安川机器人call指令怎么使用

实际的操作来教大家怎么用设置这个数字键，以及怎么使用数字键啊？首先我们机器人必须是处于管理模式，点击安全模式，我们切换到管理模式， 十个数，八个九， 直到管理模式以后我们去设置点击设置点击鉴定， 鉴定呢有两种，一种是单独鉴定，一种是同时按键定，首先我们设置单独按键定 啊，默认的这些按键都有产生自己定义的这个默认的功 功能，那我们要改呢也如果我们改完以后，那默认功能就没有了啊，我们改几个试一下， 我们先点一下这个框，然后先把一这里改一下，点击命令啊，现在目前这个是输出命令。 第二个按选择键，点击程序调用， 这里程序调用呢，后面有一个序号，这个序号呢跟前面预约登录的程序程序对应的那个序号是一致的， 那么怎么看呢？我们点击设置，点击一元程序名，这里这里有一到十，那我们设置唯一的话就是调用这个初始化 程序的。好，我们就调用这个初始化程序，点击设置继续回到鉴定，然后这个单独鉴定呢，还可以选择那个显示， 这个显示呢就是显示回到这个显示画面啊，这里 输入一些显示内容啊，这样呢，我们一二三这个按键都定义好了啊，我们通过编写程序来看一下这三个单独建的一个定义，看有没有用 点击程序内容，新建程序按选择给它命名为 b， 一，好 回到程序，首先我们我们单独按一下，我们单独按下一，我们看一下跟我们刚才设定是不是一致的。 好，按完以后我们会发现这个第二条这个指令就出来了，这样很方便，我们直接点击插入。好，按一下。二，这个框 初始化程序也出来了，我们点击插入按回车。好，那三呢， 我们按下连锁加三的话呢，这里会显示预约登录，预约显示就就回到了这个这个页面， 我们再按三又回来了，现在我们来看一下这个同时按键定义，同时按键定义呢，就把三这个回到厂商 三，这个呢可以同时按键，也可以单独按键啊，我们先随便设一个。好，这里第一个是交替输出，我们选择交替输出， 交替输出这个序列呢序号呢是一，这个一对应的呢是输入输出，这里有个通用输出， 通用输出这个这个序列号，这个一哈对应的是这个一，我们直接回到这个设置页面。好，这个是同时按键， 显示同时按键，这个同时按键呢就是按下连锁， 按一下连锁，再按下 e， 好，这样呢我们的家具就打开了，然后 我再按一下，你夹距又夹紧了，这就是交替，交替输出。好，我们看一下第二个顺时输出，顺时输出呢，我们按连锁按一下。一， 如果你如果你按下去的时候呢，就有输出，你松开的时候他这个输出又为零了，所以他他的输出是顺时的。第三个呢是脉冲输出，脉冲输出呢，他可以设置时间 接，也设置序列号，这个输出呢就是他他按一下只输出一个脉冲，所以所以他速度很快，所以我们演示的时候看不到什么效果，因为他发一个脉冲的话，然后无法无法达到，让他让那个夹距夹紧，只能听到一点点声音。 好好。呃，后面还有，后面还有几组就不演示了啊。

开始了，先是按系统信息，按安全模式，然后管理模式，按选择键，按管理模式密码是九，然后按回车， 然后这里有三把钥匙，然后点机器人，这里有个原点位置，点原点位置，然后这里有这么多数据， 然后这里数据呢？你直接给就把，就把你这一个，这一个里面的数据啊， 全部拍个照片，拍完照片之后一，然后一个一个改成一模一样的数据就行了啊？拍完照片之后，然后开始改。

今天给大家介绍一下调用程序的命令 call， 我们想在程序里面哪个位置调用指程序，我们就把光标移动到相应的位置，点击二五四添加命令，选择流程， ceololoq， 确认好，我们选择流浪，可以选择我们的只程序文件名， 选中以后，确定好这边文件名就显示在这边，大家注意这边还有一个变量浏览的选项，如果我们把这个勾点上，它会根据我们变量里面的数值来调验相对应的程序。好，如果我们不需要 通过病量来判断，我们就不要把这个勾选上，如果把这个勾选上了，到时候程序里面没有相对应的文件名，这样子就会出错，吊，用 不出程序啊，所以我们正常没有使用这个功能的时候，这个勾不要选上啊，我们点击确定好，这样我们程序就添加在程序当中了，我们可以在任意位置添加吊用程序。 好，当我们执行到 clolo 这一行的时候，好，他会自动跳到指程序里面去执行相对应的程序，当这个程序执行完以后，继续往下执行当前程序啊，这个是我们调用程序的命令， 当我们程序比较复杂的时候，我们也可以通过模块一部分一部分的去编程好，最后调用在一起，我们也可以在程序当中调用清腔程序啊，都是通过这个调用程序的命令，歇鹅喽喽， 我们自动启动的时候，一般也是在主程序里面调用指程序，我们这个 ca l 右边显示的文件名是哪个文件名，我们就调用相对应的指程序，我们 cal 可以加一行，也可以加两行，他执行完上一行 的程序以后，会自动按顺序执行下一行的程序。好，这个是我们程序调用的命令。

无条件转移指令，就是说指令一旦被执行，就一定会从程序的某一行转移到其他的程序行。它有两种，一种是跳跃指令降谱，比如降谱 label 一意思呢是让程序的直线跳转到同一程序内所指定的标签，这个一呢就是标签号码。另一种是扣程序呼叫指令， 后面这个呢是希望调用的程序名，让程序执行转移到这个程序的第一行，然后开始执行这个程序，明白了吗？

然后这边这边数字的话就是一到九，然后他们上面会有汉字的标注。送丝，对丝就是引壶，收壶 保护器的话就是可以测定一个器的数值。杯规定的协调的话是加了外部轴要使用的单轴联动是按了之后他这边会显示一个外部轴，然后联动，按着这个轴机器人和外部轴都会动， 转换的话是一个辅助键，按着转换圈选择就可以批量删除一些程序， 然后想运行整一整遍程序的话就是按在后面，然后按连锁实验行，他就可以运动整个程序运行一遍。 前进的话就是一步一步运行，按着前进等这一条指令走，走完之后他就需要用光标翻到下一个再向前进， 这个就是他的一个编程，编程的话就我们需要按一下回车，他就可以建立到一个编，建立一个点位，然后你要是想在他们中间插入一个点的话，就需要按插入，然后回车， 如果想删的话就删除回车。修改的话就是把一个点位修改到目前，在机器人的一个姿态里修改，回车就修改好了。 然后就是这里，这里是我们的一个指令，按这个是可以切换的 插股方式，然后这现在是目的就是空运行的时候用，用它的质量，这是换机的时候用的 e、 l， 这是用 c， 就是画圆弧的 ms 一般是不用的，我们目前就用到这三个。

欢迎来到机器人百科第二十二期安穿机器人安全模式当前模式级别可以箭头所在位置查看干货总结， 一、常用共有编辑、管理、安川三种模式。二、编辑模式是开机默认模式。三、管理模式是高级权限，可以进行部分系统设定。四、安川模式是最高权限，可以修改所有系统设定及参数。 dsn 摆往后的系统需加灭狗进入。常用三种模式密码如下， 不同级别模式切换操作如下，在主菜单中选择系统信息，选择安全模式，选择需要的安全模式，输入所需 用户口令，按回车键没安穿模式菜单，选择管理模式即可。 在主菜单设置下的用户口令界面进行密码修改，可以更改当前及下层安全模式的密码。

安川机器人是教基本步骤 小野马和带刺的玫瑰。

安川工业机器人常用指令，输入输出指令、控制指令、演算指令、 移动指令、移位指令、附加命令指令、通用指令。

大家好，今天我们来给大家讲解一下这个安全机器人的马座程序。首先呢我们先选择程序，这是我写的一个马座的程序， 然后我们捏住后面，然后连锁加试运行，就可以启动这个程序。我们这边的模拟的是一个流水线，每次呢从这边抓取来进行马舵，每次呢都会从这个地方抓，然后进行一个马舵程序。好，我们现在看一下， 好，切一点，然后来第一个位置开始抓取好，然后呢是第二个 就是这样的一个马豆神器。

点进入无用金属，直接直接选，直接直接按， 按选择，按选择，然后在这里改就行了，选择 ok 了，对不对？你要回家，回车，要回车，一下就就这样子，完了之后还要怎么搞？然后进入第二原点位置， 按前进，然后走到第二原点，按前进，走到第二后面要不要扣住啊？肯定要扣住啊， 直接按这个前面啊，按前面，这已经走到了吗？然后他这里还要点一个位置确认，但是已经没有了。我刚刚已经点了，这里要点一个位置确认哦，你丢了之后他会显示。

啊，这节给大家讲一下通过编程实现安全工业机械的一个物料搬运， 我们的任务是将黄色物料从这个红色圈中搬运，放入蓝色圈中，搬运完成以后，机器人回到原点批准点。物料搬运过程中，机器人的运动轨迹如图一所示。 有些机器人运行到 p 零点，然后移动到 p 一点， 然后在一盒 p 二点夹取物料回到 p 一点，再劈回到 p 三点，运动到 p 四点以后放下物料回到 p 三点，再回到 p 零点，这是进行一个运行轨迹。在我们进行编程之前呢，首先我们学下来 指令，第一个是第二指令，第二个是汤姆指令，第二指令呢，他就是一个外部输出信号指令。我们看第二节的一个一个指令的一个格式，他的格式呢是 第二节指令，然后中间添加一个项目， ot 或者 og h 或者 og， 然后 输入，输了一个数字，然后后面是他的一个状态。如果我们只是进行一个点的输出呢？我们用 ot， 然后后面的输出控制哪个点呢？进行一个输出，然后控制他是 得电的还是断电的。一个 on 和 of 两个状态。如果是 og ag 呢，就是一个组，就是同时控制四个组，四个点， og 呢，就是一个组，同时控制八个点。 我们这个使用的一个例子是第二角 o t 十二哦， on， 这个的例子意思就是让十二这个输出点为 on， 它的状态为 on。 好，再看一下他们指令，他们呢就是一个延时指令，就是在指定时间停止，让机器人停止不进行任何动作，就相当于一个等待状态一样， 汤汤姆的一个格式呢，就是汤姆 t 等于多少多少，后面 t 呢，接的是一个时间， 比如这里汤姆 t 等于十二点五零，就是说延时十二点五，让机器人停止十二点五， 这个 t 的时间范围是零点零一秒到六百五十五点三五秒这个范围之内，你超出这个范围或者小于这个范围，那是不行的。 这个是工艺机器人的间隙的一个原理图，我们从他的应届可以知道呢，工艺机器人他是一一十一这个端子，接着那个抓手电磁阀， 然后通过抓手电视发的得电与失电呢来控制机械。那个夹手是夹紧的还是松开的啊？这里呢只是截了一部分图， 解决部分这个工业机器人的一个输出口的一个控制图，还有上面接的接的是 plc 的一部分， 因为这个图如果放的太大的话，有点看不清，所以只接了一部分。好，我们怎么来控制机器人那个抓手夹紧呢？或者松开呢？好，我们我们就要用我们上面学到的指点第二卷 ot， 因为在内部呢， b 一十一呢，默认对应的是一，这个点好，我们第二选 ot。 一，当它为 offer 的时候呢， 就是控制机器人抓手夹紧，当这里为按的时候呢，就是控制机器人抓手松开。 先给大家讲一下，用安川工业机器人实现一个物料的搬运，在我们编辑程序之前呢，我们确保这个极贴按钮是松开， 然后是处于试驾模式。好，这设置好以后，我们新建程序点击呈现内容，新建程序马上选择键，然后面跟名拼音， 点击执行，进入到我们提这个空程序啊，根据我们的题目要求， 首先我们让机器人回到原点，我们用关节插补，让机器人回到原点，我们按插补方式， 好，先是末接，在机器人处于原点位置，点击插入按回车，这个时候呢，他出现一个报警，说我们是否是断开的，好，我们把按清楚按键，把这个报警清 按师傅，准备把师傅接通，按下后面的安全开关，然后再按回车程序就可以上插入了。 第二条指令，我们要让机器人移动到 p 一点，好，我们先将机器人撕掉到 p 一点位置。好，每到 p 一点呢，我们用直线插股， 好，先是直线插孔插入回去，现在我们要让机器人回到第二点去夹取我们的物料，首先 让他回到皮下点， 也是用这些插孔， 现在到达了那个物料位置，我们机器人就要开始夹取我们的物料，这个时候我们就要控制那个机械夹手夹紧了，我们点击命令一栏，这里有个 io， 点击第一个第二角，控制机器人通用输出，我们把它的状态改为 of， 按左右移动，光标按选择来改变它的状态。好，改完以后我们按插入按回车 啊，先把命运的去掉，夹紧以后我们要延时一秒，然后再上身，这个时候要 插入一点延时指令，按命令啊，点击控制，点击汤姆，汤姆后面这个音呢就是延时一秒的意思啊，点击插入按回车，按命令啊，把这个缩回缩起来， 现在我们要让机器人重新回到 p 一点 啊，把它调一下，调到皮一点的位置， 再插入插入直接回车，回到 p 一点以后，我们要把物料搬运到 那个蓝色的框框的上方，把机器人移动到那个上方，正上方。 好，理好以后我们要插入我们的指令，现在要将机器人移动到 p 四点，也就是全放位置。好，点击插入回车， 一到一到 p 十点以后，我们要让机械夹手松开，点击命令了 io 第二圈，这个时候呢我们要让他松开，所以他的状态是 o， 点击插入回去 松开，我们要延时一秒，然后再让机器人上升，你点击控制，点击胎码，延时一秒。插入， 现在机器人要重新上升到 p 三点的位置，每次也是用直线插孔， 最后再让机器人回到原点，将机器人移到原点位置， 按操作。这车 好，我们的程序写完了，现在我们来试运一下我们的程序，我们点击连锁， 点击试运行，我们只要一直按下去，我们就可以看到我们的机器人正在执行，现在是跑到 pe 的位置去，现在跑到 物料下方皮奥的位置，夹紧，重新跑到皮衣， 现在好像 p 三的位置给他 p 四到达目的地以后 就松开机器人，现在开始回到第三点，重新回到原点。

过实力程序来教大家怎么用这个速度设定指令啊，我们刚才已经新建好了一个程序，现在这这四个程序是空的，我们在这里直接写程序， 首先让机器人回到原点，我们用木五接按插补方式把它切换一下，好，这个速度是百分之五， 把师傅接通，点击插入按回车啊，回到原点以后，我们可以开始让机器人移动到别的位置。 好，这个时候我们用直线插补插入这条指链，这个时候直线插补的速度是九十三， 在前面两条移动指定以后，我们就开始规定速度，后面的后面移动指定都用，都用那个规定的速度，那怎么用呢？点击命令一栏，点击移动，点击 sp 的， 这这个命令就出来了，但是这里呢，我们只能看到这个直线插补这个 v 的后面的速度，不能看到关节插补 vj 的速度，我们按下选择 啊，这里写了关节速度呢，未使用 tcp 的速度呢，等于二十三号，我们点击按选择好选择微接 啊，这时候呢，我们把速度把微接关节速度改到五十，按回车， 然后 tcp 的速度呢？随便改个直改大一点二百七十八啊，按回车，然后继续按回车， 这时候这两个速度都出来了，我们点击插入按回去啊，把这个指令先按回去啊，这个时候我们可以看到这个速度指令已经设出来了， 速度设置了以后，我们将机器人移动到另外一个位置啊，离完了以后 我们要插入这个移动指令，那插入这个移动指令呢？我们可以看到这里 mlv 还是等于九十三，那这个一点都没变，这个时候呢，我们要点击编辑 把这个显示速度这个新号去掉，我们把位置等级也去掉吧。啊，这个时候我们看到只有一个末尾啊，这个时候这个末尾啊，你按插补方式就能改变这条指令， 不管是末尾啊还是末间，这里只有一条移动指定，这个移动指定的速度呢，跟这个是 b 的后面的速度是一致的，设置的速度是一致的。好，我们现在是末尾啊，因为末尾啊呢，它是关呃 tcp 的速度，那 tcp 的速度就是 v 的速度。二百七十八，好，现在 点击插入按回去，那这条指定就是二百七十八的速度啊。右，我现在又将机器人一个位置啊，捏完了以后，我们 用关节插补插入回车啊，这个时候这两条指定都输入技能了，我们再将机器人移动到一个位置，这个时候我们可以用 直线插谱，假如我们把这个速度标记标回来的话啊，我们再按插入 按回车，这个时候这条直线操步指令跟上面这条直线差不多点，速度不是一样的，这条直线差不多点是。九十三，上面这条是根据这个速度来设定的， v 等于二百七十八， 好，现在程序写好了，我们来看一下效果，到底速度有没有变化。好，这个时候呢，我们调到在线模式按启动好， 把它调到在线模式，然后把师按下，师傅准备让师傅接通好按下启动按钮 啊，我们来比较一下，看一下机器人的移动轨迹，发现前面两个点的速度是非常慢的，后面两个点试完速度以后就很快了，最后面这个点也是用的 v， 等于九十三的。

啊，现在我们通过一个马度的任务来把刚才学过的那些指令都用一遍， 那在做这个任务之前呢，我们首先要设置一个位置型变量， 我们把这个位置型变量呢放在 p 一里面，我们点击变量选择位置型， 现在呢是 p 零，我们要放在 p 一里面，我们点击这个，按下这个翻页就会切换到 p 一，如果你要牵回切回去的话，按下转换加翻页就回去了。好，我们回到 p 一 前面，我们已经量过了这个高度，那就是这轴多二十 毫米，那 s 手这里设为零，我们把这个偏移数据放到 pe 里面，这种是只能二十， 这个姿势角度都设为零。设置完变量以后， 我们新建一个程序，点击 get 程序命运名。 好，先进完程序以后，首先我们要初始画这些变量，然后让机器人回到原点，按下命令一览， 点击也算。首先设置，我们将 b 零这个变量 设置为零，说实话为零，按插入按回车， 然后把 p 零初始化为零，点击下部指定 sub， 把这个光标移到后面，选择 p。 啊，按回车，点击插入按回车， 这个 p 零位置形变量就出手画完了，出手画为零了，出手画完以后，首先我们要将机器人 回到原点。好，我们要用指令把机器移动到原点，首先让机器人回到原点，第二原点我们按前进啊，回到原点以后，点击程序内容，继续写程序，我们用 末接让机器人回到原点。 回到原点以后，首先不管那个夹具有没有夹紧，我们是不知道的，所以我们还要用一个呃让夹具打开的一个指令， 用命令一览 iodeox 好，插入啊，现在我们加剧 搜索过来就打开了，打开了以后我们要创建一个，创建一个跳转标志，待会我们的程序重复循环执行这个标志，点击命令， 点击控制， 点击这个第四个 level， 好，我们把这个光标移到右边，把这个删除。假如这个跳转的这个标志是 a 啊，点击插入。 跳转完以后，当这个跳转标志设置完以后，将机器人移动到物料的上方。 好，已到物料的上方，我们用木尾啊，将插入木尾啊，再将机器人移动到物料的下方， 朝中暮一下， 你到物料下方以后， 下一步动作是要夹紧物料，点击命令的第二圈，把这个 ong 改成 of， 点击插入，按回车。 夹紧啊，夹紧物料的时候呢，我们最好用一个岩石指令，因为 这个家具的打开他需要时间，我们不能一边夹一边跑。点击命令了，这个控制控制，这里有个胎吗？啊，超入 延伸一秒以后也就夹紧了。以后将机器人继续移动到物料上方。好，插入移动指令，再将机器人移动到地点的物料上方， 走入移动指令。这个时候要用，要用平移指令，因为因为现在要去放物料，放物料的那个点 后面每一次都不一样。点击命令了，点击平移，点击上面平移，开始 按选择，把这个坐标改成用户坐标，点击回车，点击插入回车。好，从这里呢，平移就开始了， 便宜。开始以后，将机器人移动到物料的下方，手动移动机器人，把机器人微调，移动到物料的下物料的那个下方，就是 b 点，要放置物料的那个点， 好，插入移动指定好，现在要 要松开那个夹具，把物料放下去，点击命令的叠加。哦， 好，有些点打开家具，插入，打开家具，我们也用电池器，延时一秒 也是一秒，我们的偏移呢，就要结束了， p a 结束了，那机器人下一步就是要回到物料的上方， 将机器人手动移上去，插入移动纸片，这个时候位置前变亮， 就要开始变了，刚才第一次放物料，他是没有这个位置型变量， p 零里面的值初始化了，他为零，那第二次的话呢？他里面必须要有值，所以我们要把位置型的变量设置一下， 我们用命令一览这个眼算，里面用 add 这个加法指令，我们选择一下，把光标移到 add 这个位置，按选择好在右边，我们选择位置型面料， p 好，把后背改成 p 一，按选择输入一个，一按回车， 再按次回车，点击插入按回车。啊，这样我们 这个 p 零的值加上 p 一的值，最后付给 p 一零的值，这个 p 零这个位置型变量的数据就改变了， 然后再将机器人 移动到 a 点的上方。 意外以后我们要把前面那个逼零这个变量加一，因为我们已经放完一个物料了，我们逼零是用来对那个工具的个数进行技术的。好，我们用命令了，用也算用那个自家指定 inc。 将 b 零自加一插入按回车，最后我们用跳转指令跳转到云南 那个位置去，跳转到 a 那个位置去，继续去搬第二个物料。好，点击命令一软，点击控制，这有个 ga m p 好，我们跳转，把光标移到到后面这里，点击选择把这个删掉，输入一个 a， 就是我们原来定义的一个标注 啊。输入 a 以后呢？因为我们跳转是要只有在办了五个物料范围之内，他才会跳转回去，如果超过了五个物料，那就不执行。所以我们还要一个条件，我们把光标点到，点到降幅按选择， 这下面有个条件，我们点着衣服 选择逼点， 当 b 零小于五的时候，这个零这里改为五，按回车，按回车啊，这样我们这个指令就输出来了，再一次回车， 点击插入按回车，好，把这个密码去掉，这样我们的程序就写完了。好，现在在线直接按这个程序，把机器人调到在线模式。好，先接通是福，再按下开始按钮。 好，五个物料搬完了，现在程序回到最后一行结束，行，已经没有再循环了。