海天机械手编程教程图
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19:53查看AI文稿AI文稿首先开机后我们应当先回原点点这个 这边 登录密码，操作员 勾选管理员，输入密码 一五一七，哎，说多了一遍，有没有要管理员， ok， 下面我们来讲调味操作， 我们首先勾选功能，这里进入调味操作， 在此页面是不受机械手报警影响，能进行一个机械手移动， 例如在机械手一些普通报警时，机械手不能从外部进行移动的时候，我们可以使用调味操作，在这里是可以勾 选机械手的一个移动刻度，一就是一毫米， 在机械手抱紧驱动故障时，驱动器故障时是不能进行调味操作处理，应当断电后重启再进行调味操作。 ok， 从主页点功能进入四伏设置， 在此页面可以设置膜内安全区以及膜外安全区。膜外安全区的起点呢？我们 我们一般是设置在过安全门以后的位置，例如我们过了安全门大概是九百，然后终点我们选择软件的最大行程，例如我们这一台机是一千四，最大行程我们就可以设置一千四。 膜内安全区是根据膜内的感应钣金而定，一般是零到八十， 我们可以相应的多加一点或者减少一点。最后我们选择保存。 ok， 我们首先点功能，选择系统设置， 在选择初始设置，在第一排，看到最后一行机械手不使用功能，我们把它勾上，最后选择保存，这样我们就可以选择了机械手不使用，然后使用素机， ok， 我们点击添加程序，这里有相应的一些指令，例如正臂气动指令，这个就是主臂特兹导屏指令，选中他我们点确定 可以选择主臂的水平状态或者垂直状态，我们要选择蓝点，这里选中他 这两个正方形的，长方形的，这个是按钮， 可以改变当前机械手的侧姿状态，而原点这里是你编程所需要的功能状态。 我们秩序选择秩序指令， 打开这个界面以后，我们首先要确定我们是要使 用字句还是不使用字句，或者是关掉字句。例如我们要打开 c 一， 我们要首先点打开勾选吸一，附上相应的时间，例如我要吸零点六秒。 c 一功能后面有一个检测有效，我们要根据实际情况勾选 夹子夹一， b 夹一的检测是要在机械手册之上 接入相应有效的信号线，我们才能开启这个检测。 ok， 我们下面来讲延时指令点添加， 在倒数第二个勾选延时指定点确定，在这里我们可以输入自己想要的一个时间， 在开启 c、 e、 b 以后，我们延时一个八秒，再进行下一个动作。 ok， 下面我来讲注册机指令，我们点添加程序， 在此页面找到注塑机，指定选中他，然后点确定，在这里我们有几个选项，一般我们要用到有等待开模，就是机械手在模具上面带机点的时候要等待一个开模信号， 还有一个我们取了键以后取键出来，取键上升，然后有一个允许观摩的视镜都在这里，时间我们选择不更改，默认是零秒。 下面我们来讲一下机械手的全自动与单，周期与单， 在主页点击运行在此页面，确保我们的机械手状态是处于手动状态，否则的话我们要进行按红色按钮进行 切换，切换至手动状态，点一下单机自动，单机自动后，我们会处于待机。后续我们可以勾选我们所需要的单步 以及单周期，单周期就是会将程序运行一次 停止按钮， 再点击运行时，程序会进行一个全自动运行。 ok， 我们下面要讲一个报警的处理，当我们报警灯亮起时，要根据实际的情况判断是有哪一些原因引起的一些报警，例如我们是 机械手急停停止就是因为我们将急停键拍下，我们要进行一个解除，后续我们进行一个报警解除， 主的按钮选择复位或者这个 a u x 按钮进行一个报警解除。 在此页面可以看到一些报警记录 以及报警信息内容。 ok， 我们下面来讲 程序的移动以及删除。我们首先勾选一条指令，例如正臂导平，我需要他从他二号移动到三号，这里与这轴对调的话，我们可以勾选中二号， 先去打平，指令下方有一个绿色箭头向下的图标， 此时手臂导平指定就和 z 轴进行了一个位置互换。 程序删除是勾选一条指令， 点红色按钮进行一个删除。 ok， 我们下面来讲编程。首先我们要在最上边 点击当前程序，我们选择新建一个 选择你的文件名，呃，文件名是任意的文件名 模号，根据实际情况选择模具的模号或者你们所需要的数字， 我们勾选刚刚新建的文件，点载入。 好， ok， 我们点击教导。 在此页面，这里是程序页，这里是功能功能页，这是功能选项页。 添加程序，我们首先点击带有绿色加号的这个图标，我们选择四幅单轴运行指令， 在这里可以选择你所需要动的轴，比如我们要动 x 轴，我们勾选 x 轴， 好， ok， 好，下面来讲端口操作，在主页下方点端口 点速击信号，在这里可以看速击方面的一些信号。 安全门打开，还有开模完，还有关模完信号，在速记信号旁边有扩展输出，我们勾选模块一， 在此页面有西具夹具以及复币夹使用功能， 在开启西具信号或者夹具信号后，再扩展输入 有确认信号， 关闭 c 一后信号灭。 机械手信号，这里是看机械手侧姿以及富贵的信号动作。 ok， 好，这个是回原点按钮， 绿色是全自动按钮，跟待机按一下的话是待机，这里会呈现你下一步要进行操作的功能，再按一下就是进行全自动操作，按红色是退出全自动， 呃，再按一回是手动。这两个按钮是 x 轴 x 减 x 加，横出横入一号，这四个按钮是控制主臂， 这是 y 轴， y 轴减， y 轴加，这是 z 轴减， z 轴加，这是主臂的侧姿侧姿富贵倒平， 这是副 b， y e 轴减 y e 轴加 z， e 轴减 z e 加。 ok， 我们现在来讲一个家具的接线， 二十四伏幺四 c 一幺四 c， 一是家具一，幺四 c， 二是家具二，这里有两个零伏， 如假如我们需要使用一个家具一，我们的机械手扶正上面有一个带检测的家具，我们需要将红色信号线接入幺四 c， 一，将黑色灵符接入的，接入这边的灵符 信号线，我们要在正方进行一个按压， 找一个工具进行按压，从侧边接入信号线，红色信号线接入幺四 c 一，黑色连服接入棉服。 我们现在设置一个负压表的一个检测数值，我们出厂默认是负六十千帕，我们可以根据实际情况进行一个调解， 例如我们每次检测有负五十千帕就能正常进行，取出的话，我们可以将检测值调至负五十 长按， 此时我们已经将检测值调至负五十千帕。 ok， 下面我们来讲位置微调， 例如我们主臂需要往正方向就是往下移动少量那个位置的话，我们手动按钮进行一个操作， 他是会移动一个较大的一个量，所以我们现在是需要进行一个调微调，我们首先需要勾选一个你下想要微调的一个轴在下方，这里 在确认你需要修修改微调轴以后，我们选择一个刻度，据说我们每次微调需要动一毫米，我们就选择一确定， 然后我们把目光移向小空气后边的一个转轮，进行一个程序微调， 此时我们每移动一个刻度的转轮，相应的当前位置就会进行一个刻度变化。 在你选择一个适合的一个位置以后，我们关掉此页面，最后进行一个 位置保存。 ok， 下面我们来讲程序组合， 就是我们说的多轴联动，我们的程序都是按照一二三四五六七八九十的顺序进行一个运行，我们需要两个轴或者三个轴以上，多轴运行的时候，我们可以选择程序组合， 例如我们现在两个 z 轴是往一个圆点的方向移动，我们可以进行一个组合， 首先呢我们要勾选需要组合的两个轴的第二个，选择组合，此时两个轴运行的序号他们会变成一样，两个二十三。 我们程序分解也是按照组合的第二个勾选第二个，然后进行分解 复合， ok。
1126注塑日记
05:35查看AI文稿AI文稿好，今天我们讲的是一个机械手的一个三轴编程，因为我们今天的产品是一个水口料，所以我们需要用我们的腹壁夹来夹取我们的一个产品。首先我们先进入高级管理员，密码是一五一七 确认，然后点击档案，在我们停止档的情况下，输入我们的一个模具号和文件名，这个是切换中英文，我们可以先随便设一个 新建，然后找到我们刚新建的一个文件名，点击载入，我们打到手动，点击教导，进入我们的一个编程页面。首先我们需要找到一个起点的位置，我们先移动我们的主轴，主引八 x 一。 好，现在我们主引八 x 一 已经干涉不到的我们一个复币轴了，我们接着移动我们的复币轴，找一个起始点的位置。 大家记住机械手进入模内安全区一定要减速，这两颗黑色的一个按键，这颗是加速键，这颗是减速键，我们现在需要减速，大家可以从这个数值中得到我们的当前速度。 好，我们移动我们的一个横型 z 轴，找到正中点。 好，我们现在已经找到了我们的一个起点位置，刚我们动了主引八 x 一 和负引八 x 二和一个横行 z， 还有负 b 外周，我们点击编辑输入主引八 x 一， 负引八 x 二，横行 z。 大家得记住我们的外轴下落是得等待注塑机开模完信号以后的，所以我们在程序结束后面再插入一个副轴外，副轴外上下 y， 点击摄入插入动作， 我们再回到主菜单，现在我们应该夹取我们的一个产品了，我们点击制具 复币夹打勾，然后点击复币夹，复币夹夹到了我们的一个产品，我们再点击插入动作， 回到主菜单，点击检测，因为我们需要检测我们的一个产品是否被夹取到，我们点击复币夹确认， 点击插入动作，回到主菜单，进入轴定位。好，现在我们取出我们的一个产品， 我们刚动了负引拔 x 二轴，所以我们就负引拔 x 二轴。点击摄入插入动作，接着我们上移到一个圆点。 好，现在是外轴的一个圆点，我们负上下五二，点击输入插入动作， 我们点击主菜单，找到注塑机，当我们的机首上升到外轴原点的时候，就可以允许观摩，从而使注塑机进行下一个循环。点击允许观摩插入动作，回到主菜单轴定位，接着我们横行 z 将接手移动到一个输送带的一个上方，我们可以加点速。 好，横行 z， 点击摄入插入动作，接着下落我们的一个腹壁，找到输送带的上方 摄入插入动作，点击主菜单。我们现在是放产品了，我们应该先关检测，再打开我们的护壁夹，所以我们点击检测，关闭检测， 再松开腹壁夹。插入动作，接着上升到我们的一个外轴圆点，点击摄入插入动作。现在我们就编完了我们的总体的一个程序。好，我们打到停止档 保存，我们可以打到自动挡，来看一下我们的程序有没有问题，程序编完的话，我们应该首先用单步来检测我们的程序是否正确，我们可以试运行一下。 好，我们单步程序没有问题，我们可以打半自动打一个产品，然后点击我们的单循环验证一下。 好，大家可以看到我们的产品落在我们的输送袋上方， 这就是海天新锐系统机械手三轴腹壁夹的编程，大家有什么想知道关于机械手方面的内容都可以打在评论区。
3018注塑人才圈（耿老师）
12:25查看AI文稿AI文稿下面我们来讲一下机械手的全自动与单周期与单步，在主页点击运行， 在此页面确保我们的机械手状态是处于手动状态，否则的话我们要进行按红色按钮进行切换，切换至手动状态， 点一下单机自动，单机自动后我们会处于待机，后续我们可以勾选我们所需要的单部 以及单周期， 单周期就是会将程序运行一次停止按钮， 在点击运行时，程序会进行一个全自动运行。 ok， 我们下面要讲一个报警的处理，当我们报警灯亮起时，要根据实际的情况 判断是有哪一些原因引起的一些报警，例如我们是机械手急停停止就是因为我们将急停键拍下，我们要进行一个解， 后续我们进行一个报警解除的按钮，选择复位或者这个 a u x 按钮进行一个报警解除。 在此页面可以看到一些报警记录 以及报警信息内容。 ok， 我们下面来讲 程序的移动以及删除。我们首先勾选一条指令，例如正臂导屏，我需要他从他二号移动到 三号，这里与 z 轴对调的话，我们可以勾选中二号。程序打平，这里下方有一个绿色箭头向下的图标， 此时手臂倒平指定就和锐轴进行了一个位置互换。 程序删除是勾选一条指令，点红色按钮 进行一个删除。 ok， 我们下面来讲编程。首先我们要在最上边点击当前 程序，我们选择新建一个，选择你的文件名啊，文件名是任意的文件名 模号，根据实际情况选择模具的模号或者你们所需要的数字， 我们勾选刚刚新建的文件，点载入， 好， ok， 我们点击教导，在此页面，这里是程序页，这里是 功能功能页，这是功能选项页。添加程序，我们首先点击带有绿色加号的这个图标， 我们选择四伏单轴运行指令， 在这里可以选择你所需要动的轴，比如我们要动 x 轴，勾选 x 轴， 好， ok， 好，下面来讲端口操作，在主页下方点端口点速击信号， 在这里可以看速击方面的一些信号。安全门打开还有开模玩，还有关模玩信号，在速击信号旁边有扩展输出，我们勾选模块一， 在此页面有锡锯、夹锯以及复臂夹使用功能， 在开启西剧信号或者家具信号后再扩展输入 有确认信号， 关闭 c 一后信号灭。 机械手信号，这里是看机械手侧姿以及富贵的信号动作， ok， 好，这个是回原点按钮， 绿色是全自动按钮，跟待机按一下的话是待机，这里会呈现你下一步要进行操作的功能，再按一下 就是进行全自动操作，按红色是退出全自动，呃，再按一回是手动。 这两个按钮是 x 轴 x 减 x 加，横出横入一号，这四个按钮是控制主臂， 这是 y 轴 y 轴减， y 轴加，这是 z 轴减， z 轴加， 这是主臂的侧姿，侧姿富贵倒平，这是腹臂 y 轴减 y 一轴加 z 一轴减 z 一轴加， ok， 我们现在来讲一个家具的接线， 二十四伏幺四 c 一幺四 c， 一是家具一，幺四 c， 二是家具二，这里有两个零， 如假如我们需要使用一个家具一，我们的机械手扶正，上面有一个带检测的家具，我们需要将红色信号线接入幺四 c 一， 将黑色灵符接入的接入这边的灵符信号线， 我们要在正方进行一个按压，找一个工具进行按压，从侧边接入信号线，红色信号线接入 l 四 c 一，黑色灵符接入灵符。 我们现在设置一个负压表的一个检测数值，我们出厂默认是负六十千帕，我们可以根据实际情况进行一个调解， 例如我们每次检测有负五十千帕就能正常进行，取出的话我们可以将检测值调至负五十 长按， 此时我们已经将检测值调至负五十千帕。 下面我们来讲位置微调， 例如我们主臂需要往正方向，就是往下移动少量那个位置的话，我们手动按钮进行一个操作， 他是会移动一个较大的一个量，所以我们现在是需要进行一个调微调，我们首先需要勾选一个 一下想要微调的一个轴在下方，这里 在确认你需要修修改微调轴以后，我们选择一个刻度，据说我们每次微调需要动一毫米，我们就选择一 确定，然后我们把目光移向手控器后边的一个转轮，进行一个程序微调， 此时我们每移动一个刻度的转轮， 相应的当前位置就会进行一个刻度变化。 在你选择一个适合的一个位置以后，我们关掉此页面，最后进行一个 位置保存。 ok， 下面我们来讲程序组合， 就是我们说的多轴联动，我们的程序都是按照一二三四五六七八九十的顺序进行一个运行， 我们需要两个轴或者三个轴以上，多轴运行的时候，我们可以选择程序组合，例如我们现在两个 z 轴 是往一个圆点方向移动，我们可以进行一个组合。首先呢，我们要勾选需要组合的两个轴的第二个， 选择组合，此时两个轴运行的序号他们会变成一样两个二十三， 我们程序分解也是按照组合的第二个勾选第二个，然后进行分解 组合， ok。
539王者风格
19:53查看AI文稿AI文稿首先开机后我们应当先回原点，点这个 ok， 登录密码，操作员 勾选管理员，输入密码， 一五一七，哎，说多了一遍，有没有要管理员， ok， 下面我们来讲调味操作， 我们首先勾选功能，这里进入调味操作， 在此页面是不受机械手抱紧影响，能进行一个机械手移动， 例如在机械手一些普通报警时，机械手不能从外部进行移动的时候，我们可以使用调味操作，在这里是可以勾 选机械手的一个移动刻度，一就是一毫米。 在机械手抱紧驱动故障时，驱动器故障时是不能进行调味操作处理，应当断电后重启再进行调味操作。 ok， 从主页点功能进入四幅设置， 在此页面可以设置膜内安全区以及膜外安全区。膜外安全区的起点呢？我们 我们一般是设置在过安全门以后的位置，例如我们过了安全门大概是九百，然后终点我们选择软件的最大行程，例如我们这一台机是一千四，最大行程我们就可以设置一千四。 膜内安全区是根据膜内的感应钣金而定，一般是零到八十， 我们可以相应的多加一点或者减少一点。最后我们选择保存。 ok， 我们首先点功能，选择系统设置， 在选择初始设置，在第一排，看到最后一行机械手不使用功能，我们把它勾上，最后选择保存，这样我们就可以选择了机械手不使用，然后使用素机， ok， 我们点击添加程序，这里有相应的一些指令，例如正臂气动指令，这个就是主臂特兹导屏指令，选中他我们点确定 可以选择主臂的水平状态或者垂直状态，我们要选择蓝点，这里选中他 这两个正方形的，长方形的，这个是按钮， 可以改变当前机械手的侧姿状态，而原点这里是你编程所需要的功能状态。 我们字句选择字句指令， 打开这个界面以后，我们首先要确定我们是要使 用字句还是不使用字句，或者是关掉字句。例如我们要打开 c 一， 我们要首先点打开，勾选西医，附上相应的时间，例如我要西医零点六秒。 c 一功能后面有一个检测有效，我们要根据实际情况勾选 夹子夹一，币夹一的检测是要在机械手册子上 接入相应有效的信号线，我们才能开启这个检测。 ok， 我们下面来讲延时指令点添加， 在倒数第二个勾选延时指定点确定，在这里我们可以输入自己想要的一个时间， 在开启 c、 e、 b 以后，我们延时一个八秒，再进行下一个动作。 ok， 下面我来讲注册机指令，我们点添加程序， 在此页面找到注塑机，指定选中他，然后点确定，在这里我们有几个选项，一般我们要用到有等待开模，就是机械手在模具上面带积点的时候要等待一个开模信号， 还有一个我们取了键以后取键出来，取键上升，然后有一个允许观摩的视镜都在这里，时间我们选择不更改，默认是零秒。 下面我们来讲一下机械手的全自动与单，周期与单， 在主页点击运行在此页面，确保我们的机械手状态是处于手动状态，否则的话我们要进行按红色按钮进行 切换，切换至手动状态，点一下单机自动，单机自动后，我们会处于待机。后续我们可以勾选我们所需要的单步 以及单周期，单周期就是会将程序运行一次 停止按钮， 再点击运行时，程序会进行一个全自动运行。 ok， 我们下面要讲一个报警的处理，当我们报警灯亮起时，要根据实际的情况判断是有哪一些原因引起的一些报警，例如我们是 机械手急停停止就是因为我们将急停键拍下，我们要进行一个解除，后续我们进行一个报警解除 的按钮，选择复位或者这个 a u x 按钮进行一个报警解除。 在此页面可以看到一些报警记录 以及报警信息内容。 ok， 我们下面来讲 程序的移动以及删除。我们首先勾选一条指令，例如正臂导平，我需要他从他二号移动到三号，这里与内轴对调的话，我们可以勾选中二号， 想去打瓶子里下方有一个绿色箭头向下的图标， 此时手臂倒平指定，就和 z 轴进行了一个位置互换。 程序删除是勾选一条指令， 点红色按钮进行一个删除。 ok， 我们下面来讲编程。首先我们要在最上边 点击当前程序，我们选择新建一个 选择你的文件名，呃，文件名是任意的文件名 模号，根据实际情况选择模具的模号或者你们所需要的数字， 我们勾选刚刚新建的文件，点载入。 好， ok， 我们点击教导。 在此页面，这里是程序页，这里是功能功能页，这是功能选项页。 添加程序，我们首先点击带有绿色加号的这个图标，我们选择四幅单轴运行指令， 在这里可以选择你所需要动的轴，比如我们要动 x 轴，可以勾选 x 轴。 好， ok， 好，下面来讲端口操作，在主页下方点端口 点速击信号，在这里可以看速击方面的一些信号， 安全门打开，还有开模完，还有关模完信号，在速记信号旁边有扩展输出，我们勾选模块一， 在此页面有西具夹具以及复币夹使用功能， 在开启息距信号或者夹距信号后，再扩展输入 有确认信号， 关闭 c 一后信号灭。 机械手信号，这里是看机械手侧姿以及富贵的信号动作。 ok， 好，这个是回远点按钮， 绿色是全自动按钮，跟待机按一下的话是待机，这里会呈现你下一步要进行操作的功能，再按一下就是进行全自动操作，按红色是退出全自动， 呃，再按一回是手动。这两个按钮是 x 轴 x 减 x 加，横出横入一号，这四个按钮是控制主臂， 这是 y 轴， y 轴减， y 轴加，这是 z 轴减， z 轴加，这是主臂的侧姿侧姿富贵倒平， 这是负臂 y 一轴减， y 一轴加， z 一轴减， z 一轴 加。 ok， 我们现在来讲一个家具的接线， 二十四伏幺四 c 一幺四 c， 一是家具一，幺四 c， 二是家具二，这里有两个零伏， 如假如我们需要使用一个家具一，我们的机械手扶正上面有一个带检测的家具，我们需要将红色信号线接入幺四 c， 一，将黑色灵符接入的，接入这边的灵符 信号线，我们要在正方进行一个按压， 找一个工具进行按压，从侧边接入信号线，红色信号线接入幺四 c 一，黑色连服接入棉服。 我们现在设置一个负压表的一个检测数值，我们出厂默认是负六十千帕，我们可以根据实际情况进行一个调解， 例如我们每次检测有负五十千帕就能正常进行，取出的话，我们可以将检测值调至负五十 长按， 此时我们已经将检测值调至负五十千帕。 ok， 下面我们来讲位置微调， 例如我们主臂需要往正方向，就是往下移动少量那个位置的话，我们手动按钮进行一个操作， 他是会移动一个较大的一个量，所以我们现在是需要进行一个调微调，我们首先需要勾选一个你想想要微调的一个轴在下方，这里 在确认你需要修修改微调轴以后，我们选择一个刻度，据说我们每次微调需要动一毫米，我们就选择一确定， 然后我们把目光移向手控器后边的一个转轮，进行一个程序微调， 此时我们每移动一个刻度的转轮，相应的当前位置就会进行一个刻度变化。 在你选择一个适合的一个位置以后，我们关掉此页面，最后进行一个 位置保存。 ok， 下面我们来讲程序组合， 就是我们说的多轴联动，我们的程序都是按照一二三四五六七八九十的顺序进行一个运行，我们需要两个轴或者三个轴以上，多轴运行的时候，我们可以选择程序组合， 例如我们现在两个 z 轴是往一个圆点的方向移动，我们可以进行一个组合， 首先呢我们要勾选需要组合的两个轴的第二个，选择组合，此时两个轴运行的序号他们会变成一样，两个二十三， 我们程序分解也是按照组合的第二个勾选第二个，然后进行分解 组合， ok。
118广东海天注塑机袁生
26:17查看AI文稿AI文稿这些都讲过了。嗯，我们这节课主要还是讲编程。嗯，我们把控制器打开，有模拟器吗？控制器，呃，打开。 好。你刚启动系统的时候就是要输一个密码吗？还是一样的，先输一个密码幺五幺七用户密码四级，四级密码之后，然后你编程之前是不是要先建一个文件名呢？叔叔， 好，我们现在新建一个 htvl 海天之灵。好，你看现在还没有程序加载，是不是？你现在把它加 进去。好，就是当前的程序现在家长进来是是一个空的。好，我们可以在那个切换运行的时候，如果在运行那个页面，他就是开自动啊那些东西哈，如果你切换到教导这个页面，那就可以编成。 在编程之前我先讲一下那些指令，就是编程里面的指令， 然后你把它点开点插入哈里面。这第一个第一个选项是常用指令哈，就是说一些你可能用机械手啊，他比较常用的一些指令哈。第一个是直线，直线运动指令，直线运动 指令的意思就说你可以就是动那些轴啊， syz 啊，就是师傅轴这三个轴或者五个轴哈，你看需要动这个轴 右手你就要用这个直线指令。好，第二个是七动，七动手指令哈，就是那个翻转嘛，就是那个测字器缸，测测器缸翻转哈，你要动这个啊，字句指令和字句组合指令，他那个 用用使用方法不太一样啊，就我个人建议还是你都用字句组合指令。字句组合你指令他的好处就说你可以用 c 一 c 二同时动作，就而不用去就单独点， 单独点开 c 一啊，或者单开点，单独点开 c 二啊，就是这样，你可以 c 一 c 二同时动作，就是组合指令啊，如果是只是自居动作指令哈，那你只能控制一个，比如你用 c 一的时候就 c 一， c 二的时候就 c 二，所以说还是不太方便。这个住宿机输出指令 出租金输出啊，就是说安全门啊，安全门，然后开门开门玩啊，国门玩信号哈，租宿机输出指令，然后等待住宿机输入哈，就是说允许合模模式安全啊那些啊，就是在这这两个指令里面，你把它点开看一下就知道啊。延时指令， 这个延时指令的动作就说一个时间延时吗？就是说跟那其以前其他的系统一样的，就是比如说你在某一步动作的时候，你需要等待一个时间，等待一秒或者等待零点五秒哈，就用这个延时指令。 举证堆叠指令，举证堆叠指令哈，然后就是说装箱功能吗？就堆叠功能，这个下节课我们会单独讲那个举证堆叠指令，这个设置还是比较复杂，就说一般用要需要用的时候才才用这些哈。嗯，我们 那个找一下好好其他的那些指令啊，就是说常用指令，只是把后面那些指令里面一些常用的指令啊，就是放到这个页面，你要是方便你到时候调试编程那些方便使用，就说还有其他的扩展很多指令啊，那些东西啊，就在后面呢 啊，要用的的时候你可以去找一下，你比如说需要某某一种功能那个东西啊，可以在里面去详细找一下，如果你不知道没 就是某一个功能还是干嘛的，到时可以问我们哈，就是你也可以看一下那个我们海天的那个说明书上也是有详细的介绍的 啊，那个等待指令啊，控制指令，预算指令那些东西啊，具体某某一个指令干什么的哈，那个东西也要具体分情况。好，现在开始讲编程，讲编程 就说有一个特殊的情况，别说您那个用声音声系统啊，接手是两千或者一千一千七吗？一千七就是型号一千七以上的接手哈。那你编程之前啊，你要先把那个就是这个 回原点啊，他这里有个那个程序回原点哈，就这个程序回原点需要里面要写个程序就写一个随便就是随便有一个简单的程序都可以写一个延时指定吗？这个最简单，他也不影响你运行啊，必须要里面有程序，他是可以运行哈啊，你你看你改了 那个指定，改了之后你把时间改了之后，他这里并没有生效哈，一样的哈，必须要点确定，这里显示黄色了，就表示这里就是程序里面和你这个这个参数这个里面的不一样啊，你需要点一下缺点，然后把它更新进去，你看零点一更新 就这个作用啊，就是需要你设置这个参数的时候，只是呃接手在那个一千七以上的大大接手才会用用的这个功能啊，其他的不需要。 好呢，我们把它切换成组，切换到组成去开始编程啊，接着开插入。那第一步是不是我接手需要 z 轴，万一我 z 轴没在临位，是不是他接手是报警的？所以说我们常规来说，第一第一步是 z 轴回零哈，我们点一下直线运动指定。 嗯，我也讲过了，直线运动指令哈，就是说你可以就几个轴，就是 xyz 哈，他可以通过你选几个轴哈，一，这里打钩选中了来拿几个轴，他就可以同时动哈，这几个轴是同时动的，所以说一定要注意安全。 z 轴哈，不要和 xyzxy 轴哈，两个轴同时动。 我们第一步我们还那个编程的逻辑，其实都是一样的，第一步上下走，先回到您位，是不是 好输那个位置的方式哈，有两种，第一种你点那个框框，把它点中哈，然后你可以在里面直接输参数哈，输了之后他就更新进去了。是不是 还有一种方式啊，你就是开到当前的位置，比如你这开到一百、两百或者零啊，开到零的时候，你点一下那个位置记忆，他就自动记忆记忆当前那个位置啊， 他要执行的是哪一个轴哈，就是你选哪一个他就可以执行哈，选择完之后他并没有更新，你看现在那个直线运动微百分之百，他那个并没有，里面没有指令啊，是因为你没有把那个更新进去啊，你要点一下确定啊，这个下一页可以改速度哈，每一某一步的速度 啊，你需要改的话，可能只是这个改速度哈，另外两个由于加速度和提前到位区先，这个不要动啊，这个不要动，你改了之后会容易出错的，你把某一步的速度改一下就可以了， 你看现在这个指令生成了哈，第一步是一轴是到零位，然后速度是用到百分百，加速度也是百分百吧，最大的速度最大，然后加速度也是最大。好，我们下一步 一般哈，是在用直线运动指定。是不是这个时候 z 轴在临位了，那我 x 是不是要要开到一个那个准备下降？ x 要这个轴是不是要开到一个准备下降的位置？然后 y 轴也是要开到一个准备下降的位置，是不是开到这里？是不是？ 那我是不是这个时候就是 x 折和 y 折我可以同时动的哈， 在保证安全的情况下， x y 嘴可以同时动哈，你把它开到一个就是你觉得想要的位置哈，你点那个位置记忆就可以了，因为我这里为什么记忆出来是零和零？嗯，你看这里是零，零，因为我那个是模拟器，他那个不能 x 轴和歪轴，他不能移动啊，所以说他这个是零。你们到时候实际上根据你们开道的位置哈， 把位置记隐，或者你输一个参数给他，可以了，就是我三个轴的坐标已经定了哈，这一轴是第一步哈，第二步啊，是 x 和 y 轴啊，速度是百分之二，这个位置已经定好了。 就是如果说我现在要下去取件，是不是还有一种情况？就是啊，怎么讲啊？这个测试气缸和翻转臂是不是要让它自均？要保持垂直？如果是 字句是水平让他下去，那不是撞到磨具了？所以说字句要水平啊，这个时候我们也也要把程序写进去啊， 好，也是插入指令，插入指令哈，这个是我们用气动轴指令哈，气动轴指令的意思好，就是这个发展气缸，我们把它点一下确定哈，就是每每一个指令只能执行一个动作， 这里要选七动轴 a 啊，这个测试币啊，一般都是选 a 啊，他这里有动作和复位，复位就是 垂直就是复位啊，这个垂直就是复位，然后动作就是水平，动作是水平，这个一定要记住哈，那你选应该是让他复位吧，我们要下去之前是不是要让那个不能让他水平，要让他复位啊？这个延时和延时执行， 还有执行延时，这两个都是默认的。我们就不动啊，检测时间十秒也也可以不动弹哈，这个东西他主要是，嗯，这个动作他主要是靠两边。 嗯，这个翻转器缸的有两个检测到位，检测哈就是动作到位，还有复位到到位吗？这两个到位。检测有两个检测开关，那他两个控制的，所以你改这些时间是没有意义的，所以你这个东西我们都是默认的啊。点下确定一定要记到这里，黄色的啊，就表示 需要去需要，就是你改了参数他就会变成黄色，然后你就需要点一下确定，然后他才会更新到那个程序里面，如果你没有点确定哈，他没有更新到程序里面，就这个意思啊，我们点一下，你看 a 走复位是吧。复位就是锤子的意思吗？我现在就告他保持锤子的状态。 好，现在 x yz 三个轴哈，就到了这个确定的点哈，这个姿势也对，头翻转人气 姿势也对的。好，那么现在就相当于到了待机位置就准备下降这个位置吗？待机位置好，到了待机，待机位置之后我们下一个啊，是不是要等待那个注数机的信号？是不是等待一个注数机的啊？啊？不是个 等待注数机输入吗？等待注数机输入是不是我们需要一个开门完成信号是不是在这里可以选啊？你把点开，我们现在只是需要等一个开门完成信号， 好点一下确定啊。这个因为他是只有一个指令，他没有改的参数哈，所以说也不需要哈，如果你改了那些呃参数了之后他才他才需要你看，然后刚刚动了一下，他需要点一下确定，等待 好，这里超时时间有有一个问题哈，这个东西我们也遇到了吧，一般都是深深用，深深的都是大机器，那个涉及到住宿机可能都是。呃两千多吨的或者一千多。一千吨以上的吗？一千吨住宿机一千吨以上的 他有的，可能有的产品生产收据他比较长啊，像我们经常遇到可能遇到两分钟就是一百二十秒是吧？他打一个周期循环一百二十秒的，都说那个你在那里等待开门晚九十九秒可能不够，我们就有遇到过这种情况啊，九十九秒不够 就在这里。嗯，如果你是大机器，周期比较长啊，超过一分超过两分钟的那种啊，你就把它改大一点啊，改个两百啊或者多少啊。那个东西 啊一般是一般是不需要改了哈，你如果啊他不改的意思就是说你取完一模你在那里等他一模的生产就什么 多数时间哈，可能是一开始把它默认九十九秒吗？你可能超过九十九秒，比如说一百一十秒啊，那他就报警了，他是超市报警了，他等到一十一百一十秒，你的模具还没打开他就报警了，就这个意思啊，这个仅限于要改，这个仅限于那个生产周期比较长的啊，超过两三分钟的那种。 好，现在模具打开了吧？现在注塑机的模具打开了，我们现在 是不是这个 z 轴要下降了就可以下降了，是不是啊？这个这个，这个他实际上这个 s 手是不动的啊，只是这个 z 轴哈就可以下降了，我们把指令写到里面去。 好，现在又又该干嘛了？现在是不是又是直线运动指定是不是？然后我们选这一轴是不是这一轴下到一个位置，我们把它开到一个位置，点一下记忆是吧？啊？我这个东西哎。 嗯，因为我这个不能说。我说输入吗？比如到五百的位置啊，把它寄到程序里面是吧？ 好，这个 z 轴下降了，下降了啊， z 轴下降了，那我们下一步是不是歪轴要这样前进了？这要下去取场面，歪轴要这样前进了，那我们把它写进去啊，怎么写那个指令啊？ 好，也是点直线运动指定哈。好，我们现在选歪轴。是不是歪轴？比如说我们刚刚下去是零码，那我们现在给他走到三排的位置 保存一下这个歪轴进到三百的位置，歪轴也到了哈，现在已经已经到了产品这个位置了，是吧？我们下面准备就是要西产品或者爆夹爆产品夹出来产品的啊，看一下啊，那个字句组合指令，组合指令到医生就说你可以就是 四个吸烟或者四个夹，你可以同时动作哈，你可以选一个，两个三个也可以哈，就是吸呀，夹呀，这些都可以同时动作哈，你要几个就来几个，要用要用啊，你就点哪几个啊？比如说我用一个吸音，一个夹，是不是 好注意？看这个后面有选择哈，吸轴，吸浊的意思哈，吸浊的意思就是吸住吗？吸住的意思，吸住 这个叫吸住哈，上面吸住这个叫闭合，就是闭合嘛，你还放开闭合夹具嘛？肯定是闭合嘛，放开的意思啊，闭，我们现在应该闭合嘛，比如你要夹紧水口哈，你就是闭合吸勺嘛，吸勺吸住吸住 啊，就是表示你把产品吸住了吗？哈，就这个意思，这个时候你要不要用检测哈？你水果夹有没有用检测？你用检测你去把检测勾上啊，如果你 需要要开检测哈，那你就要把检测开到，如果你不用检测，你这里就不选，就意思这个意思就是开检测的意思哈，这个你超时时间一般是默认的，不管他 好，我产品在这里打开了，是不是？但是我产品也就是我把吸打开了，但是吸，吸住产品或者夹住产品，他其实是有一个过程的啊，不是说你把指令，你把指令给了那个控制器，或者给那个电磁阀一个信号，他马上就把产品吸住了，他其实 根据我们的经验啊，他其实还是有个那个零点五秒啊，那样，或者一秒啊，根据你产品的啊大小啊，就是有吸吸的水面啊，或者用用压制啊，或者用吸的那个时间啊，这个东西你们调试久了就会有经验了，积累顶经验一般是零点五秒就够了啊，大概 需要零点五秒在这里停顿一下，就你在在这个位置吸产品，你在这个位置吸产品啊，你把吸打开了，他并不是马上就吸住了哈，如果你这里没有延时，他可能还没有吸完就后退了。所以说你这个就是老是吸不住老是吸不住哈，这你要考虑下这里时间够不够， 那你怎么知道？就是该设一秒吗？还是零点五秒啊？就是是吧啊，你看你看，就是他这里吸住了，没事，他那个废料表只要变了颜色。嗯， 你看吧，只要达到了最大，是他非要表那个参数不怎么变化了哈，那个就是时间够了，如果他那个时间还没到到，还没到达那个最高的点，你就往后退了。那个东西他就是时间不够，这东西 哎，还是主要是靠调试积累经验。这里有个延时动作是不是？那我们下一个是不是？那我歪 是不是应该退回来了？我刚刚歪轴在哎，三百的位置啊，我们歪轴啊，比如把它推到一百的位置 退到一百的位置，是不是外轴退到一百的位置？好，下一步是不是我这一周该上来了？是不是这一周该回到零位？是不是 保存？我不能在这个程序上直接改啊，我这样点着一走，看那个程序他都变了，是吧？我不能在那个程序上直接改一条指令哈，只能执行一个动作是吧？我现在要做新的动作，那我应该添加新的指令，而而不能在刚刚的指令上 改哈。如果这刚刚的指令改，你就把刚刚已经写好的那个指令就是修改了，他到时候就是执行指令的时候就会容易撞击出问题。那我们现在是是不是 z 轴应该回到零尾了，把它保存一下，是不是再 z 轴这样回到零尾。 好，现在 z 者回到您位了，好，这个时候，呃，你 z 者回到您位了哈。你要用那个东西用大集的会比较多，用 cc 系统用大集比较多，就是你要考虑到你取那个产品是不是那个字句啊，或者产品是不是比较高，很高那个东西。 哎，你合模，你做出去合过来，他会不会抓到这个字据？你要考虑一下，看一下哈，如果他要， 嗯，如果他要撞到那个字据啊，那你一定要先翻转啊，那你一定要先启动轴啊，先翻转这个啊，把它 动作，把它翻成水平啊，这个气动的话，这个你要把它翻，先翻成水平啊，你再让朱书记合谋啊，如果他不干涉哈，他不影响，那你肯定是先合谋吗？这样会结成结成周期是不是？嗯，朱书记允许朱书记合谋是不是？你看 看下这个指令哈，这时候回到您位啊，先翻转，把它翻转，翻成动作动作就是水平的意思哈，然后再让朱书记合谋啊，这个时候是，就是你朱书记合谋会撞到那个字据或者撞到产品的情况下啊，如果不会撞到字据也不会撞到产品啊，那您就是把那个允许合谋写到那个翻转前哈，那您 这样相对说，那个住宿期的生产周期全周期他会降低吗？就是降低的时间，就是你两次翻转的时间，就是翻转那个气动轴，呃，测试气缸的时间啊，啊，这个时候啊，我们比如说现在，现在举这个例子是不会撞到的， 就是你合模不会撞到字去。好，那我们就是先合模，合了之后再再把它翻成水平啊，翻成水平也不一定，你是在模具里面翻啊，这个根据你也可以先把它开出来哈，把 x 九往外开，开到外， 外面再来翻转啊。这个东西你要考虑一下，因为有的产品他翻转的时候容易掉那个东西，你如果在膜内翻转呢？他还是比较安全不安全啊，所以说我们一般是， 呃，这个东西也有啊，你在膜外来翻，你到时候掉下来了，你产品如果容易掉的话，掉下来了也也会容易砸到人。这个东西啊，具体还是 看你现场的产品，根据产品来分析啊，产品还有你生产的环境来距离来，取决于你在国内翻转还是在膜外翻转，还是在哎，薄膜之前翻转，还是膜去核了之后再翻转啊，这个东西综合考量 好，你比如说我现在，呃，车子也翻转了哈，我们下一步是不是 x 轴和 y 轴是吧？我为什么要选两个轴？ 我看一下哈，你比如在里面啊，你在这个位置上来安全，但是你出来放产品，是不是 可能这个歪轴要要这样动一下，歪轴也要动一下是不是？是不是挨个轴也要动两个轴是吗？我比如说在模具里面，在这个位置，我在膜外是这个位置，是吧？他其实是一个斜线，看到没有？ 那我可以 x 轴和 y 轴同时动，那我可以走个斜线是不是？而当然也也不是绝对啊，你编程也可以这样，你如果也根据现场情况，也可以先 x 这样出来哈，歪轴再这样前进，是不是 还有种方法，就是一条指令就写完了哈，你就是在出来的同时，在 x 出来的同时， y 总也也在往前走啊，这个时候就像我们这样写法哈，就你选 x 和 y 走哈，就是有 x 哈，我到了两千的位置， 好歪折哎，因为我那个系统配置是最大是一千一嘛，但是你们实际上也要根据现场情况哈，开多多少，你开到多少，你 把它点位一下，位置进去，把它进进去就行了。好比如我歪到三百的位置啊，把它保存进程序 x y 者 x y 轴哈，他是，他是两个轴，是同时出来吗？哈，现在出来了是不是？ 那我这个 z 头是不是往下走，要下去放产品了？这个，这个要往下放产品了，我们看一下哪个程序？那我现在是不是要又添加一个直线运动指令，那我们现在选 z 走是不是？那也比如我放产品要到六百的位置，好，等一下保存啊，如果这个时候 又讲一下工艺哈，因为我们前面前面那些指令呢？他都是 我们前面那些子女啊，他都是在谋略运行啊，他 不会就是不是不设计的安全啊，不会撞到人，他最多就撞到机器，不会撞到人，是吧？啊？这个时候你看你在膜外的下降的时候，比如你这里有个作业员，他在这里捡产品，那我们是不是速度不能开的太快？我们现在开百分之百的速度，是不是太快了？我们可以把它速度出来，把它改慢一点哈，一般百分之三十啊，那个东西也根据你周期哈， 我们开慢一点你，你想一个问题啊，这个机械手它往下运行，下面有可能会有人，因为你在安全门的外面，是不是 如果你速度慢，他撞到人了，他就是人感应到那个产品的时候，他感应到接手的时候，他被撞的时候他就躲开了啊？如果你速度快了，那你人根本是反应不过来，就这个原因， 就这个这种情况哈，所以我们建议如果周期足够长的时候，你周期跟得上啊，周期也有富于的吧。那那种情况下你在膜外放产品的时候把速度调慢一点啊，这个注意这个 调度慢，这个对，也是根据你现场的情况，现在这一轴已经下降了，是不是我们下一步？那，那就应该把我们刚刚用了一组吸吗？是不是用了一组夹？是吸着吸住吗？然后我们把它吸放， 放开，这个是不要检测了，放开是不需要检测的，是吧？我们点一下确定啊，这是西医哦，假一都放开，你到时候你可以看到那个指令的啊，我这个应该是他把那个字放的太大了，所以说你看不到，但是你们那边他是可以完全看到这个指令的 啊。放放产品也是一样的哈，我以前也讲过放产品，你放到产品这里一定要给一点时间，如果你没有时间，他那个产品可能是你虽然说指定给他了。给那个电磁阀在这里吗？这个七路还要从 这里控制来，他是靠控制。呃，电磁阀，然后电磁阀，然后控制那个通气和断气吗？那他是不是你看气管从这里这里找到这里来，他是不是还有个过程？这个过程你会 大概也会有零点几秒的反应时间，就说你你虽然说给了把那个产品放下，但是他实际上那个气还把他吸住的，是不是？那你这个时候往上走，那个产品是不是跟着那个会跟着那个臂边往上走边掉？那他是不是放下来的产品就会扔到到处都是？ 所以说这个时候调试我，我会经常跟你们讲，就是这个时候一定要给点时间，就是你不管是吸他的时候还是放他的时候都要给点时间啊，这个时间是就是主要是还是看工艺哈，就说那个时间放一般是不影响你全周期嘛，所以说给个一秒吸的时候哈，那个东西会影响你的住宿期的周期， 所以说那个东西要就够用就行了，不用太大，但是放那个东西你可以放长一点，放短一点啊，这个不行，就是你随意就好了。 好，现在延时也到了，产品也放好了，就是他会很平稳的就放在那个桌上啊，或者放在传送袋上，是这样。我们下一步是不是应该是 z 轴回零了？我们现在把 z 轴是不是开开，开到年尾了， 我们把程序写进去啊，那我们上的时候，既然下的时候速度很慢，那我们上的时候他是不是容易把人人的手啊，把中原的手啊那种刮住，是不是我们可以让他慢一点啊？注意跟下来都是一个道理，是吧？我们也可以开慢一点，这样不容易伤到人，是不是？好，现在我们这一轴是不是可以这样上去了？ 好，如果你是按照百分之百，如果是按照我这个程序啊，按照我这个程序看一下哈这个顺序写的， 那你写到最后一步那就可以。嗯，那程序就可以玩了，就这个意思，这个程序就就已经完成了哈，点一下保存就可以了，点一下文件保存哈。啊，如果说你这样，你因为现在是车子币是水平了，如果你水平进去， 哎，他可能有的，有的产品他这样进去会转哈，那你可以再加一部分，然后你把它弄成垂直 啊，至于这个最后那个，呃，测试币那个姿势保持是水平还是垂直啊？主要是看你就是在往里面走，循环的时候会不会撞安全门。 为什么程序哈到这一周回零就完了哈，你注意看我们前面那个，我们，你看他一般走到这里走到十九步，他是不是又跳到第一步去了？第一步你看我们这一周回零是不是就是这个？只是，只是他不影响你的运行中心啊， 只是有一个啊，只是有一个。那个安全保证吗？就是保证你刚启动第一轮的时候，那时候要回你好，然后第二个，然后你看 xy 他是不是有个定位，就是你那个里面那个待机位置， 是不是他又循环起来了？你看又到那个里面的有一个代金位置，是不是？然后第四的一步他那个就翻成这样了， 是不是你收到一步，然后又走成这样，他是不是走成一个循环了？他照这里就相对从这里接到你最后一步过来，然后他就接到这里 xy 到那个待机位置，然后他就往复循环了吗？就说你正常的，嗯， 最简单的哈，就这样就相当于我这样，大概也就十十九步吗？十九个序号就这样，就这样十九步，然后就完了，正常的程序啊，就这样可以生产了啊。只是你可能用的西不一样 啊，时间可能不一样，位置不一样哈那些，但是流程都是一样的啊。你正常取产品啊，你就要这样弄哈这个东西。我看现在已经啊，这一节只是讲标准，变成哈下一届，下一节课我会讲。 嗯，你是特殊的哈，会讲顶针哈。你怎么控制顶针啊？怎么控制传送带哈？怎么堆叠这个功能哈。这节课都先暂时讲到这里了。
52HT自动化
00:24查看AI文稿AI文稿斤斤计较的人只适合买菜，不适合干大事。宽容是一种气度，更是一种格局。能容忍别人的过失，才能拓展自己的心胸。一个人所站的高度，思想的深度，决定他的胸襟和情。 做事要踏踏实实，做人要坦坦荡荡。斤斤计较的人只适合买菜，不适合干大事。宽容是一种气度。
461注塑王安杰
10:40查看AI文稿AI文稿好，现在我们来讲解这个海天机械手的一个手柄界面它的一些功能介绍。 好，首先我们开机界面就是这个，就是这个一个海天的 logo。 呃，底下的话，目前监视监视跟返回报警它是可以点进去的。然后这两个功能啊，没法点进去 是因为我们先首先登录的时候需要先登录一下我们高级密码，操作方法就是点进操作员，然后我们海天的机械手所有的密码默认都是一五一七，都是一五一七， 确认之后我们的绝大部分功能都可以解锁，之前进不去的功能我们就可以点进去，还有那个档案。 呃，登录完之后我们首先要做的就是机械手需要复位原点，这是我们所有机械手重启之后必须要先做的一个操作。呃，如何操作？ 我们首先要把左上角这个档位打到停止档，打到停止档之后 这边有一个圆点的一个按钮，我们按按下去之后啊，他会提示请按启动键进行回原处理，这边有个启动键，按下之后就是这回原点了， 正在回原，请稍等，等它回完自动会跳掉，就是回原完成了，需要等待。我们看这里，这里是一个回原点是否成功的一个标志，等它回原成功之后，它的标志会变，可以观察一下， 目前还在回原点当中，需要等待一下。好，现在就是已经回完原点的一个图标，显示一个绿色的一个按钮，看到没有？这就是回原完成了，回原完成之后我们就可以 才可以进行读的动作哦。我先先讲一下我们这个界面啊，一些按钮大致是一些什么什么意思啊？首先这个档位啊，停止自动手动，我们在停止状态下，刚才回原点需要在停止状态下。还有就是我们一些功能的操作， 档案的编辑都是需要在停止的状态下去进行操作的，然后我们打到手动的话， 他会跳到这个界面，你看一些我们一些自距的一些功能显示，呃，还有一些预留输入输出的一些功能，一些一些点位显示都是在这个界面。手动界面可以进行操作，包括我们的轴运行， 轴运行也是需要达到手动操作，在自在停止状态下是没法去操作的，没有动作的啊。然后就是自动挡，自动挡打到之后它会自动跳到我们的一些教导程序教导界面，这个我到时候会讲， 这个就是三个档位的作用，三个档位作用，然后我们档位下面启动，停止原点复位，还有两个箭头分别代表什么呢？ 启动，呃，就是我们一个回原点的启动需要按这个按钮，还有就是我们编完程序需要全自动运行，也是需要按启动按键，还有停止，停止的话就对于启动来说，相反嘛，我们需要停止的时候就按停止这个按键， 包括我们的报警复位也是需要按停止，也可以进行一个复位来一个按钮一个操作。还有就是原点，原点的功能就是用来回原点的，只有一个回原点，底下复归，复归跟回原点有什么区别呢？我们回原点它是把三个轴， 比如三个轴，比如五个轴全部回到零位，你看现在我们是我刚才操作过了，我们回完原点之后它是它是都是回到原，回到零的，五个轴都要回，回到零的，对吧？ 呃，这个我刚才操作过了，所以说现在不是零。呃，但富贵的话它跟有个区别，它是我们跟我们编的，编的程序有关系，编的程序有关系，我们程序的待机位置是多少？它按富贵就回到它的待机位置，这个是我们可以自自定义，它是一个富贵跟原点的区别。 然后还有这两个按钮，它是我们的速度，我们的速度按钮， 我们打到手动，手动状态就可以进行一个速度的调速。仔细观察一下，这个左上角目前是十，我们我们加的话它就是速度会上去，这是一个全局的速度， 目前手动状态下最多只能到五十，如果打到自动的话，它可以更高，可以更高， 我们这边把它设置到近，可以调速的时候就可以就可以调得更高，全直速度的一个调整，最低可以到一好。然后的话右边就是一个我们的机械手 五个轴的一些动作，你看 y y 轴啊， x 轴啊， c 轴啊，这些轴的定义是什么呢？ 我们打到手，首先 y 一 减， y y 一 加，它是什么呢？它是一个上下走，上下走的一个那个动作，动作按钮，我们按下它就会向下，好有点速度有点快，我把它打慢一点啊，我们一般手动速度慢一点， 上减就是上就上升，加就是下降，这是我们呃，主臂就是用来取产品的这个手臂的一个上下的动作， 然后 x， x 是 什么呢？它是前后，我们叫引拔走，它是，它是一个用来取键，取键的方向的一个动作， 我们按加它是往前往动模方向跑，按减的话是后退往定模方向跑， 然后我们看下面 c 加 c 减，这个是我们叫横行轴，横行轴就是最就最长的，用来把产品取出来，横出到模外的一个动作，横出的一个动作，加的话我们是横出， 减的话我们是横入看，特别特别的简单，然后还有一个，还有一个底下往下讲，哦，我们往下讲 c c 的 话就是一个翻转的一个侧姿，我们叫侧姿，主臂的一个侧姿动作，我们取取到产品有时候需要侧姿嘛，对吧？加的话是水平，减的话是复位就垂直就垂直，我们我们专业上来说叫 动作，跟富贵，加的话是动作侧姿，动作，减的话是侧姿富贵，这个特别简单。 然后我们再往底下看，有一个 y 二加 y 二减， x 加 x 二， x 二加 x 二减，这个对比上面一有什么区别呢？哦，你看我们机械手是有双主臂的，前面那个我们叫叫主臂，是用来一来控制， 二的话是用来控制副臂的，这个副臂的作用我们主要是用来夹料柄的，对于这种三板膜啊，我们是通过副臂来进行一个夹取料柄的夹取，所以说我们标配了一个水果夹，这个是一个副臂的一个动作，你看我们动二的时候副臂动作，我们动一的时候是主臂动作，看到没有， 它是分开控制的，主副臂是分开控制的，对吧？好，然后按键，按键就是这些操作。 我们再讲一下上面的几个灯，这个是我们比较常用的一些跟注塑机信号交互的一些信号，它可以直观在上面显示，就不需要我们在屏幕里面去找了。首先开模完，开模完我们对应的就是注塑机开模完成的一个指令， 开模完成的一个指令，我们注塑机如果合一下模的话，我们让注塑机合一下模， 合模合一下之后，它的开关马上就灭了，看到没有我们我们再把模具再打开，开完开完之后它的开关又亮了，这个对应的，然后安全门也是 门，门打开它就灭了，关上之后它就亮了，对应的啊，然后后面这三个红灯是我们机械手输出给注塑机的三个信号，可观膜亮的时候，我们的注塑机才可以才可以合模， 现在可观膜灭了，我们注塑机就合不了模了，它会提示，它会报警，提示机械手不允许合模，对吧？ 这个时候我们开关一下门，它就会亮，这个是一个信号交互，然后可顶针的话也是一样，这个我就不演示了，它亮的时候我们做，这才可以顶针，才可以顶针不亮的时候，顶针是无法动作的，它是有个互锁的。好，我们这边再循环啊，它跟可合膜其实 它的原理是差不多，但是有点区别，我们再循环另一个专业术语叫做魔曲安全，叫做魔曲安全，我们机械手在安全位置，在安全位置它才会输出，比如说我机械手 下降，下降到膜内，这个时候我的机械手是不是不在安全位置了，它就灭了，然后我们把它开上去之后啊，开上去之后啊， 开一下安全门，判断一下没问题了，再关上，人工确认一下没问题了，再关上它才会亮，说明我这个时候磨具是安全的，这个时候柱子才可以合模， 如果它不亮的话，我主机是不法不能合模的，无法合模的。呃，原理上呢？它其实是跟可合模啊，是一个双保险，需要两个同时亮我主机才能合模，是是一个这样的原理。然后可合模的话 它还要去判断一下，就是我们在自动运行过程中啊，有没有产品，如果我们取件失败的时候啊，再循环是亮的，但是可合模是不亮， 他又有点区别的，所以说这个我们或许再展开再讲，在全自动运行的时候他两个信号是切的不一样，好吧？
3578注塑人才圈（耿老师）
03:15查看AI文稿AI文稿首先开机后我们应当先回原点，点这个 ok， 登录密码，操作员勾选管理员， 输入密码 一七，哎，说多了一点， 有没有有管理员， ok， 下面我们来讲调味操作， 我们首先勾选功能，这里进入调味操作， 在此页面是不受机械手抱紧影响，能进行一个机械手移动， 例如在机械手一些普通报警时，机械手不能从外部进行移动的时候，我们可以 可以使用调味操作，在这里是可以勾选机械手的一个移动刻度，一就是一毫米。 在机械手报警驱动故障时，驱动器故障时是不能进行调味操作处理，应当断电后重启再进行调味操作。 ok， 从主页点功能进入四幅设置，在此页面可以设置膜内安全区以及膜外安全区。 摩外安全区的起点呢，我们一般是设置在过安全门以后的位置，例如我们过了安全门大概是九百，然后终点我们选择软件的最大行程， 记住我们这一台机是一千四，最大行程我们就可以设置一千四。膜内安全区是根据膜内的感应钣金而定，一般是零到八十， 我们可以相应的多加一点或者减少一点，最后我们选择保存， ok。
227注塑日记
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02:25查看AI文稿AI文稿都讲了，现在就是分享一个那个小的技巧，就是主要是比如说你接手在自动运行的时候已经你看这个 已经在自动运行了，在自动运行的时候，这个时候呃，我想修改一下那个程序里面的参数，比如说你想改一下延时啊那种，改一下位置啊，微调一下位置啊那种那种不行哈，这个怎么操作？ 这个时候你点一下上面那个，你看现在那个笔是禁止写的吗？这个就是禁止写的意思哈，那你点一下那个上面那个笔哈，你点了就是点亮一下，然后点点点这里进入在线修改哈，这个前提是在全自动运行啊，在这里 这个符号啊，对，全自动已经在运行了哈，你点一下这个笔，点了之后你再点下面那个教导，或者点那下面的运行啊，进入教导。在这个时候你就可以修改 这些位置哈。但是你修改的时候你会发现你把那个呃你不能记忆当前位置啊，你只能点那个框框，你把点开，你会发现他这里有个取置范围正负五毫米，就说你每每一次改，你只能改个五毫米，就是你比如说你原来是呃一百， 你比如说我原来这周是一百啊，那你现在要改那个位置是吗？那你只能输九十五，或者说是最大哈，你只能输九十五或者说一百零五哈，只能输这两个啊，不是这两个只能在那个九十五和一百零五这个范围内 啊。你相当于如果你是改位置哈，只能微调正负五毫米，就是改了之后，然后你要点一下这里保存，然后再点这个保存哈，他就要记到一定要点这个保存，他才会更新到程序里面，然后他下一模的时候，这个 z 轴的位置他就会 不调五毫米，这是这个是改位置哈，如果你是改延时啊，比如你现在这这里是改延时，是不是 时间是没有限制的哈，你把那个时间点开，你是可以任意改的哈，你改五秒啊，改两秒哈，都是可以改的哈，这个是没有限制的哈。改完之后你也记得点保存，他就会生效的程序里面，然后他下一模的时候，这个时间就会变。 这个就是方便你调工艺吧，就是微调工艺。你说比如调试延时啊，还有调那个位置啊，你说取件的位置啊哈，我可能觉得差个一两毫米啊哈，我又不想自动停下来哈那个东西。然后你就可以这样在线改那个啊，改那个参数吗？ 这个东西呃还是有用，你的调试的时候还是有用好。这个主要是分享一下这个这个经验。
11HT自动化
02:49查看AI文稿AI文稿今天我们来学习一下怎样使用机械手加水口动作的一个程序。我们先生产一模产品在模内，然后我们用手动把机械手开到模内， 现在我们看到的这个屏幕里面程序什么动作都没有，我们要自己加动作，我们现在机械手外肘已经在模内了， 把我们需要的水口位置对好，对好位置，我们可以编程序了，我们先编个 x 和 z 轴定位，开完摩外轴就是从这个位置下来。一，我们先选择 x 和 z 轴可以组合动作的点插入动作二，下一步就是倒直动 三，点主菜单进去，选择注塑机等待开模信号四，开完模信号到外轴下来，选择外轴，百分之一百就是速度。 五，外轴下来到 x 前进去加水口，我们选择 x 轴刷新位置插入动作六，然后到注塑机允许顶进 到加水口动作了，现在用的是 y 十五，报三，可以选择检测或者不用检测，加到水口到 x 往后面退动作了， 我们 x 轴退到这个位置，然后定位，选择 x 刷新位置插入动作 到这个位置上去可以了，然后选择外轴位置上到零插入动作就可以选择给注塑机信号允许和磨了，选择动作倒平出来，我们可以选择三个动作一起走出来，就定位在这个位置吧， 我们选择 x 和 c 轴刷新位置插入动作，再和倒平动作组合在一起， 然后倒麦轴下来放产品的了，选择外轴插入动作，再到放水口动作报三关闭，加个水口我是不用检测的，放完水口现在倒麦轴上到零的位置就可以了，来吧，展示，嘿嘿。
232阿酒哥《机械手》
31:07查看AI文稿AI文稿那我们这次培训的那个主要内容就讲一下新个系统，因为接触这边的系统比较多，然后目前来说新类系统跟 c c 系统呢是主要的使用的系统。那我们这次就重点先讲一下那个新系统， 然后呢分为几个方面讲啊？第一个我们先讲一下那个手抄器的这些按键说明以及触触方面介绍啊，看一下， 呃，手刹器的实体画面就是这个画面。然后呢我们讲一下这几个按键的具体的功能。是啊，第一个 g t 按钮按下之后直接走进去停止，然后的话怎么解除报警呢？将这个旋钮拔起啊，旋转拔起，拔起之后呢，我们进入到这个屏幕下方，这里有一个叫报警画面，然后点进去之后呢，点一下屏幕中的复位， 报警就消除了。然后呢当接手进行报警的时候呢，这边有两个灯啊，第一个 run down， run down 的 意思就是说绿灯显示的它是接手，只要正常开机就会显示这个绿灯，然后当接手要报警的时候，这个 e r r e r 灯就是红灯就报警啊，然后呢，不管是你紧急报警，或者是任何的那个细件报警，或者说是通讯报警，只要这个红灯亮，就说明接的出一个不正常的报警状态。下面啊， 然后呢你要解除报警的时候，我们进入到报警画面，点这个报警复位就可以，这个将报警复位掉，只要红灯没带闪，接手就属于正常状态下啊，然后下面一个那个十字架的小圈圈啊，那我们这个俗称叫那个圆点复位按钮，然后呢只要接手正常开机之后呢，我们需要一个圆点复位的一个操作流程啊，然后呢开机进入这个画面之后呢，我们点击这个， 呃，这个这个十字架小圆圈按钮，圆点按钮它自动的会将所有的四步轴自动回到零位，回到零位，然后呢这边屏幕的最左上角有个小十字架 啊，可能看的不太清啊，这个小时这样，这个按钮点一下就是我们所谓的虚拟的那个圆点按键，你点一下它也会自动回到零的位置，这里点一下也可以，然后下面这一排就是机械手进行的一些一个私浮移动的位置的那个按键啊，第一排我们针对的是 x， x 就是 我们所谓的取出 横行横路啊，横行横路走，然后呢下一个一个箭头的话是朝前一个朝后，我们就所谓的是前后走啊，也也就所谓的是 y 走，然后下一个上下的箭头，我们是对应的是 d 走，也叫上下走啊，然后的话你按对应的按键，他就会接受这个师傅动作，会做最对应的方向的移动，然后下一个，呃，一个 一个加号朝朝上，然后一个减号朝朝一个方向啊，这个是我们所谓的那个气动翻转的按键啊，气动翻转的按键啊，它会对应的进行一个相应方向的那个旋转啊， 然后下一个是那个旋转轴，这个呢我们叫所谓的姿势啊，这个叫旋转啊，然后按对应的按键，他会进行相应的动作，然后这边呢我们的显示的是二，然后呢这四个按键对应的是一，这边我们是叫主臂啊，然后这四个按键对应的是副臂啊，副臂的完一肘还有这一肘啊， 然后 a u x 的 话暂时没有太大的作用啊，只有点啊，报警复位就行了。报警复位啊，或者说是那个在屏幕的那个教程的时候，我们会用到这个 a u x 按键啊，然后我们讲一下这个 屏幕中间的啊，屏幕中间显示的功能。第一个就是我们刚讲的圆点按钮，点开就行了啊。第二个对应的是那个操作的状态啊，不可操作就显示的是灰色，就说相当于你刚开机 师傅都没有回过零的位置，他是显示的是个灰色，手也没法操作的啊，然后手动操作就是说明你直接手处于一个正常的回零状态，然后呢，没有报警，他就是显示一个绿色可以进行呃，手动操作。然后还有另外一个就是自动的按钮，然后呢第三个是我们也都屏幕上的所有的那个地方都是可以点击进入到相相对的按钮去啊，然后这个点击的话我们就进入到了程序里面。 呃，因为接手呢，他一台接手不可能对应一套模具，可能会对应多套模具啊。然后的话我们进行一个程序的添加修改，然后删除，重命名，复制、导入，导出，都是可以在这个当前程序这个按键点进去，可以在里面进行一个操作。 第四个使用权限啊，使用权限是我们比较重要的东西，然后的话它分为几个，第一个操作员，第二个管理员，然后只要你这个密码输错了，他第一个进去的话就是一个操作员，操作员可以操作一些什么东西呢？打自动停自动啊，然后程序也是没法修改的， 然后管理员进去的话就是可以进行一些简单的程序的修改啊，然后程序的编辑，然后一些回零，呃，然后加上那个那个基础的一些系统设置的修改，然后高级管理员的话就是相当于系统的最高级密码进去，里面什么都能改， 然后管理员密码的话是幺五幺七，然后高级管理员密码是九三七六。然后呢这个画面我们对应的就是显示的是时间日期，时间，这里的话对应的是那个师傅的一个速度，师傅的速度， 呃，这个师傅的速度呢，包含了第一个全自动手的速度，这里的速度数字越大啊，我们百满速度就百分之一百，速度越大，你打全自动速度就越快。然后第二个对应的是手动操作的时候，速度就是相当于我们刚刚前面也可以看得到这些横路横出，是吧？前后上下，然后腹壁的前后跟上下对应的按键去操作。这个师傅走动的时候，这个速度越大，他手动手跑的速度就越快，手动手跑的速度越快。 然后呢这个画面这边我们就是所有的字据开根闭啊，因为机手一般呢，他可能就是如果说比较简配的话，就只配了七跟一甲，然后呢我们点这个字据打开跟关闭，就可以把所有的七跟甲都打开跟关闭啊，如果说你配的配置越高，比如说四四甲或者四四两甲或者两西四甲啊，反正就是所有的字据开根闭都在这里打开跟关闭啊，这是所有的开根闭。 然后呢这个小画面呢，我们这里呢它只显示的那个三种啊，没有显示五种的，所以下面是灰色的， 然后，呃，这边显示的就是师傅当前的位置，师傅当前的位置，师傅当前的位置。就说你在解锁刚开机的时候呢，你三组栏呢，就是 x、 y、 z 这三个都显示灰色，因为你没回过零，所以师傅没有找到零位，他就显示的是类似这种灰色底色，当你师傅回完零之后，他就会显示绿色，说明师傅已经全部准备就绪了，找到零位了。好， 然后下面的话就对应的是一些菜单功能。好，我们后续再展开讲解。呃，就讲先讲下这个主页吧，主页的话就点一下，主页就回到了这个我们这个数字的画面，这个数字画面主页点一下就回到这个数字画面， 然后呢我们讲一下这个各个那个功能里面的这些东西啊，然后呢第一个我们点一下这个功能，功能点进去之后呢出现的是这里 出现的是这么一个画面啊，系统设置、端口设置、私服设置、程序化软件升级、界面设置、操作系统、程序配置系统进行，就对应的是这么一个东西，这是功能界面进去的，然后呢这个呢点击的是这个端口画面啊，端口画面，端口画面就进入到这个画面里面呢，有四伏轴信号啊，端口画面，端口画面就进入到这个画面里面呢，有四伏轴信号啊，就是对应的跟树基的一些通信信号啊，安全啊，不管是柱子给的还是接手给柱子的，全部都在这边看， 然后扩展输出跟扩展输入呢，里面有那个相应的细加动作，然后这里面有一个相对的细加的确认信号在这里面啊，另外的比如说传送带或者说是分歧器，什么信号也都在这里面。然后呢这个画面呢，我们对应的就是个运行按键，运行按键，运行按键点进去之后，因为这里面他这个照片里面没有程序，没有更新，如果有程序的话，他一步步程序都会对应的显示在这个地方。 呃，然后呢，这个机械手怎么打自动的啊？我们再讲一下这个第一页里面的按键啊，这个绿色的小按键跟这个红色的小按键啊，绿色的按键就是打自动，红色的按键就是停自动。然后呢不管在任何画面下面，只要按三下这个绿色按键，它就进行一个全自动运行啊，然后呢这个红色的按键也是一样，不管在任何画面下，只要按三下， 你多按下也没关系，反正就是三下，至少啊他就肯定会停自动了，就进入到手动画面。然后呢当按第一下绿色的时候呢，他进入到哪个画面，就是我们所谓的运行画面，运行画面你可以不按那个绿色的，你直接点这个运行也是可以的啊，或者你按绿色，他就跳到这个画面，然后第二下绿色，我们对的是哪个呢？就是中间这个自动， 中间这个自动啊，这个自动点一下之后呢，它会进入到一个自动待机状态，就是还需要再点一下中间屏幕上中间呢，这里有个叫运行，点一下它就进入一个全自动了，所以说我们前面讲的绿色小按键，三下不管在那晃一下，点一下进入到这个画面，再点一下对应的自动按键，再点一下对应的就是运行键啊，这他就会进一个这个这个程序的流程在往下跑。好吧，这个看一下，到时候我们根据模拟器的实际来讲解讲解一下。 呃，第三个，呃，第四个，我们讲解一下这个画面啊，讲解一下啊里面几个东西，第一个 上下上箭头，下箭头，加号、减号、分解组合跟保存啊。上箭头就是说将选中的当前的这个蓝色底色的程序进行一个上移， 你不管移到哪一步，你只要点一下它就往上移一步，直到它移到最后零零。第一步程序啊下移也是一样的，就一直把这个程序往下移，移到最后一步结束为止。加号就添加程序， 添加对应的选中的这个程序的下面点好减号程序，减号就是删除这个程序，选中当时当时删除的那个选中的程序分解跟组合是没成，就说我这个机械手要将这假设，就说第零步跟第一步这程序同时进行一个动作，我们就选中第一行，选中第一行这个程序，然后点组合，它就会把这个第零步跟第一步这个程序组合到一起，到时候它进行自动运行的时候呢？这两步程序就是一起走的 啊，那我们他是就是假设他是怎么运行的，就说第一步往 x 走要往外移一下，第二步往外走要往前走一下，那我想让这个 x 一 边往外走一边往前走，那这两个同时动作，我们就将这个两个步骤组合到一起，那就会进行一个同时的一个四步动作啊，然后分解就是把程序分开，让他们单步走，就是按照程序的零一二三四五六七八九一路往下跑啊。 如果说他都组合之后呢，组合之后在这边显示的数字就是显示是一样的数字啊，两个数字一样，他就同时动作，三个数字他就三个动作。然后我们看下第下面的画面，下面就是我刚刚讲的报警画面啊，当这个接手，只要你将报警全部解除之后呢点击这个副按钮就可以 交出报警，然后呢具体的报警信息呢，在这边显示，这边显示解决的方法他也有一个简单的一个描述，具体的报警还是要根据我们实际现场情况去排查这个问题。然后呢这个的话就是我们刚才那个主画面主页，然后呢我们再大致的再看一下啊， 下面的这几个按键呢，就是对应的这个相应的这个功能，这个是我们所谓的系统功能，点功能进入到这个画面啊，然后呢这个的话就是我们的端口，端口啊，这个是我们的运行画面， 这个是我们的主画面啊，就是右下角这个房子按键，这个是我们这个报警按钮，然后呢这边的话就是一个调度程序按钮，然后呢里面这个一些详细东西，我们再接下来继续讲啊，然后讲一下这个程序的一个编辑怎么使用啊？ 第一步你先进行一个管理员的用户等级的登录啊，选择管理员，点击这个，如果说没登录过，它显示的是那个技术员或者是操作员，然后呢选择管理员，我们输入密码啊，点击这边它会跳出一个小电话，输入密码，管理员密码幺五幺七，点击登录， 点击登录，然后呢回完，呃，就是在进行一个程序编辑之前呢，我们先那个就是让四步回到领位，进行一个原点的回回去嘛，然后就说，呃，程序的编辑呢，就是说我们第一个呢，就是 出场时候他肯定有一个自带的程序，你可以在这个系统修改有，我们也可以点击这个画面进入到一个程序的加载画面啊，我们可以先新建一个，新建一个名字，反正就是根据你们随便取嘛啊，反正自己了解下就行，但是他这个不能取中文，只有英文数字啊，不能取中文，然后我记得应该是没有一些符号的，就是斜杠，横杠，这应该是没有，这是新的系统 新建完程序啊，新建完程序，我们到时候加载完之后呢，这边就会显示一个我们这个程序的名字，这是我们那个自己设置的名字啊，点击载录，载录完之后呢，当前程序它就会自动跳跳跳转到这个编程序的这个画面啊， 然后呢就刚刚我们讲的箭头指令，上一箭头指令，下一，这是添加指令，这是删除指令，这是分解式，这是组合指令，这是保存指令啊，然后这是显示当前的位置， 然后呢我们讲一下这个几个轴指令啊，第一个添加这个指令之前呢，我们就是看一下这个模拟器啊，我们具体的根据这个模拟器来讲解一下这个程序的编写啊。 呃，进入这个程序画面啊，我们可以先点击这个，然后呢可以先新建一个名字，随便取一二三四五点确定，然后呢它这个文件名啊，它是有两个， 有，有两个，第一个就是它的序号，第一个是它序号啊，中间我们再写的 m、 i、 d 这个，这个是一个文件名嘛？前面是我们的序号，然后后面是我们的名，文件名称嘛？啊？我们新建时候，比如说我们新建一号程序，点确定，然后呢这个，比如说对应的模具名字加一二三啊，或者说是什么也会加什么的名字，点确定这个名字就是一号程序啊，对应这套模具，然后我们检测载入， 它会自动的跳转，跳转到这个教导方面去，问题有点卡。然后呢添加指令啊，添加指令里面我们讲解几个指令，第一个私服单独指令，私服单独指令，选择点击确定，然后的话我们需要动哪根轴，我们就选择对应的相应的轴啊，选择完之后呢，再去这个手抄器的实体按键上去移动这根轴到相应的位置 啊，到相应的位置之后呢，我们怎么把这个相应的这个程序位置记写入到这个程序的列表里面去啊？比如说假设我第一步 x 需要走，然后呢你按这个按键进行一个走的移动，比如说我走到了一个二十的位置，然后现在这个有没有按键，我们就手动输入一下， 然后的话，呃，可以手动输入，如果说你是实际操作的话，点击这个 x 加，然后呢走到了二十的位置之后呢，我们这边的这个 x 呢，它就会显示二十，那我们怎么把这个参数记忆到这个程序里面去呢？点击这个对话框，点击对应的 x 就 行了，那他就会把这个 x 的 数字记进去啊，如果我们是零吗？所以点 x 它就记的是零，然后记完 ok 之后呢，我们点保存，或者说点击下一行程序，它也是会记进去的。 然后呢这个的话里面呢对应的是几个东西？第一个轴我们动哪根轴就选择哪根轴啊。然后第二个是对应的这个丝幅的速度啊，丝幅的速度呢？是单行每一行程序对应丝幅速度啊。然后呢我们这个右上角的这个整，这个是整体的运行速度， 如果说你这个速度越慢啊，这个速度越快，它其实也就是基于这个基础的基全区速度上面的这个速度。比如说假设这个速度只有百分之十点确定， 那这边的话，你是百分之十，基本上百分之五十，明白吗？理解吗？啊？ 然后呢还有一个就是对这个延时动作，延时动作是什么意思呢？就说我这一行程序，假设我 x 走到了二十，走到了二十，如果说你这里延时时间是零，他自动就进入到下一个程序。如果说你这边延时有一个零点五秒的延时，那就会在这个 x 跑到二十位置之后， 等零点五秒再进行一个下一个动作啊，这是一个就是动作完成后的延时等待时间啊，这是我们对这个四分运动指令啊，四分运动指令， 讲一下这边正闭气动指令，正闭气动指令指令，就是说我们在这个导角器缸那边呢安装的制具，它是一个什么样的状态？是水平状态，还说是垂直状态？一般情况下我们在模拟取产品的时候呢，它肯定是一个垂直的状态，所以说我们选择垂直， 然后的话你要让这个接这边呢两个，呃，这这这水平跟垂直这几个，这个这个呢是一个实体按钮，你点击它就会进行相应的动作啊，如果说你确实不知道啊，刚开始接触不知道水平导角我究竟是什么状态，我应该选择垂直了，那就是我们需要的状态，我们点击它，然后点击保存就行了啊， 就是根据你实际情况来点击这个实际的按钮，然后来看这个实际的状态，来来来，再来选择这个水平还是垂直啊，然后呢自己的动作时间，一般情况下气缸运动大概在零点二左右就可以了，如果说你不进行修改，零点零五秒基本上也是够了，也不会报警啊。 呃，第三个我们先看这个自闭指令，自闭指令点击确定啊，自闭指令里面呢包含了打开关闭，这里也是对应的这个实体按钮，你不知道自闭是它是在模内，是选择打开还是选择关闭，我们可以按这个按键， 在这个按键按，按这个按键前几之前呢，我们要先把这个 c 一 还是 c 二还是夹一夹二啊，这些东西我们要选择好这个对应的，怎么选择呢？就是根据你气管是插哪个的，你 至于上有吸盘，那么就一般可能接 c 一 或者吸二是吧？如果你自己上有夹子的，就接这个夹具一或者夹具二啊，根据吸盘的来这个实际选择，假设我们现在用的是一个吸盘，一个夹子啊，然后的话，那你去选择，去选择它这个打开或者是关闭，然后让这个数据进行一个动作，那我们可以看到一般是选择这个打开吗？啊？点击打开他数据就是把这产品抓住了，那我们在模拟肯定要选择打开， 然后后面对用的这个检测有效呢，跟这个检测无效呢是什么意思？检测有效，你当你打过打仗之后，这个吸盘它会检测这个产品有没有吸到啊，然后呢这个夹子它会检测这个夹子炫耀有没有啊？ 一般的话吸盘的话都是自带我们真空数据压力表啊，它会自带自动检测，就说不需要你接什么线啊，装什么配件啊，然后夹子上可能有个检测开关，需要接到我们接收末端的这个信号端上面，然后呢接收才能检测到这个信号点，不然的话它是你过这个检测有效，它就会报警，因为你没有信号速度给接收，这个根据实际情况来点啊， 然后呢这个就是一个在膜内吸的动作啊，如果说你到膜外进行一个产品放的时候呢，我们就选择关闭，选择关闭，然后呢也是对应的吸选择好，然后点击这个关闭，它就会把产品放掉啊， 下一个讲一下这个啊，啊，对对对，呃，刚刚说的，我忘记说了，就是你在膜内时候检测了这个产品，它是检测有效的，那你在膜外将这个产品关闭的时候，它就要选择检测无效啊。如果说还有一个，就是那个一个动作时间啊， 动作时间的话就说你在这个模具里面要吸多少时间，夹多少时间，或者说是在膜外需要放多少时间，这个动作时间就说我到位了之后，我到，比如说我前面这个倒角倒直了，然后我直接进行了一个秩序的关闭，他就马上进行了这个动作，这个动作做完之后等于零点五秒才进行下个动作。所以说如果说你要让这个到了这个位置之后，晚点再把这个吸盘 或者说是这个夹子去吸着，或者说是打开，那我们这个延时需要再加再上一步，明白什么？就是这行动作的延时，延时其实是下一步动作也可以我们对应的添加这个延时指令，也可以添加这个延时指令，点击确定啊，你比如说时间我直接点零点五秒， 然后呢我们接着程序上，也就是说到位等零点五秒再进行一个持续关闭，那我们这边时间的话，如果说后续没有需要一个延时，我们就直接点零就好了， 这就是两个延时的区别，这个是就是直接等这个延时，然后这个的话是等动作做完之后再进行这个延时动作啊，这里是这个延时点。然后另外我们再讲一下这个住宿地址啊，因为机械手跟住宿鸡蛋它是需要一个机械的配合，这个配合我们在这个模具打开之前呢，需要等待一个开模信号直接保存， 当这个接触一到位之后呢，等待这个开模信号， ok， 接触到有了之后呢，才会进行一个下一个动作啊，然后呢当我们接触产品取完之后呢，离开了它的模具，我们就选择这个允许观摩信号点击保存， 然后呢还有就其他的指令，就是说是顶针进啊，顶针退啊，还有是一些中止进跟中止退，这个就是根据实际话来，如果说我们是接那个线的，接接地气的，他就是没有这些信号的，这里完全就控制不了素接。如果说是欧规的话，那我们是可以控制他啊，根据现场情况来需要控制他，顶针我们就编，不需要他控制他，就不需要编好下一个， 我们讲一下这个矩阵定位啊，矩阵定位的是什么意思呢？就说我们在放产品的时候需要进行一个堆叠，他可能在同一个位置可能需要放多个产品，假设啊，假设，假设他接受产品取完了，到外面放产品的时候，我在这个传送带上面需要放一个九宫格的产品， 就是呃，底层，呃就是左右是上三三层，上下也是三层，前后也是三层，那就是一个九宫格，就是一个九个产品。那我们怎么堆啊？或者说是需要堆多少个产品，我们都是可以根据这个矩阵对列来对这个产品啊。我们讲一下这个矩阵对列它是具体是怎么样编写的。第一个模式，第二个矩阵，第三个师傅，我们先看一下这模式， 模式的话就是比较重要的是一个导角水平啊，导角水平，导角水平你勾上之后呢，这个制具就会一个水平动作，然后再继续一个产品放放置，如果说你没有勾这个导角水平，一般是勾上的， 然后接下来一个叫这个轴顺序，轴顺序的话就说如果说你只对一个方向，就是不需要看这个轴方向，如果说你要对两个或者说三个方向，我们就要根据这个 呃，这个这个方顺序来对。假设我要前后对两个，上下对两个，那我这个排的顺序他就会先对前后一个，对完往前走一个，然后的话再对上下，再对前后，那就这样，对啊，如果说你先对这轴这个顺序，这轴感到第一个，他就是这个放完放上面一个，再往前走完这个一个，往上面一个 啊， x 也是一样的意思啊，这个的话就是根据你要先对哪个方向来选择这个顺序，明白吗？大概意思明白吗？啊？矩阵啊，讲一下这个矩阵啊，矩阵的话就是说你在这个三个方向之间，你要对多少个产品，每个产品之间的间距是多少？你假设我这个这种，比如说我要对五个产品上下对五个产品啊，然后呢前后也对五个产品左右，也对五个产品 一共就堆成五层，五层五的产品。然后呢这轴的间距呢，一般因为我们的这轴呢是从上往下的往下运动的，所以说这个接手呢，他肯定是从下往上堆啊，不可能越堆越下把这产品压坏了。所以说呢，我们会将这个参数呢设成一个负数，比如说负十啊，然后的话 y 轴跟 z x 轴间距呢，可以设成负的，也可以设成正的， 正的话就是从 g 轴外面，从 g 轴这个里面往外推啊，然后的话你如果说负的话，就从数值小的往里推啊， y 轴的话就从那个前进的方向往后推，这个就根据你这个设置的这个间间隔是正数还是负数来确定这个方向啊？ 然后的话这就是一个间隔数量，这是一个点位的数量，你要对多少个产品就是多少个点，间距是多少的话，就根据实际性产品来，因为有些产品薄，我们就间距设小一点，产品厚就间距设大一点啊，然后第三个就是个私服，因为我们在这个点数设置完之后呢，我们需要找到一个第一点的位置，把产品的第一个位置放哪里，我们这就很重要，就要找到第一个产品的位置就在这个位置， 因为它是一个三维空间呢，所以说我们要把这个 x、 y、 z 三个的位置全部定义，假设我们在摩外 x 是 在一千的位置， a 轴下降到六百的位置， 然后 y 轴我们照一百，呃，两百的位置，然后呢第一点位置设置好之后呢，它就会跑到这个位置，然后呢根据接下来的这个矩阵的个数来设置啊，我们看一下这个它具体是怎么对的啊？第一点位置在这里，然后呢 y 轴要对五个，这轴要对五个， x 要对五个啊，间距都是 y 轴是往正方向对， x 也是往正方向对，然后这轴是往上对，然后模式是先对 z， 再对 y， 再对 x， 所以 说当他第一个产品在这个位置时候，我们第二个产品在哪里？在五百九的位置，第三个在哪里？五百八，当这一种对到五百五的时候，然后我们对下一个 y 轴啊，然后呢 y 轴的位置就到，呃，就是这一种，又重新回到第一点位置了，就重新回到这个六百位置， y 轴就变成两百一、 两百、两百三、两百四、两百五， ok， 对 完之后，然后我们就对的是 x 方向，然后 x 方向就是这两点，又回到第一点， x 就是 从一千一千零一十、一千零二十、一千零三十、一千零五十就到了一千零五十，所有的五个位置全部对完之后呢，他重新又回到第一点的位置，继续先对上下，上下上下对完，然后再对前后再对， 然后呢讲一下这个循环定位啊，矩阵定位呢，跟循环定位的区别就什么呢？矩阵定位它是有间隔量的，每一个间隔量的间隔都是一样的，那我们跟第一个间距之不一样，所以说我们就需要循环定位， 因为他间距不一样，所以不能用矩阵定位啊，我们可以看一下，呃，基本的画面也是差不多的啊，然后的话就是，呃，定位是到底是水平还是垂直啊？横形是水平还是垂直啊？根据实际情况来选择这个功能啊。呃，刚刚忘记讲这个速度了，讲下这个速度， 低速的速度还有这个运行的速度了。如果说你嫌他对的太快，因为接手，在尤其是对这个上下的过程中呢，下降之后呢，你直接就到了这个位置，他可能接受了，并且可能会有点晃，产品可能对过，我们就把这个速度给它改慢，第一个运行速度改慢，第二个低低速的那个速度也改慢，然后呢减速的距离是，比如说减速是五十，那就是他在六五百五的时候就开始减速了，用的是这个百分之十的速度 啊，百分之十的速度啊，这个运行速度就是这个三个轴跑到这里的速度啊，这个运行速度就是这个三个轴跑到这里的速度啊， 你对低速速度越慢，他就下来的时候就越稳定啊。一般情况下就说，呃，可能稍微有点晃的话，我们可能用不到五十，可能用到二十或者三十，给他一个两公分到三公分之间的缓冲距离应该就差不多。如果说还是晃的话，我们就把这个减， 这个减速距离加大，然后呢减速，低速速度减小啊，他的速度更慢，然后来看下这个参数，参数怎么设置呢？呃，他要设置几个点，我们就可以选择几个点啊，比如说定位点数，比如说我要设置十个点， 然后呢引八轴就是我们的对 y 轴，上下轴，对的 c 轴啊，横线轴对应的 x 轴，三个轴位置设置好好了，我们设置第二个点，这是第二个点的位置，这是第三个点的位置啊，这是第四个点的位置，这是第五个点位置，这是第六个点位置。就说循环定位可以每个轴的位置你都可以自己设置啊，跟矩阵不一样，矩阵它就是按照间隔的数量来排的啊，这就是一个矩阵定位跟这个循环定位的区别 啊，就先就是扩展输出跟这个循环定位的区别啊，就先就是扩展输出跟这个循环定位的区别啊，你就先就是扩展输出指令，看一下 扩展输出指令呢，里面呢可以选择这个进行一个端口的选择啊，比如说一般情况下就说你扩展输出可能是一般就输出给一个外部的话，比如说传送带，或者外面他需要一个信号给，也需要接受给他的，我们就在这里面选择啊，扩展模块，或者说你要输出给他吸一吸啊，是吧？或者夹一夹二啊，都是可以的，这些都是可以输出的啊。比如说假设我们输出一个传送带信号，因为你堆叠嘛， 因为这里这个东西呢，跟堆叠的和配合的话，用使用的比较多一点。就是你当这个产品对完之后，你让传送带把这刚刚我们对的是五乘五产品移走，然后我们开始对下一个五乘五乘五就是让传送带动作，你不可能说传送带在动，你对一个他走了，对一个就走了呢？这个就堆叠的话就没有意义啊。传送带动作选择我们这个单口里面选择这个传送动动作啊，然后的话 时间，时间就是我们信号输出的这个时间啊，时间是输入的时间，就是我设置的五秒钟，它就会成功的信号动作一直输出五秒钟，然后呢？这边有个叫打开跟关闭，打开你这套程序编完之后呢，它这个信号就会一直输出，输出五秒钟之后它就停了，关闭它就直接关闭了啊，这个跟时间没关系，就直接关闭了啊。然后脉冲，脉冲是没啥，脉冲就是跟这个间隔有关系，就说你，呃，间隔是零，那我就是每模都输出， 每一模都输出，如果间隔是一，那就相当于一模不输出啊，第一模输出，第二模不输出，第三模输出，那就是两模输出一次啊。那我们刚刚结合这个矩阵程序来看一下，比如说他一共对五产品，对五产品，那我们是不是就相当于五模就要动一次，那间隔是多少？我们间隔就是设置一个四，一个设置一个四，选择这个脉冲小就好了， 那就当第五模的第一模不输出，那第五模方法再输出也行，输出的是这个传输的信号，然后动作十五秒钟，可以看到点点击保存这行的程序名字叫脉冲输出，传输的动作宽度五秒钟，就是这个时间，每五周期输出一次啊，这就是间隔跟这个，呃，那你点打开的话会就慢。呃，来，我接下来就讲一下这个， 你比如说我这边信号输出的是一个打开啊，比如说打开这个动作啊，没有没有选择这个脉冲啊，一样的，也是五秒钟，我们可以看到他的名字叫叫做开启传送带动作，输出五秒钟，他就会在这行步骤等五秒钟把这个信号输出完了，输出完了之后才会进入下一个动作。 而且这个是每次程序，因为我们程序全部走完之后呢，他就会程序结束了吗？他就会返回第一步程序。所以说只要当你每次走到这个步骤的时候，他就每次都会输出信号，明白意思吗？ 啊？就是我们的程序流程呢，就是说按照这个数字，零一二三四五六七八九一路往下走。对，走完了之后呢，程序结束了，他又重新返回到了第一步。那如果说假设你这套程序的名字叫开启传送带动作啊，我们也分五秒钟，一秒钟， 他每次都到这个动作，就算输出一秒钟的信号，每次就是你一个流程输出一次，一个流程输出一次啊，接下来是一个叫扩展输入信号，扩展输入信号 外部信号也是一样的选择端口啊，比如说我检测哪个信号端口啊？检测有效，比如说选择这个叉零八，然后这个信号有的时候啊，呃，然后呢？这下面是有那个三个选项，一个检测室内信号有效，就检测这个信号有没有接受，第二个检测室内信号有没有就是消失啊？第三个就检测进程，就是不检测，我觉得没用。然后呢也是有个间隔， 你比如说我说的是两，那他就是每三周，每三周期啊，检测开始检测这个信号有没有有效，三周期执行一次，三周期执行一次 啊，然后呢？呃，检测无效也是一样的，意思，也是一样的。检测这个信号是不是没有了，我们也是每三周检测一次，如果说他是零，他就是每模他都检测，每次跑这个程序跑到这里他就检测信号，每次跑到这里他就检测信号。如果说你设置的是三周期，那就是一套流程跑完第二套，跑完第三套的时候他就检测信号，没有啊，就是这个意思 啊，这个的话一般就是说我当当我这接手来需要跟一个外围的配合啊，外围的话可能会给我一个安全的信号，让我接触安全的下下，或者说移动到他这个工作平台上面去，他就需要检测这个信号啊。然后呢？如果说这个信号在假设啊，我们在这个，呃，就检测这个信号有没有效，如果有效了我们就进进入到下一个程序，如果没效，他就 就停在这里，他就会一直停在这里，因为他是没有时间检测的啊。然后呢？这个扩展输入指令呢？跟我们这边呢有一个叫等待端口信号，它是有区别的。等待端口，比如说我们选择的也是这个叉零八检测，他就直接检测这个信号，检测我们这个信号有没有有效啊？检测信号有没有有效？ 等待等待这个断口是什么呢？就说等待这个信号我接收到了之后呢，我就进入下一步，没接收到，它会有一个叫超时时间，比如说我试着是五秒，在五秒内我没有接收到这信号，它就报警了，它就会报警。 m a n 叉零八信号未在规定时间内接收到信号啊，这个就是检测速度跟这个等待速度的区别。 呃，假设，比如说我这个走到一个外围的工作平台上面，他需要给我一个安全信号啊，我们就接听接听的是这个叉零八，在五秒钟之内他还没有给我接收输入信号，那可能是他的外围工作平台可能出现了故障啊，或者说他外围工作有问题，或者说是我这边信号接收的有问题啊，这就会进行一个报警，这个的话他是不会进行报警，他就在这里等，不管你等多少秒，他就一直在等，而且接收会报警，这就是这两个信号灯，一个叫 扩展输入的，是吧？一个叫这个等待断货信号的这两个的区别，然后接下来的我们稍微扩展讲一下单轴循环定位跟我们这个循呃，循环定位的区别，就是它这个可以定循环三个轴，这个只能循环一个轴啊，循环一个轴，然后的话这个多扩展输出指令呢？跟这个扩展输出指令，就是它这个只能输出一个信号， 多过来可以输入好就行了，可以同时输入好就行了啊，单轴循环自由定位，跟这个循环定位呢？就是说他是可以多个轴一起动的啊，他这个只能循环单根轴，就你比如说我只要动一个轴，单轴就行了，那我就变四个，或者动一个 y 轴，或者动一个这个，这个的话就是三个轴都要循环的啊，他跟单轴循环 啊，这个是就是矩阵定位的名字啊，这个叫单轴，它应该叫单轴循环定位，这个单轴循环定位啊，这个单轴循环定位就对应的矩阵定位的单轴啊，然后这个单轴循环自由定位就对应的是个循环定位，然后的话剩下就是延时。我刚讲的轴定位是定，我到现在没变过，我也不知道啥东西。 然后流程里面呢，我们就是也接下来讲一下这个 f 条件判断，要是条件或者跟 and f 条件结束，这三个是它是一个整体的流程。然后这个 f 循环控制跟 black 循环调速，跟 and f 也是一个组合啊。 f 条件判断就说我们点进去看一下， 如果说假设这个变量，我们可以也可以选择这个信号啊，假设这个信号有效啊，那我们就开始进行下一步动作，如果说这个条件 else， else 就是 否则的意思啊，否则我就进入另一个步骤，那就是这个意思，就说如果我接收到了这个信号有效，随便编一个，随便编， 我们可以看一下这几样程序啊，就说如果说这个淋巴信号有效了，接收到了我们这个 y 走就走到二十位置，否则 y 走就走到五十位置， 这个条件的判断应该明白吧？能理解吗？啊？如果他有效，我就把这个动作走到二十，否则没没因为，否则类似于说零八没接收到啊，我们就把位置走到五十位置啊。这个，呃，十四跟十六这个程序就是假设的是一个随便的程序啊，你们可能就是到时候拍拍判断，可能是我要做一些其他动作，或者说一个信号的 等待检测，会怎么样啊？我就是只是以一个 y 轴这个运动轨迹来来给你们讲解一下，然后的话这个流程就结束了，这条件就结束了啊，这条件就结束了，然后呢？ brake。 呃。负循环呢？负循环呢？控制就是循环一次，那我们比如说挨揍也是一样，做到二十 循环一次，就是歪走，在这个在这个流程里面他是循环了这么一次啊，如果说循环两次他他就会在这个步骤里面走两次歪走到死为止啊，但是里面肯定不可能只有一步骤，里面肯定有好多个步骤，肯定有三十个步骤，因为，呃，就说我这个循环这个循环呢，他是一般是怎么使用的？就假设我机械手外部呢有一个工装，我需要去把这个工装的东西抓过来， 他是每模都要抓的。呃，就说我可能只要三模去抓一次，那我们就循环三次，比如说循环三次，三次。然后呢？在这个循环开始之后之后呢？自己的动作变成编好，比如说走到这个位置把产品抓过来，然后循环就结束了啊，然后这里这里就会走三次，然后其他程序只会走一次，明白是吧？然后另外一个的话就是一个循环教书嘛， 教书就是我每每走三次的，走到这个步骤我就循环跳出，跳出到那边，然后再再进入到循环里面去，然后最后的话就这个循环循环结束 啊，最好的话就是循环结束。呃，你进行一个私服位置调位的时候呢，就说我去移动这根轴的时候呢，因为你按一下按键啊，你比如说这速度走的比较快， 他可能动的比较多，那可能其实我只要动一毫米，或者动零点五毫米，那我怎么去操作这每根轴的这个微调距离？我们可以看到这里有一个 y、 z、 x 啊，这三个都是这样的，你随便点哪个点哪个，他就是移动哪个点。比如 x， 我 们把这个参数改成零点五， 你点一下这个按键， x 就 移动一点五啊，这点这个都是一样的啊，点这两个都是一样的，这个你长按住它就快速移动啊，这个的话就点一下它移动一点五啊。如果说你要动 z 了，我们就选择这个 z 啊，动一点五，比如说动一毫米，那就选择一毫米点动， 点动，你就一点这个按键，它就会加一直往下走啊，那点这个按键，它点它一直往上走，然后这三个都是一样的意思。呃，大概讲一下，就说机械手跟助力器它怎么配合的？第一个 机械手在这个竖起开模之前移动到上方待机位置啊，然后当它模具打开的时候，我们接着就下去啊，然后进行一个曲夹火腿肠的动作啊，然后呢产品全部取完了，移动到模具上方了，那也已经跟他的模具不干涉了，我们就给他进行一个和睦动作，让他做进一个下模的产品生产，我们接着就出去放产品，然后大概的流程就这样看一下这个剪药的这个一个流程的这个 编辑啊，然后我们肯定需要向左右跟前后移动一下，让它移动到这个模具上方，好吧？ 然后的话，呃，选择 x o， 添加指定，添加指定，选择 x o， 然后呢点击这个按键啊，点击这这五个字母，就会把当前的这个参数记进去，然后如果说你选择的这个 x o 是 呃绿点是 x o， 但是你这个参数点的时候，你不要点错了，点了个 z 轴或者点了个 y 轴，它也是把当前 y 轴或者 z 轴的数字记到这里面去 啊，所以说你点这个参数之前，点这个对应的五个字母之前，一定要看你在这个列表里面选择的是哪一个轴，然后你再去这个数字键盘里面点这个对应的字母 啊，然后 x y 移动完之后呢，我们就变写一个助击指令啊，等待开模啊，我们就选择这个等待开模指令，模具打开之后呢，我们就这轴下降啊，这样下降，然后呢外轴前进， 然后一个制具的一个勾选啊，一个勾选，然后根据一个实际情况的改写时间，然后下一步把这产品从这模式上把它拔下来，就是制具接触的后退 后，接完之后呢，这一种上升，上升到这个零的位置，到零的位置之后呢，主机不干涉啊，接触可以安全的走了，那就让主机和膜连接和膜，然后呢把接收移动到外围，然后呢向下，然后呢把下面放掉，我们选择这个关闭直取指令， 然后呢关闭了之后呢再把这个接收移动到上方啊，移动到上方呢就到零的位置，之后呢就相当于我们这个流程走完了，接收要重新回到待机的位置，之后呢这个程序程序就结束了，然后呢我们又重新返回到了第一步的程序，这就是我们刚才的这个矩阵对点矩阵对点来看一下， 然后呢呃，程序编完之后呢，就说我们需要一个进行一个模拟模拟运行啊，去比如说是单步流程走一走，看看我们这个流程编编起来对不对位置呢？对不对？动作流程对不对啊？这个程序的这个步骤，这个顺序是不是有问题？我们点击 运行按钮啊，或者说点那个绿色的按键，进入到这个自动运行画面，然后呢点击这个自动啊，点击这个自动之后呢在这个自动的基础上呢，它会变成一个运行，然后呢你如果说点击这个运行，它就开始自动运行了，点这个单周期，它就是按照你这个程序编的流程走一个，一个流程走完之后它就停了， 单步，单步就说你点一下它就蓝色移动一行，然后就走一步程序，点一下它就走一步程序，你点几下它就走几步程序，而且是就是你点完之后呢，比如说师傅位置，它会自动移动到这个你编辑的程序的位置 啊，变成移动到你这个编辑的程序的位置，然后呢就一直点，一直点，一点这个单步按键，直到这个流程全部走完之后，发现 ok， 位置也对啊，流程也对。然后我们就开始一个呃，与住宿机的一个自动的配合运行。然后呢配合运行的时候呢，主要是要看第一个速度是不是要修改 啊？然后呢时间是不需要修改，因为如果说你速度跟时间呢？呃，没有修改之后呢？我们接手就自己做自己动作啊，时间反正速度快，他就快快就下去就取完了时间，没有等他就也就走完了。我们跟助理配合的时候，他肯定需要一个时间来更改啊，然后点打全自动的时候呢，就是点自动就 ok 了，我们现在的这个程序编辑这个程序就讲完了。
29沈 冠
