 去设置的第二个点，也就是我们的寻位方向点，这里指令的话需要展开说一下我们的指令翻译方式，首先由于我们的汉式寻位， 它是一个接触式旋位，本身的话呢不能速度过快，速度过快的话呢，焊丝会可能发生变形，导致结果值有偏差。我们的速度的话针对一点二毫米直径的焊丝，最大速度是十五毫米，通常的话我们是取十毫米。 其次我们的这里需要打开 search np， np 的 话指的就是我们的刚刚说过的精准点或者是寻位点， 我们需要打开 search n p 功能，然后选择一个对应的值，这个值的话指的是我们的寻位变量，然后它是通过数字去做区分，然后根据我们不同的寻位工艺去选择。我们是记的当前位置，是记的一个点还是记的一个线或者是一个面 以及下方第二排中间的话，这个 acc 是 我们的加速度，由于我们寻位的话是不能要求加速度过快，否则会造成焊丝变形，所以说我们的加速度给到最小，给到一， 这是我们的寻位方向的翻译方式。当我们完成一个寻位方向之后，比如说当前弓箭我只要求他寻一个方向，那么我可以在下方给一个寻位结束，然后这是我们的寻位过程的一个翻译方式。 如果是多个方向的话呢，那就是在我们五六这里，然后依次选择对应需要的寻位方向，格式的话是一致的，只是说里面的呃两个运动指令方向的话会有差异。 把我们寻位完成了之后呢，下方我们后面的话，我们需要让我们的焊枪先回到一个安全位， 对，然后呢在这里做一个寻位的一个偏移计算，也就是在 寻点里面的第五号计算。偏移指令我们展开看一下。首先呢我们的寻位通常适用于脚焊缝， 然后他对弓箭的要求呢是，呃导电性好，不能有水渍跟油渍这种影响导电性以及脚焊缝本身的话，弓箭 是需要他是一个规则的，一个长方形或者说正方形不能带弧线，因为由于弧线变形的特性，我们是没办法寻到一个准确的点。然后在这里的话，第二项是去选择我们的方向， 我们有一 d， 二 d， 三 d， 二 d 加跟三 d 加的选择，通常的话呢，我们是选择二 d 或者二 d 加，这个根据需求，如果二 d 的 话呢，指的是单弓箭朝两个方向，比如说 x， y， 然后做一个可能会存在的一个偏移误差， 如果是二 d 加，它指的是当前弓箭除了在两个方向的一个误差，它也有可能会在这个 z 方向有一个旋转的误差。 然后两个的特点是对于二力来说的话，他是通过两个点，两个行为方向点去判断，对于二力加的话呢，他是需要四个点，因为我们需要两条线，两条交叉线，然后去判断他的一个旋转变量， 这里的话呢是一个参考 o p 值，通常我们是不需要添加，然后我们会将这次的计算结果把它保存在 o p 一 里面去。同时呢我们的参考系，也就是我刚刚记过的 n p 一， 它是放在这里，这里有一点需要注意我们的记录点位，比如说我刚刚的设置 n p 一 我们是必须对应的，如果我是记得一号，那我这里需要填一号，因为填其他号的话就是数据会计算错误， 这是我们的一个计算偏移的方式，计算偏移结束之后，我们得到了一个准确的 ope 的 偏移值，然后我们就可以把我们这个 ope 的 偏移值放在我们的这一个偏移开始的变量里面。 偏移开始变样的话有两个，呃需要选择的地方，第一的话是我们计算出的这个 op 量，第二个的话是我们的一个坐标系，这个坐标系呢，通常我们是选择 g 坐标系就可以了。 然后我们的十二行跟十三行就是我的实际的一个焊接程序，当我我的偏移量也是去偏移我的十二十三行这一个焊接类的这个轨迹， 然后当我偏移结束后，我会这里再加一个偏移结束指令，同时让我的机器人回到安全位置，这样的话一整套的一个寻位程序都已经翻译好了，镜头切一下，我这里做一个简单的示范。

哈喽，大家好，今天给大家介绍这款一万八千五的按揭机器人，然后配上我们这款三 d 视觉，不需要编程，一键式操作。呃，现在由于我们这个场地有限，呃，以前没有问题， 所以先给大家示范一下我们这个焊接手机，然后第一步先拿出来我们这个要焊接的弓箭，把它随意的摆放在这个焊接工作台上， 然后第二步就是直接启动我们的机器人， 现在是那个，呃，这个视觉啊，扫描弓箭丸 之后就是自动识别，呃，供电自动计算路径， 就随缘去吧。