松下机器人call指令的具体用法

大家好，这节课我们来讲一下风扇机器人的视角器啊，看一下它的外框，这就是风扇机器人的视角器。机三啊，这个是机三 啊，首先呢是高清晰大尺寸彩色显示屏，工业标准 word c 一操作人机账户型请加 这红色的呢啊，它是一个极品按键，这个呢是 dream 按按钮，用于微动机器人电动送丝啊，播码开关，相当于手表，快速实现各种机器人操作。这个是 用户功能键，导致电音快捷功能键，对于快速操作钥匙，这个是自动手动模式切换这边的 这个呢是动作功能禁区啊，快速指定机器人动作坐标，体育运动模式，实现快速操作，请你们看一下 好，这两个白色的啊，白色的啊，是左右切换开关，便于切换画面。 这个这两个黄色的呢啊，是私服键啊，开启关闭私服他有，他也有安全保护的作用。这个这个圈的黄色圈圈的。这个啊，把它打开之后有两个圆 usb 插口以及一个 sd 插槽，它的作用是数据扩展使用啊，使数据扩展更加方便。 下面这个是安全保护的开关啊，启停开关啊，红色的，刚刚讲过啊，启停开关通过切断私服电源，立即停止之前有外部轴的操作，一旦按下去，开关保持急停状态啊，顺时针方向旋转啊，就是释放 好这个使能呢啊，操作使是确保操作者的安全，当两个开关同时被释放啊，或者同时被用力按下时啊，切断四伏电源，切下其中一个是打开四伏电源。 好，下面呢，我来讲啊，启动啊，暂停私服启动开关，在自动模式下啊， uato iuto 啊，这个就是自动模式 启动开关啊，该模式啊，自动模式下还由于启动或重新启动机器人操作。 这个啊，黄色的或者说是橙色的啊，是暂停开关，该开关的时候闭合状态下中指提前操作。四伏启动啊，启动四伏电源啊，顾名思义， 好，这是选模式选择开关啊，双尾开关，用于选择机器人的运动模式，将该开关。 至于视角模式，可用视角和操作比赛需要自动运行时，需要将机器人置于自动模式。 拨断按钮啊，这个按钮用来控制机器人手臂的运动。外部轴或者屏幕上的光表也被用于改变数据或选择一个选项。 拨动按钮，三个不同的操作，一、轻微拨动该按钮。二、按动 拨动按钮，点击，按住拨动按钮的同时向上或向下轻微移动，轻微甩动或转动。 好，下面来讲一下啊，向上向下微波啊，移动机器人少，比户外不招 向上微波啊，在正方向中或者在负方向中啊，移动光屏上的目标啊，改变数据或者选择一个选项二，点击指定选择项目保存或确定他。三、把微动拖动啊，保持机器人手臂的单起来操作啊，按下后的拨动 按钮，旋转量去建议变化，停止轻微转动，然后释放运动的方向，与上上下微动相同。 好，摄像和荧屏能同时显示多个窗口。使用该开关，在窗口之中移动，选择一个窗口并激活他。一，在 在菜单图标调与编辑窗口之间转换，他在主窗口和主窗口之间转变。四角盒上等渐渐对激活的窗口。 好，现在是回车键啊，这个就是回车键，该键用于保存或指定一个选择，你可以在窗口中点击 ok 按钮，完成相同的功能。支教时，该键用于保存。试驾删除键， 该键用于删除当前处理啊。你可以在窗口中点击删除按钮，完成相同的功能。如果增加或更新数据的时候，按下该删入键，数据更新被删除，还数据保持不变。

好，那我现在就开始介绍啊，好，我首先给大家介绍一下铜像机器人，他的结果 还有性能。大家看我这个 ppt 啊，看我这张 ppt， 这个 是我们松下 tm 机器人他的一个构成。大家看啊，从我这图上看，我这块呢是机器人的本体， 这是机器人的本体啊，这是连接电缆。这个是机器人控制器的本体啊，这个是施胶器， 这是试胶器。然后这这个是操作盒，这是操作盒。但我们首先看机器人本体这块啊， 新人本体呢，他一共有六个轴，大家从下面看啊，有二 t 轴，有 u a 轴，有 f a 轴，有二 w 轴，有 b w 轴，有 tw 轴。大家看这个红色的箭头标志是各个 轴的正方向，是各个轴的正方向，这是我们恒亚集人的构成。那么首先大家看我右边，看我这个这个表啊， 那这六个轴的名称，大家一定要记住啊，那哈尔 t u a、 f a、 r w、 b w、 t w， 那这些呢？他都是英文的一个缩写， 是英文的一个缩写啊，其中这个是躯干的转动，躯干的转动，这个是 上臂 ua 的，相当于我们的上臂。大家看，有没有声音吗？喂， 有声音吗？哎，怎么 我说有，怎么说没有声音呢？正常啊，我看了一下我，我的手机，正常啊，那你自己调一下你的手机的声音啊。 大家看啊，我回，回过头来，再看一下这，这六个轴，那其中这个二 wb w 和 tw， 这手腕轴， 手腕掌啊，这是手腕，这是手腕的内弦外旋，那这个是手腕的弯曲，那这个是手腕的扭肘，这个 大家一定要记住啊，一定要记住这六个轴的名称，因为我们接下来用视角器操作的就是这六个轴，同时我们要想让机器人 连续的工作编好成之后啊，那我们可以用外部的这个操作盒，启动盒啊， 界面不动。 哎，我，我这手机动啊，稍等一下，还有延迟切换了吗？ 图像正常的请请回复一个一， ok， 应该是没问题啊，那是你自己的事，检查一下自己手机啊。好，我们接着给大家讲啊。好，接下来我这张 继续给大家介绍的是我们融化集，融化集的焊接机器人，他的一个标准配置图，大家看啊，他一共有以下十三个部分构成，其中包括焊枪， 包括焊枪啊，焊枪及人本体、送丝机、后送丝管、气体流量剂、机器人连接电缆及人控制器、视觉器、变压器、 焊接电源、电缆单元，还有安全支架，焊丝盘架啊这些啊，这些构成我们一个标准的机器人单体。 构成一个标准的集人单体啊，那么他就可以实现简单的焊接了。如果你要达到一个比较复杂的一个系统的话，那么我们还需要有 其他的部分来构成啊，那我们现在呢，也是构成了一个简单的一个吉人单体，他就可以实现简单的焊接了。 那我们来看一下我们 tm 机器人本体的主要规格参数，我们以幺 tm 幺四零零为例啊，那么它的结构是六轴独立多关节的，那我们前面呢，大家也看到了，他有六个轴 啊，有六个头，都给进行了命名，然后他的手腕负载的能力是六公斤，那么他的 重复定位的精度是正负零点零八，他手臂到达的最远的距离是幺四三七毫米， 那这个六个轴驱动这六个轴的电机的总攻略，一共是三千四百瓦，其中以 u a 轴为最大，是一千六百瓦的，那二十七和 f a 呢，是七百五十瓦，三个腕部轴，三个腕部轴啊，每一个 都是一百瓦，那么他的安装的姿态，安装的姿态可以是普通安装，也可以是偏雕，偏雕型啊，整体重量一百七十公斤， 那使用的温度和湿度，其中温度是零度到四十五度，大家这样注意一下啊，不能在零下使用，不能在零下使用，为什么？因为机器人 这个个个人讲自己里边他是他的润滑油，他在零度以下就可能凝固，那几个人就会报警，这个大家要注意啊，冬季使用要注意， 那么 tm 吉人本体，他还给提供了三种焊枪的配置， 其中有内藏型、外置型和分离型，那么他各自有不同的特点，根据我们焊接工作的需要啊，我们进行选用，进行选用啊， 那么 tm 幺四零零机器人这个系列的啊，他呢 采用了这个高分辨类的编码器，就是他四伏电机，他使用的是高分辨类的编码器， 分辨率是多少呢？是两千零四十八个脉冲，所以啊，他非常精细，非常精细啊，精度非常高，另外呢 就是特意姿态的改变，那么大家知道啊，在所有的机器人，只要是工业机器人啊，啊，他的三个这个腕部轴，如果啊， 他在同一条直线上的时候，如果他在同一条直线上的时候，他就会出现一个特异的姿态， 就会出现一个特异的姿态啊，这时候呢，这个时候啊，他就有可能在这个特异点这一带啊，有可能实现反转，手臂有可能实现反转，他不按你，他就 所谓的就是不听你的指挥了啊，那个这个时候啊，就是说在一条直线上，这这个 之后，你这个机器人是没有办法正常使用的，一般在这个姿态下是不不能使用的啊，不能使用，我们一定要避开， 避开啊，这个区域，那么 tm 幺四零级人呢？他在 这个地方进行了这个补偿，进行了补偿啊，大家看这两条红线，他就避免了这三个轴在同一条直线上，在同一条直线上这个 区域，这个区域啊，当然啊，这项技术在日本也获得了专利，也获得专利，那机器人的这个安全支架那也和 跟以前相比啊，也有了很大的改进啊。我们简单看一下这个视频啊，我们 tl 系列他他的特征， 那我们以往的这安全支架动作的话呢，这个焊枪电缆是对他 有影响。 那么下面介绍一下 tm 级人汉庭的最终功能，那么 tm 级 本身的，呃，他的本体上他增加了一个焊枪的对周功能。 什么是焊枪的对对准对准功能呢？就是说我们这个在机器人上啊，在焊接机器人上，这个工具是什么工具？就是这个焊枪 工具就是焊枪啊，那么我们都要进行这个 tcp 的调整，都要进行 tcp 的调整啊，啊，我们根根据 这个 tcp 的情况，那我们在安装安装的使用拍安装的时候啊，我们要对这个焊枪这个工具中心点进行对中，进行对中啊， 我们看一下视频，那么这个时候呢，我们和以前的相比， 就把这个胶枪纸给省掉了，我们只需 运行这个叫枪那个程序就可以了啊，对准我们这小孔。 好，那这样的话呢，我们就不用这个叫墙纸， 就可以进行 tcp 点的这个对中的调整啊。另外呢 tm 机器人他具有这个柔性四伏的功能啊，我们看一下什么是柔性四伏，我们把这个功能打开之后。

那个零，那个零啊，然后我们轻轻的握住这个状态，这是四伏二，相当于我们逻辑加法的一 一啊，然后我们用力握住，握到底，握到底啊，这时候又有师傅 out， 所以啊，我这左右，我们左 左右啊，左右这两个，左右，这两个开关就相当于什么呀？相当一个逻辑加法，那我们零加一等于一， 一加零还等于零，加零等于零，所以只有我们俩两个，左右两 两个啊，这个开关都在未握住的状态，这个条件下他是 off， 同时 你都给他压到底，他也是 off， 也是也是 out 啊，好，我们先 把这个轻轻轻的握住，这时候啊，这是预假四步状态，预假四步，然后我们打开客服电源，打开 四伏电源，怎么打开？就是我们按这个灯，好，我们这个这个轻轻的按一下，之后呢，这个灯就闪动，然后我们按一下他，他长期点亮绿，这个绿灯啊，绿灯， 绿灯就是放行了，相当相当于我们交通的指示灯一样啊，绿灯放行， 然后第三步我们将这几个人的动作开关给他点亮，这时候呢，我们选择座标戏， 选择坐标器有两两种方法啊，一个是右上冷链加四，还有一个就是菜单，这时候我们选择需要动作的这个坐标器啊，好，上边都设定完， 完了之后我们就可以移动机器人了啊，就可以手动移动了，也是三种方法，一个是我们使用这个波动按钮，这波动按钮啊，波动按， 我们选择合适的坐标器之后，我们视角器画面就会出现这六个键，他的作用啊，他的作用是什么？然后我们压住他，然后同时 在侧压这个花园进行上下的移动，和机器人的就开始移动了。第二个一样啊，我们压住这个坐标器这个动作的图标，然后我们利用加减键， 另加减键，那么他也可以使吉人动作起来啊，这个时候啊，你按下之后他就会出现这个画面，这有一个高中低就你视觉速度的一个选择， 那么我们是要记标准的，默认的速度是低的时候是每分钟三米，中速是每分钟十米，高速是每分钟三十米，那么建议大家初学者的话啊，给他设置到低， 这到底啊，哎，这个速度，那在我们摄像器的这个帽这帽菜单，这啊这帽帽菜单，这可以进行设定， 那我们用 点动啊，我们用点动移动，点动移动的话呢，就是我们拨动这个波轮，这个是在什么情况下使用呢？就是 我们在接近，当汉斯接近弓箭的时候，我们为了防止撞枪，我们这时候可以用这波动按钮， 一个刻度一个刻度的波动，那么他的移动量呢？他也是有高中低的设定，那么低是零点二毫米， 中是零点五毫米，高是一毫米，那这个呢是出厂默认，出厂默认，这个你也可以对他进行设定 设定啊，他在零点零一到九点九九毫米这个范围呢，还可以设定可以设定啊，好的，我们可以把这个 机器人让他手动动作起来了啊，之后呢我们就可以进入到我们机器人的标，这个保板是叫编程 这个阶段，这个阶段啊，那么我们首先看一下试教程序的编辑顺序， 编辑顺序啊，那什么是视角编程？就是我们讲机器人的动作，还有他的动作顺序，我们通过视角操作给他记忆起来，并可作为我们程序保存在我们机器人内， 这个过程我们就叫做机器人的视角编程。 那么操作操作流程是这样的啊，我们首先要新建一个程序文件，他的作用呢，就是用来存储我们视觉的数据， 然后通过视角给他做成一个程序，在视角图中或视角完成后，我们还可以 使用这个跟踪操作来确认我们这程序是不是编的正确，然后进行修改。第四个 在视觉操作中，或者跟踪途中，或者跟踪结束后，我们还可以操作文件来完成详细的程序。那通过上述的操作啊，我们就可以完成 一个一个焊接程序啊，来运行我们这个焊接机器人，这个时候你要让它自动运行， 无数次的循环，自动运行的话，那我们一定要把吉人打到自动状态，那这个吉人动作数据的瞄准方法，他就是把他灯 一个一个叫做视觉点的点，那么这个点， 这个点啊，他存储好多的内容，存储好多的内容啊，然后我们再把这些点给他管理起来，管理起来啊，就组成了一个程序，就组 组成了一个程序啊，那我们看这视觉点他所记忆的内容都是什么啊？都是什么？他有，主要是有以下，有以下， 第一个是我们视觉点的空间位置，也是坐标数据啊，坐标数据。第二个 我们视角点移动的速度就是走到我们当前点，比如前一点走到我们当前点的这个速度。第三个差步形态，差步形态啊，从一个视角点移动到另一个视角点，这个点尖的 一个一系列动作，那这个叉普形态都有什么啊？看我们右边一共 最常用的薄板编程，里面一共有这五种，一个是点对点的 p 二 p， 我们把它命名为 木屁，以点的方式移动啊，那么这个擦补方式，大家记住这句话啊，他是通过关节动作来运动， 所以我们在是要编程的时候，大家推荐大家啊，在确认机器人他的行走轨迹上没有障，没有障碍的情况下，我们 尽量选用点对点的移动，点对点的移动啊，那么下面是直 直线，在点对点之间，他是以直线方方式进行移动，进行运动啊，然后圆弧圆弧运动，那他是他的 踏步命令，定义为木非。下面还有一个直线摆动，如果你焊缝比较宽，我们可以进行直线摆动和圆弧摆动。最常用的 是这五种啊，是这五种，那当然当然，我们在摆动的时候，他还有一个摆动的一个差步方式，然后这个点，这个摄像点还有 什么内容呢？还包括什么内容啊？是机器人的作业次序指令，收焊接规范，售后规范、焊接开始结束的次序指令，输入输出信号，他还记 这些内容啊，那么刺激指定指令里面，我们最常用的是这两个，一个是空投点，那什么是空投点？就是不焊接的点，或者是焊接结束点。第二个是焊接点， 他定义为焊接开始点和焊接中间点，那么一旦我们登录成焊接点的话呢？那么焊接开始的次序指令他自动被输入。什么是焊接开始 自动指纹啊？他比如说焊接电流，焊接电压，焊接速度，以什么方式起弧这些内容啊，这些内容 他都自动被输入，但是值合适不合适，这个得你自己去做修改啊，但是汉 接中间点的这些这些指令你没办法自动输入，那这个怎么办？一个是我们用复制功能，复制粘贴功能啊，来进， 还有一个我们就是直接用试药器上面那个 out 指令级选择之后插入插入啊，两种方 啊，除了记忆前面内容之外呢？那机器人他还要记忆 焊枪的姿态，就是焊枪的角度和运枪的角度，那这个我们给他定义成焊枪的工作角和焊枪的行走角。那么什么 是焊枪的工作角和什么是焊枪的行走角？我，我戴在图上啊，大家已经给 给大家标明了啊，标明了，那么其他的啊，你比如说什么纯净汉服啊，上下坡汉子， 他都是这些的一个变种，这些的一个变种啊，那我们焊枪姿态的调整要点， 调整要点啊，那就是在我们焊接的过程中，我们焊枪的一个高度，一个高度是什么？干焊这个焊丝的干伸长度，焊丝的 盖上长度啊，和两个角度，就是焊枪的工作角，还有行走角，你要自始至终保持一致， 自始至终要保持一致啊，那比较合适的直是什么呢？在干什么长度？大家参考啊。参考小于三百， 大约是十到十二倍的焊测直径，大约三百分呢，十到十五倍焊测直径在加五毫米，这都是经验数值啊，这是经验数值。 好，我们知道的是药剂这里边 视觉点啊，通过摄像机进行视觉，那个视觉点他记忆的内容之后，那我们就开始可以进行编程了啊？编程顺序，大家看编程顺序啊，我们开始，然后是进行视觉前的准备，请建一个。

松下机械手，我们来编辑一个焊接猿服的程序， 编辑一个焊接这个圆弧的一个程序，首先从菜单里面选择一个，新建一个文件夹哦，程序名我们为 ea， 这是编辑的一个汉源服的程序， 讲解一下这个程序。首先第一条记录是那个接收的原点，那个骑士点，那个 圆点，第二条是走到一半，第三条就是圆弧的焊接起伏电，起伏的电流，电压跟焊接速度， 然后园服的终点终点结束点，然后焊接收腹结束，然后提枪跟回去。这个程序是这样， 把焊枪降下来， 然后这个是进入园服了，好，已进入园服第一点，然后园服的终点第二个终点， 最后是结束点，一段圆幅，终点越多，他的圆幅的圆度就越越按照我们的要求走的路径越标准， 要提枪，然后枪再回到原点。 编辑园服的时候要注意一个命令，扣住我们那个四角合的后面的切换开关 哦，这里有个是直线哦，我们按这个按钮切换。

好，今天我们介绍一下视角点的第二种方法，首先我们还是新建一个程序文件，新建好 用默认的文件名，登录键， ok， 确认好进入程序。好，机器人灯已经点亮，在试驾状态，好增加好状态了。今天我们介绍的这种方式 比较快捷哈，因为我们程序里面默认不显示手腕插补方式的编号，还有平滑等级的编号，所以我们用快捷方式这边也没有那个选项，我们如何用快捷方式添加？按住右切换键的时候，这边可以选择这边插补方式。 好，这个是坐标 c 的切换，坐标 c 的切换，然后这个是视角速度 三十三十之间切换啊，这个是添加修改、删除三个状态啊，这个是空轴，点亮就是焊接点，点灭就是空轴点啊， 这是跟踪请进后退检查程序用的。这个是松石警器啊，我们私教点的信息主要就设置这三个啊，查补方式，速度啊，焊接空轴啊， 如果我们速度要默认了，那我们主要就设置插补方式跟焊接空轴就可以了哈，我们先把手灯点亮，如果我们要 添加单琴点，那我们只要看最下面一排信息。木 p p 啊，三十米温度是我们想要的，那我们直接按登录键，这时候就不要 按住右前方键，跳出窗口，直接按快捷键登录好，已增加 pe 目 p， 就等他进去了。好，假设我稍微移动一下机器人，好，这时候假设我想添加第二点，如果是焊接，那我们只要把右前方键 按下去的时候，左边功能键切换了，变成另外一个界面，把这个焊接点亮就是焊接点，如果是要切换到直线，好，这边我们切换完这边显示的就不一样了，刚才空轴点是蓝色，现在焊接点是红色， 木纹路好 p 二三十秒钟。好，这样我们只要按登录键就快就快，可以快速添加到程序里面去了。好，好，这样我们第二个 按节点好，电流电压速度好，这种快捷的方式，稍微再移动一下机器人，好， 再添加一个焊接点。如果我们最下面一排提示的信息是是我们想要的查补方式，还有未知信息，我们只要按登录键好，这样就快速添加进去了啊，这种方式会比跳出窗口来选择比较快啊。好，假设我再移动一点点， 好，想要添加一个锁骨点，那我们只要按住右切换键的时候，好动作功能键就变到另外一个窗口。 好，我们把这个焊接点灭了，变成空轴。好，这边红色点就变成蓝色点。好，假设我们还是用木纹了，如果不改他，如果要改他就那边可以改。我们假设不还是用木纹了，直接按登录键 好，十五点就停掉进去了。好，电流电压时间，好，十五编号。假设我们继续增加一个空投点，假设我们是要设一个退出点，假设我们设木坯好，这边改成木坯以后， 这边就变成磨皮了。好，这个插补方式几个五个插补方式之间会循环切换，按一下变成另外一个图标的时候，这边插补方式就变化了，现在是磨皮好变成而漏的时候 就是木纹了哈，按住右前方键的时候选择哈，选择完以后确定木皮，那我们手松开哈，他就变成木皮哈，空走哈，按登录键添加啊，因为我们没 有移动机器人，所以他提示在同一个点登录啊，这边我们点 yes 啊，确认啊，登录点磨皮 p 五三十米每分钟啊。这种添加点的方式比较快，但是就是我们要熟练试教器的 按键的话，用这种方式，后期我们介绍都用这种方式添加程序会比较快啊，我们只要把右前方键按住这几个图标，记住 是什么用途，这样我们编程起来就比较顺了。我们右前方键松开默认显示动作功能键啊，这个我们用快捷的方式添加，后续我们如果介绍我们都用这种方式会比较快一些。 好，这节我们是焦点，快捷 one 是添加，就介绍到这边， 今天我们介绍一下。

前面两节我们介绍了产量的技术命令及变量的用法。当我们焊接几个产品以后，我们如何通过技术的变量及判断语句进行金枪程序的调用。我们首先打开我们的 主程序，我们一般添加到主程序里面进行判断，我们产量一工位可以用 gi 零零幺二工位用 gi 零零二，不同的工位可以用不同的变量。想要调用清仓程序的时候，我们可以 添加另外一个单独的变量来进行轻强调用的使用。我们点击命令最佳的图标，添加另外一个 i n c 命令。选择需要 假设我这边选择 gi 零零四。当我们想焊接几个产品进行调用清仓程序的时候，我们还可以增加一个判断语句，流程里面依附假设，我们想通过比较要素一 gi 零零四的变量 条件，我们选择大于等于，假设我们想要选择 g i 零零四大于等于五的时候， 我们这边可以选择调用清枪程序。调用清枪程序，如果我们小于等于五，就选择这个 note 不执行，这样我们 一五判断语句啊就添加到程序当中了。当我们 gi 零零四大于等于五的时候调用金枪，否则不执行，这个是我们判断语句。 我们先查看一下这个变量，居然零零四的数值，当前数值已经是五了，那我们再把这个程序打到自动啊，自动启动一下，好，当我们程序执行完就自动调用清枪程序了，因为我们这个程序我设置的比较短， 执行完他就开始调用清枪程序了。我们执行完清枪程序以后，需要对变量进行自动清零，重新开始计算焊接的次数来调用清枪程序。我们这边命令 选择数值运算，这边有一个颗粒 c， l， e a r。 选中好我们这边清零的变量，我们可以选择我们想要的变量，这边我们选择 g i。 好， g i。 我们如果是想要 清零所有的 gi 变量，这边就选择 all。 如果我们只是想要指定个别的变量进行清零，那我们这边选择 刚才我们设置的 gi 零零四确定。这样当我们执行完添加程序以后，这个 gi 零零四就会自动清零，然后我们 gi 零零四就重新开始计数。当我们达到 五的时候，然后就重新调用清仓程序，然后会自动进行清零。如果我们不加上这个清零命令，他将每次大于等于五的时候将一直执行清仓程序。这个是我们调用清仓程序的几个命令的用法。

今天我们介绍一下送丝跟退丝的命令，正常我们送丝一般在清腔紧湿的时候用的会比较多一点， 假设我们机器人走到某个位置以后要送出焊丝，我们要如何添加？在我们送焊丝的时候，一般我们会只定一个电流大小，假设我们先添加一个电流。好， 二氧化碳魅格这个命令组里面选择 amp。 这边电流，我们可以设置相对应的电流大小。好，假设我设置一百五十安， mp 一百五就表示当前电流一百五十安。我们开始增加送出的命令， 光标下拉好，找到 wirefwd。 好，这个是送丝 确定。好，我们送师，这边有送师打开，送师关闭。好，我们先打开送师。好，我们送师打开，一般我们会设置打开的时间流程，里面增加我们之前介绍的饮食。好，假设我 想送师零点五秒确定，然后关闭送师 of 好， 然后这几行的命令就是当我们走到某个点以后，电流给他一百五十三， 送丝零点五秒以后关闭。好，大家可以根据实际电流大小跟送丝的时间来看一下我们的长度是否合适，可以调整我们的电流大小跟送丝的时间，这个是我们送丝的命令。 我们还有一个退丝的命令，退丝一般什么时候用到？如果我们上一道焊完焊丝特别长的话，会影响下一道的起伏，我们可以在个别焊道焊完焊丝很长的时候增加退丝的命令，我们在焊接结束的时候 增加退失的命令，一样的，我们给他指定一个电流。 amp。 好，一百五十三，再增加退失的命令， w i r e r w d 好，宋诗是 fw d 退诗是阿 w d 好，确定一样的，跟宋诗一样有一个。嗯，跟二胡。好，我们退诗打开，然后同样的增加一个饮食流程里面的类。 好，增加一个时间，然后我们再把退失关闭掉。 cuomake 退失 off， 退失命令打开，延时多少秒关闭。好，这个是我们送师跟退失的命令用法。

今天我们介绍一下用机器人视角进行变换补，正当我们工件或者家具发生偏移的时候，我们可以选择工件或者家具上面的一个参考点 来作为补偿的基准点。我们工件或者家具移动后，我们如上面示意图上面的批四点，我们提前将我们机器人的位置移动到我们批四的新的位置上面去，然后我们 将光标移动到这个基准点上面，我们选择上面的编辑选项，这边有一个根据机器人视角不正变换， 这边介绍一下平行移动确定我们光标在这个基准点上面，然后机器人已经移动到新的视角位置， 然后我们直接点击确定我们机器人已经在我们新的视角点位置以后，直接点击登录键，他会提示我们选择变换区间，如果我们所有的程序都需要变换，那我们就选择程序或者选择部分区间 确定，这样他就会自动生成一个补偿量。我们之前介绍的平行移动或者 r t 移动， 他是需要我们手动去输入这个补偿量的，我们使用机器人视角进行变换补证的话，可以通过我们两个点之间的补偿量来自动计算出这个补偿量，我们直接确认好就完成了变换补证。

今天我们介绍一下机器人的恢复功能，当我们程序在手动视角编程的时候，如果没有关闭程序，然后我们就直接关机或者异常断定的时候， 这样我们重新开机的时候，程序就没有显示在界面上了。如果我们没有提前关闭保存程序，在我们一场断定之前的编辑操作有可能就没有保存了， 所以我们可以打开我们机器人的恢复功能，这样在我们重新开机以后，原来没有关闭的程序还会显示在我们的界面上，我们恢复功能在哪里？我们先关闭掉这个程序， 在这边设定扩展设定，这边有一个恢复功能，我们把这个使用恢复功能打勾，然后我们这边把 下面两个都打勾，一个是发生报警后还是可以恢复，然后打开电源时，如果是回试驾模式的时候，他会提示向运行模式切换，然后我们点击确定，我们打开一个程序， 这样我们程序不关闭的情况下，然后我们直接关机，重启我们电源以后，这个提示我们修改密码，我们点击确认，这样就会出现一个提示窗口， 刚才我们在文件编辑的过程中，电源被切断，打开自动备份的文件，这样我们重新点击确认，程序就会出现在我们的界面上，如果我们恢复功能没打开，这样我们程序没有关闭的话， 直接关机重启程序是没有在我们这个界面上的，如果我们是在自动运行的时候异常关机了， 如果我们有打开机器人的恢复功能，然后我们重新启动以后，我们 机器人还是可以停留在我们刚才暂停的位置，如果我们想要从刚才停止的地方继续启动，那我们只要继续运行程序就可以了，这个是我们机器人的恢复功能。

今天我们介绍一下两个连续点焊的焊接命令，可以焊出鱼鳞纹的效果，我们命令添加在 aicu 的下一行好，我们点击 a 五四命令最佳的图标，命令组选择 curmake， 这边光标下拉好，这边有两组，一个是实地区 asu， 一个是实地区木偶，这两个有什么区别？我们先添加实地区 as 用确定好，大家注意看他这边显示的是两个金句， 就是 aico 一段金句， aic 二幅一段金句，焊接一段金句以后， c 幅一段金句，就是焊接 c 幅，焊接 c 幅交替的运行，我们可以根据实际焊接效果不同的参数 设置不同的金句，我们点击确定好，这样就添加在我们程序当中了哈。我们还有一个 cdgaicf， 关闭， cdgaicf 可以不用增加西湖以后这个命令自动关闭了哈，所以我们可以不需要增加 cdgaicf， 我们再添加一下另外一种，我们下一个焊道，假设我要增加另外一种死地区木偶，大家看一下跟上面的 ais 用有什么区别？ 实地群木偶好，大家注意看他是金句跟焊接时间，就是移动一段金句，焊接一定的时间，再移动下一段金句， 在焊接相应的时间设置的长数不一样，我们一般习惯用这个十滴取木工好设置金句跟 焊接时间，这是两种连续点焊鱼鳞纹的焊接命令，跟我们上面 cdgaic 用一样好，也可以不用增加 cd， gmofc 五的时候会自动关闭，我们只要在 aic 用下一行 增加相应的命令就可以。大家注意看一下这两个命令有什么区别啊？一般我们常用实际曲目用的会多一点，这个是我们两种连续顶上的鱼鳞纹命令。

前面我们介绍了一些啊，四角地的界面都是以图文的方式啊， 今天我们用视频的方式给大家讲解介绍一下。好，首先我们试驾机的背面啊，两个黄色安全开关啊， 两个左右三挡键好，也就是切换键左边右边好，后面背面就只有四个开关啊， 正面大部分操作是看正面的界面，后面左手右手握住安全开关都可以啊，左右切换键用这个食指左右勾一下啊，正面这边啊，启动键停止啊，四伏啊，启动 这边一般我们用私教机设置成外部启动的话，一般用外部按钮和来启动啊，正常可能私教机启动用的比较少，一下停止的话可以用外部按钮和停止也，调试的时候可以按私教机这边站点啊，四五就是握住安全开关的时候，四五指示灯会亮 点一下，让它产量好，这时候就可以移动机器人了。好，断开安全开关，断开似乎就灭掉啊啊，这边是集体拍下去的时候显示 tp 紧致停止，这里的 tp 指的就是这个私教器。好，我们松开确认了， 这个是滚轮，相当于我们的鼠标啊，上下坡移动光标下压确认，向右转 测压确认啊，这是我们鼠标，这个是正户，正户可以用来移动机器人，也可以设置成送丝退丝啊，看客户用的习惯，这边正户移动机器人的话，这边速度是没办法控制的啊， 这用滚轮控制的话可以匀速的进行调速，正后的话正常是保持一个固定的，速度也比较快，微调的话还是建议用滚轮来操作。 这边是登录键，登录键就是我们添加点，修改点，删除点都要按这个登录键，然后一个画面的确认或者修改了一些东西，我们需要确认只这样登录，相当于电脑上的回车键， 这个画面切换，画面切换有组装口，服装口这边我们打开的程序只显示组装口，服装口默认没显示出来。假设我们查看一些另外机器人的一个坐标 好，这时候副窗口就显示了，可以通过这个光标切换主窗口，副窗口还有菜单栏，整个三个画面之间的切换啊，这取消键取消就是设置的一些界面，不需要的时候就取消，或者新进程序的时候， 我这个文件名我不需要，或者我明君确认以后我不需要这个文件名，想取消退出重新来过。好，按，要取消键，不管官标在什么位置，按取消强制退出啊。下面一下面一排是用户，用户功能 键好，可以，这个是跟踪景气好三个状态，添加、修改、删除，这是添加命令啊，不要取消退出来啊。 f 灰色代表当前没有换页好，出现了 这个焊接工作插补方式，木披木耳啊，更改的时候下面这边会有提示，我们把这个副窗口给它关掉， 光标移动到这副窗口这边，移到这个光标在这个插的位置，滚轮测压好，副窗口默认关闭，这时候主窗口的页面会比较大一些啊，插补方式，我们更改的时候最下面依然增加栏会提示，现在是直线木纹了， 改成 c mlvc 好，直线摆动， movlw， 用户摆动啊，总共五个叉谱方式，可以通过这边更改坐标 c 啊， 关节直角工具三个做排气之间切换啊，这边就是教状态有两页，打到平底状态也有两页啊， 这边是编辑的时候可以同时打开不同的程序，可以切换不同的程序， 搅至我再同时打开另外一个程序。 好，我可以通过这个 fe 这个图标切换好，切换不同的程序，看 上面显示文具棉不一样，按一下就切换到另外一个程序了啊，这边是送丝啊，赠送丝，退丝，景气啊，集体检查中啊，不需要就关掉按这个，把这个指示灯点面，按这个按键或者按 f 二都可以退出来啊。 好，这边翻页还有紧接复制粘贴好编辑程序的时候用的这个，我们后面再介绍一下具体使用的方法，然后我们把它打到私家状态。 好，我们这边动作功能键啊，默认显示三个坐标的图标啊，切换到关节好，显示六个轴的图标啊，切换到直角好，直角坐标器的图标，切换到工具好，显示工具的图标，这边没有外部走好， 显示没有外部照的图标。假设我们要在这个六个按键的背面啊，用动作功能键的背面显示不同的功能的时候，需要按到右边，按到右边上档键啊， 按住勾住右边白色上挡镜的时候，好，这时候会显示另外的几个功能。好，我们单停图标代表什么意思，代表的就是什么功能。好，我这边插播方式木批， 莫尔洛，莫西改变的时候最下面一行也会跟着变啊，莫尔洛 wmcw 好，总共五个叉谱方式。好，这边坐标系直过关节， 选中的时候，我这右边切换键上两键松开好，功能键就退出来，假设我还要切换的，直到这边 右边上的键要按住好，切换指甲这个线好，松开好，他就有显示 支架这把线，我们这边右上栏键选择的时候按住，选择完啊，选择对应的想要的功能以后，好，我松开好，就显示不同的坐标系好，这边是速度，最下面一行显示三 两格，显示十三格显示三十。好，我们这一般编程完以后会根据需要整体更改速度，所以这里一般没什么关系，但是你调试的时候，跟踪的时候想速度快一点，你可以设置到三十 好，这边是添加、修改、删除三个状态哈，焊接空走哈，点亮代表 要添加焊接点好，点面代表要代表要添加空轴点啊，三个脚印加一个指示灯，灯中相当于前进后退，警察程序用的啊， 选择往右上栏键松开好，调到跟踪的界面，按住正好跟这个滚轮一起配合或者正也可以互啊，滚轮下压配合或者按负也可以。好，不需要跟踪的时候按键退出来。好， 还有这边还有一个警器，右边上档键按住警器好，打开，打开右档，右上档键松开好，这边送丝退丝警器好，警车系列好，不需要的时候松开好，这边把指示灯点面退出好，又回到最初的界面 好，这个四加七的界面啊，主要介绍到这边。

焊接机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程，能在三维空间完成各种焊接作业的自动化生产设备。目前，焊接机器人已成为工业机器人家族中的主力军， 他能在恶劣的环境下连续工作，并能提供稳定的焊接质量，提高了工作效率，减轻了工人的劳动强度。 本课程将以松下湖畔机器人为例，介绍机器人单体构成、做标识动作以及直线轨迹的视觉编程方法。 松下焊接机器人基本操作课程 焊接用机器人单体主要由机器人本体、控制箱、试胶器、变压器、电焊机构成。 为了满足客户更多的需求，也可以在外部加入电器控制装置等来组成一个完整的机器人焊接系统。现在广泛应用的焊接机器人绝大多数属于第一代工业机器人，他的基本工作原理是世界在线 施教就是机器人学习的过程。在这个过程中，操作者需要通过记录施教点来完成焊接机器人的运转轨迹， 而机器人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。机器人按照师教记录下来的程序展现着 动作的过程，就是在线。现阶段，他们三个机器人本体的基本类型为 tm 和 tl 系列。 该型机器人本体具有 rt 回转、 un 抬臂、 f n 前身、 r w 手腕旋转、 b w 手腕弯曲和 tw 手腕扭转六个独立旋转关节， 每个关节均有带兵马器的四伏电机驱动，这样可以随时检测每轴的运动位置，精度高灵巧。 其中 tm 系列机器人本体有 tm 幺四零零、 tm 幺八零零两种， tl 系列机器人本体有 tl 幺八零零 tf 要两千两种多种型号，本体可以满足客户更多的要求。掌握机器人的操作，首先要了解机器人的三个坐标性及关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系， 每种坐标器都具备不同的特点。关节坐标系下机器人运动就是机器人各个关节进行单独运动，对大范围运动且不要求机器人保持特定姿态的，则选择关节坐标器。 直角坐标系是机器人睡觉与编程时经常使用的坐标系，其原点定义在机器人的安装面与 rt 轴交点处， f 轴向前，对轴向上，外轴 按右手规则确定。在直角坐标系中，不管机器人处于什么位置，机器人工具中心点均可沿设定的 f 轴、外轴、 z 轴平行移动。 工具坐标器的原点定义为机器人的工具中心点，并且假定工具有效方向的 f 轴、外轴和载轴由右手规则产生， 因此工具坐标的方向随万步的移动而发生变化，与机器人的位置姿势无关。 在工具坐标器中，机器人焊枪前端轨迹沿工具坐标器的三轴方向运动。机器人三大坐标器功能等同，机器人在某一坐标器下完成的动作 同样可在另外两种坐标系下实现。通常在视觉编程前需要一定的时间来了解每个坐标系下的动作。 下面介绍一下机三型试教器各个按键的名称及功能。一、启动按钮，在自动模式下用于启动机器人。二、暂停按钮，四伏闭合下暂停机器人运行。 三、四伏按按钮，接通四伏电源。四、紧急停止按钮，切断四伏电源，停止机器人操作。五、波动按钮，移动机器人可上下波动， 侧压拖动。六、加减键代替拨动按钮。七、登录键，用于保存或者登录试校点。 八、窗口切换键，用于多窗口的切换。九、取消键，用于取消当前操作或返回上一界面。 十、用户功能键，每个按键可用于完成上方图标所对应的功能。 十一、模式选择开关，用于手动和自动模式切换。十二、动作功能键，用于 选择或执行图标右侧所显示的动作和功能。十三、左切换键，用于切换坐标系的轴及转换数值输入列。 十四、右切换键，用于缩短功能，选择及切换数值输入列，对拨动按钮的移动量进行高、中、低切换。 十五、安全开关，同时松开两个安全开关，或用力握住任何一个四伏电源，立即关闭，保证安全。 按下四伏按钮开关后，再次接通四伏电源。试校器电满接头， usb 存储接口、 sd 卡存储接口、 直线轨迹的视角编程第一步，新建程序， 打开文件，加二侧压滑轮，打开新建文件类型，选择程序， 修改文件名。

当我们一个视角点的这个编号一二三四的这个编号错乱的时候，我们可以通过一个修正啊，再查看 编辑里面，移到最下面这个选项，然后选择视角点，视角点编号重新排序，确定好视角点重新排序啊，确定 好处理完毕，这样的话我们的视角点就会从一二三四的排序正确排序下去。