小米机器狗2代开发教程
我看大家呢都对我们这款电子机器狗非常感兴趣，那么今天我就来给大家拆解一下我们这款电子机器狗的一个内部结构以及它的具体细节。 螺丝我已经全部都拧松了，那么拆开我们的外壳可以看到我们裸露的一个内部结构。 第一个部分呢是我们四个有刷的电机，分别在我们四个关节的位置啊，这个部分呢是我们的一个齿轮箱，可以通过有刷电机和齿轮箱来控制它的行走速度和四个角的一个平衡啊，可以看到这里这几个关节啊都是可以拧动的。 ok， 然后这里呢是我们主板的一个位置，主板部分呢是主控，包括像 wifi 蓝牙的一个二点四 g 的 模块，可以通过 wifi 和手机连接。然后我们在这个头部是有一个避障的模块啊，避障的一个模块 主要呢是声源性定位，可以通过声音呼唤来控制前进，避障呢也是通过雷达波来实现我们的避障功能。好，那我们这个电子机器狗的具体的内部细节大概就这样子。
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02:33查看AI文稿AI文稿刚刚深度体验了一波小米的赛博狗子第二代，第一时间给大家分享一下我的体验感受。首先啊，外形上啊，要比第一代铁蛋要可爱的多啊，二代的铁蛋呢，像杜宾犬，他有两个竖起来的耳朵和细长的四肢，虽然啊没有眼睛，但是呢，近距离正面和他对话的时候啊，他在头顶上有个蓝色的呼吸灯，能够感受到他和你的交互啊。 另外不得不说这种基于墨水瓶原理的这种可变色狗子啊，非常的赛博朋克。那么二代铁蛋啊，确实有狗的一些运动功能，他能做很多的，像这种前进啊，后退啊，跳舞，站立的这些基础动作，他 还能做一些稍微复杂一点的动作，比如说前后空翻，连续的空翻，还有这种诙谐的小碎步啊，如果他被一脚踹翻啊，狗子也能很快的自己爬起来，那么把他抱在桌子上，他也能空翻跳下来，我甚至可以真的给他套个狗绳，牵着遛他。不由得让我感慨一句，这真的是一只脾气好啊，有任劳任怨的 好狗子。那么这只强大的赛博狗子头上集成了三个不同的摄像头，脖子里头呢，有个激光雷达，身体周围啊，也有各种的摄像头和传感器，那么它的主芯片是一颗英伟达的 jason nx， 总算力呢达到二十一。 tips， 外加两颗鞋处理器，分别来做运动控制和语音交互处理， 还有十二个小米自研的四伏电机啊，所以二代的铁蛋可以跟着主人走，而且同时能够自动的识别和避让线路上的障碍物，那么你摸它下巴的时候啊，还会真的像小狗一样摇头晃脑， 交互感非常的强。所以呢，这个二代的赛博狗子到底能用来干什么呢？我觉得啊，主要有两个方向，一个是对于普通的消费者来说，他是一个炫酷的赛博朋克玩具，在小区里遛狗的时候啊，绝对是最靓的那个仔。那作为智能家居的一个重要节点啊，他可以直连小爱同学脑袋上的摄像头呢，还有图传的功能，相当于是一个可以 来回巡逻的小米智能摄像头。那么另外一方面啊，对于开发者来说，铁蛋二代是一个功能很强大的四足机器人，你可以通过编程来让他做很多事情了。小米啊，开源了狗子的外形设计，图纸和软件代码，可以直接的魔改，那么为了接外设啊，他还会有两个 usb c 口和一个网口。 所以呢，当街上机械臂啊，像显示屏啊这些东西的时候啊，就可以进行一些更复杂的功能了，比如说野外的搜救啊，远程的对话和控制啊等等。那么如果你觉得写代码还是太难，小米还提供了这种图形化和模块化的编程方法， 可以直接通过拖拽这种基本的动作单元来组成复杂的功能，小朋友也能玩。当然了，人无完人，狗无完狗。 那么体验了几个小时下来啊，我还是发现了一些小 bug， 比如说手势识别对于角度和距离的要求比较玄学，感应呢，不是特别灵敏，语音控制的时候啊，也能感受到一两秒反应的延迟 severlog 二，你觉得怎么样？你会买吗？欢迎评论区一起聊一聊，别忘了给我点个赞！
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01:56查看AI文稿AI文稿做语数机器狗，二次开发别再被报价坑，两分钟拆透所有费用，清楚花钱，明白省钱，看完直接避坑。报价核心四块，第一，硬件本质， go two 系列只选 edu 版， 七万多，开放全接口，轻量场景首选新品 a s 二，填补终端空白，价格还未公开。工业级 b two b two w ip 六七，防护要求高的场景找我询价， 重点别用勾二非 e d o 版硬扛工业场景，后期必亏。第二，传感器外设，集成巡检要激光雷达，双光云台，工业级外设可能远超本质价。 文旅要交互屏， ip 外观设计差价大，特种作业加机械臂，成本直接涨，必看，让供应商列清型号，拒绝模糊收费。第三，软件开发差价大，十几万到几百万不等。 看三点，导航复杂程度，是室内还是室外，跨楼层视觉识别难度，简单识别还是精密检测，后台完整程度，本地跑通还是直接给你外部端监控， 原码交付会加价，极端提前考虑。第四，交付与维护最容易忽略，现场勘测，地图建立，人员培训没写进合同就是额外收费。 质保维护要问清计费方式，场景变动要确认，能否低成本扩展避坑。提醒， 报价远低于市场价，大概率是外报拼接开源框架，后期的问题不断。我是宇处机器人，二次开发销售，机房、工厂、铁路、文旅项目我们都做过，有具体的场景，如果您有需要请私信我。
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00:53查看AI文稿AI文稿这个啊是客户花十万块钱找我们定制开发的一款电子机器狗，那它具体有哪些功能和细节呢？我让成功给大家讲解一下。 好的，好啊，首先第一部分是我们的一个驱动的部分，我们有四个直流，有刷电机啊，分别在四个位置。然后这部分是我们的一个减速的一个指南枪啊， 可以通过咬砂电机和指纹相互会控制它的一个行走的速度和四个角的一个平衡。这是我们的一个主板，主板部分的话主要是有一个主控，还有包括我们的一个 wifi， 蓝牙的二十 g 的 一个模块，还通过通过这个 wifi 和手机 连接。还有一个就是头部，这部分是我们的一个呃，一个避障的模块，还有一个就是把我们的一个声源定位，可以通过声音的一个 一个呼唤来去控制它的一个前进。嗯，还有避障的话也是通过它的一个啊，通过一个雷达的雷达波来实现一个避障功能。好，大概是这样子。好，感谢成功的讲解，如果说大家对这款产品感兴趣的话呢，也可以找我们聊一聊。
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01:10查看AI文稿AI文稿机器狗巡检时频繁断联怎么办？电缆、隧道配电视以及地下管廊金属屏蔽墙、五 g 和 wifi 很 容易断联。想要机器狗不掉线，核心方案就是麦氏自助网。 第一，靠节点中继把信号接力送出去。普通网络只能靠基站覆盖，一进密闭空间就很容易没信号。而自助网可以让机器狗通信节点互相转发数据， 像接力赛一样，哪怕深入地下几公里，画面和数据照样能够稳定传回后台。第二，支持多台机狗集群协调，大面积厂区巡检时多台机狗同时作业，自助网能够打通通信链路，一台发现隐患，其他的机狗同步接收任务， 不需要单独操控，效率更高。第三，网络自用，不怕单点故障，传统网络一个节点坏了就全线瘫痪。自助网是去中心化结构，就算是某台机狗失联，剩下的设备会自动重组网络，巡检不会中断。 第四，搭配 vr 远程操控更丝滑，自组网低延迟传输全景画面，带上 vr 沉浸式操控时，不会出现画面卡顿指令之后的情况，远程处置隐患更安全。总之，开阔区域，用公网，纵深盲区靠自组网。想要鸡狗巡检不断线，自组网是落地刚需。评论区，聊聊想让鸡狗为你做什么？
00:39查看AI文稿AI文稿机器狗自研仿真模型，怎样才能真正替代真机调试？上期咱们手搓了机器狗的仿真模型，但却不能直接用来调试代码实操力。第一道关卡就是仿真和真机姿态的匹配，相同关节参数下发， 仿真和真机动作对不上，虚拟环境就失去了预调价值。本期专门测试卧倒站立两组核心姿态较准后，仿真模型和真机同的效果达标，实现同参数下的姿态高度贴合。 态对齐后，就能先用仿真迭代算法再上真机测试，减少硬件损耗，节约调试时间。你觉得机器人仿真模拟这个技术还能用在哪些地方？评论区聊聊你的想法。
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00:57查看AI文稿AI文稿这款机器狗在某宝上已经卖爆了哈，那今天的话呢，主要是给大家拆解一下里面的内部结构，还有它的功能细节。刚刚我已经把这个机器狗的螺丝已经全部扭松了，我现在把它打开给大家看一下我们的内部情况和细节。 然后第一个部分的话呢，是我们整个四个有刷电机，分别在四肢的关节位置。这个部分的话呢是我们一个齿轮箱，可以通过有刷电机和齿轮箱来控制它的行走速度和四个角的平衡。 那这个的话呢，是我们的一个主板，主板主要是控制他的 wifi 蓝牙二点四 g 的 一个模块，可以通过 wifi 和手机连接。 头部的话呢，有一个避障模块，还有一个声源定位，可以通过声音来呼唤和控制他前进。避障的话呢，也是通过雷达波来实现避障的功能。 那刚刚我们所讲到的所有内部情况，就是我们整个机器狗的内部结构和它的功能所在。那大家的话有兴趣可以跟我们聊一聊。
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01:53查看AI文稿AI文稿变电站点位分散，多台机构协同巡检组往南麦士自助网二开实操时有哪些坑需要避？第一，避开信号遮挡与节点布局坑。变电站金属设备多，会严重屏蔽无线信号，有人直接把天线装在机身侧面底部，信号衰减特别快。 正确的做法是天线抬高外置，优先装在机身顶部无遮挡位置。按照巡检线路合理部署固定中继节点， 不要单纯靠接口之间的互相阻网，远距离多遮挡的场景，纯移动节点极易断网。第二，避开同频干扰坑。电电站本身电磁环境复杂，加上多台设备同时阻网，很容易出现频段冲突，互相干扰。 二胎调试时要手动划分信道，合理分配带宽，不要默认使用同一频段。同时要给麦石模块做 e、 m、 c 屏蔽处理，避免阻网电路影响接口雷达贯导以及原有的通信系统，防止设备定位漂移以及导航失灵。第三，避开漫游切换卡顿坑。 机狗跨区移动时，需要在不同的节点间自由漫游切换，原厂的默认策略切换比较生硬。软件二开要优化漫游预值，提前完成信号预判切换，设置本地缓存机制，网络短暂中断时，召北继续执行巡检任务，数据先本地保存，恢复联网后自动补传，避免漏检以及任务中断。 第四，避开集群调度与权限坑。拨机协同需要后台统一发任务分配点位，部分机型的底层组网协议以及集群调度接口是锁死的，二开后也做不了统一管控。前期务必确认设备开放完整的麦氏组网、 a、 p、 i 以及集群调度权限，同时做好任务分区， 提前划分每台机口的巡检区域，避免多机扎堆抢信道，进一步拉低整体网速。第五，避开供电与载坑，加装麦氏模块与外置天线会增加机身的功耗与重量， 不要盲目叠加。配件要选用低功耗工业级模组，整体覆盖控制在设备额定范围内，同时优化供电线路，单独稳压供电，防止模块抢电导致整机重启。评论区留下设备型号和整体布局，让我们的技术团队帮你梳理调试方案。
03:45查看AI文稿AI文稿一只会走路、会聊天、能听懂人话的机器狗，完全由你 diy。 做一只需要花多少钱？美国斯坦福大学的一个开源项目给出了答案，大约需要两千美元。这个开源项目叫 papa v 三。 papa 是 一只四足机器人， 它的所有设计图纸、零件清单、组装教程以及控制软件全部都公开在了官网上。你不需要是机器人专家，只要愿意动手，就能从零把它拼出来。 paper v 三背后的开发者来自于斯坦福大学的一个研究团队，他们用了好几年时间，把一套完整的机器人研发课程浓缩到了这只小小机器狗身上。任何人通过组装和调试 paper， 都可以学到电机控制、运动学、强化学习、大模型调用等一系列硬核知识。不过你不一定要上课，光是把它做出来放在家里， 他就已经是一个挺有意思的伙伴了。这只狗不大，蹲着的时候身长二十五厘米，高二十厘米，宽二十二厘米，重量只有三公斤。他有十二个自由度，每条腿三个，用的是无刷电机，搭配行星齿轮箱，峰值扭矩大约三点五牛米。这个力气不算大， 不过对于一只三公斤的小狗来说，已经足够让他完成坐下、握手、趴下、跳舞等动作了。官网教程里还专门强调了安全设计， 所有可能夹手的位置都有外壳包裹，电机扭矩也做了限制，避免伤到人。电池是标准的电动工具，电池插上就能用。 partner 的 脑袋里装了一块树莓派五开发版 八 g 内存版本。在他的鼻子位置上，放着有一颗两百二十二度超广角的鱼眼摄像头，肚子里有麦克风和扬声器，胸口还有一块四寸的 lcd 屏幕，可以用来显示各种表情。 这套硬件跑的是开源机器人操作系统 ros 二，来自斯坦福团队的开发者们利用强化学习，在仿真环境里塑造它的行走策略，这让它学会了在不平整的地面上保持平衡。仿真环境可以同时开很多个虚拟世界， 让 popper 在 里面反复摔跤、爬起以及再摔跤。真实世界里训练一只机器狗需要好几个月，在仿真里只需要一个小时，因为它能同时经历好多轮次的训练量。最酷的部分是它的 ai 交互能力。 pop v 三接入了 openai 的 gpt realtime api， 也就是说你可以直接跟它对话。它也能通过谷歌的 gemini 模型来看东西。你问它房间里有什么东西，它会说有桌子、椅子、窗户。你说跟我走。它会识别画面里离它最近的人， 然后跟在后面走。你说握手，它会抬起一只前爪伸向你。这些动作不是预设好的简单脚本，其实是它理解你的指令之后，调用底层运动控制模块之后实时生成的。 apple v 三目前支持十多种语言，包括中文，不过开发者在文档里很诚实的说，它的口音有点奇怪，语音识别在吵闹的环境下也不太灵光。 ai 跑久了还会偶尔死机，需要重启一下服务，这些都是开源项目常见的小毛病，不过对于一只自己亲自动手做出来的机器狗来说，它已经足够的经验了。 如果你想自己做一只，项目官网提供了完整的零件采购清单和组装说明书，你可以在网上买到部分零件，也可以直接找国内的合作供应商买套件。那两片定制的电路板需要通过 pcb 快 速打样的小批量生产服务商来进行生产。三 d 打印的外壳可以自己打印，也可以找代打。 整个组装过程大约需要几十个小时，包括给电机刷部件、焊接热熔螺母、拧螺丝、接线、安装数媒派系统，以及配置 wifi 和蓝牙手柄。 官网的教程写得很细，每一步都配了图。总的来说， power v 三好比是一扇门，推开它，你会看到现代机器人技术的面貌。从电机控制到强化学习， 从 ros 二到多模态大模型，这些词将是你亲手拧进去的螺丝和写进去的配置。人的价值不在于它拥有什么，而在于它创造了什么。这句话放在机器狗身上有点重了，不过道理差不多。你买一只机器狗回来，它只是一个玩具， 你自己做一只出来，它就成了你的作品。以上就是本期内容，光岩 tech 一 束光，一粒岩，欢迎点小心心，也欢迎你的关注。
03:33查看AI文稿AI文稿今天太兴奋了，等了两个星期的铁蛋终于到货了，这个打印机改天再拆，准备好榔头开始拆铁蛋。 小米二零二三产品发布会当晚就下单了，一万两千九百九十九的首发价买的，终于到了顺丰发的，还打了木架，重量不轻啊。没有猜想的铁蛋初代的旅行箱包装只有纸盒，套了两层防护，做的还是不错的。 这几天研究了下开源的源码和结构，果然是给大家重创的产品，开源程度很高。打开最开始看到的是配件包， 里面有各种贴纸，不知道贴哪里合适，有人知道吗？使用说明书等下再看。双 type c 充电线，我猜也是程序下载线，据说有机身三 typec 接口可以插，一个是固件升级插优盘的，一个是充电的，一个是调试程序的内六角扳手一个。拆机用的吗？感觉用不上。遥控器，一个可以遥控四个方向行走，带 rwb 标签，可以遥控铁蛋跟随遥控器行走。 二百一十瓦充电器一个给到画家，非常讲良心。小米性价比是他们的一贯宗旨， 一万两千九百九十九的价格买个玩具狗子其实一点都不贵，就把电机加主板的淘宝价加起来都够这个价钱了，并且还是用的小米自研的关节电机，别人卖一千，他们卖四百九十九， 这个狗子就用了十二个关节电机，一块英伟达的核心 ai 板也要四千多，其他的传感器和设计都不算钱，这个价非常超值了。 如果有人想看解剖铁蛋的视频弹幕够一千了，就安排看看肚子里面的货值多少钱。这里的盖板里面应该是所有接口了，但好像只给了一个充电口，两边的下载和 usb 口好像被改在下一层盖板了，很明显的意思就是说要改造就放弃售后， 按开机没反应，应该是一点电都没有，我们先看下构造吧，先看看狗腿的结构，十二个电机是怎么放的，一个电机在这用连杆拉动小腿，第二个在这，第三个在肚子里面控制腿旋转，这样组合成一个三自由度的机械笔。 肚子上两个距离传感器，肚子侧面各有一个距离传感器，下巴上也有，是避障用的，还是识别抚摸的。我们后面在探索，脖子上是激光雷达， 鼻子上是深度相机，识别相机图传相机头顶上有个麦克风矩阵，用来判断声音从哪里来，脸上是点阵，屏幕可以二次开发表情，电机都标明了烫手了，估计功率不小。充电配网连接手机玩下 来个经典的恭喜发财，各种骚动作都玩一下。接着我们将对铁蛋进行更多探索并进行改造，喜欢的朋友请关注我们，谢谢大家的观看！
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