汇川dszr回原点指令使用方法

老铁们好，我是东莞沟通人，今天我们来讲一下四伏电机的回原点。好，我们来按一下回原点。哎，我们的四伏电机就会转啊，他会搜索我们的原点位置啊，这是我们的原点位置，一个 x 四， 他会一直搜索 x 四。哎，一旦碰到 x 四呢，他就会慢慢的离开，一旦离开我们的感应器，他就会回原点完成了，这就是我们的一个回原点的过程，我们来分析一下程序啊，首先我们用一个触过屏的按钮来 执行我们的回原点啊，用这个 m 两百三来触发回原点指令，那这个回原点指令呢？它里面有这些东西啊，这个是什么东西呢？首先第一个 x 四是近点信号啊，第二个 x 四呢，是他的原点信号。哎，为什么他，你们他们两个是同一个 x 四呢？对不对啊？这两个啊，近点和圆点你可以用同一个感应器啊，没有问题啊，用同一个 x 点就可以了啊，当然你可以加一个近点啊，你用个 x 三也行啊，也没问题，但是你要多加一条感应器。 那这个回原点的速度如何去设定呢？好，我们的回原点速度呢，是由特殊的我们的数据继承器来设定他的速度啊，首先这个啊，八三五五是爬行速度，八三五六是回原速度啊， 爬行速度呢，就是我们的碰到 x 这个感应器啊，他马上会以爬行速度运行，所以我们的爬行速度一般就比较低，我只给了两百啊，但是这这里呢，我们可以放到触摸屏上去设定。然后呢回原速度呢，他的速度啊，稍微可以快一点，这个用的是三十二位数， 但是我们给的也不高啊，只给了两千，就是他在找原点啊，找 x， 找那个 x 四的过程中啊， 哎，就是找他，在找他的过程中用的是这个回原速度，一旦碰到 x 四马上会减速，见到这个爬行速度， 这就是这两个速度啊。然后呢，他在找这个 x 四的过程中，如果碰到了极限位会怎么样呢？我们这里有两个极限，对吧？正极限，负极限，我们的两个极限位的感应器， 一旦碰到极限位马上，哎，往回走啊，这样呢，他会在正负极限之间啊，去搜索我们这个圆点， 一旦碰到了原点呢，他就会慢慢的降速啊，降速之后呢，离开原点就 ok 了啊，回原点整个过程就完成了。然后呢，我们的呃单前值啊，他会自动的清零，不用去管他。好，这就是一个 d s z r 的回原点。

d s 至二指令，它有自动收缩并回归原点的功能，在一个限定范围之内的任何一个点，比如在左边的这个点，右边的这个点， 任意一个点位上，他都可以自动回归到你设定的原点位置， 那么这个限定的范围，它就是由正转极限这个开关和反转极限这个开关限定的这个范围之内，在任意一个点上，它可以自动回归原点的位置， 那么这一个 d s 之二指令，我们就要设置四个开关，正转极限、反转极限限定 范围，然后近点开关设定他的爬行速度的位置，零点开关确定他的原点的位置， 那么在硬件上，我们就要设置四个开关来满足 d s 之二这一个指令的要求。那么在程序上的编写我们也要注意几个位置， 在程序上我们第一个要设置的就是 m 八三四二这个辅助继电器的通断， 它是用来设置这个电动机的延点回归方向是正向转动还是反向转动，那么在我们这一个应用里，我们设置延点回 回归的方向是反向转动，假设这个滑台在这个位置，电动机反向转动的时候，滑台就会向左边移动，他就可以回归到原点的位置， 那么如果你的零点位置在这边，那么你就应该设置这个电动机正向转动的时候， 滑台向右边移动，可以回归到延点的位置，那么主要就是看你这一个延点他在哪个位置，然后再去设置程序上的 m 八三四二是接通还是断开。 m 八三四二如果是接通的状态，那么这个是 电动机，他就是正向转动，滑台就是向右边移动，你的零点的位置就要在这边才能用 m 八三四二接通。师傅，电动机正向转动回归原点， 那么在我们这个应用里，零点的位置再偏向左边，那么我们就用电动机反向转动滑台向左边移动，回归零点这个位置， 那么在程序上我们就不能让 m 八三四二接通，所以我们这里用的是 m 八千这一个长臂触点， p l c 上电之后这一个触点它就会断开， m 八三四二它一直不接通， 那么下面的 d s 之二指令只要一直行，就是使这个电动机反向转动滑抬向左边移动。 如果你这个滑台是在这边这个位置，我们指定的他是反向转动回归原点，他同样是向 左边移动，那么这种回归模式我们后面会详细讲解。 设置的电动机回归原点的方向之后，我们还要设置正转极限的开关和反转极限的开关。

前面的几个视频用的圆点回归方向都是反向转动，如果我们要圆点回归的方向是正转，是否电动机正向转动， 那么就要把 m 八三四二这一个辅助继电器给接通， m 八千这里的长臂触点 改成为常开触点， plc 上电之后，这个触点就一直接通 m 八三四二，他就是接通的状态。那么当我们执行 ds gr 指令的时候，师傅电动机首先转动的方向就是正向转动，同样这里的 近点开关和零点开关都使用 x 零四这个端口，我们又看一下实物的运转情况，现在这个感应开关就是 x 零四，近点开关已经取消， 近点开关和零点开关都是这个 x 零四，现在 m 八三十二辅助继电器我们已经设置成是接通状态，那么启动原点回归的时候，师傅电动机就会首先是正向转动， 我们看一下现在他的原点回归，按一下原点回归按钮，师傅电动机正向转动， 进入零点开关，马上降低速度，离开这个开关的时候马上停止，那么这里就是原点的位置。 如果我们把滑台移动到这一个反转极限开关的位置，又看一下他是如何回归原点，按一下这一个反转按钮，师傅电动机反向转动， 我们让滑台进入反转极限这个开关，然后马上停止，按一下原点回归，看一下他的动作， 进入这个圆点开关的时候，他会马上以爬行速度慢慢的以回归到这个圆点位置，离开圆点 开关的时候马上停止，这里就是点点位置，那么滑台在右边的时候，我们看一下他是如何动作，按下正着按钮，让他移动到这个位置来， 再按下圆点回归，我们看一下他的动作，那么这个时候他会继续往右边 移动，因为圆点回归首先的寻找方向就是正向转动，所以他就会先往右边移动，当触碰到这一个正转极限开关的时候，他就会马上反转往左边移动， 触碰到零点开关，并不停止继续往这边移动，当离开这个零点开关之后，他就会马上改变方向，右往右边移动， 从这里移动到这里的速度是爬行速度，当离开这一个感应开关的时候，马上停止原点的位置就会在这里。我们看他的动作，向右边移动，进入正转开关之后，马上反向转动， 离开这个零点开关，马上以爬行速度回归到原点的位置，那么当离开这个零点感应开关的时候，他就马上停止，原点，就停在这个位置，那么如果这个滑台又压在这个正转极限开关的时候， 那么他的首先动作就是直接往左边移动。师傅电动机反向转动， 那是因为他这个时候已经直接压在了这个正转极限的开关上面，他已经到达了正转极限的位置，他并不需要再正向转动，往右边移动，所以他就直接往 左边移动。师傅电动机反向转动，我们按正转按钮，把滑台调到这一个正转直线开关上面， 按下圆点回归，他马上会向左边移动。师傅，电动机反向转动， 那么他进入零点开关，不停止离开原点开关，马上改变方向，以爬行速度回归到原点这个位置，那么停在这里之后就是原点的位置。这个视频我们就主要是理解一下， m 八三四二 是一个辅助继电器，就是用来设置延点回归一开始时候它的转动方向， m 八三四二接通的时候，师傅电动机 首先的方向是正向转动， m 八三四二如果不接通，那么圆点回归首先的方向就是反向转动，去寻找圆点的位置。那么到这里我们这个 ds 字啊指令和他的动作演示已经完成。

会穿四服器参数设置，下面没有提到的参数全部默认出场设置 h 零五组， h 零五杠零二设置脉冲速美转 取零三组。 h 零三杠幺幺数字输入 d i 一的功能定义等于一。 h 零三杠幺二数字输入 d i 六的功能定义等于三十四。 h 零二杠三幺恢复出厂设置等于一。注意，改完后如果提示一二点九四幺需断电后重新上电，你学会了吗？

在搜索的会员点搜索什么？搜索我们的极限位好，我们已经多了两个开关，多了两个感应器，这两个感应器就是极限位。来，我们先来演示一下。好，当他快要撞到这个板的时候，说明已经到极限了，马上回往回走。 好，走到原点以后慢慢的以爬行速度往回原点方向走，直到我们离开这个感应器，我们回原就完成。 啊，这个指令是什么指令呢？我们看电脑这个是 d s z r 指令，跟我们前面学的那个 z r 指令啊，它有很多不同的地方，它主要是多了两个极限位。那我们看一下这个指令里面有什么？ 有什么啊？它有两个感应器，我这里用的是啊，同样的，首先它第一个是近点信号，第二个才是原点信号， 那我们实际近点信号，远点信号我们都是用的同一个，我们大部分实际只用同一个圆，圆点和近点用的是同一个信号，所以我用的都是 x 零，如果你需要近点信号，你再加一个近点信号就可以了。 你加一个啊， x 四， x 五， x 六啊，都可以，我们用 x 零到 x 七都可以。我们实际啊，实际应用大部分是用同一个，用我们原点信号就可以了啊，所以我这里用的是 x 零啊，两个都是 x 啊。接下来就是五二零脉冲口和 y 四脉冲方向。 好，那么问题就来了，他怎么没有啊？速度怎么没有给定速度？ 我回来的速度去哪了啊？他给了特殊的继电器啊，我们看看我们之前学的啊，特殊继电器， 来这里爬行速度第八三四五啊，回原速度八三四六，八三四七。 我们把我们的回原速度，爬行速度给了这两个特殊的计算器，我们 y 零，我们用的是 y 零啊， 对应的八三四五，八三四六。好，那我们看程序里面， 那我们看程序里面我们速度怎么给 in， 怎么给八三四五，八三四六的， 就是这里，我们把 d 两百传送给 d 八三四六啊，我们把 d 两百传送给 d 八三四六，这样我们就可以在触摸屏上调我们的回原速度，这个就是 d 两百，我把 d 两百传送给 他内部测速的计算器。八三四六，那 plc 就知道啊，我这个就是回原速度，同样的我把第两百零四传送给第八三四五，那我们也可以在出问题上调这个爬行速度。 八三四五和八三四六一个爬行速度，一个回原速度。我们一旦把这些地址啊传送给他，我们 plc 就知道。你啊，这里面数据是回原速度，这里面的数据是爬行速度。 我们注意看，这里用的是三十二位啊，这里是用的是十六位，我们三十二位长寿指令啊，前面加了个 d， 因为我们的回源速度可能有些回源会很快， 所以我们需要三十二位大部分，当然我们用的是十六位就够了，他给了一个三十二位，那就是八三四六和八三四七啊组合起来的一个计算器，三十二位计算器，而我啊，我们这里用的是十六位，那就我们只有这一 一个集成器，用的是爬行速度，因为我们爬行速度本身就不快啊，就很慢，我们用十六位绝对是够了，所以用的是八三四五一个一个集成器 啊，这里也是显示了啊，回原速度八三四六，八三四七，它是两个组合在一起的一个三十二 v 计算器，这一点我们要注意， 我们写的时候啊，写程序的时候要加一个三十二位指令，三十二位指令加 d 啊，速度给定了，那还有一个要给定啊，就是这个极限位， 它的指令里面啊，是没有写这个极限位的，感应器的指令里面只写了 x 零， 这写呢，我们近点信号，远点信号这两个感应器是没有写进去的。那我 p l c 怎么知道它已经到了极限了呢？同样的是给特殊的继承器啊，继电器 还是我们的特殊特殊的计算器还是我们看这张表啊，我们这张定位表格非常重要，大家一定啊，一定要多看看，不需要你记住，不需要你背，你要理解你会查表格 啊，这里有个正转极限，反转极限，我们 y 零对应的是什么？八三四三，八三四四 啊， plc 内幕，它只认识这一个八三四三，八三四四，它不认识你，你的感应器，那我们程序要怎么去让它认识啊？ 我们程序里面就要给定他正极限，我们也是和给速度是差不多的。 x 二一旦亮了，我输出一个 m 八三四三啊， p l c 内部它只认识八三四三，八三四三一旦倒通我 p l c 就知道你已经到了正极限了， 已经到了正极限了，那我 x 四一旦打通 p l c， 就知道你已经到了反极限了，你已经快要赚到这个了。 好，我们来演示一下，注意看我们 x 二和 x 四好， x 四亮了一下，看到没，他已经 啊，碰到我们的反极限，他就不会继续往前走了，这就是我们的极限位啊，我们这个指令跟前面那个指令啊，多了，多了两个东西啊， 多了我们极限位的特殊继电器和我们速度的特殊计存器。那我们这个指令啊，他麻烦就麻烦在很多很多的特殊 特殊的东西，比如回原点，发现他也要用特殊继电器去指定啊，零点信号逻辑反转啊，还有那个近点信号逻辑反转，这三个我们先不管他，我们先不管他， 我们初学者你这三个默认就可以了，你不用管他，你默认就可以了。我们先把这个指令啊，先把这个指令给他训练熟悉了 啊，给给速度，给正极线、反极线，这个指令给他给给定。熟悉了之后你再去看那个表格，那几个特殊的计量器、计算器啊，就很容易， 所以我们一下子不要学太多，我们学最重要的，我们学最重要的那几个，你完全可以默认，不用管他。但是这个啊，速度和正反极限你是一定要给定的，当你把这个指令训练 熟悉了，再去看那些那几个就非常容易啊。好的，这节课就讲到这。

我们一起来回顾一下 d s 之二这一个总程序。前面我们用到的是两条相对定位指令来控制师傅电动机正向转动，反向转动， 当按下 x 一按钮，那么就是这个按钮，当他按下的时候， x 一接通 正向转动的将对定位指令执行。相对定位指令，它是由脉冲个数的正负来决定，它是正向转动或者是反向转动， 现在脉冲个数是正数，所以他就是正向转动，速度是三千赫兹。脉冲输出端口 y 零，方向控制端口 y 四， 按下 x 一四伏，电动机正向转动，滑台就向右边移动，按下 x 二就是反转按钮。第二条相对定位指令，它的脉冲数量是一个负值， 这个负值就会决定师傅电动机，他是反向转动，速度同样是三千赫兹，师傅电动机反向转动，那么滑台他就向左边移动， 这两条程序就是一个点动控制师傅电动机，那么第三条程序是让这个 m 八三四二不接通， m 八三四二是指定 d s 之二原点回 归的一个方向， m 八三四二不接通，那么 dsr 控制的原点回归，他就是反向转动。 x 零五接通的是 m 八三四三，他是一个正转极限的一个限位开关， 对应的就是这一个感应开关，它就是震转极限，它对应到 p l c 的端口是 x 五， 那么当滑台移动到这个位置，正转极限开关接通，那么 x 五接通， m 八三四三接通，那么程序就会停止脉冲输出。 x 零七对应的开关是反转极限，那么单环 台移动到这个位置，感应开关接通， x 七接通， 反转极限， m 八三四四接通程序也会停止脉冲的输出，那么四伏电动机他就会停止运行正转极限和反转极限。 在 dsr 原点回归指令没有执行的时候，那么他们就是两个普通的限位开关， 那么当 d s g r 指令执行之后，这两个开关他就是用来协助这一个指令控制这一个滑台回归到原点位置，他就不是纯粹的限位开关。我们接着看 m 八零零二四 p l c 上电之后执行一次，把最高速度 k 三千移入 d 八三四三这个存储器就是指定 d s g r 指令的最高速度。 爬行速度由 d 八三四五来指定，传入的爬行速度是六千赫兹， 下面的延点回归速度指定的是三千赫兹存储器。 d 八三四六，延点回归速度就是当当我们按下延点回归的按钮， 支付电动机马上开始回归原点，这个时候的速度，上面的爬行速度他是指 这个滑台进入近点开关之后，他马上就会降低速度，然后再回归到零点这个位置，那么他这里的降低的速度就是爬行速度。加速时间 由 d 八三四八指定，他是指由最低的速度增加到最高速度所需要的时间， 那么减速时间它是由最高速降低到零速所需要的时间，这里的单位是毫秒，这里就是一百毫秒。 x 零三就是零点开关， 就是这一个原点按钮按下去， x 十三接通 自卫。 m 十 m 十接通以后，开始执行 d s 之二远点回归指令， x 零三是近点开关， x 零四是远点开关， y 零是脉冲输出端口， y 四是方向控制端口，那么当 d s g r 指令回归到延点了之后，下面的 m 八零二九，它就会接通 r s t m 十，我们就把这一个触点给断开，就是把 d s 之二指令切断。下面的 x 零十一，它是一个停车按钮， 就是这一个按钮，那按下它之后，按下它之后，这里的是复位 m 十，把 m 十切 断，那么 ds gr 指令就会马上停止，这个指令你要他一直执行，那么这一个开关就要一直接通，这个开关一断开，那么他就会马上停止执行。 所以我们这里可以用一个停止按钮，马上把这一个 m 十给复位，那么这个指令他就会停止执行。那么到这里我们就了解完 d s 之二这一个指令的使用方法。

这个视频我们设置几个 ds 字啊指令的初次化参数，第一个参数是最高速度， 设置的存储器是 d 八三四三，我们这里把 k 三千这个数字传送给 d 八三四三，那么他最高的速度就设置成三千，他的单位是赫兹，三千赫兹。 我们看一下这个说明书，这个说明书是 f x 三系列的定位控制边的说明书， 这个说明书我们可以去三菱机电的官方网站下载，然后我们点到他的目录，在四点二点五这个章节最高速度的设定 最高速度，如果你使用的是 y 领口，那么它的值就是 d 八三四三四低位， d 八三四四是高位，那么它的最大值我们可以设置成十万赫兹， 我们这个程序里设置的是三千赫兹。嗯，第二个参数，延点回归速度指定存储器 d 八三四六， 我们这里设定的延点回归速度是三千赫兹，跟我们上面的最高速度设置相同。那么什么是延点回归速度？我们看一下这一个图， 现在我们这一个滑台停止在这一个位置，当我们执行 d s 之二指令的时候，它就会向左边移动， 他这里一开始移动的速度，那么就是我们刚才指定的这一个延点回归速度，那么就是指这个滑台 向左移动到近点开关这段距离的速度，那么他就是远点回归速度。 我们再看上面的爬行速度指定存储器是 d 八三四五，我们这里设定的值是六百赫兹爬行速度，它就是指， 那么这个滑台从这个位置进入这个近点开关之后，我们看一下这个感应开关，这个指示灯已经亮起，他已经进入了这个感应开关的范围， 那么这个时候他就会马上降低速度，继续往左边移动，直到进入这个延点开关的范围，那么从这里移动到这里的这一段距离， 他就会以爬行速度来移动，那么这段速度我们就要设置的比前面这一段原点回归的速度要慢， 从这里降低速度，慢慢的移动到延点这里的位置 就是爬行速度。接着看下面的加速时间存储器是 d 八三四八，设定的值是一百， 他这里的单位是毫秒，我们要注意上面速度的单位是赫兹加速的加速时间的单位是毫秒。我们看说明书 加速时间的设定，他的加速时间是指从基底速度到达最高速度的加速时间， 那么这个基底速度上面也有解析。基底速度我们可以是认为这个电机起步的速度，如果你用的 四四伏电动机，这个基底速度可以设置为零，那么步进电动机它的速度就不能设置为零，然后大于零， 那么这里的加速时间对于四伏驱动器，我们就可以认为是从零的速度加到最高速度所需要的时间， 默认的值就是一百毫秒，我们可以直接使用这一个默认值。下面还有一个减速时间指定存储器是 d 八三四九，设定的值也是一百毫秒。 减速时间，那么就是只从最高速度降低到基底速度的减速时间，设定的值可以是一百毫秒， 默认值就是一百毫秒，它的范围你可以设置成五十到五千毫秒，我们要看说明书的六点二点二章节，相关软元件、 特殊数据计存器， y 零 y 一、 y 二、 y 三这几个脉冲输出端口， 他的计存器的地址都不一样，我们看一下这里，比如我们要设定这一个最高速度，如果你用的是 y 领口，那么他的计存器就是 d 八三四三， y 一口就是 d 八三五三，他是不一样的爬行速度。 y 零口是 d 八三四五， y 一口是 d 八三五五， y 二口是 d 八三六五， y 三口，他就 不一样。那么我们使用的不同的脉冲输出端口与指定的这些存储器的地址，那就不一样。我们要根据这一个表格去设定这个说明书，它是 三菱的定位控制片，专门讲解这一个定位控制，可以在三菱电机的官方网站下载。

另外一个啊，就是我们要介绍一下我们的回圆点的功能，也就是回圆点的控制方法，这个 dscl 就是我们回圆点指令，我们一起来演示一下 啊，这个就是我们回原店啊，这个 啊了解我的朋友都应该知道，我视频里讲过这个就是我们原点开关回原点完成，每天晚上七点三十我们的直播间分享干货，关注我一起过来学习。

现在这个滑台在近点开关的左边，我们用 dsr 远点回归，看一下这个滑台是如何动作，再回归到远点的位置，当他进入这个反转极限的感应开关之后， 这个师傅电动机他并不会停止，他的动作是把方向改成正向转动，然后滑台向右边移动，我们仔细看一下他的动作，现在按下远点开关， 进入反转开关之后，马上向右边移动，经过零点开关，当他经过零点开关的时候，他并不停止继续往右边 移动，那么当他进入近点开关之后，他也不停止，当他离开这个近点开关的范围之后，马上停止，就是这个近点开关断开之后，他就会停止在这个位置。我们注意看， 我们再把这个 shift on 的开关打开， 我们刚才看到他继续往右边移动，当离开这一个近点开关的时候，他就会在这里简单停顿， 停顿了之后，师傅电动机马上又改变方向，反向转动，让这个滑台又向左边移动。 我们要把这个 shift one 的开关打开，然后它就会继续它的动作， 继续往左边移动，离开近点开关并不停止，然后再进入零点开关，就会马上停止，这里就是原点位置， 我们再让他回到左边的位置，然后再看整个动作过程。我们现在按一下反转按钮，让他停在左边的位置， 停在这里，然后我们按远点开关，我们看他动作，在这个位置改变方向，进入零点开关，不停进入近点开关， 然后马上往回走，这里就是爬行速度，慢慢的回归到这一个零点开关，进入之后就 停止，那么这个时候这个滑台他同样是在近点开关的左边，那么他正好在这个零点位置的时候，我们按下延点回归，那么他的动作是不是跟刚才一样呢？我们再看一下，按下延点回归， 同样是往左边移动，电动机反转，进入反转开关范围，马上改变方向向右边移动，进入零点开关，不停进入感应开关，离开之后马上改变方向，以爬行速度 又往近点开关移动，离开近点开关不停进入零点开关停止，那么这个滑台停在反转极限这个开关上，他的动作呢？我们再看， 我们又按一下反转这个按钮，让他停止在反转极限这个感应开关上，那么这个时候我们按一下原点回归，他马上就往右边移动， 进入近点开关，不停离开近点开关，马上改变方向，然后以爬行速度往左边移动， 然后进入零点开关的范围就停止，这里就是原点的位置，那么这个滑台在近点开关左边的时候，当我们启动原点回归，他首先是反向转动滑台向左边移动， 那么触碰到这一个反转极限的开关的时候，马上改变方向往右边移动， 触碰到零点开关并不停止，继续往右边移动，进入近点开关的时候也不停止，近点开关接通，继续往右边移动， 那么离开近点开关的时候，就是近点开关断开，那么他就会马上以爬行的速度往左边回去，然后慢慢的移动到远点的位置，停止就回归到远点的位置。

现在我们把 d s z r 的经典开关改成 x 零四，和零点开关使用同一个触点 x 零四，那么 d s z r 它的延点回归动作就会和前面的 z r n 延点回归动作相似， 但是他还是保留了 dsr 的自动搜索功能。我们看一下实物他现在的原点回归动作，先把四伏启动器给启动，按下正转按钮， 我们先把这个滑胎移动到右边的位置 停止，然后按一下原点回归，这个是原来的 x 三近点开关，现在它已经不起作用， 进入零点开关减速，然后离开零点开关时候他就停止，那么这个动作就和之前的三指令相同， 进入感应开关的范围的时候马上降速继续移动，那么离开这个感应开关的时候，他就马上停止，延点的位置就在这个位置就是感应开关断开的时候马上停止，那么这里就是延点的位置， 我们再按一下正转，让这个滑台停止，在正转极限这个开关上面， 到达正转直线开关时候他就会停止这个开关在没有启动远点回归指令的时候，他就只有一个限位 的作用，所以滑台进入这个感应开关范围的时候他就会停止，我们再按原点回归，按下去的时候他向左边移动，近点开关不起作用，进入零点开关马上减速 离开零点开关马上停止，那就是这个感应开关给断开，那么现在滑台他所在的位置是一个远点的位置，我们按一下远点开关，看一下他的动作，按下远点开关 继续向左边移动，触碰到反转直线马上往右边移动，我们 看到他的动作跟前面一样，那么他在延点开关的时候，我们按一下延点回归，他马上向左边移动。四伏电动机反向转动，那么进入这一个反转极限开关的时候，马上改变方向，正转 那么滑，他就向右边移动，进入零点开关的时候，他并不停止，继续往右边移动，离开零点开关之后，马上又往左边移动，这个时候他的速度是 降为爬行速度，然后再回归到原点位置。我们再看一遍这个动作，按下原点，向左边移动，进入反转直线开关，马上改变方向，触碰到零点开关， 不停止离开零点开关，马上挽回，降低速度爬行速度，然后离开这一个零点开关时候马上停止，零点的位置就在这里，我们要按一下反转， 让他停在左边的位置，看一下他原点回归的动作，他会跟刚才的相似， 然后进入零点开关，不停止离开零点开关，马上改变方向，以爬行速度往左边移动，离开这个零点开关就停止， 那么他压在这一个反转直线开关，他的动作也是一样，从这边过来，进入零点开关，不停止离开零点开关，他马上 改变方向，以爬行速度往左边移动，回归到原点的位置，那么他这里回归原点动作就和前面的 zrn 指令的相同，只是他还保留有 ds zr 这个自动收缩的功能， 这两个限位开关在没有执行延点指令的时候，他只有限位的功能。当我们执行了延点回归的指令，这两个 极限开关他就是用来辅助这个延点回归指令，那么我们把 d s g、 r 这个指令两个开关合并成一个零点开关，使用的时候，那么他的动作就和前面的 z n 延点回归指令相似。

我们再来看一下滑台，分别压在这四个感应开关上面，他的一个回归动作用到的指令还是 ds 之二，带自动手缩功能的人点回归指令。 现在滑台压在的是近点开关上，我们看他的回归动作， 那么按一下圆点回归之后，直接往右边移动，离开这个 近点开关范围的时候，他马上就会改变方向往左边移动，直接回归远点的位置，那么他现在是压在近点开关上，近点开关接通，我们按下远点回归，我们看他的动作， 马上以爬行速度回归到原点的位置， 到达原点。那么假设这个滑胎停在的是零点开关这个位置，我们又不确定他是不是准确回归到原点，我们要按一下原点回归， 他同样是往左边移动，反向转动，然后再往右边移动， 进入近点开关，离开之后马上就以爬行速度，然后再 回归到这一个圆点开关的位置， 到达眼点。 然后我们再看一下停在这个反转极限的开关上，他的回归动作，我们可以按一下这个反转的调试按钮，按下去之后他就会反向转动，进入反转极限开关，他就会停止， 因为这一个是反转极限的限位开关，没有执行延点回归动作的时候，他只有限位的功能，所以进入到这个开关范围的时候，点吸就会停止脉冲的输出，我们按一下延点回归，电动机 向转动，往右边移动，进入零点开关，并不停止进入近点开关，移开，然后马上滑行速度返回去近点，返回去零点开关的位置， 到达原点。然后我们再看在正转极限这个开关上他的回归动作， 我们按一下这一个，我们按这个正转的调试按钮，那么他就会完 右边移动，电动机正向转动，进入正转极限开关的时候，他就会马上停止脉冲输出，我们要按一下延点回归，按下去之后他会 马上反向转动往左边移动，进入近点开关，马上以爬行速度回归到原点的位置， 进入原点开关停止，这里就是原点的位置， 那么到这里我们就演示完这一个 d s 之二回归原点的几种运行模式， 那么 dsgr 指令执行的时候，这个师傅电动机是反向转动还是正向转动，就由我们的 m 八三四二辅助继电器的决定。 m 八三四二不接通的时候，师傅电动机他就是反向转动回归原点， 那么我们这个运动里近点开关在右边，零点开关在左边的时候，我们就使用师傅电动机反向转动滑台向左边移动回归原点， 那么假设你这个近点开关在这边的位置，零点开关在这边的位置， 那么我们就要使这个滑台向右边移动，他才能回归到原点，那么我们就要设置 m 八三四二辅助继电器接通，那么就是使 电动机正向转动的时候，滑台就可以回归到原点的位置，那么 m 八三四的通断就决定了师傅电动机的转向，那么就是决定了 这个 ds 值啊原点回归一开始时候的行进方向，我们主要就是看我们的经典开关和银典开关布置在哪一个位置。

我们接着要练习的是定位控制 d s g r 指令，这是一个带 d o g 手缩功能的延点回归指令。 d o g 它就是指近点信号。 d s g r 指令，它的执行条件是连续执行，那么就是指有开关持续接通，那么这一个指令它才会持续执行。如果你的开关断开，那么它就马上停止执行， 它有四个参数，我们要去设置 s e 是设置近点信号，就是 d o g， 我们看这一个实物电路，那么这一个就是 进点信号，这里的是一个感应开关，进点信号的作用就是滑胎进入这个感应开关的范围的时候，电动机马上降低速度， 那么他这里的好处就是滑胎回归到原点这个位置的时候，他的冲击力就比较小， 那么他回归原点的这个位置就比较精确，所以他进入这个进点开关的范围就降低速度，然后再慢慢回归原点。 第二个参数就是指定输入零点信号的输入编号，紧接着近点开关的旁边，这里的就是零点信号， 零点信号的作用就是滑台，进入这个感应开关的范围的时候，他就马上停止，那么这里就是原点的位置。 简单来说延点开关它的作用就是确定延点的位置。第三个参数，第一是指定输出脉冲的端口， 那么三 u 的皮尔西，他就可以指定 y 零 y 一、 y 二三个输出端口，如果是三 g 的皮尔西，他就可以使用 y 零 y 一输出脉冲， y 二就不能使用。 第四个参数是指定旋转方向的输出端口，如果你使用了 y 零输 出脉冲，那么就不能再使用 y 零端口输出旋转方向，你可以使用 y 一 y 二气输出旋转方向，或者你使用了 y 一输出脉冲，那么你就使用 y 二 y 三 y 四气输出旋转方向。 我们再看这个图右边这里有一个正转极限，它的作用是师傅电动机正向转动滑台，他就会向右边移动，那么滑台进入这个感应开关的范围的时候，皮尔西就会马上停止脉冲的输出， 那么这里的作用就是限制这一个滑台不会跑到这一个正转极限开关的外面。左边的这一个反转极限就是 是否电动机反向转动的时候，滑胎会向左边移动，那么到达这个位置的时候， ps 就会停止脉冲的输出， 那么在 ds 至二指令指下这两个开关的作用，它可以协助皮尔西来寻找这个滑台所在的位置，然后去执行不同的原点回归方式， 那么我们下面就写一个程序去调试这一个指令。

上一期视频介绍回原点指令 z r n 的运用，那么今天我们看一下 d s z r 带原点搜索的原点回归指令， 他常用于师傅回源点精度要求高的程序中，如视频演示 y 零脉冲考，需要通过设定低八三四五和低八三四六回源低速和回源高速这两个专用寄存器， 并且需要将师傅编码器的 z 项信号作为零点信号来实现高精度原点回归。这种回原点方式能实现在左右几线内的任意位置寻找零点，如果原点传感器出现故障，还可以在往返两次搜索失败后最多回原异常 m 八三二九。 你觉得 dszr 带远点搜索回归指令和 zrn 远点回归指令哪个更好用呢？