树莓派4b ai视觉小车教程

树莓派遥控车，这是树莓派四 b， 我在底部安装了马达和轮子，用乐高和掌控板做了个无线方向盘， 使用体感来控制小车前后左右程序，只编了个大概参数，没仔细掉，所以控制起来很费劲。又编了另外一个物体识别程序，识别一号物体，小车前进，识别二号物体，小车后退，用 pathan 编程。

最近给我的小车车加了一个比较厉害的功能，就是给他移植了 open mv 的代码，我来看一下，这是一个简单的寻找色块的代码，它可以识别色块， 但是他这样子识别的有点乱，感觉不算准，主要是因为这一个玉值没有设好，我一时半会也不知道怎么设，所以我就不理他。先保存代码的时候，我们可以另存为，然后选择 micro python 设备替换掉他这个 boot 点 p y 覆盖完成，蛋白已经下载进去了，下载完成之后就可以拔掉 usb 托机使用。这里是寻找红色的色块，你看我红色的，他就会形成一个块，然后从中间会放 一条线过去，标明他的方向，那有有我这些信息的时候，那我就可以去设计我们的神器小车，让他按照我们的 我们所需要的路进行。走好了，我们的小车的欧派 mv 移植已经成功了一半，现在有个小缺陷，就是他不能跟官方的 id 通信，不能连官方的 id 去调试， 因为他没有 usb 口。我一开始设计这个机器人的时候没有想到过这个这个事情， 就没有去设计预留这些口，现在就造成了一些麻烦，包括他的 flash 和 lum 都是比较小，都是我经过裁剪的，后面还需要做一些工作，就是他的官方的库跟我这个小车包括摄像头这些东西他是会相互 影响的，所以我要给他试配一个酷，但是这方面资料很少，网站很少，所以要去研究一下。后面工作还挺多的，等我做完之后我会发布出来，然后同学们有需要的可以去下载。

用 ai 控制其他设备。有人问我 ai 视觉质检识别之后，如何控制机械设备或者 plc 进行响应？我在数媒派上写了一段代码，控制工厂中常见的三色灯，同理也可以连接 plc 的输入端子。 这个是树莓派专用屏幕，带有触控，很方便。把树莓派装上，接好排线，加一层散热风扇，确保长时间运行图像应用， cpu 也不会过热。 最后加上一层继电器模块，继电器可以将数媒派与要控制的设备完全隔离，这样不论是十二伏、二十四伏还是两百二十伏都可以控制， 对于新手来讲很方便，更容易理解。也可以用这种树莓派 siri 加 csi 相机和单独的继电器模块，很便宜， 总共也就一百多点，单录的多录的都有。用快接并联器将十二伏电源接好，连接到每个继电器中间的端子，再把红黄绿灯接到长开一侧的端子，这样就可以了。运行这段代码，测试一下，不用着急截屏。 代码我已经全部开源了。把 usb 相机随便找个地方固定好，调整好角度和高度，启动数枚派。运行我的程序后， ix 线 给饼干样本拍些照片，将照片上传到 egdl 中进行标注。我总共将饼干分成了三类，红色的是有缺损的，绿色的是完好的，黄色的是碎裂但无缺损的。然后训练和发布于服务，具体可看我其他视频。把饼干对准摄像头， 拍照后交给依据 bl 进行识别。触媒派依据识别结果控制不同的 io 影响，使机电器吸合，控制对应的灯光。同理， ai 就可以与工厂中的 plc 进行交互了。

嘿，各位小伙伴大家好，我是老薛，欢迎大家收看本期视频，本期视频给大家带来的内容呢是在素梅派四臂上安装 windows 十一，这里我们可以来看一下他的版本，版本是 windows 十一家庭中文版，基于按处理器的六十四位操作系统， 下面我们打开资源管理器来看一眼， cpu 使用率一点五级赫兹几乎就是百分之百了，这里的话我并没有把它抄屏来使用， 内存使用率百分之五十，这样子，最惨的就是这一张三十二 g 的 sd 卡，占用率几乎百分之百，这里建议大家有条件的话弄一张固态硬盘，可能整个系统都会流畅的多。 是在播放幺零八零 p 六十针的时候， cpu 和 sd 卡使用率几乎都是百分之百的三点九， gb 的内存使用率是百分之七十二，他在播放幺零八零 p 六十针的时候依旧是会卡。 ok， 下面我们又播放了一个幺零八零 p 三十针， 这次终于是流畅的多了。好，那么其他测试的话我们就不在这里展开了，感兴趣的小伙伴大家可以自己去刷机，然后自己去体验一下，下面我们就来教大家怎么样刷机， ok， 首先我们打开浏览器， 然后我们搜索 worpodat， 然后打开这一个网站，我们翻译一下，然后点击下载最新版本，然后我们点下载版本二点一， 这是一个在 sd 卡上安装四倍速媒派 windows 二五的制作工具， 然后我们拉下来，找到后追式点奈特这一个网站链接，然后我们点击进去， 第一个是选择类型，这里我们选第二个温的是内幕版本，第二个是选择版本，这里我们选温的是十一 m 六十四。 第三个是选择语言，这里我们选择简体中文，第四个是选择版本，这里我们选择 windows 十一家庭中文版。最后一个我们选择下载 ios 音下，然后在右边他会生成一个文件的连接，然后我们点击一下，下载下来就可以了，下面我们把下载好的这两个文件，把它复制到 到桌面上来， 然后我们新建一个文件夹，把这个生成正向的文件，把它拉到新建的文件夹里面去， 然后其他这个制作工具也是一样的，我们新建一个文件夹，然后我们右键单击， 选择打开方式，找到 windows 指纹管理器，然后我们打开它，再把它里面的文件都复制一遍，然后我们直接拖到那个新建的文件夹里面去， 然后我们打开文件夹，找到可以生成镜像的这一个命令脚本，然后我们点击右键选择以管理人身份来运行它， 这里点击更多信息，点击人要运行 好，那么这时候我们可以看到命令窗口已经在运行了，到这里的时候我们敲一次回车， 下面就是漫长的等待，一直等待他生成正向文件为止，这里他用的时间大概是半个小时到一个小时左右。 好，那么出现这两个提示的时候，就说明这个脚板已经执行完毕，他已经为我们生存好了那个正向文件，下面我们去文件夹里面打开看一下， ok， 这时候在文件夹里面我们就可以找到他为我们生存好的镜像文件。下面我们打开另一个制作 sd 卡的工具， 打开文件夹，找到这一个 wo， 偶尔这个应用程序，我们打开它， 这里我们点击下一步， 这里是选择你需要安装到哪一个盘或者是 acd 卡，这里我选择了安装到我自己的 acd 卡，下面是选择你自己的设备，这里我的是素眉派四 b， 我就选素眉派四 b。 选择好以后，我们点下一步 这里直接把你生成好的镜像文件给拖过来就可以了， 其他的不用改，我们直接点下一步，这里我们选择第一个使用服务器上提供的最新驱动程序宝， 点接受 后点击下一步，这里也是选择第一个使用服务器上提供 的最新部件， 再继续点下一步配置，这里我们也不用改，继续点下一步， 下面直接点安装就可以了。 ok， 下面就是漫长的等待， 安装好以后，我们点击完成拔掉 sd 卡，下面我们把 acd 卡插到数据盘上面， 插好鼠标键盘，连接好显示器，然后连接好网线，然后我们就可以开机了。第一次开机的话，设 这里可能会有一点慢，毕竟是装在 acd 卡上面，大家要耐心的等待一下，可能大家换一个固态硬盘的话，这里会好的多。 还有一点要提醒大家， sd 卡的话最少是三十二 g， 对显示器的话，他支持的分辨率是幺零八零 p 和七二零 p， 然后大家最好不要进素媒派设置里面去改他的分频率，有时候改了你可能就黑屏了。 好，那么经过漫长的等待呢，我们终于是见到了曙光，他这个窗口的标志终于出来了。 好，那么下面设置的部分我就不过多的废话了，毕竟现在温十一才刚发布，有太多的视频讲这个。 ok， 到这里的话，我们就已经完成了在数媒派上安装 windows 十一家庭中文版的全部过程。 好，那么本期视频到这里就结束了，感谢大家的收看，喜欢的朋友请大家点一点订阅、关注、点赞一件三连，谢谢大家！

大家好，这里是播放时间，这集呢正天来了，网络遥控车 已经基本成型了，用四 g 网能不能远程遥控这个遥控车呢？这个五 g 我还没有见过，也没有接触过， 咱也不知道上哪弄，咱们只能是四 g 遥控车，我用的是输门派四 b， 然后这两个线呢，一个线条线，一个镀机的线，用了一个小板子把镀机跟电条在这个电源线定连。镀机还是使用电条的 bgc 供电， 两个呢分别是电条跟堕机的信号线，他在说明派的这两个接口上，然后这根黑线的是诺基跟电条的接地，把他跟输名派的接应地连在一起，这样的话信号就能过来。其实啊，输名派也可以使用电条的 bec 供电，但是呢，因为输名派开机比较慢，这条胎通电之后开机啊需要半天这个时间呢，电条相当于失控状态， 所以呢，我这里有充电宝给收银派供电，这样的话呢，可以等收银派完全开机连好网络之后再打开电条，这样的话比较安全。 这摄像头是一个苹果一体机上拆下来的，但他其实走的是这个 usb 的通信，接一个 usb 头就可以当这个 usb 摄像头用了。前面是一个这个手机的广角镜，因为他的广角太小了，这就是这台四 g 遥控车需要用到的硬件设备， 当然还有一部手机，这部手机是干嘛呢？就是分享热点，让说明派始终有网的一个设备把热点打开， mm 六，把那 mmm 六一个设备连接，这个就是说明派已经连接上。

搞错了，重新来。

大家好，我是小周老师，上次给大家介绍了杰斯 nano 的豆腐包的机械币，大家的反响很好，所以呢，我们现在又重新推出了树莓派版本的豆腐包的机械币。 我们现在来开箱测评一下他吧，要把他从零件组装成一台完整的机械臂给大家看一下， 然后是第二层，第二层可以看到他的机械臂的机身 是组装好的，所以呢，我们的组装步骤是非常的简单，只要给他装上扩展板和机械臂的树莓派就可以了， 这里就是他完整的内容了，现在我们把这些零件给他组装上吧。 好了，安装完成，现在呢只要把接线插上，摄像头的线插上， 再将 sd 卡装进去，就可以成功启动它了。 这里安装好之后呢，还剩下了一包三号包，这里呢应该是螺丝的备用包，如果哪里有螺丝少了的话，可以从备用包上拿， 所以他的安装是非常的简单的，我第一次安装就是大概十多分钟就可以将它组装成一台成品了。好，现在我们收拾一下，可以开机来体验一下他的功能了。 现在呢我们就使用套件里面赠送的这个积木块和这个地图搭配 dofbot 来进行一些功能的一个体验。这里呢我已经用 app 连接上了机械币了。 这里呢有非常多的一个功能。首先我们看到第一个遥控，这里呢是以第一人称视觉来显示这个摄像头的一个画面的，我把手放进去， 然后他的这外这这一边呢是可以控制他的六个舵肌。首先 我们选中单独选中一个坐骑，然后再拖动这个滑块就可以对他进行一个控制了， 六个多金呢都可以单独的对他进行一个控制。 接下来呢我们再看到这个动作组，动作组使用的是这六个剁肌，完成一些固定的动作，到后面呢就会结合这个摄像头有一些 a i 的玩法，所以呢这上面的排布呢差不多是由减到难的一个功能的排布。 我们先看到这个动作组一共有八个动作，我们先运行第一个动作， 从动作图预览这里可以看到这个动作组呢是将积木块从中间搬运到旁 旁边的四个角落， 这里呢就是单独的去体验这个剁肌的一个玩法。除了这八个固定的动作以外呢，还可以通过这个学习模式来自定义一些动作， 或者呢是选中动作组三，将这个积木再从旁边搬运回中间， 这里呢多机，这个积木放的有点歪，我们可以通过调节这个多机的角度来对他进行微调，把这些位置呢都调准，这里呢也没有用到摄像头的功能，我们现在 在呢来体验一下摄像头的相关功能，这里呢是用这个摄像头来进行手势识别，这里选中识别的玩法，然后打开开关，可以看到这里玉兰有非常多的手势，我们可以来试一下这个 手势识别堆叠，可以根据这几个动作来完成一些这个积木块的搬运，这里呢我就试一下这个拳头，把这个积木块推倒， 这里呢就是手势摄像头的手势识别的一个功能玩法了，后面呢还有一个颜色互动，就是 识别这些颜色，我们可以选中玩法，然后再打开这个玩法开关，把这个颜色放进去，他就会放在固定的位置， 颜色互动，你放我抓，可以看一下这个功能预览，就是将积木块放在这里，他会识别当前的颜色，然后放在固定的颜色位置，打开玩玩法开关，然后呢把积木块放进去， 可以看到这个画面显示他会识别固定的颜色， 这里呢就是结合他摄像头进行一个颜色识别，然后再结合这个剁肌机械臂完成一些固定的动作组，实现的你放我抓的一个时间效果。 然后呢还有颜色抓取也是相同的功能，先让他摄像头识别到颜色，然后在固定的位置完成一些动作组。现在呢我们看到下面一个追踪玩法， 这里呢可以选择取色追踪和人脸追踪，这里我们试一下这个取色追踪， 就是首先呢要把这个东西放到他的这个中间的这个位置，让他识别， 当他这里显示 ok 之后呢我们就打开玩法开关，他就会对这个物体进行一个追踪了，就是取他这上面的一个颜色，然后再呢进行追踪，可以看到 除了颜色追踪呢，他这里有还有一个人脸追踪的开关，也是一样的玩法，打开这个开关，选中功能之后，打开开关之后，他就开始进行一个追踪了， 可以看到最终的范围还是非常的大的， 后面呢两个呢，后面两个玩法是垃圾分拣和开发者玩法，用到的是我们地图的反面，我们现在要重新装一下我们的地图。 首先呢是垃圾分拣，我这里呢先把我事先准备好的垃圾盒放在上面， 然后呢打开玩法开关， 再将这个垃圾放进去，放到这个十字的中间位置， 再打开玩法，玩法开关， 可以看到这里呢会识别当前的一个垃圾的类型， 这里呢会显示一个识别到的垃圾类型，然后呢带有剁鸡，完成固定的抓取动作组， 这个呢是易拉罐，这里识别到了易拉罐， 这里是核桃识别结果核桃， 这就是这个垃圾分拣的一个功能了，我们可以看到这个积木块的旁边都是会贴上一些贴纸， 就只需要用这些贴纸来模拟这个垃圾来进行垃圾的一个分类。 最后一个呢是一个开发者的玩法，这里呢可以将颜色和这个垃圾他是 都是可以进行分类的，我现在呢先调一下这个位置， 调完之后呢，我们来先看一下这个垃圾分解， 首次运行垃圾分解功能，需要等待预加载模型，等待视频画面刷新之后再点击开关， 摄像头还没有刷新，现在已经刷新了，那么现在呢我们就可以把垃圾放进去，然后再点击玩法开关了， 我们把两个垃圾放进去，然后打开玩法开关， 要放在他这个画面可以抓取的范围以内，然后再点击玩法开关， 除了这个垃圾分类，他还可以进行一个颜色的一个分拣，这里呢我们把颜色也放进去， 然后呢选中颜色分拣，打开玩法开关， 这里呢是可以自己去自定义他抓取的一个顺序的。 好大概的功能呢，我们已经体验完成了，现在我们来看一下他的课程吧， 很多同学呢可能就会对这款产品好奇，他的一个资料的开源程度，现在呢我们就来看一下这个整体的提供的资料。 首先呢有一个组装和装配的过程，就是他虽然组装也很简单，但是我们也是需要根据教程，根据步骤来的。再然后呢是一个遥控操作， 他这里呢是提供了手机 app 控制，也就是刚才有展示过的。然后呢还有上位机的一个范围仿真模拟的一个遥控，等下呢可以给大家展示一下。最后呢还有一个配送的 usb 的游戏手柄，可以通过游戏手柄来控制这个机械臂。然后我们看到这个资料，这里首先呢是有一个系统的设置课程，这个呢是数美派这边相关的一个基础的使用的一个课程。 再然后呢是控制课程，这个控制课程呢就是控制上面的 igb 灯啊，分明器啊，座机动工动作组等等。 接下来就是视觉相关的 open cv 相关的课程，以及 rose 相关的摸尾的案例课程。最后呢就是结合这个摄像头和舵机，完成一些 ai 的视觉视觉玩法。 这里呢我们可以先远程登录进去这个机械机械币，运行一下里面的这几个程序，看一下实际的一个效果。 这里呢我们只需要输入他这个上面显示的 ip， 然后结尾冒号八八八八， 最近入了 good lap 的编程界面了，输入密码牙蹦， 这里面呢就是这款机械臂里面的输没派的系统了，我在里面呢可以找到这个里面的代码， 开一个资料，看一下他的一个具体的代码入境， 这里呢 是舵机的一个基础的硬件控制，上面呢比如说点亮一些 rgb 灯，我运行程序之后呢， 可以看到这个 igb 灯就亮起来，然后亮红灯、绿灯、蓝灯一直这样子交替闪烁，现在停止，然后呢还有一些其他的代码，比如说控制他的六个剁肌运动， 然后我们停止， 再来看一下其他的一些历程，有一个 open c 位的基础历程，然后呢这里呢就是视觉的一些代码了，摄像头测试，手势识别，还有颜色的， 这里可以，我们可以先点进去一个教程，这个手势识别的固定动作呢，从这里可以看到我们这里使用的是百度智能语音平台，调用的是百度的 api 来实现的一个手势识别 的方法，这里可以看到一共是可以识别这些的手势， 这是 api 的函数，这里呢就是代码的路径，就是这个，我们现在来运行，看一下实际的案例效果， 这里显示呢在运行前需要关掉他的大程序， 因为他大程序使用到了摄像头，这里就产生附用了， 现在呢成功关掉了，我们重新运行一下。 除了首饰识别的话，这里呢是还有颜色识别，颜色校准，你放我抓视觉定位，颜色分拣和垃圾分拣，这里我们看一下垃圾分拣，垃圾分拣用到的是 ulo4 time， 然后呢这里呢有训练模型的，训练模型的一个课程，这里呢我们就直接用训练好的这个模型来进行一下实验吧，这里直接运行这个教程里面的程序代码就行了， 先关掉之前的进程， 当然大家也可以去训练不同的一个垃圾，我们这个提供的模型呢，他能识别的就只有这个积木块上面的这个图片了， 可以看到这里识别到这个是一个鸡蛋， 然后呢再把别的放进去， 放正一点，选烟头， 这个呢是旧电池， 这个呢是书本。 好，现在呢我们体验完了一些基本的玩法，我们现在呢就重新关掉来试一下。最后一个 pc 上位机遥控， 这里呢就是 pvc 上位机遥控了，可以看到这个左半边呢是一个三维立体的一个仿真的模型，我们可以通过控制这个模型来同步这个机械臂 这边的一个动作。现在呢开始连接点击连接设备，然后把这个主机地址改为 oled 上面显示的地址，再然后直接点击 connect 就连接上了 这里了。这里呢我们可以就是拖动这个条， 先点更新位置，让这个模型和机械臂呢一致。然后现在我们就可以在这个页面进行一个仿真了，就是因为有时候你拖动的角度可能 就打到一些其他的东西，或者是或者是超出这个 gcb 可以动作的角度了，所以呢我们可以把这个拖动更新这个实时刷新给去掉。然后呢在这里 先在电脑里面仿真仿真一些动作，确定这个动作呢就对这个机械臂没有危害，然后我们再进行一个 更新，就可以这样子实时来控制了，你要是若要实时的刷新的话，就点这个就可以了， 这个控制呢和手机 app 遥控呢是一样的，他的玩法呢是是一样的，他的唯一的区别呢就是在电脑上我们可以通过这个仿真模型来观察这个这个机械 b 的一个三维的动作状态， 现在呢给大家做一个总结，这个 dofbot 机械臂呢，是以树莓帕为主控， open cv 为图像 处理库，以扎破 love 为开发工具，拍成三维编程语言设计的一款六自由度的视觉机械臂。他呢可以使用出门拍四 g、 四 b 四 g 和四 b 八 g， 如果是四 b 二 g 的话，整体运行来就会非常的卡顿，所以是不推荐用四 b 二 g 的。 然后他主要的设计亮点呢是摄像头设计在这个机身上，那么你使用手机控制啊，或者是用做一些图像处理的时候，他是以第一人称作为视觉来进行一个处理的， 它可以完成颜色识别，颜色最终与抓取，人脸特征识别和人脸追踪，还能进行垃圾分类的模型训练及分解。可以通过 ros rose 机器人操作系统来简化这六个自由度的惰积的控制，让大家学习控制起来 更加的方便。他和市面上的送给派的机械臂相比呢，就是他的区别就是他的摄像头是设计在这个机身上的，因为摄像头设计在机身外的话，那么就是进行一个二维的图像，对二维的图像进行一个图 处理，那么摄像头设计在机身上，他的处理的视觉画面呢，就是一个三维立体的一个图像了。 然后他和数据派版本的机械币和这三种版本的机械币相比呢，他们的实现的功能是完全一样的，只有这个主控制器不一样，开发环境也不一样，比如说垃圾分拣，数据派版本用的是 ulo 四 kenny， 而杰森丹的版本用的是幺六五，也就是说从 a i 性能算力图像 处理的角度来说，肯定是杰斯纳诺版本更占优势的。但是呢，如果是追求就是性价比的话，那么选这款苏门派的这些币也是完全可以的。 他的机械臂的这个夹子的张开力度伸直状态下最大可以夹取两百克，这种弯曲状态下呢，可以夹取五百克。

你好，小亚，在的小车前进。好的，正在前进，向左转。好的，正在向左转。导航去一号位。好的，正在去一号位。导航去二号位。好的，正在去二号位。