lbbbd机器人使用方法
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04:30查看AI文稿AI文稿不同坐标系下的手动操作使用视教器手动操作机器人是工业机器人视教编程的基础，是完成机器人作业视教在线的前提。 一、手动操作方法视角器切换到手动模式，左手按下视角器背面的使能按键，右手首先在视角器上选择手动操作时采用的工具坐标系和用户坐标系， 然后右手通过操作视角器右侧的按键即可操作控制机器人运动。如图所示，左边为视角器背面使能按键，右边为视角器右侧手动操作按键。功能说明二、手动操作类型 在不同坐标系下手动操作机器人时，机器人的运动方式是不相同的。点击坐标系图标，可以在关节坐标系、机坐标系、工具坐标系和用户坐标系之间进行操作。类型切换 关节坐标细下手动操作六、轴关节型机器人有六个可以活动的关节，分别定义为接一到接六。 每次操作一个关节轴的运动称为关节运动，也叫单轴运动。在关节坐标系下六组按键使得机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。 对大范围运动且不要求 t、 c、 p 姿态的，可选择关节坐标系。机 坐标系下手动操作机坐标系是试驾时常用的坐标系，此时机器人多关节联动，六组按键中，前面三组按键分别控制 tcp 沿机坐标系 x、 y、 g 轴的方向平动， 后面三组按键在 tcp 不变位置的前提下，让工具绕着及坐标系的 x、 y、 g 轴转动。 注意，如果手动操作前没有选择相应工具坐标系，则旋转时不变位置的点为连接法难中心，工具坐标系下手动操作， 此时机器人多关节联动前面三组按键分别控制 t、 c、 p 沿工具坐标系 x、 y、 g 轴的方向平动，后面三组按键在 t、 c、 p 不变位置的前提下，让工具绕着工具坐标系的 x、 y、 g 轴转动。 这你需要注意，如果采用四点法建立工具坐标系，因为坐标轴方向与机坐标系一致，则六组按键功能与机坐标系下手动操作完全相同。如果采用六点法建立工具坐标系， 将工具有效方向设为 g 轴，则在有些情况下进行相对于弓箭不改变工具姿态的平移操作时，选择工具坐标系最为适宜。用户坐标系下手动操作，此时机器人多关节联动，前面三组按键 分别控制 tcp 沿用户坐标系 x、 y、 z 轴的方向平动，后面三组按键在 tcp 不变位置的前提下，让工具绕着用户坐标系的 x、 y、 z 轴转动。 注意，如果手动操作前没有选择相应工具坐标系，折旋转时，不变位置的点为连接法难中心 提示，不同坐标系下机器人能完成的动作是相同的。及机器人在关节坐标系下完成的动作同样可以在其他坐标系下实现。 机器人在关节坐标系下的动作是单轴运动，而在其他坐标系下则为多轴联动。除关节坐标系外，其他坐标系都是前面 三组按键确定 tcp 位置，后面三组按键改变工具姿态。在实际手动操作机器人过程中，为缩短操作时间，简化操作难度，通常是在多个坐标细节来回切换。
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