机器人ENDFOR指令什么意思

通过循环控制，我们可以让机器人实现循环运动或者是重复动作。 今天我们来看一下法兰克机器人他的 for 循环是如何创建的。首先我们打开指令，找到这个选项，选择 for， 然后我们可以选用 r 一这个选择长数让它循环三次，从一到三。然后我们中间可以插入两条运动指令， 最后一定要将这个 four 循环结束，选择这个 end four。 好，我们来试教一下这两个运动指令。 就我们从头跑一下这一段运动指令， 可以看到我们机器人会在循环三次以后自动停止。

abb 机器人呢，有一些常用的指令，在这个程序编辑器里面添加指令，我们可以看到这边有一个指令，第一个呢就是副指指令了，他就是对程序数据进行复制，还有缝衣服， 错呢，就是根据指定的次数重复执行对应的程序。那衣服呢，就是当满足不同的条件的时候，他执行对应的程序。 下面这四个呢，它是运动指令，比如木 c 呢，它是圆弧运动，木接关节，木 l 呢，就是线性了。其他的一些指令呢，都在一个对照表里面。哎，我对照表在哪？在这在这在这在这。你们自己截图啊，学会了吗？下课。

如何让机器人重复动作三次就停止呢？这个时候啊，我们可以用到这个 for 循环指令，在这边添加指令之后，我们添加一个 for 循环在上方， 这个时候我们看到这个我们可以给他设置为爱，他是一个充当循环计时器的作用，这个就是循环的起始值， 我们设置为一，英文要循环三遍，所以我们的结束值在这里给他设置为三，比如要循环十遍的话呢，我们就写数值为十。然后呢我们再把这两条程序啊粘贴到这个放循环里面，所以我们要把它剪切一下， 剪切然后再粘贴，最后呀，我们就可以运行这条程序了，明白了吗？

在上一个视频，我们已经把这个变量 pplace 它的表达式给写出来了，那么现在我们看一下 这个程序是怎么工作的。一开始程序进入主程序，然后误解以后就是一到后面点，然后进入外循环， 进入这里外号循环，在这里进入外号循环，之后，再进入第一层负循环，紧接着 进入第二层复循环，紧接着再进入第三层复循环，这个时候再等于一， y 等于 x 等于，也就是第一层第一层第一排第一列，那么进入进行抓取， 然后后面 pplus 它的点 x 等于一， y 等于一，再等于一，也就是对于 pplus 一这个点它是零偏移的， 然后进行放置，放置完之后返回第三层循环， 这个时候 x 等于二，第一层第二层循环负循环，他仍然保持 j 等于一， y 等于一，也就是还是第一层第一排，现在是第二列，因为 x 等于二， 那么这个时候开始抓取，然后 pplates 它变变化成在 x 九上一减二，负的四百，在 x 九上偏以负四百，然后等于再等于一的话， y 轴这轴偏移为零，也就是我们的第一层第一排第二列的一个放置点，然后进行放置， 然后再返回第三层循环。现在 x 等于三了，那就是第一层第一排第三列， 然后进行抓取，这个时候放着点就变成了一个手上便宜负两负二个四百的距离， 也就是沿 x 轴的副方向偏于两倍的长度歪轴这一轴都偏移为零，然后进行放置，再返回第三层 x 等于四， x 等于四的话，只要超过了这个三，超过了三就跳出第三层循环，返回第二层循环，第二层 循环的话，那就是变成了 y 等于二，然后紧接着又进入第三层循环， x 等于一，那这个时候就是这等于一， y 等于二， x 等于一， 你就是第一层第二排第一列，然后进行抓取，然后放置点。 x 等于一， x 者上没有便宜， y 等于二， y 者上像副方向便宜 三百，这里等于没有便宜，然后进行抓取， 然后返回，返回到第三层。一个是等于二，这个时候这一等于外 等于二， x 等于二，也就是第一层第二排第二列，然后进行抓取，然后把这个 pblaze 进行复职，然后进行放置， 然后再返回到第三层 a s 等于三，这个时候这一等于 y 等于二， a s 等于三，然后进行抓取，然后放置。 当第三层 x 等于三，循环完之后，又返回到第三层 x， 他就又返回到第二层， y 等于三， 像这样循环一直到 y 等于四， y 等于五的时候，跳出第二层，返回到第一层，这个时候这 变成二，然后又循环， 那么他就是这么一个循环的一个过程。

上一个视频我们介绍了服务循环指令，那么今天我们就利用服务循环指令来进行这个马舵的编程。 首先我们在 x 轴方向摆第一个，然后沿着 x 轴方向第二个，然后第三个，那么在 x 轴方向就有三个，我们用我们可以做一个一到三的循环， 然后沿歪轴方向有一一排、两排、三排，四排可以摆四排，那么在歪轴方向我们可以做一个一到四的循环， 然后这一轴方向如果我们是码六层的话，就是一到六的循环，那么我们看一下 这里我已经加了三个循环，一个就是有佛，然后安的佛， 然后在这个服务循环里面又嵌套了一个循环，这个服务到这个安的服务，然后在这个服务循环里面我们又嵌套了一个服务循环 这里，那么我们最里程的一个 复兴网，我们把它定义成 xo 方向的，比如我们给他一个变量 x， 然后 x 从一到三， 一到三， from x four x from 一 two 三，然后那个布具我们忽略了 没写，那就是默认唯一， 然后歪着腹循环， 我们给他写个歪， 歪轴有四排，那么就从一 到四， jazz 从一到六，那么这个循环的意思就是 从这里循环了， 当 j 等于一，然后进入循环，进入循环他又是从 y 等于一，然后进入 x， x 等于一， 然后直行，那么这个时候就是 syz 都是等于一的，然后我们可以在这里面把那个码多的程序把它移过来， 这里比较方便点，我们前面写的， 我们前面不不看这个话前面写的写的是一个搬运的，首先是到后面点，然后到这个等待点，然后这样的我们把从这到这， 我们剪贴，然后粘贴在这里， 然后我们引用一下， 那么现在就是 hyz 都等于一的时候，我们开始把它移到 等待点，然后等待弓箭到位，然后一到这个抓取点 的上方，然后移到抓区点，然后把这个吸盘打开，然后等待真空，然后 提上去到吸取点的上方三百，然后目不接到放着点 高，呃上方三百，然后等待放置空位，然后移动到放置点，然后释放真空这么一过程， 那么我们在循环的时候，我们就用这一套动作来循环，就不用我们 每一个，每一每一个弓箭，我们都都把那个程序写一遍，就不用了，我们就用一个程序， 就用这一个，但是在这里我们这个放置点它是一个长量， 放这点我们定义过来，他是一个长量，但是在我们这个循环里面， 他现在就就是一个变量，这个位置，这个位置，这个位置他是变化的，所以我们要在 程序数据 robotic 把这个 p， please 改一下，更改失明， 更改声明以前是存储类型，是产量，我们把它搞成变量，确定， 那么变量的话，我们这些前面都不运动， 到了这个放置点的时候我们就用，就把这个变量要用行， 是把他表达一个表达式，把他表达出来，他是他是怎么样的一个每一个点的坐坐标怎么样用 xyz 去表达。

大家好，接下来呢，我给大家介绍一下另外一个循环控制的指令，就是 ctrl cant new， 翻译成中文的意思，就是继续的意思，哎，你用在循环里呢，他就是把当前的循环忽略掉啊，也就说当前循环的 相应的指令不运行啊，进行下一次循环。当然了，你必须要为这个肯提牛指令的配置相应的判断条件啊，接下来给大家简单的讲解一下 啊，肯定有就是用于循环指令的控制啊，对，不需要参与循环的条件，略过啊，继续其他的循环，哎，也说当前循环条件，如果说，哎，不满足了， 那么我给你跳过这一次的循环，继续下一次循环，跟我们的 exist 不一样， exist 直接是跳出循环了啊，而这个肯定牛呢，是中指当前的一次循环啊，进行下一次循环 啊，他是不中断整个循环过程，哎，只是中断了其中的一次或者两次啊，这根据你的判断语句 啊，接下来就是一个简单的实力，对吧？同样的啊，零到九进行循环，如果说你这个值小于十的时候，那么我执行这个累积的指令，是不是啊？ 哎，小于十，我就累积上去啊，如果说，哎，你这个值大于十了，那么我就把你跳过去啊，你这个值大 二十，是不是啊？那么把这次循环啊，就跳掉，那么进行下一次循环，如果下一次的直啊小于十了，直行这里，如果仍然是大于十，那又把啊，这次又跳过去啊，直至你这个循环结束 啊，他就是这么一个，嗯，根本的作用啊，接下来仍然在博图里，嗯，做实力，给大家加深一下理解，是吧？ 那么这个程序呢，跟我们那个 z 的差不多，只不过我这里啊加了一个条件啊，同样的二十个整形的数组啊，进行求和，对吧？那么求和的条件是什么呢？ 如果说你这个值等于五啊，等于五的时候，那么我肯推牛一下， 哎，爷说你等于五，我这个循环就过了啊，不执行了，哎，如果说你不等于五呢？哎，我再把你相应的数组进行求职，是不是？哎，那么只要遇到等于五的啊，他这个循环就过 啊，不是五的他就求和啊，那么这个循环结束之后呢，他就把这个累积值传给我们的偷偷变量，是不是啊？那么同样的给大家演示一下这个程序啊， 我们先看一下，数据快点啊，数据快点，我设置了一些初始值，对不对啊？有五有十啊，那么五的时候都是不执行的啊，大家看啊，这么多个五，对吧，那么 十的时候肯定是累积的，大家看有几个是一二三四五六七八，总共八个十，对不对？那么他应该计算出来的累积值就是八十啊，直接再现一下， 我这个 fb 还没激活啊， 这个结果出来了，是不是八十啊？啊，是吧，没有问题，那么接下来呢，我把其中的一个五改成六， 大家看他就是不是就加上去了，对吧？你是五的时候，他不往上加了啊，你只要不是五，他就把这个值加到累积上面去，对吧？啊？同样的九 啊，九十五啊，没有问题，是吧？证明我们这个编的程序当中，这个肯定有起了作用，是吧？把单次循环给过滤掉了啊。好的，现在大家介绍到这里，感谢大家的观看。

各位朋友大家好啊，今天脖子不舒服就不给大家直播了，给大家分享一个数据，数据算法非常实用的一个语句，就是负我循环。比如说我们现在有个案例要计算零加一、加二加三，一直加到一百，他的一个数据的和如果用拼音图写程序，这个程序非常长 啊，但是如果说我们用算法写就是复循法写这个算法的话非常简单。首先那么我们的结果，它最终的何方的 x 值里面，这是个变量， 第一步我们先把这个变量的值清零，要负循环。哎，那个 a 呢？就是我们负循环的次数，他从零次开始，一直到一百啊，然后每次循环加一，然后这 a 的值从零一二三一直加到一百， 下面 x 等于 x 加 a， 那这个呢？就是它的一个算法的一个公式，然后 for 结束。大家学 s l 语言最重要的是它用于数据的运算，对吧？算法很重要，那这个是我们一个入门公式，希望大家能学会，谢谢大家。

必备的工业机器人专业术语机器人 robot 控制系统 ctrl cc ten 视角和 teach pendant 操作机 manipulator 末端执行器 and effector 机器人手臂 robotic arm 机器人手腕 robotic wrist 直角坐标机器人 rectangular robot 援助坐标机器人 cylindrical robot， 即坐标机器人 polar robot 未知 pose 路径 pass 轨迹 trajectory 自由度 degree of freedom 额定负载 ready the load 工作空间 working space 任务编程 task programming 试教编程 teach programming 离线编程 offline programming 关节机器人 articulated robot。

机器人的工作范围是衡量一款机器人优劣的重要指标之一，这个范围指的是机器人的末端执行器能够到达的区域。例如这个机器人显示的蓝色阴影就是他的工作范围。不同的机器人他的工作范围不同，那么机器人的工作范围他是由哪些因素决定的？ 这取决于三个物理属性。首先是机器人关节的范围，这里也包括机器人的线性和角度范围。 其次是机器人身体、手臂和手腕的大小。 最后是关节的类型，通过修改这三个特征，可以选择不同工作范围的机器人。举个例子，如果我们需要从传送带上收集盒子，并将它们放在一个特定位置， 我们需要一个机器人来完成这项任务。机器人所需的工作范围是一个矩形区域，我们需要一个有三个线性关节的机器人，他可以在 fyz 轴上移动。像这种在迪卡尔坐标记下完成任务的机器人也叫做迪卡尔机器人。 今天给大家讲解了机器人的工作范围，不知道大家有没有听懂，不懂的可以在评论区留言，大家一起讨论，非常感谢大家观看本期视频，想看更多请关注我。

销 abb 机器人必须得会的六个指令，首先点这个程序编辑器，接着呢点这个添加指令，然后这边都是咱们一些常用的一些指令， 首先第一个它是复制指令，第二个 for 它是说根据指定的次数重复执行对应的程序。第三个木 a b s 勾是 a b b 机器人回应点专用的程序，底下这个木勾是说让机器人做关节运动， 旁边这个这溜 e 是啥意思呢？满足不同条件的时候执行对应的程序，木 c 呢，是让机器人花园的这么一个程序，木 l 是让机器人走直线的指令。学会了没下课。

do 一些 io 的方面的通讯，这个就是跟外围设备之间的一些指令使用了， 我们来做一个历史来看一下啊。比如说在用选择 come 门最常用的，我就设定一个叫做 set， 就是对 io 信号进行置位，好 set d o e， 选上 d o e， 然后点击确定，然后这个指令就是说将 d o e 制一。就是这样的。 如果我要对这个指个指令做一些修改的话，那怎么办呢？点击编辑菜单，然后呢选择剪切复制啊，或者把它删除掉，或者 更改选题内容，或者作为一个操作进行撤销。然后呢，或者这对整个指令进行一个编辑，比如说 点击 abc， 那的话呢，我就比如说比较快，这更快速的，就是说对我们的指令结构以及程序结构非常熟悉的。大家呢，就以后呢可以这样直接去修改一个指令，那速度更快。比如说把这个一更改为二，好点击确定。

什么是机器人快换？ 机器人快换装置也叫机器人快换盘，行业内又叫换枪盘快换器。它的作用是将机械手臂和末端家具快速的连接在一起， 使机器人充分发挥性能，完成多种作业，提高机器人的性价比。机器人快换包括机器人册和家具册两部分，分别用来连接机械手臂和末端家具，是必守连接的关节， 根据加持物品的工作量选择适配的关节。因为执行命令不一样，使用的末端家具也不一样，这样单一功能的机器人也能执行多种命令。通过机器人快换装置快速 切换不同的末端家具，十秒内一键切换，大大节省生产时间。定位精度高，不会有索罗斯这么大的间隙，无需工具，节省找寻工具的时间， 可降低生产成本，提高生产效率，可以在数秒内完成生产线更换。

当这个机器人不在后幕位置的时候，我们想在试交期的用户界面上给出一个报警指明，机器人不在后幕位置，该怎么设置呢？我们首先要在这个程序界面添加一个用户报警指令，按一下美女键， 找到六设置，找到用户报警进去这个编号一呢就是我刚刚设置的用户自定义的信息，机器人不在后幕位。 然后呢，我们再返回到这个程序编辑界面，运行一下这条程序，就会在这个界面上显示出这个报警信息了，明白了吗？

大家好，这个视频跟大家分享一下 scl 编程语言里面的循环语句 for 指令，那这个 for 循环语句，但其实这一个是循环的一个 变量，那这个变量他没有实际意义，但是你不写他也会报错。那这个是我们循环的起始， 这个是循环的结束啊。比如说我这个地址写零，这个地址写九，那他就是零到九，总共就是循环十次。 那我们除了这个指令之外，我们还有一个 for 循环指令，就是这个指令，那这个指令的话，它这个也是我们的循环变量。然后这个是其实地址，这个是极速的， 那这个是我们的一个增量。那比如说我这里写你，你写， 那如果说我这里写个二，那他循环多少次？那他循环的就应该是零。有一个循环一次二、四六八，那总共就是一次、两次、三次、四次、五次。 如果说你这里写三，那他就应该是零三六九，那总共就是四次。

当我们熟练了工业机器人的手动操作以后，下面我们就要来讲一讲编程，我们直接去到主菜单，然后呢这边有一个程序编辑器啊，点进去， 然后呢，嗯，我这边会自动跳到这个界面啊，大家如果是打开的是我的这个虚拟工作站的话，那么也有可能是在这个位置，当然了也有可能会在其他地方，那么我们先别管这个地方什么情况，我们先来看上方这一条啊，包括最上面这一条， 最上面这个其实就是类似于我们电脑里面点开一个文件看到的一个路径，大家可以看到第一项叫什么呢？ t 下划线， ro 特一，然后呢斜杠下一个层级啊， memo 六啊，就是主模块，然后最后一个 是一个，我们如果学过 ce 元的话啊，很熟悉，就是一个主程序，所以呢，从这个上方可以看到 app 机器人，他的一个程序的层次啊，就是 最顶上啊，是 troke， 这玩意叫什么呢？叫做任务啊，大家看这个地方啊，他叫任务与程序，那这可能是翻译里面的一个问题啊，我们把语程序就把这个词就要怎么样呢？嗯，人工打码对不对啊？就不看，反正最高层级就叫做任务， 所以呢我们可以看一下，当我点击这个地方的时候啊，我们看啊，这边所有带这个黑色小三角的都是可以点的，我们点一下任务与程序，你看是不是就跳到什么呢？跳到这边这叫什么啊？ tropot e， 那么这个 tropot e 不知道大家有没有觉得很眼熟啊？我大家 带大家去看一看，打开菜单，我们点击手动操作，这里还记得吧，你看机械单元就叫什么？就叫柔不特意，那么针对这个柔不特一机械单元的任务，哎，就叫什么？就叫这个 t 啊， t 是 t a s k 啊， task 消化险绕不同意，也就是说我们只要有一个 这样的机械单元，那就会有一个任务啊，这个我在其他的视频里面有做过。呃，机器人加什么呢？加变味机 也有三台机器人协同工作的啊，那你如果是那个情况的话，里面就可能会有啊， rap 二， rapper 三，然后呢我们在这个程序编辑器里面，这个任务就可能会有 tropa 一， tropa 二， tropa 三。啊，是这么回事儿，因为我现在是一个单机器人系统啊，所以它就只有 有一个任务。好，然后这个任务呢，我们去到下方的话，我们点击显示模块，就进入到了啊模块的显示，那么这种模块我们看一下啊，明清，我们先不管，我们先看右边的类型，它分成了系统模块和程序模块两种， 那么这个是不是就有点像我们电脑里面的系统程序啊，系统文件，对吧？和我们自己写的一些文件。 所以呢模块呢，其实就是什么？就是把我们这一个机器人，他可能要实现各种各样的任务，然后把这些任务呢，按照他的功能模块进行分类啊，所以呢，我一般来说就把这个模块当做是一个文件夹 啊，像这个啊， base 是一个系统模块，我们点进去看一下，它里面东西呢就是存放一些系统 信息啊，你不要去进对他进行任何的操作，包括这边一个啊，用户的一个优色的一个系统模块啊，这里面啊，这个程序模块，包括这个程序模块都是我之前创建的。 好，我们可以看到这个 model 啊，主模块，我们点进去显示模块再看一下，哎，里面就有很多东西都是我之前啊编的一些程序， 所有这一些叫什么呢？叫做例行程序啊，大家可以看上面 t 罗不是一斜杠啊， m 六是不是就有点像我们在电脑上打开 c 盘，进入一个我的文档 啊，然后再用什么我的文档里面有各种各样的啊，这种我的文档，是吧，就是这样的一个意思啊，所以说真正用来，嗯，完成各种任务的就是利息 形程序，所以呢，大家可以看一下我这边一个主程序，对吧？主程序点开，哎，这里面 一条一条的点上去会有这个蓝色光标的，那么这些呢，就是对应的指令啊，我们可以点击左下角的添加指令，哎，就可以看到出现一个指令的菜单，在这里面可以添加各种各样的指令。 好，那么如果我们是现在面对的是一款全新的机器人，我们什么都没有做过设置，那么这里面应该就只有系统模块啊，那我这边我也来做一下，我把模块删掉， 那么现在是不是就没了，哎，所以呢，我们千万不要先删，先做什么呢？点开这个菜单，右边点击备份与恢复啊， 嗯，在我这个虚拟房间里面应该没有问题，因为这个打包文件啊，我已经给大家了，对不对？那如果你是在实际操作的时候，你去面对一台机器人，你要去对他进行编程的时候 啊，特别是企业里面，那么希望你首先要怎么样对当前的系统进行备份啊？备份很简单，直接这边啊，点击这边的主菜单，备份已恢复里面点击这个备份当前系统， 然后他会让你备份在一个地方，那么他的默认的名称大家可以看到。就是啊，你这个 啊，打卡备份后面就是日期，二零二零年，今天是九月十八号啊。嗯，这个就是一个备份，那么上方你可以去选择备份的位置，一般来说呢，如果在实操的话，我在下方这边会插一个 u 盘， 直接把它备份到 u 盘里面，那我这边就不做了啊，所以说这个备份啊，是一定要先做的啊。 好，那这个是一个小插曲啊，不说了，那么做完备份以后，那你就可以随便对他做什么操作啊，到后面发现错误了，那我们还有备份可以把它恢复备份 啊，就像我们做电脑做了一个还原一样啊，你这个你的各种各样的呃，迷之操作，最后都能够被挽回啊，这点非常的重要。 ok， 那么我先把我之前做的程序模块啊删掉，因为系统模块啊，不能删啊，千万不能删，删了系统就动不了了，但是程序模块都是可以删的，文件删除，模块 删除，确定这个程序魔法也不要了，文件删除删掉。好，那么 这样子呢，就是一个很干净的一个系统了，这里面只有什么呢？只有一些系统模块，没有任何啊，人为操作的。那么这个在学校里面，其实是我觉得是每次去上课时候都要做的一件事情，因为你不知道前面的班级他到底写了一些什么样的程序， 对吧？所以你可以把别人写的先删掉，然后呢在这样一个干净的一个系统里面再去写自己的程序。 好，然后呢，我们在这个系统模块里面怎么去点，怎么去建立自己的模块呢？我们点左下角的文件，点开新建模块 啊，是否添加？是啊，然后呢，如果是一个崭新的系统，他就就会怎么样？默认就是模流啊，这是模块的意思，后面是一啊，你要改也可以改后面的 abc， 点点 点点开出现的是一个软键盘，你就可以对他进行操作了，那么在虚拟视教器啊里面，我们是可以用键盘去操作的， 对吧？但是在实际设备上，我们只能靠这个鼠标去啊，不是鼠标就是靠什么啊，靠我们那个出毛笔或者用手指去点。那我这边的话就全程用这个啊，模仿实际设备，对吧？然后这个叫磨六，磨六一或者怎么样？前面加个什么？加一个 m a i m， 哎，这是一个主模块，好确定，那么下方是类型，类型呢，分成两类，一个就是 program， 就是程序模块，下面一个 system 就是系统模块。 那么对于我们来说，目前还是用程序模块啊，因为我们还没有那个技术能力去做系统模块，程序模块。所以说呢，这里面你经常 就是改个名字就可以了啊，名字一定要具有一定的可读性。好，那么改完名字以后，我们点击确定，那么这样子呢，我们这个程序模块就建好了， 然后一定要注意到一点，就是他这个里面有一个问题啊，就是他这个光标啊，他不会直接跳到你新建的这个模块上，他还会留在之前的 啊，所以说，嗯嗯，有些小伙伴他可能哎见了模块以后就觉得直接显示模块了，结果一看里面，哎，怎么有东西啊？啊，这不是我刚才见的呀，是不是？那怎么办呢？怎么回到那个模块啊？ 哎，上次是刚才说了，上面这些都是可以点的啊，我们点这个模块，哎，又回去了，然后再选中刚才创建的 model 啊，再点进去显示模块，好，那么 在这个显示模块里面又出现问题了，呃，模块他只是一个文件夹，我们真正编程应该在斜杠后面逆行程序里面，而这个地方没有去让你创建逆行程序的地方 啊，所以这个要非常关键的一点，我们还是要点上方，点右上方这边这个例行程序点进去，哎，这个时候我们看一下，嗯 t 那 task robot 一后面来摸六，然后这个地方 没有例行程序，然后我们去创建一个啊，左下方文件点开新建例行程序， 同样我们可以给程序起一个名字，比如说我们一般来说肯定会有一个 m a i m 主程序，哎，打错了， m a i m 啊，必然，尤其只能有一个主程序，我们就建一个主程序，那么下面呢？程序 类型有三种啊，这个我们到后面再具体的讲啊，我们就用程序参数也是一样的，他是可以带参数的，我们也到后面再说，我们就用现在最最简单的这样的一个形式啊，只改一个名称，组程序，然后下面全都不要变啊，全都不要变，然后我们点击 确定好，这个时候我们就创建了一个主程序，然后我们再点击显示例行程序，这个时候我们可以看到这边出现了一个 smt， 然后上面一个蓝颜色的光标，在这个地方我们就可以添加指令了， 比如说我想把当前机器人的位置记录下来啊，这个我在前面。呃，就是装完软件，我们去检验软件的时候也做过这样一个事情，对吧？我们添加指令，然后添加一个 蘑菇街，呃，工具更改，这个原因就是什么呢？刚才我把膜快删了啊，所以出现了这样问题，我们点确定啊，不管他， ok， 那么这样我们就有了一条指令了，那么有了这个指令以后呢，我们还是要去试一下， 我把机器人啊随便动一下，移到另外一个位置，然后再次添加指令，添加一个猫步键下方。好，有了两条指令，我们再调试啊。 pp 一致 man， 前面这个箭头就是 pp 啊，所谓 pp 呢，就是 program point 啊，程序指针跟 c 语言一样，或者跟某些单片机啊也是一样的，就是你要让机器人执行哪一条指令，你就要告诉机器人，那么这个箭头就是告诉机器人你想让他执行 哪一条指令啊。所以我们是可以通过调试里面这边有一个 p p e g man， p p e g 光标，比如说把光标移到下面这个地方，我点一下 p p e g 光标，哎，到这那就可以单独去调试这条指令了 啊。嗯，还有什么呢？比如说 p， 光标已至 pp， 就是当你的程序非常多的时候，你都不知道运行到哪里了，你就可以点光标已至 pp 啊，这个我们到后面再说啊。 那么我们现在还是到这里来啊，我们点 pp 一直光标移过来以后呢，我们运动一下右下角单步向前 啊，没有反应，再点一下，嗯？什么问题？不动啊，不动。为什么不动呢？大家看这个地方 显示正在运行，但是后方是什么？是速度零啊，这个是一个非常要命的事情，怎么办呢？就要去到我们这个下方这个快捷栏前面说过，这边有一个仪表盘，点开 这边你可以看到控制的就是运行速度，当前是速度零，所以呢如果把它改到什么百分之百，这就动了吧。 哎，动的很奇怪是吧？动的很奇怪啊，超出范围啊，说明这个指令有问题啊，我们再往下走，哎。超出范围确定 pp 聚光标再走一下 啊，这个就是用虚拟仿真的好处啊，即使撞了也不要紧，对吧？我只知道我肯定写错了，那么刚才看到这条 是对的啊，这条指令有问题，那怎么办呢？我再来试试看啊。移到这边来，移过来以后我选中这条指令，点击右下角的修改位置， 然后确定修改，这个时候呢，这条指令他记录的就是当前这个位置，我们继续来跑一下看看，但不运行啊。哦啊，这个我们都随便点一下，看一下当前位置，过去 再过来啊，这样就没问题了吧。然后同样也要注意到光标的话他有两种形式，一种就是机器人的形式，还有一种是箭头的形式，那么箭头指的是 下一条要运行的指令，而这个机器人代表的是之前啊 上一条已经运行完毕的指令。好，是这样子的， 嗯，好，那么在这里我再回顾一下啊，我们这一次呢讲的是什么呢？讲的是备份啊，你要备份系统，然后呢程序编辑器啊，它的三层结构，最顶层啊是任务，然后第二层是模块， 然后第三层是例行程序啊，最后在例行程序里面去添加指令，然后我们用这个调试里面的这个 pp 程序指针去告诉机器人我要运行哪一条指令，然后呢再通过右下角这边一个单步直行啊，去让机器人运行相对 对应的指令，然后呢如果你觉得哪一个位置不对，我们可以在选中这条指令的时候呢，去点击修改位置，就会让机器人把当前当前这个位置呢他的数据啊记录到这条指令里面去 啊，就是这么简单，对吧？那么还有一个地方就是要注意到运行速度啊，运行速度点开 仪表盘里面去，可以调整他的一个速度啊，最慢调到零，调到零他就不动了啊，调到百分之五十，那就是以百分之五十的速度去进行调试啊，百分之百 啊，那么按 既然讲到这种呢，顺便把那把这几个两个快捷键也可以讲掉了啊。嗯，这个快捷键什么呢？就是运行模式是单周还是连续，那这个时候呢就要用什么键呢呢？用这个键啊，这个键是连续运行键，我们看一下啊，我点击连续运行会发现机器人就来回摆动， 看左边的程序呢，四五四五来回跳，他不会停啊，相当于做了一个无限循环。那如果我只希望他两条指定跑完就结束的话，那我们就要点这个 运行模式里面啊，这个键啊，点开点到单周，我们可以看一下，他一次跑完 看就停了，这就是单周和连续，一般建议大家把它切换到单周啊，接到单周会比较安全一点。 好，那么下面呢，还有这个就是步进模式啊，步进入啊，然后呢？这什么这是步进出啊，就是跳过就是下一步。那么这个呢，我也没有去特别的尝试过，因为我一般都用第一种模式啊，然后这个步进出，我们可以看一下 啊，无法退出当前的例行程序啊，例如有卖没有退出出空间，对吧？啊，这个可能要等到我们程序比较多的时候才会有用啊，所以我们就到后面再说啊，先选到这个步进入啊，这个是 dj 不能使用。 好，然后再往下面看啊，仪表盘里面是速度的设置，你说过了啊，没有什么，那么下面这个就有意思了啊，这个呢，是什么？停止和启动任务，就是什么 t robert e， 我们最高等级就是这个 t robert e， 那如果我把这个地方点开，把这个上面这个勾去掉的话，哎，那这个任务就被停止了，这个时候我们再去 运行，他会说什么？由于没有启动执行任务列表，所以呢，这个时候你是动不了，对吧？动不了啊，你通过这个地方把他的任务再勾选起来启动了啊，你看这上面也有一个标志啊，去掉这边就是一个叉，点开这边就有机器人，对吧？我们再看一下， 哎，又可以动了，是吧？啊，所以这个呢，其实是一个非常有意思的事情啊，因为我记得以前就有 啊，小伙伴，他就非常的鸡贼啊，他很坏，他干嘛呢？他就是看到另外的同学啊，编完程序以后，他就故故意过去打个岔，把他支开， 那么再把那个同学支开的时候呢？他做什么事情啊？他就把这边点开，然后把他的任务关掉，关掉以后，哎，你看只要几步啊？一步，这是开了，对吧？注意了啊，只要一步，两步，三步啊，这个动作快的话可能就一两秒钟， 是吧？然后就，哎，假装没事了。然后呢？当那个同学回来以后啊，他写的程序写的很好，然后他一运行的时候就发现，哎，怎么回事啊？这个，这线怎么动不了了啊？对不对啊？然后，然后，然后那个什么，那个使坏了，同学再过去，哎，我来帮你解决啊，或者怎么说， 哎，反正就这么回事吧，对不对啊？放在视频的最后啊，如果你能有耐心看到这边的话，你就学会了这一招，对吧？如果，哎，你没看到的话，嘿嘿，那这个事情以后碰到你也就不会解决了。 好，那么这就是我们讲关于啊程序编辑器的一个最最基本的一个内容啊。

我们来看一下法拉克的机器人，我们如何操作？来这里第一步总开关打开啊，总开关打开，打开以后，我们这个屏幕啊，开始上电， 上电以后我们会发现这里有一个异常，看一下啊，来这里一个异常，我们首先解除异常，怎么解除异常呢？那么我们这里有一个啊，这里有个死能键，就是我们要让我们四伏电机通电之前，我们要把这个开关打开啊，按住开关， 然后呢我们按一下这个负一键啊，只要按一下，我们看一下这里的异常就解除了， 好，解除以后，那么我们就可以对他进行手动，来看一下我们这里是如何进行手动的。我们这里的按键啊，那么我们要我们这里有个绿色的啊，这个西服的软件，我们要 配合这个蓝色的键使用，那么这边呢就是我们的一走，二走、三走、四走、五走六走，那么我们来试一下按住我们这个幸福的键，完了以后，比如说我们的这个电机啊，似乎我们的机器人就开始运转了， 我们现在看上去这个速度是比较慢的，那么我们还可以进行加速啊，这里有个加速键啊，我们看一下啊，现在这里是百分之四十五，那么我们想要再快一点啊，我们把它调到百分之八十。好了，我们来看一下啊，你看这个速度明显就加快了啊，来我们来看一下，别过来。 好，这是我们的一轴，那么我们再来看一下二轴啊，你看我们二轴是往往前后啊，第二轴。好，我们再来看一下第三轴啊，第三轴是点头啊，点头的啊，第四轴啊，这是摇头，对吧？ 第五轴啊，第六轴啊，你看旋转啊，大家学会了吗？大家觉得好学吗？想要学习系统的课程，来重心教育找付老师。

法耐克机器人的试教坐标系是如何切换的呢？我们在这个试教器上呀，找到一个 coord 的按键点一下，注意我们的右上角啊，现在是关节 手动世界工具，我一直点呢，他就一直的切换这个按键呀，就可以切换我们的坐标系了，明白了吗？

用那个平移指令，在我们写程序之前呢，先教大家一个小功能，我们每次写程序的时候呢，发现机器人默认的移动指令，它的速度很慢， 都不是我们想要的结果，那我们可以手动去设置一下，把机器人设置成那个移动指定的默认速度，设置成我们想要的速度。那怎么设呢？首先点击系统信息，点击安全模式，我们回到管理模式， 密码是八个九。回到管理模式以后， 主唱大家回到下一页，这里有一个设置设置，这里有一个设置速度，在第 二列的倒数第二个，这里有设置速度。好，我们可以看到速度设置左边是直线和圆弧指令的话呢，他的第一个默认的速度是十一毫米每秒啊，这个十一呢是非常慢的， 那正常我我们不会用这么慢的。好，我们把它设成我们想要的速度，假如是九十三，按回车，好，这个是直线插部指令，如果你要设置关节插部指令， 按左键按选择这个关节好，这个关节的速度是百分之，我们设置是百分之五，好，我们就用百分之五。 好，继续回到编辑模式。 好，现在我们开始写程序，点击程序内容，新建程序，命名为 t 二好点，执行 好程序，程序接完以后，我们首先让机器人第一个第一条指令是用关节指令让机器人回到原点，但是我们手动回原点呢，又不是很准，所以 我们用机器人这里的第二原点位置，用原来设置好的第二原点位置好，把四伏接通，按前进， 按前进，让机器人回到原点位置好。回 画理后点击程序内容，我们插入插入第一条指令，就是回到原点的那条指令，我们用关节插补，点击插补，按一下插补方式， 把它切换到木接点，插入回车。好，现在我们将机器人移动到 p 零点， 手动移动到 p 零点。好，移好以后，我们用直线擦布指定将机器人移动到这里。好，先将机器人手动移动到 p 一点， 插入回车，再移动到 p 二点， 插入回车，再移动到 p 三点，最后再将机器人移动到原点位置， 点击机器人第二原点位置，我们先将机器人手动移动到原点， 在程序里面再插入移动指定，用木接 好。我们的程序写好了， and 默认的我们我们的程序这样写呢，我们不知道是哪个点，我们可以点击显示激活程程序点编号，这样我们的程每一步走的程序，每个移动指定前面呢有一个编号，我们就知道这个移动指定是移到哪个编号的那个点。 好，现在我们手动运行一下这个程序，按连锁加前进。 好，先回到原点，再回到 p 一点点， p 一点， p 二点，第三点，好，又回到原点 啊，这是我们的一个程序，那我们程序写完了以后呢，就要开始设置我们的一个偏移量了， 偏音量是一个位置型变量，那我们就要先把位置型变量设好，位置型变量怎么设呢？点击变量，点击位置型 啊，这里的光标闪烁的，这里是 p 零这个位置位置型变量，然后坐标呢？ 坐标是机器人坐标，我们选择机器人坐标，因为我们原来就用纸质量过机器人的偏移是朝 x 轴偏移七十三，所以我们在 x 轴这里按下，选择输入七十三， 按回车，然后弯折歪轴的偏移为零， z 轴的偏移为零，姿势不变， 这些知识角度都为零。好，设置完了以后，把批评设置完了以后，我们回到程序内容。首先我们要确定我们这个我们的偏移只针对哪几个点， 第一个是圆点，第二个是 p 零点，那我们按照我们的任务要求呢，我们把 p 一点， p 二点，也就是三四这个编号的这两个点进行一个偏移。好，我们先把光标移动到二这里， 点击命令一览，点击偏移，这有个 sf t o n。 好，这里我们会看到 sf t o n 偏移呢，是偏移一个 位置型变量。好，这里呢没有显示坐标，我们按下选择，点击这个坐标后面的位使用， 我们用用户坐标。好，按按回车，点击插入按回车。 好，插入完以后，我们将光标移动到第四个点的后面， 我们点击命令一览，点击平移，点击这个平移结束指令， 好，按插入回车。这个时候呢，我们点命令了，把这个，把这个指 指定收起来，这时候我们的程序呢，就是说只有平移指定中间这两个点进行了批零，这个位置前边的一个平移，其他的点都没有进行平移。好，我们现在手动来 操作一下，看一下机器人到底有没有进行偏移。先把光标移动到第零行，按下连锁啊，第一条，先回到原点 啊，机器人回到 p 零点啊，执行 pa 指令， 你的 p 一点， p 二点， p 一结束，回到 p 三点。 好，最后继续继续回到原点。好，程序执行结束。