abb机器人record指令怎么用
大家好，我是小木， 我们继续。今天我们来介绍一下 abb 机器人虎焊焊接指令与视角编程操作方法。我们先来看一下机器人常用虎焊焊接指令， 在 abb 机器人系统中添加了柔波特威尔阿克后，其内部就会增加专用的弧焊焊接指令，使用弧焊焊接指令就能实现机器人对工件的自动焊接。 abb 机器人常用的焊接指令有两种， 一种是直线运动焊接指令，另一种是圆弧运动焊接指令。每一种焊接指令都包含起弧指令、西湖指令和过渡点指令，西湖指令通常也被 叫做收户指令。我们详细看一下 abb 机器人的弧焊焊接指令都是与运动指令复合在一起的，这一点与其他品牌的机器人略微有所不同。 首先是机器人直线运动焊接起弧指令，他的指令格式是这样的，指令有七个关键字，第一个关键字就是直线运动焊接起弧指令，他是一个不变圆， 后面的所有关键字都是可变圆。第二个关键字是一个机器人视角点位，他就是焊接起始点。 第三个关键字是机器人运行速度，这个速度在机器人焊接或开启使用焊接速度时是无效的。第四个是起弧西户数据，第五个是焊接数据， 有关这两个焊接工艺数据的详细内容，我们在下一期会单独介绍。第六个是转弯数据，第七个是机器人的工具数据，这些数据的含义及其用法都与机器人的运动指令 是一样的。除此之外，还可以根据实际需要在指令中添加相应的可变圆，如工件坐标数据、焊接摆动数据等。有关这方面的内容我们后期再来介绍。 然后是直线运动焊接西湖指令，他的指令格式是这样的，他也有七个关键字，第一个关键字是直线运动西湖指令，第二个关键字也是一个 视角点，它是焊接结束点。其他的五个关键字与直线运动焊接起弧指令。 对于较长的焊缝，为了防止机器人在焊接过程中跑偏，还可以在起弧和西湖指令之间增加焊接过渡点指令。 直线运动焊接过渡点指令，他的指令格式是这样的，指令的关键字含义与焊接起弧西湖指令基本上是一致的，这里就不再过多介绍了。焊接过渡点指令 能单独使用，只能添加在起弧与西湖指令之间。除了防止机器人跑偏以外，再有转角的焊缝处也要用到焊接过渡点指令来实现转角定位与路径转折。再一个就是焊缝规格发生变化，比如焊 缝变宽或变深，就可以在变化的位置处添加焊接过渡点指令，然后调用新的焊接数据来实现焊接工艺参数的变更。 下面我们来看一个直线运动武汉焊接指令的应用案例。机器人焊接程序是这样的，对应的是 这样一个长方体工件，程序中一共有五个视角点， p 幺，零是工件右侧内角上方点。 p 一是工件右侧内角点。 p 二是工件右侧外角点。 p 三是工件左侧外角点。 p 二零是工件左侧外角上方点。 按照程序语句的先后顺序，机器人的焊接运动方向是这样的，焊接过程中，机器人由 p 幺零点下枪运动到 p 一点， 在 p 一点处起弧并开始焊接，然后沿着工件右侧边缘运动到 p 二点。 p 二点就是一个焊缝转角过渡点，他使机器人的焊接运动方向旋转了九十度。 机器人沿着弓箭外侧边缘继续焊接，一直焊接到 p 三点处， p 三点时熄弧点，在这里，机器人停止焊接，接着机器人抬枪，最后运动到 p 二零点，整个过程结束。 对于圆弧焊缝，可以使用圆弧运动弧焊焊接指令来实现焊接。首先是圆弧运动焊接起弧指令，指令格式是这样的，它有八个关键字，第一个关键字是圆弧运动焊接起弧指令，第二个关键字是圆弧 过渡点，第三个关键字是焊接起始点，这两个关键字都是机器人的视角点。我们知道三点确定一条圆弧指令中的这两个视角点，就是用于确定圆弧的后两个点 与机器人的圆弧运动指令是一样的，只是机器人会在运动到圆弧结束点位置处时起弧并开始焊接。也就是说，机器人走完整个圆弧都没有焊接，直到走到圆弧的结束点时， 也才刚刚起弧，要焊接而已。后面的关键字含义与直线运动焊接指令是一样的，这里也不再过多介绍了。 有圆弧运动起弧指令，就有圆弧运动西弧指令。 他的指令格式是这样的，他也有八个关键字，两个机器人视角点，第一个视角点是圆弧过渡点，第二个视角点是圆弧结束点，也是焊接结束点。当机器人运动到这一点时，焊枪熄弧，焊接结束， 其他关键字的含义也与直线运动焊接指令相同。 同样的，圆弧焊接也有过渡点指令，它同样有八个关键字，关键字的含义与圆弧焊接、起弧、西弧指令是一样的， 作为焊接过渡点指令，他也只能添加在起壶与西湖指令之间，而不能单独使用。下面我们来看一个原 湖运动武汉焊接指令的应用案例。机器人焊接程序是这样的，对应的工件是这样的，一个直线摆放的铜器三连件程序中一共有八个式吊点， p 幺零。 pe 是第一个铜体顶面边缘上间隔九十度的两个点。 p 二是第一个同体与第二个同体顶面边缘的缺点。 p 三是位于第二个同体顶面边缘上与 p 二间隔九十度的点。 p 四是第二个同体与第三个同体 顶面边缘的缺点。 p 五、 p 六位于第三个同梯顶面边缘上，与 p 四分别间隔九十度和一百八十度。 p 二零在 p 六点的垂直正上方。按照程序语句的先后 顺序，机器人的焊接运动方向应该是这样的。焊接过程中，机器人下枪到 p 幺零点，沿着第一个铜体顶面的上边缘做圆周运动， 经 p 一点到达 p 二点，在 p 二点处起弧并开始焊接，然后沿着第二个铜体的顶面边缘运动， 经过 p 三点到达 p 四点。从 p 四点开始，沿着第三个铜体的顶面边缘焊接，经 p 五点到达 p 六点。 p 六点是西湖点，在这里，机器人停止焊接，接着机器人抬枪，最后运动到 p 二零点，整个过程结束。 从这个案例中可以看到，机器人在第一个铜体上并没有进行焊接，也就是说机器人在执行圆弧运动焊接 起弧指令时，起弧指令所在的弧线并不会实时焊接，这一点大家要注意了。有关湖焊焊接指令的更多介绍，可以查阅 abb 机器人湖焊焊接与湖焊焊接传感器应用手册。 回到仿真软件，我们的仿真案例中，机器人要焊接的焊缝是工件的横板与立板之间的相交线， 也就是这条直线。编程的方法有很多种，可以像现场视角编程那样在虚拟视角器中进行， 也可以直接用软件的视角编程功能来实现，我们就直接使用软件的视角编程功能了。首先我们在基本菜单栏下点击路径，创建一个空路径，然后我们邮寄他， 对它进行一下重命名，我们把它命名为 man， 也就是主程序。我们先来试教一下机器人的后幕点工具，这里我们选择武汉焊枪运动指令，我们选择关节，运动 速度选择为五百转弯半径选择 five， 我们就把机器人当前的运动状态定义为它的 home 点这里我们可以直接点击直角指令， 然后我们调整一下机器人的焊枪姿态，使用手动现象，这里我们要让焊枪的 t c p 垂直向下，也就是绕着微轴旋转到零度位置， 然后我们点击手动现象，对他进行拖拽，这里可以先点击一下捕捉末端，把它放大一下。 弓箭的焊接起始点是这里我们先要把焊枪的姿态调整一下，我们让它绕着微轴旋转负四十五度， 在焊接之前，焊接起始点的上方应该有一个焊接的接近点，所以我们先要试调一下这个接近点，那么他应该是先沿着 x 轴的正方向运动， 然后是沿着 z 轴的正方向运动， 这就是这个位置吧，运动指令保持不变，我们视角指令， 然后把它拖拽到焊接起始点位置，在这个点我们应该使用直线运动焊接起弧指令， 我们可以点击这里，在这里我们可以看到默认的指令模板里，他是没有直线运动焊接起伏指令的， 没有关系，我们可以点击编辑指令模板，在这个窗口当中，我们可以点击一下添加在指令下面，我们点击在这里我们就可以找到直线运动焊接 起伏指令，我们点击一下添加，他就被添加到了指令模板当中。右侧，这里我们可以选择一下默认的指令数据，这里的起弧西户数据他是空的，我们可以给他输入一下。 焊接数据也是空的，我们也给它输入一下，然后我们继续点击添加，选择直线运动焊接西户指令， 可以看到它的焊接起伏西湖数据也是空的，我们也给它输入一下 焊接数据，也给它输入一下。 由于我们焊接的工件，它的焊缝长度并不是特别长，所以这里不需要再添加焊接过渡点指令了，我们直接把它关了， 我们再次点击它，这个时候我们可以看到它已经有机器人的武汉焊接指令了，我们点击直线运动的焊接起弧指令，机器人的运行速度，我们同样选择五百 转弯数据，选择 five， 然后点击视角指令， 这个时候我们可以看到，在这里我们就试教了机器人的起伏指令，然后我们点击一下机器人继续给他拖拽， 这一点就是焊接的结束点，这里我们要使用的是直线运动的西户指令， 机器人的运动速度我们同样设置为五百转弯，数据也设置为 five， 然后点击社交指令。 同样的，焊接完成之后，机器人也要进行抬枪，它也要有一个后退点，那么它的位置应该是沿着 x 轴的正方向运动， 然后再沿着这一轴的正方向运动，大概就是这个位置吧。运动指令 我们要选择为直线运动，速度同样设置为五百转弯，数据也设置为 five， 然后点击视角指令，最后机器人回 home 点 home 点程序我们就直接复制粘贴了 j 幺，机器人的焊接程序就实交完成了，我们可以把它关了，把它也取消一下，我们可以先将机器人回到 home 点， 把它也取消。选择我们可以点击一下它，进行一下保存。好了，今天的 视频就到这里，我是小莫带给您使用的工业机器人技术，如果您喜欢，欢迎点个关注，点个赞，如果您有工业机器人技术方面的疑问， 可以在评论区告诉我，感谢您的支持，咱们下期见！
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