studio2.0如何连接履带
大家好，我是桃子，我们决定跟大家讨论一下前面留言板里面的一些问题。首先一个问题就是对于这个弹性键的控制， 那么首先我在界面里面先预放了两个之作，一个基座，然后我们现在拿出一个弹性键来进行一下调整，看看能不能就达到预想的效果。 我制成一个弹性键，然后这个弹性键呢？这边解释一下，就是在他的列表里面这个 目录底下凡是带有这个马蹄状的这个弯曲的杆子样的一样的图标的，就是可以用来弯曲的一些弹性键，那么首先拖出这个八格长的一个杆吧，然后我们点击这一个就会有两个 小图标出现，一个是我们正常的一个旋转和位移的一个操作，另外一个是这个也是就是这个马蹄状的小图标，这是用来弯曲的，我们点击这个就可以看到这个键上面有一个绿色的中心，会出现个绿色的调整的一个点， 然后我们点击这个最上部，这时候大家请注意是用鼠标的左键点击住，一直点住，然后点击这个端点，然后大家就会发现这个弹性键像蚯蚓一样的可以被带动，这时候我们用这个键盘上的方向键调整这个端点的方向， 把它向下，然后靠近这个另外一个制作，然后再点击鼠标左键，这时候这个弹性就会被弯成一个像拱形一样的形状，那么 如果我们需要对这个杆子还需要进行操作的话，我们再次点击到这个杆子，鼠标左键点击，然后点击， 点击以后，嗯在需要调整的部分，按住鼠标左键进行拖动，大家就可以看到我的鼠标左键变成了一个小手转住这个弹性键的样子， 就会有这样的一个效果，那么你抓的位置不一样，你得到的效果也会是不一样，再点击鼠标左键，这就对他进行了一个一个控制， 这是弹性键的一个部分，嗯，另外我记得上回还有网友说一个 坦克履带的问题，我我这边收了一下坦克履带的英文，然后这个，然后这个 里面可大家可以看一下，就是给出了几种履带，一个就是，嗯，需要自己组合的，一节一节的，另外一个是成型的， 还有履带轮，哈，这个履带轮另外还有一些成型的履带，大家可以看一下。大子，先看一下这个整体成型啊，在这这都是整体成型的一些履带， 大约大约有这么六种吧，不一一看了，就是大致大致看一下，因为我也不知道这个东西怎么用，从来没有从来没有研究过这个整体成型的履带怎么用， 大约就是说能够找得到，嗯，还有一种就是能够控制的，因为这个整体成型的，我看了一下他的 这个，嗯，他的属性啊，只有两种，一种是旋转，另外一种是三维方向的移动，我估计可操作性不是很大。那么另外一种就是我说的在科技界里面，他是一节一节拼起来的履带，是这种， 大家可以看一下，举个例子啊，就是这个，我先把它拼起来， 左右移动一下来控制，来控制他的那个干涉，如果控制的不好的话，他这个履带是没有办法正常的连接的， 大约这样子，我们先搞这么几节吧，这应该是， 嗯，十七节，十七节履带，那么这个履带弄完以后，如果是需要弯曲的话，嗯，先，比如说我要弯曲这后面五节，那我可以先把这个五节框选， 然后点击连接的这一节鼠标，手机点键产生这个设置按钮，然后选择这个旋转 就会有一个方向，这个绿色蓝色的图标的一个旋转键，那我们点击一下，然后可以拖动鼠标就会有一个弯曲，是这样子的，那么如果我们要弯曲下面两节，那么也是同样的操作，三节啊，点击一下， 然后点击旋转， 这样子就弯过来了，履带大约就是这样一个操作，我不知道能够能不能就是解答你们的问题，但是我我目前研究出来的方式大约就是这样子，这样子操作履带的 会有点繁琐，因为毕竟这个只是建模嘛，建模的话，嗯，相对于实体家来说还是有一定区别的。 另外一个是关于小推杆，小推杆的事情，我先把小推杆找出来，小推杆是九二六九三 小推杆，这个小推杆我他只看了一下这个小推杆，因为他只有三维的 移动的旋转的属性和一个三维移动的属性，那么我个人初步估计他是没有办法做实体这样的运动的，是不能说旋转这个东西就导致这个推杆伸缩的。大家有什么不同的意见可以继续给我们留言，嗯，谢谢大家。
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09:34查看AI文稿AI文稿大家好，这里是工业机器人虚拟超市， 接着上一讲，本期为大家介绍一下机器人快换法兰模型的导入与安装。在真实的机器人工具自动切换应用当中呢，机器人与工具之间的切换呢，是通过快换法栏 完成的，那么在虚拟仿真当中呢，也是一样的，我们需要先把快换法兰的模型给他倒进来，然后呢像真实的应用一样，将快换法兰呢安装到 机器人和工具上。那么首先呢，我们来看一下快换法兰的模型，这里呢有我下载的快换法兰的模型，当然 这些个模型呢并不是原始的模型，而是经过了文件的格式转换，那么他一共包括两个，一个呢是这个机器人测的，另一个呢是工具测的，我们可以看一下。 下载完成之后呢，我把它转换成了点 sat 格式，也就是 abb 信息仿真软件兼容性比较好的一种格式。那么模型软件格式转换的方法呢？ 可以看一下之前发布的 pdps 软件模型数据格式转换的相关视频或者是文章，他们的模型数据格式的转换方法呢是一样的，这里呢就不再过多介绍了，下面呢我们就开始导入模型回到 软件当中，首先呢还是先把虚拟仿真项目打开，这里呢我已经打开了，然后呢我们先来导入一下快换法兰的模型，导入的方法呢也比较简单，在这个基础菜单栏下，他有一个导入结合体，我们点击他， 然后点击底下的浏览集合题，找到我们保存模型文件的文件夹。我们先来导入机器人侧的快换法栏，我们点击一下打开， 这样呢模型文件就被导入了，在左侧的布局浏览书当中呢会看到他的文件，那么在这里呢也会看到这个模型， 当然了这里呢我们先把机器人给他隐藏一下，我们把围栏也给他隐藏一下吧，这样呢就可以看到这个 模型啊，模型导入之后呢，我们可以看到他的本地原点呢，我们需要给他设定一下，以便于我们更好的进行法兰的安装。我们右击法兰的模型文件，然后呢选择位置， 这里有一个放置，我们选择一点， 由于他是圆形的平面，所以我们这里可以点击一下捕捉中心，我们呢要把这个盘面的圆心作为法兰本地圆点的圆心，所以呢我们可以捕捉一下他， 先点击一下猪点到，从，然后呢可以看到在这个盘面的中心处呢出现了一个小球，然后呢我们 进行一下点击，那么这里呢就出现了数据主点到呢我们都保持为零，我们点击一下应用，然后呢关闭， 这样呢法兰的这个盘面呢就到了软件的世界坐标系这里，当然了真正安装的时候呢，这里他有一个凸台，这个凸台呢他是要插进 机器人六轴法兰的凹陷部位的，所以呢他的真正的本地圆点的圆心呢是应该在这个圆盘面的圆心位置，所以呢我们这里要给他设定一下吧，我们先来测量一下这个图材的高度，这里有一个点到点，我们点击他， 我们先拾取这个盘面的圆芯，然后呢我们再拾取 上面这个盘面的圆心，可以看到他的高度呢是六点四一，所以我们又吉他在位置，这里我们选择设定位置，这里他有一个参考，我们要给他选择为本地，让他沿着 c 轴移动，负六点四一 点击一下应用，然后给他关闭，这样呢法兰模型的这个盘面的圆心呢就与软件的世界坐标系的圆点重合了，我们这里呢可以给他取消一下测量，再次右击， 这里呢有一个修改，我们选择设定本地圆点，在这里呢我们把所有的数值呢全部给他改为零，然后呢点击一下应用，这个时候呢可以看到这里呢 他就出现了一个坐标系，那么这个坐标系呢就代表了法兰的本地原点坐标系，我们点击一下关闭， 那么为了我们能够重复使用法兰的模型呢，我们可以给他进行一下保存为酷文件，然后呢我们点击一下保存，当然了这里呢我已经保存过一次了，所以我就直接给他替换了， 那么下次再使用这个模型的时候呢，我们就可以直接从库里面调用了，而不用再次的导入模型。然后呢把这个法兰给他安装到机器人上，我们显示出机器人拖拽这个法兰模型到机 机器人上，点击一下是，那么就可以看到法兰盘呢就成功的安装到了机器人上，同样的方法，我们把工具侧的法兰也给他导入， 我们还是先把机器人藏， 可以看到默认情况下呢工具侧的快换反蓝了。他的本地圆点呢是在这个圆盘的盘面的中心位置处，那 我们呢是需要他的本地圆点呢是在上面这个圆盘的盘面圆心位置处，所以我们也要给他进行一下啊本地圆点的设定，我们也是 是右吉他选择位置放置一个点，同样的给他进行一下识曲， 然后呢我们点击一下应用，然后给他关闭，那么世界坐标系的原点呢，就与这个圆盘盘面的圆心呢重合了，我们再次给他设定一下本地原点，这里呢也是全部改为零， 那么他的本地原点呢也就设定完成了，同样的我们也给他保存一下库文件， 这里呢由于是有两个工具，所以我们需要两个快还法栏，先给他修改一下名称吧，为了进行区分，先是抓手的吧， 然后呢我们再导入一个点焊焊枪的，那么从库里面导入模型呢，我们就直接点击他导入模型库，这里有一个浏览库文件，那么这里呢我们就可以打开库文件的文件夹， 找到我们保存的快换法兰的模型，给他点击打开，那么这个时候呢就打开了一个快换法兰的模型，我们给他进行一下重命名， 他是焊枪的，我们就叫做这个名称吧，然后呢我们把它安装到工具上，我们先来安装抓手的吧，那么在安装工具的快换法栏的时候呢，我们要看一下，那么抓手的快换法栏呢，他 是安装到工具的贝斯这里的，他的安装原理呢就是快换法兰的本地坐标系与工具的贝斯坐标系进行一个重合，那么抓手工具的贝斯的模型呢，应该是他，所以呢我们把他拖拽到他上，然后呢我们点击一下是 我们可以看到他已经安装到了抓手工具的贝斯模型上，那么同样的方法，把他的块法法栏给他拖拽到焊枪的贝斯上，我们点击一下试， 那么可以看到他也安装上去了， 然后呢我们把机器人显示出来，这样呢快换法兰模型呢就导入和安装了， 完成了我们可以把围栏呢也给他显示出来。以上呢就是机器人快换法栏模型的导入与安装，我们可以给他取消一下，然后呢点击一下他进行一下保存， 本期就介绍到这里，谢谢。
09:19查看AI文稿AI文稿大家好，欢迎收看本期视频，本期视频我将为大家分享如何实现薄涂与 blox 六机器人的通信仿真。 前一期视频我们讲解了如何实现外部外欧与如波的 stele 机器人的通信仿真。应 b 站网友持回报文件夹的需求，我们这节课分享一下如何实现西门子 plc 薄涂软件与如波特斯六机器人的通信仿真。本次视频的通信仿真实现方法来自于 b 站阿布主破风四力的原创视频，其视频主要分享的 如何实现博图软件与如波特斯蒂欧通讯的基本方法，有需要的小伙伴可以进入其主页进行观看，我这里主要是对该方法进行深入的讲解， 下面进入详细步骤。首先我们需要建立一个简单的朱伯特 styo 机器人工程，未来 节省时间。我已经建立了如摩托斯六机器人模型及其工具，我们接下来建立机器人的系统。 同意，上一期视频我们同样选择七零九杠幺这一个硬件驱动，以及 六幺六杠一 pc intfis 这一个驱动，然后点击确定完成创建。 根据阿普主破风势力 梦的方法，我们需要在爱的 i n s 中搜索 s n a p 七， 然后我们下载这两个文件，我之前已经下载好了，这里不再 不再再次下载。然后我们把这两个文件添加到他的仿真里面。我们首先 选择导入模型库里边的浏览库文件，刚才我们下载的两个是不是库文件，我们将它打开添加导入 bostule 里边。好，现在 已经添加到里边了。然后我们对他的一个端口信息进行一个配置，也就是相应的 对应的国图里面的 plc 的 ip 地址，端口号之类的信息， 我们输入白皮地址幺九二点幺六八点零点， 这两个可以在 西门子 plc 的参考手册上查的到，然后这里边写的是 d i n 本， 他的意思是输入变量的个数， d u 男本是输输变量的个数。然后这里面我们以输入变量为例，我们以一个输入变量为例， 然后以 m 十点零的这个输入变脸为例进行讲解。 好，我们已经完成了这一个库文件的配置。 库文件正确配置以后，我们就需要考虑他怎样实现与 plc 的一个通信， 然后来验证这个库念建立是否正确。我们首先先观察一下这一个库文件的名称， snap 七 s n a p 七呢？他是他在一般的编程语言，比如说 cfc c 加家里人，他是作为一个动态链接库呃来使用的。他主要 用到了一个西门子 plc 的 s 七的通信协议。 s 七的通信协议呢，主要是一个利用网口的通信协议， 我们可以看到网上可以搜索到的一些内容，他采用了一个 s 七的一个通信协议。 我们知道了他是采用 s 七的通信写以后就好办了。首先呢，我们现场没有 plc 实体 硬件，我们想要通过纯软件的方式来实现他的一个通信仿真。然后我们知道西门子薄涂的 pscsm 软件 支持 s 七的通信方针，同时他的 psm adv 的三点零软件同样也支持 s 七的通信仿真。但是由于 pst sm 不能直接将对应的 ip 地址读出来，他需要做一个 ip 地址的映射，还需要借助一个第三方的软件来实现，相对于 较为麻烦，所以说我们这里直接以 plcsm adv 的软件来进行一个实现。下面我们 进入与 psc 相关的一些设置。首先我们建立一个简单的 psc 程序， 因为 plc s i m 背地微软件只支持 s 七杠一千五百系列的 plc 的一个通信预防针，所以说我们这里以 s 七杠一千五百 plc 为例进行讲解。首先我们创建一个 s 七杠一千五百系列的 plc， 为了保证通信可以正常的建立链接，我们对他进行一个必要的设置，我们允许他可以进行一个仿真。 其次在 ps 的里边 plc 的属性里边设置他的一个网络 ip 地址 为幺九二点幺六八点零点一，其次需要设置他的一个连接机制，里边允许来自远程对象的通信访问。 好，这里边已经设置完成了。为了简化演示，我这里就不不写单独的程序了，直接新建一个变量 m 十点， 然后对电量进行一个强制的通断，来观察我们刚才在路过的 stele 里边库里边建立的电量的一个通断情况。我们首先 建立一个 m 十点零的电量，然后我们建立 电量的一个监控。 好，这里边的 psc 相关的变量及其监控已经建立完成。
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