汇川脉冲控制伺服电机各参数设置
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00:46查看AI文稿AI文稿常用的四伏驱动器，四伏电器的话都是用的灰尘的，那么我们今天讲一下，如果我们用的四伏电机现在换了以后，呃，风扇相反了，那么我们怎么进行调整？先看到我们这个，把这个盖子扣起来以后点这个 mod 键， mod 键点了以后它会出现 h 零零， h 零零的时候按向上键连线，按两次可以出来 h 零二，然后再按这后面这个 set 键，按这个 set 键的话可以出现 h 零二零，然后再按向上键，按两次就看出来现在的画面。 h 零二 点零二，然后再按 shift 键，按 shift 键了以后可能会弹出一个数字，就是两或者是一，如果是出现两，那么需要把它改成一，如果出现一，那就把它改成两，然后改了以后再按这个 shift 键进行确认， 完了以后再按 mode 键点按两次退出这个操作，然后断电重启，就会达到四十键的旋转方向，与圆点的方向相反，达到我们的目的。
101工控 小学徒
02:56查看AI文稿AI文稿嗯，哈喽，大家好，今天给大家介绍一下 sv 六三零 p 如何设置惯量笔啊，钢性表啊这类参数的。然后这边是电机接线已经完成了嘛？这边是接地或者老款的，是以前接在这里，现在不用接了嘛，接在这里， 然后我们先试一下师傅的正常运转，要打到 h 零 d 幺幺， a b c d d 幺幺，然后 这个参数进到这个参数之后，这里两百是运行速度每分钟嘛，然后在较个模式下，可以尝试点动这个师傅，看他师傅正正常运转，这是正转，然后这是反转， 这都没啥太大问题，那我们就可以来设置一些参数， 正常我们在运行的时候，可能因为设备罐量比较大，然后我们需要去调整嗯，湿服的罐量，然后会穿的对应的罐量参数是 h 零八幺五这个参数， 然后默式二点零零，我们可以调大一点，正常就是五左右或者到八左右，就可以适配大部分机型。然后然后 d o n e 这个就是设置完成了，设置这个参数也不需要去断电重启的，这是立即生效的。 然后还有他的零九零零零九零零是那个字指令的选择嘛？我现在是零嘛，也是分一，就代表是启动，是钢芯表模式，然后设置完成了 零九零一就是他的刚性等级，然后他的表格就是对应的表嘛，到时候可以给大家发出来，现在默认是十五，你们如果想让他是否响应快一点啊，或者是否的响应柔和一点，就可以根据自己的需求，如果你响应快一点，我们就把它调淡， 调到十七这样子，他的那个师傅的响应性啊，还有那个软硬程度可能就会更高一点，然后我们再再试一下，还是零 d 幺幺嘛， 然后这样正常旋转没啥问题 啊。还有一段方式，我们是可以通过呃电脑的方式来设参数的嘛，然后移到这个 dsx 嘛，电脑软件调参数操作更简单更容易，还会自学习，自整定，自动检测环境，设置参数，敬请期待。
195上海研兢自动化-技术号
07:23查看AI文稿AI文稿今天我们将以会川 s v 六三零 p 脉冲四伏为例，从接线上电调参数点动常用参数设置来简单讲述四伏调试的整体流程。视频略长，请根据自己需求观看。这边需要的有一个四伏电机， 我们用的这个是四百瓦的电机，一个编码器线， 一个电机线， 然后在不通电的情况下连接起来。电机线要根据卡扣方向安装， 编码器线也要根据电机上的卡扣方向安装。 编码器线的另一头插在四伏中间部位。拔下脉冲四伏上的电源插头后，不仅要注意每个编号的线颜色是否正确，还要根据电机线上对应的编号分别接入。 至此，我们就完成了四伏与电机的初步连接， 下一步就是将连接好的四伏与电机接入。电源连接时要提前注意电源未通电和控制器开关关闭。然后就是大家比较容易出错的地方了。 上电之前一定要查看四伏铭牌，一般有三种情况，单向两百二十伏、三相两百二十伏和三相三百八十伏。其中三相三百八十伏要接三条火线的同时并连两条火线。 三相两百二十伏要接三条火线的同时并连一条火线，一条零线。而我这次使用的调试四伏是单向两百二十伏，只需接两条线，电源用的也是两百二十伏的单向电源。 如果接线上电正确，上电后界面就会出现 r、 d、 y， 否则界面会出现 n， r、 d 表示有上电问题，需检查步骤是否有问题。 上电之后，四伏显示屏上显示 r、 d、 y， 表示四伏上电正常， 但是为了确认四伏的功能，还是要对电机进行点动测试，不过在那之前需要知道四伏上每个按键的功能。 首先第一个 mod 键可用于切换面板显示模式以及返回上级界面。第二个和第三个 app down 键可增加或减少当前闪烁位数值。第四个 shift 键可变更当前闪烁位，配合二三两键用来调节参数。 第五个 set 键可存储当前设定值或进入下级界面。好了，知道上面的知识后，下面就可以开始四伏电机的点动测试，而四伏电机的点动运行电机出使速度的界面是 h 零 d 杠十一、 首先第一步，按下 mod 键，界面显示 h 零零，末尾零闪烁。第二步，连续按 up 键直到获得 h 零 d d 闪烁界面。 第三步，按下 set 键进入下一界面，获得 h 零 d 杠零。第四步，连续按 f 键直到获得 h 零 d 杠十一、界面。最后按 set 进入运行电机初驶速度界面，可以回用 up down shift 键调节电机速度， 我们这里只是测试，所以调小一点调到一百，按 set 键保存。随后进入点动模式，界面显示 gog， 表明电机通电，当前点动功能可用。 此时我们就可以通过四伏上的 app 键和 down 键控制电机的正向旋转或逆向旋转， 至此，四伏电机的点动测试完成，连续点击 mod 键即可返回到初十界面， 界面显示二 d y。 而下面为了能更好的理解四伏按键的功能，我将以四伏常用的几个参数为例来演示参数的调节过程。 h 零二杠零二，控制电机运行方向，点按 alt 键进入参数组别显示 h 零零， 点击 app 键获得 h 零二，点击 set 键进入下一界面 h 零二杠零零，继续点击 app 键获得 h 零二杠零二后点击 set 进入控制电机运行方向界面，参数默认是零，表示正向变化后为一表。反向 set 键保存，虽然保存了，但是可以看到界面会显示 e 二点九四一代码，这个代码代表修改的参数，需断电重启才能生效，大家使用时要注意 第二个视力就是 h 零五杠零二控制电机的单圈脉冲数，同样是 mod 键，开始进入参数组别界面， app 键获得 h 零五后按 set 下一界面， 继续按 app 键即可获得 h 零五杠零二后按 set 键即进入单圈脉冲数调节界面，不用 shift 键 app 键 down 键获得想要参数后 set 保存连续 mod 键返回初使界面后断电重启。 下一个常用参数就是四伏上电使能的参数， h 零三杠十一 上电使能就是不需要额外接线上电，即使能按 mod 后调节为 h 零三，按 set 后调节为 h 零三杠十一后按 set 进入上电使能界面， 到达上电使能界面后设置为一 set 保存 mod 返回出使界面，界面显示二一问表示已经调成了上电使能模式， 而重复上述操作后将参数改为零，保存后按 mode 返回初识界面。断电重启后 界面出现 r d y 代表未始能状态。以上就是四幅调试的整体流程，如果还有问题，大家可以评论区讨论一下。
3527上海研兢自动化-技术号
01:36查看AI文稿AI文稿右键点击运动控制轴，然后选择添加轴，然后打开轴配置页面。轴类型选择本地脉冲轴输出设备，这里根据实际选择外零式脉冲输出，外一式方向输出 单位换算设置，这里选择用户单位配置。电机旋转一圈的脉冲数会川次伏电机通常默认是一万。脉冲 电机转一圈，如果使用其他数值，例如两万，那么驱动器参数也要做相应的修改。相关的参数有多个，默认参数下修改其中一个即可。可以将 h 五点零二改为两万，也可以将 h 五点零九改为两万。 接着设置工作台，旋转一圈的为一辆。如果没有使用变速装置，那么实际就是电机旋转一圈的为一辆。如果使用变速装置，那么实际就是变速装置。输出轴旋转一圈的为一辆。 接着设置模式，默认限行模式。如果驱动器修改为旋转模式，则这里也选择旋转模式。其他参数没有特殊需求，无需更改， 这里根据需求选择回原方式。需要注意，由于 plc 和驱动器仅通过 i o 的 脉冲和方向线连接， plc 的 回源功能快，可以将 plc 内记录的位置设为零点，但不能将驱动器测的位置设为零点。如果需要将驱动器测的位置也设置为零点， 需要设置驱动器回源相关的参数。回源设置完成后， plc 测关于脉冲轴的配置基本完成。
47汇川控制技术中心
03:58查看AI文稿AI文稿直接还给他个三百六十度，我们现在再看一下这个电机是否还能够转一周。 哈喽，各位老铁大家好，今天给大家演示一下汇川四伏脉冲加方向的一个位置控制。首先我们看一下参数设置表， 这个参数表我们不一一讲解，讲解几个主要的参数。首先第一个参数就是他的控制模式的选择， h 零二杠零零这个模式我们要选择一，选择位置控制，第二个要设置的参数是点击旋转方向的选择 h 零二杠零二。 第三个参数就是 h 零五杠零零位置指定来源，选择零，使用脉冲加方向，然后 h 零五杠零一这一个是脉冲指令端词选择就是选择我们的脉冲端子和方向。信 号端子定义为一个低速脉冲端子四十一号端子和方向端子，三十七号端子，这个涉及到我们的接线。然后下面这个参数啊去零五杠零二这个参数比较重要，就是电机每旋转一圈需要的脉冲数， 这个就相当于设置了电子齿轮笔，设置完这个参数就不需要再设置电子齿轮笔了，我们设定为三千六百个脉冲转一圈， 也就相当于一个脉冲是零点一度，相比设置电子齿轮笔这个参数还是比较方便的。下面这个参数 h 零五杠幺五是脉冲指令形态，设置为零就是脉冲加方向正逻辑，设置为一就是脉冲加方向副逻辑。 同时这个参数还和 h 零二杠零二这个参数有一样的功能，它可以改变电机的运转方向， 设置为零他就是正转，设置为一就是反转参数，设置好后我们实操演示一下，下面我们看一下实操，首先我们给一个设定角度为九十度， 然后我们看运行一下，看一下这个点击他运行的位置到哪，现在点运行走到九十度，然后我们再设定一百八十度，他会在当前的位置再往前走一百八十度，九十度加一百八，就是走到二百七十度位置 二百七十度，然后再设定个九十度，就会在二百七十度的位置上，再往前走九十度，就走到三百六十度，这样电机就转了一圈，我们归一下零，然后从零点开始，我们直接给他设置个三百六十度，看看电机是否能够准确无误的 旋转一周，电机准确的转了一周，说明我们参数设置的没有问题。下面我们把那个 h 零五杠零二这个参数改一下，改成五千，我们再测试一下效果，我们找到参数 h 零五杠零二进去，现在设零是三千六，我们把它调成五千 返回，返回到主页面，现在是 ready 没有使能，我们再把参数 h 零三杠幺幺调整一下，给四服使能，把 h 零三杠幺幺改成一，就四服商店使能了， 显示 run 就说明已经势能了，我们还需要断电重启一下参数 h 零五杠零二才会生效。现在我们再实际测一下，我们再给个值，直接还给他个三百六十度，我们现在再看一下这个电机 是否还能够转一周，把设定角度给个三百六十度，点定位启动，看一下电机是否能够转一周， 嗯，现在停了还不到一周，连二百七十度都不到，这是因为我 plc 设定的是三千六百个脉冲转一周，但是我四部驱动器改成了五千个脉冲转一周， 两者不匹配，所以点击就不会按照我们的控制要求旋转一周了。这期视频就到这里，感谢观看，请多多指点！
92蔡工聊电
02:57查看AI文稿AI文稿一圈脉冲数，或者说是电子齿轮比，设置流程如图所示。 一圈脉冲数是指电机转一圈所需要的脉冲数。对于脉冲四伏，除了要在 plc 设置一圈脉冲数，还需要在驱动器设置一圈脉冲数。 这是因为 plc 测的一圈脉冲数只管 plc 假设电机转一圈所发送脉冲的数量，而驱动器测的一圈脉冲数才真正是电机转一圈所需要的脉冲数。 举个例子，假设电机转一圈腹围十毫米，而电机转一圈所需的脉冲数是三千三百三十三点三， 也就是电机转三圈所需脉冲数是一万，那么 plc 这边可以将一圈脉冲数设为一万，而负债的一圈位移设为三十毫米。可以看到， plc 的 一圈脉冲数和驱动器的一圈脉冲数是不一样的，但是确实实现了目的。 回到驱动器这边，可以看到有三个参数可以设置一圈脉冲数，但是这三个参数是互斥的，不会同时生效。 其中 h 零五点零二定义是一圈脉冲数，假如 h 五点零二大于零，那么就以 h 零五点零二作为最终的一圈脉冲数。假如 h 五点零二等于零，则默认使用电子齿轮比依作为一圈脉冲数。 对于电子齿轮比二，需要用 di 端子的二十四号功能去切换，很少用先略过 电子齿轮比一分为分母分子，对于十八位编码器的驱动器来说，默认是二十六万两千一百四十四比一万，其含义是一万脉冲。电机转一圈， 通常来说， h 五点零七等于编码器分辨率时， h 零五零九就相当于一圈脉冲数。那么假设一圈三千三百三十三点三脉冲，那应该如何设置呢？ 理论上，此时电子齿轮比应该是二十六万两千一百四十四比三千三百三十三点三分子分母同时扩大三倍，消去分母的小数，得到七十八万六千四百三十二比一万。 也就是说，如果一圈脉冲数是整数， h 零五点零二和电子齿轮比都可以用。如果一圈脉冲数带小数，那么就要用电子齿轮比。 最后，虽然两种方式都可以用，但是我个人还是更喜欢用电子齿轮比，因为 h 零五点零二要四伏断开使能才能修改，而电子齿轮可以实时修改。
976汇川控制技术中心
05:50查看AI文稿AI文稿各位老铁大家好，今天我们给大家演示一下这个回栓四伏驱动器控制四伏电机，在不接外部控制线路的情况下，让这个电机连续运转，这个参数是怎么设置的？ 比如说这个电机直接电机线、编码器线和电源线，控制端子不接，什么也不接，也不受上位机控制，让他能够连续运转，这个参数怎么设置？今天给大家演示一下。首先给大家解释一下，想要实现这个功能呢，第一步我们要选择这个四五驱动机的控制模式， 把它选成速度控制模式。第二步我们要设定这个四伏驱动器的使能信号。第三步就是要设定这个四伏驱动器给定的这个转速是多少，所以我们是以围绕着这三点 来设置相应的参数。然后第一步我们还首先有一个习惯，就是把这个思维驱动器给恢复出厂设置，恢复出厂设置的参数是 h 零二杠三幺这个参数，二三幺 二三幺不参数，把这个参数设为一，然后就表示恢复出厂设置了。好，稍等一下，好，我们断电升降， 在上面说明这个参数就已经恢复出来了。然后我们接着要选择这个电机的控制模式，给他选成速度控制模式，设定这个参数零二零零这个参数，把这个参数 设为零零，代表选择了速度控制模式。 好，然后我们再设定这个四伏的使能信号，我们选择一个端子作为他的使能信号，并且把这端子设成强制势能，这样就不接端子上的线，就可以让四伏驱动器运行，电机运行， 然后这个端子的功能选择是一个零三，我们选择端子五零三杠幺零， 选择幺零这个参数，把这个参数设为一，默认的就是一，然后表示选择了端词一势能代表着用这个段子去势能， 这是默认的，我们就不用改了。然后再把这个幺幺，现在是零表示，现在表示这个低电瓶有效。但是我们如果不接外部线的话，我们需要把它设置一，设置一就是相当于强制了这个四伏驱动器内部势能， 这个参数我们先不试啊，我们先调一下速度，速度这个参数是零六杠零零 给定速度零六杠零零五零六杠零零，选择设定 为零，默认的也是零，表示这个速度，就是有零六杠零三来设定给定速度，我们需要设定一下这个默认的，不用改，不用改了啊。然后这个二再选择二 零二杠零零也是默认的。四零零表示速度，指令选择零，表示选择了主速度，也就是零，表示选择了这个主速度，也就是零零。 h 零零杠 h 零六杠零零那个主速度， 然后 h 零六杠零三这个速度，零六杠零三，就是设定好 h 零六杠零零和 h 零六杠零零二之后，就选择了 h 零六杠零三这个速度来源，用它来调这个电机的速度，我们先把它调成零啊， 先把它调成零，因为刚才我使能还没给上呢。好，然后我给使能，刚才 h 零三杠幺幺那个参数 三幺幺二点幺改成一，好，现在使能了，听见了吗？使能说明现在已经给出运行信号啊。但是电机没转是因为这个 h 零六 杠零三，我给的速度是零，这个速度给的是零，我给他个一百，他就开始以一百的速度进行转， 现在是逆时针在转弯，想要调速度，那就改这个参数就行了，二百更快， 然后然后停，怎么停呢？停就把这个速度给改成零 好，这样就停下来了。反转呢？反转，我们可以把这个速度往下改成负值，负的一百，负的二百，好，直接选 负的一百，负的一百零一，刚才是这样转的啊，这样是逆时针，现在我们看是怎么转的，看到吗？现在顺时针在转，这样就是 在不接外部控制线路的情况下，用这个四伏驱动器一些参数控制热电机的正转或者反转， 然后这个电机一直连续运行，这就是一个回栓四伏驱动器控制着回栓电机连续运行的一个设置方法。好，今天给大家分享到这里。
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01:28查看AI文稿AI文稿新买的四伏除了基本的功能设置外，还需要调整增益、注入位置环、速度环等相关参数。但通常可以先用驱动器的自调整功能，通过 h 零九点零零将自调整模式打开。 常用模式一或四模式一是根据刚性等级自调整增益参数，模式四是在模式一的基础上增加惯量比。自动辨识功能。 调增益的第一步，将 h 零九点零零设为四，再通过点动通信、给定指令等方式使电机运行，然后观察电机运行效果，可能出现的问题已经列出来了，根据问题再调整缸径等级或罐量比， 缸径等级越高，增益越大，具体的数值参考表格。 另外，罐量比最好不要超过三十，过大的罐量比驱动器无法准确识别，并且控制效果可能会很糟糕。 最后，如果自调整效果未达预期，可以尝试用 e to n 功能或者手动调整位置环、速度环、罐量比、震动抑制等相关参数。
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01:01查看AI文稿AI文稿如果需要用脉冲信号去做位置控制，可以参考如图所示流程设置参数。首先，若不确定驱动器参数是否默认出厂设置，可以先恢复出厂设置，避免未知参数的影响。 接着， h 零二点零零、 h 零二点零一、 h 零二点零二通常默认有，需要再修改 h 零三、 h 零四，参数涉及端子功能，根据实际需要修改。 h 零五点零零、 h 零五点零一通常默认一圈脉冲数，出厂默认一万脉冲一圈。若需要修改，可参考另一期视频回原需要根据实际情况去设置，可参考这一期视频。 最后是争议相关内容，可以先用刚性等级字调整，通常能解决大部分争议相关的问题。若需要，后续我再针对争议内容做一期视频。
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03:53查看AI文稿AI文稿连接四伏驱动器，打开调试软件，首先找到输入端子参数里的四伏使能功能，默认是 h 零三点幺零，将其设为零，这是因为我们要用虚拟地来控制四伏使能， 然后在 h 零 c 九打开虚拟地功能， 接着在 h 时期虚拟 debug 参数组里设置接下来要使用的功能。这里将 vdi 一 设置为四伏使能，将 vdi 二设置为正向点动，将 vdi 三设置为反向点动， 确认点动速度参数， 在 h 三十一点零零，输入虚拟 d 数值。虚拟 d 总共十六个，占两个字节，每个虚拟 d 对 应一位，虚拟 d 一 占第一位，虚拟 d 十六占第十六位。这里要打开四幅使能，所以设为一 虚拟第二站第二位，对应的时进制数是二。在保持四伏使能的同时打开正向点动功能，所以将 h 三十一点零零设为三，可以看到速度来到了两百转，位置在正向变化。 接下来关闭正向点动，可以看到电机转速归零了，虚拟第三对应的时进制数是四。在保持四伏使能的同时打开反向点动功能，所以将 h 三十一点零零设为五，可以看到转速是负两百，位置在不断变小。 停止点动，将参数改回一断开，使能将参数改为零。接下来使用串口调试助手测试，选择串口波特率、数据位、停止位、通讯协议和从站站号，然后打开串口， 用零三功能号读取 h 三幺零零参数，这是虚拟地的当前值， 可以看到当前值为零。接下来我们给四幅上使能，使用零六功能号写入参数一， 然后让四幅正向点动，还是使用零六功能号写入参数三， 查看一下效果。 接下来试一下反向点动，写入参数一，停止正向点动， 然后写入参数五，让四伏反向点动， 看一下效果。 最后我们修改一下点动速度，先读一下当前点动参数，寄存器地址是 h 零六零四， 读到当前值是零零 c 八，换算成十，进至就是两百。接着修改参数， 将点动速度改为四百，看看 可以看到转速快了很多。
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