otc机器人编程入门图解

我们现在学编程，我们先编一条从这里到刷到这里来的一条焊的焊道的程序，首先选择一个新的程序， 比如说五十五确定啊，我们把这点命令改成交易的第一个原始点，我们一般用交易的把枪移到我们要的安全位置，原始点啊， 自己娱乐觉得可以的位置，按一下记录按键，这个第一个点枪停的位置就记录下来了，包括这个运行的指令都记录下来了。第一个点做完了以后，我们把枪进入到预算轨道，就是我们要伤害的上面， 注意他的行驶过程没有障碍物，有障碍物我们要多加几个转折点，让他躲开障碍物。再到这个起伏点以后，我们可以用均匀的，也可以用变成实线再来记录，也可以啊，这是 你看到高度直到二十厘米，记住做的一个定向点，然后这时候我们我们如果伤害要要变角度的话，我们把它改改成要要的角度，然后位置修正，现在这个点就变成第二点了啊，然后把它往下移， 移到我们要烧焊的位置啊。注射要注意的时候，离空间越近速度要越慢啊，离得近的时候就用到二的速度，然后记住一个点，这时候这个点我们是不是要开始伤害了，我们加个伤害命令，点一下 a s， 然后你要用零号条件还是多少套条件，比如一号条件，不同的条件可以设置不同的电流电压输入数值，可以改里面的参数，把这个由于你自己改的，然后写入就是一号条件，零一代表一号条件，就 就是在电流七十五伏的电压，七十的速度啊，然后我们把速度往上加一点点，抬起枪来，移动到我要烧焊的结束点，移动要烧焊的下一个点去。好，我们都说要烧到这里来，把速度越降下来啊，离空间越近， 速度越慢。好，移动，移动到了我们要的点以后我们要按，我们看一下这个运行指令是不是有我们要的实现。 如果说是有些人他是用的蚯蚓才去运行，蚯蚓呢是不能烧焊的，必须得是 ls 线或者圆弧都可以烧，但这个就不能，但是用胶印他就不能烧焊的啊。 然后出现了这个结束点，我们已经对好了，按住他加上 a 一啊，按住动作可能还没出现 a 一啊，出现 a 一按下确定， 这里面也可以设置条件的文件的，不同的条件可以设置不同的电流电压啊，然后有九百九十九个啊，自己自己用啊，然后抬起枪来 做了五个记，记录一个点，然后我们把钱要回去，回去的话我就讲一个方法，简单的方法，比如说步骤，我是录个一前进， 这个光标已经选择第一步用单步的情况下啊，这里面有连续前进检查，前进检查，然后运行到位以后他自己会停止单步，然后步骤选择到最后一步， 就是我第七步是不是这个退枪这里，然后在这一步后面我要加现在这个点，直接按记录光面移到最后一步了。记录的话最好是用啊，交警才来记， 做完了这里以后看回去了以后按住动作可能加到一摁的啊，中关的意思，直接点是计时器，按住他再来按这个程序就做完了，我们来运行一下，给你看看，我们先单步吧，啊，第一个点，然后去的第二个点 啊，这就到第二个点了，再按到第三个点开始烧焊点，烧焊的过程伤焊结束， 然后推枪，这就是一个做的程序啊，谁要是推拉来做，做那个你们来看，不会的时候来看这个。好，我们把这个连续打到连续了，然后我们再来进行接啊，回到第一，到了第一他自己也收到。第二连续的意思是 继续，就是不用你一步一步的按，他接着走，按着不放他就不停，一放手他就停。好，这就是一个简单的程序，就是这样做的，现在这个酒的是。

再讲一下这个程序哈里面的啊拷贝啊， 按照拷贝选择了拷贝，然后我们确认进去哦，这里面你可以选择哪一个程序要拷贝的，比如说我们要选择这个幺六幺二的程序拷贝， 我们选择好他，光标在这里的时候，我选择好他了之后，然后好背成器，这样啊，按这个确认回程，然后屏幕下方那个写字好背翻成啊 啊，程序的 nb 四杠零二幺六幺二哦，因输入备考被翻成社号码哦，在这后面我们输入 输入一个，我们把这个程序拷贝成另外一个程序啊，这个时候就需要输入一个，比如说我们输入个五五五啊，程序我们变成五五五，然后，哎确认啊， 然后我们再看好程序降用程序依然里面啊，这样就多出了五五五这个程序啊，大家看一下 五五的程序，好说出这个程序来了，然后他的步骤跟幺六幺二的步数是一样的，幺七七的步骤 说明也是一样的，幺六二 a 二幺六二 a r 哦，这个程序两个程序是一模一样的步骤，一模一样的程。程序，如果 我们单要修改一个程序的时候，怕修改错误，我们可以先考备一份出来，备份放在这里面，然后我们进行修改，修改的不好的话，我们直接可以把它删掉。好， 接下来我们就好返回，我们再看程序里面的删除键啊，这个就是删除键啊，回车，然后把刚才我们这个 啊拷贝出来，这个不要的，这个程序，呜，这个程序不需要他删除，先把他程序选择好，出现蓝色的那道横杠啊，选择蓝色的，然后按 啊，这个时候他显示屏左下角会显示删除程序，因选择需要删除的程序，我们已经选择好了啊，然后按 这个确认啊，到时候会提醒你删除这个是否可行啊？ ok 啊，我们这里已经选择 ok 了，如果不要就选取一下，需要的话选择 ok， 然后点击按那个确认啊，这把咱就删掉了。 另外一个就是程序里面还有一个是改名啊，改名，改名的话我们选择改名啊，确认 好，假如我们需要把某个程序改名啊，比方说需要这个幺零零零改名的话，我们选择他哦， 下面会显示啊，变更程序号码，你选择转换方程式啊，我们是选择好他之后，然后按一下确认啊， 这边他会提示你啊，我们已经选择是幺六幺幺的这个程序，会选择这个程序因改变的，因速度 被转换方程的代码啊，他的输入的范围也是啊，零到九九九啊，然后在这边我们输入啊，比如说我要把这个程序输入成五五五五啊，五个五啊，四个五，然后按确认啊， 这个时候屏幕的幺六幺幺的，我们刚才调用的这个程序已经没有了，然后我看调出程序表来啊， 在这里好选择预览显示啊，看刚才的幺六幺幺，已经没有这个程序了，变成了这个 五五五的这个程序啊，变成五五的这个程序，然后我们现在把它改回去，我们不需要，我只是演示一下啊，然后按一下返回，按一下程序啊，然后按改名， 然后进入程序，然后调到选择五五这个程序，然后确认，然后输入这个幺幺六幺幺，好，确认好，这个程序就改回来了。

啊？有一个人问怎么用摆焊啊？我们讲一下摆焊这一块啊，首先我们是记录了步骤以后， a s 是开始烧焊，是吧？然后写入这个焊接条件， 然后我们在这个焊接条件之后呢，我们就再加一个 ws， 这里一个按键，这个就是焊百焊。好，我们来讲一下这个百焊头像，同样的这里也是文件条件，这个是一个 文件啊，这个文件可以设置自己的参数啊，不同的文件参数可以不一样啊，比如说我们这个是一号条件啊，他这里有个范围是零到九百九十九啊，可以输九百九十九个条件啊，我们输入一号条件 不存在啊，按确定他就会记录了以后就会有这个一号条件了啊，然后输入数值啊，这里现在是规式的，按这个输入数值以后，我们就可以 改这个。这个频率是什么意思？这频率就是我们摆过来，摆过去的，摆动的快慢啊，赫兹啊，就摆的这个数字越大摆的越快，比如说五的话大概是这个样子，大概二的话他大概是这个样子啊，我们一般用个三吧。嗯， 这个都是根据自己效果来调的啊，然后这个左右按着方向键，左右键啊，啊，就可以到这个依次函数 啊，这个一次函数是什么动作方式？这里有一次函数，他就是这样的运行的，如果说选的是三角函数呢，他是这样运行的，然后圆弧呢？他选的是，他是这样子扫按的，嗯，这样子去摆的啊，这里有三种选项，选的什么？自己去自己去试啊， 然后有三种的运取方式，就是，然后这里半径是什么意思呢？我们比如说我们这里有一条 直线是吧？我们还从这里记录个点，到这里，他走下来是这样一条直线啊，半径是左右啊，这里一个左右就左边偏多来多少，右偏过去多少左右，这种摆来摆去啊，这左右可以自己设置的，设置范围是零到五十啊， 比如说我们可以设零，左右边是零，设个零，然后左，比如说是二，他这个单位是毫米两毫米啊啊，他这摆焊的啊， 然后这些都可以不用再去设置了，这些可以不要的啊啊，然后写入啊，他就是这样的使用的啊，一个焊接开始，一个百焊开始啊，然后我们要刷到哪里去？ 我们同样的做做程序记录，记录记录，如果我们烧完了，然后我们要按到 a e 焊接结束啊，然后按住动作，可能这里就变成 w e 啊，他这个不用不用不用选选选项了，这里是 a s， a e w f p w e， 这就是摆焊结束啊，这焊接结束，摆焊结束，这个就是摆焊设置完成。 呃，我现在讲一下信号这一块哈，我们一般用到外面配的变味机配的那些东西的时候，就是要发信号控制外面的输入，输出的时候我们应该怎么做？一般用到的信号并不是很多啊。呃，比如说我们用到的 是 fn 啊，点一下下面的 fn， 他就出现这样对话框啊，比如说用到五二五啊， fn， 五二五，他就自己跳出来输入信号，等待正逻辑。我们这是发信号按下确定啊，这回车键， 然后他这里有一个输入信号啊，他这里有一个选项，输入你的信号，你的，你要发多少信号？你自己要看自己接的，接电视接的哪个信号口，你要，然后就是输入，比如说五号信号，就这里输入个五字，然后按次再按一下回车就是。嗯 啊，这个就是等待信号啊，他这里是显示 iphone 五输入信号，等待就是等待这个信号啊，就说你，你外面外面输入，外面给告给了机器人这个信号以后，我们才可以执行后面这个程序的。后面的程序啊，后面的步骤，这个是等待信号，我们还有别的啊，这是等 带信号的按键，还有我们 iphone 啊，三五，这个是发信号，发信号给啊，外面东西的接收的 iphone 三五是附带脉冲，首先按确定输出哪个信号，比如说六号信号 啊，投入断开，再按，确定以后他就要选择你是是打开那个信号，一是打开零就是断开，我们一打开的话就输入一啊，你要断开呢，就输入零啊， 过过多久开始发这个信号是可以负的，可以正的提前发，也可以往后推迟啊，你比如说往后推，呃，一秒钟还是一秒钟往后推迟，延迟一秒钟以后再发 啊，或者制作零就直接发就可以了。脉冲时间就发这个信号，发多久的时间啊？发一秒，发两秒，那你自己选，比如说发两秒啊，好，这个就是六号信号， 呃，投入就是一是投入，然后延迟一秒钟以后发，然后两秒，发两秒钟的时间啊，这就是，呃，发这个信号出去的延，这是脉冲信号啊，然后还有我们不是发脉冲信号，发个长期开的信号也可以 f n 三 二信号输出啊，这是打开一个信号，我们按下确定好就就就为这里有个选项信号输出信号，比如说六号信号按一个六，这时候运行到这一步时候，他就这个六号信号就打开来了，他不会关，不会自动关， 你要用另外一个新另外一个操作来关，二分三四啊，这个是新号 off， 就是关闭的一些意思，按确定啊，然后按六号运行到这一步时候，他这个，呃六号信号他就才会关闭啊，他两个是一组的啊，开信号关信号 啊，呃，还有一个就是做 f n， 呃，五零计时器啊，就是直接按这个键也行，或者 f n 五零也行。计时器它可以做个延时，就是我们点焊延时时间按确定以后延时多少秒 啊？这个就是我们做点焊的时候，你要一个地方到那边烧焊多久，也可以用这个来延长，比如说零点八秒啊，快一秒钟的，这零点八秒七十七啊，这都是命令，还有文字都有解释啊， 呃，还有 f n， 呃，四一机器人停止，这什么意思呢？这个这个就是说机器人运行到这一步，他就就会停在那里，停到不动，你之后还再按启动，他才会接着运行后面的步骤还有 分 iphone 八零调用程序，就说我这个程序运，你要调用哪个程序？就是输入你程序号码就可以了啊，这调用八十八号程序运行到这一步，他就运行八十八号程序啊，这都是啊，新号来的。

程序上面是这样，我们这有个程序，他这个一个程序一个代码，然后这个步骤我们现在显示屏上显示在第一个步骤的第一个步骤，他的这个程序我们总共编辑了有一百七十二个步骤啊， 这个一个说明，这也就是这里一个 f n 九九，说明他的这个我们编程的编的这个程序的用处是幺六二 a l 啊， 这个程序上面啊，第一个是 f n 三五，一个附带的一个脉冲，就是我们所谓的这个门，门开始焊接之前要关关闭啊， 然后接下来就是程序 动作加那个绿色键，翻页 三步骤啊，这是一个 as， 是一个焊接的启动啊。 w 五一就是我们的焊接里面设定的一个参数。零零五啊，焊接的条件设定在这里面啊， 这个焊接开始的条件啊，按下来啊，确定回车零零五，这个其实是我们这里面的五 确定啊，然后翻页零零五的我们所设定的焊接条件，焊接的电流是九十二，焊接的电压 家是二十二啊，焊接的速度是六十四，这是一个焊接条件的设定啊，然后我们返回 这个焊接条件，设定好之后要啊写入啊，然后我们按返回页面啊，这就是刚才我们的零零五 哦，电流是九十二，按电压是二十二伏，焊接的速度是六十四，每分钟六十四毫米， 然后这个就是焊接的编程的步骤，这个五十厘米每分钟的一个焊枪走的速度。 cri 是一个焊员 湖的一个啊，一个程序在汉元湖前面有一有一个起点，下面的起点是直线。 好，这个 l i n 是起点 l， 其 r 二是原步的第一个点， cr 二是原步的第二个点，其次就是起点、终点跟结束点。 所有的圆弧必须要有三点才能成立一个圆弧，但是我们这里有第四个点，第四个点就是这个圆弧比较长，会多加一个点， 我们设定的剪编辑的时候，点越多，他的悬浮的画出来的幅度就越准确， 动作加可能按下一个步骤看啊，这个步骤这里是 a 一， a 一就是焊接的那个收弧啊，这个电压啊，电弧条件的设定，这里面有个焊接结束啊，焊接结束啊， 我可以看一下按钮结束，这里面也有个条件的文件 id， 文件 id， 我们输入四看一下他那个哦，回折确认， 然后看一下它焊接，回接触的焊接条件会比较比焊接起雾的条件会比较低，焊接的电流是四十，焊接的电压是十八点二哦， 因为他是收服，没有那个焊接的速度啊，然后返回页面啊，焊接。

今天我们教大家一个实用小技巧， o t c 机型如何创建条件文件 id 和删除条件文件 id。 大家好，我是苏州星河川机型自动化的，接下来我们进行实操。 好，第一步我们点 a s 啊，比方说在这个条件文件 id 这个地方，我们看到它是零啊，比方说我们输上一，那至于输什么数值是自己定义的啊，它这个数值的范围是零到九百九十九，也就是说我们从零到九百九十九，任意输一个数字都可以啊，比方说我们输上一好了， 好，然后按回车键，四角形的回车键，这时候四角形提示不存在指定的条件文件。好，我们点， ok， 接下来点数值输入， 然后向下翻页，比方说我们现在在这画面里边就输上指定的这个相关的条件，比方说我们输电流是一百八啊， 回车，八十回车。那比方说我想把焊接电压收到二十一，好了，回车，这个时候点写入， 那我们就把这个条件文件 id 为零零幺号的啊，这个，呃，已经条件文件 id 已经建好了，他对应的是一百八十，一百八十安培电流，电压是二十一伏，焊接速度是八十厘米每分钟。 那接下来我们怎么去删除它呢？好，那我们接下来看一下如何把这个条件文件 id 是 零零一号的，如何把它删除掉。那接下来我们点这个，比方说我们点动的可能加编辑 到这个光标，向右打啊，向右打，再向右， 这个时候我们可以点这个向下翻页，这边不是提示一号了吗？一号，这时候我们先把你如果想删除一号，那你就这个地方就不能输一输上，比如说零号了回车，然后在这个地方点选择 到这画面里边，这个画面里边就是能够看到目前已经存在的有多少条件文件 id， 比方说我们目前只有一个，好，我们先把光标往下打，然后点删除， 先点删除，然后光标向下打，回车再回车。那么这个零零一号条件文件 id 的 这个，呃创立和删除， 各位看明白了没有？感谢各位的观看啊。我是苏州新二川机器人自动化的， 我公司从事 o t g 机器人安装、机器人销售、维修及相关技术服务，各位有相关这个产品采购需求维修或者是机器人改造业务的可以跟我公司联系啊，谢谢，再见。

这一节我们讲一下一个新的程序开始哈，这里有个程序啊，我们啊按程序，假如说我们要新写一个程序为一二三的话，好，我们速度一二三，确定好 程序里面一二三，但是这个程序已经没有用啊，这个程序代码已经是没有用过的啊，所以就可以用，然后我们这里就啊 程序里面的路径步骤全部是空的。好，然后我们要进行一个程序编码的时候，首先第一个哈，我们用这个 坐标键啊，这这几个坐标键去调用，我们需要机械手走到哪个位置，我们先好调养到哪个位置好，移过来，好移 过来啊，下来啊，在这个位置建立一个一个路径啊，我们就只要按记录啊，看记录就有一个路径出来了，这个时候的路径是以 那个点一点的方式记录的， gio i n p 一点点的方式记录的，假如说我们要用直线的方向方式记录，我们就可以改变好用直线的方式啊，这是 上面一个点对点的记录，这个是一个直线的记录，这个是一个好那个弧形的记录，我们只要按动作加这个八，八，上面是好直线记录啊，动作加按按这个八， 我们这上面已经变成了 l i n， 就是直线的记录啊，然后我们在移动焊枪的好位置啊， 在这个位置记录一个点，好好走到汉江，走到这个位置的时候，我们记录一个点，就按记录好，看到没有第二个进第二个点的路径，第二个路径已经进入了，是以直线的方向记录的。 假如说我们要用圆弧的方式记录，我们可以选择啊，圆弧啊，选择这个圆弧的这个做编辑啊， 然后这个上面哈，这有上面就啊坐标 x、 y、 j 啊，减或者加哦， 减个加就是等于说 x 方向哈，进去哦，出来哦，这个就是枪在走哦，点在动，枪不动，点在动， 好，再比如说这个这边啊，这边这一排啊， x 跟二， y 跟 rj， 这个也是好三个坐标， x 跟 yj 的坐标，但是这这边六个键是好啊，你看 这个是变得点不动，枪在动啊，枪在动，点不动啊， 点点不动，枪在动啊，另外一个我们这一边的这 六个坐标键只有没有加二的，这六个坐标键就是枪不动，点在动啊，枪在动，你看枪在动啊， 枪在动，点啊，枪不会动，点在动啊，他是点在动，枪不动啊，他这个是枪不会不会保持这个角度啊？但是点在动啊， 编辑程序一般就用到这哈，这这个这些，呃，坐标上面就移移动这些坐标，然后通过这些坐标来移到这个位置，我们记录或者是覆盖啊，然后要不然就是位置的修正啊，要把这位置的删除啊， 同样是蓝色的，蓝色部位的功能必须加这个啊，动作可能这个蓝色键啊，去加这些蓝色键，才能实实现他的那个功能啊。

今天我们来录一期视频，介绍 o t c 机器人如何进行手动焊接以及检查焊接。大家好，我是苏州星河村机器人自动化的， 下面我们进行实操，这个检查焊接机器人安装好了以后是没有的，需要自己手动输入进去的设定。好的，那接下来我们看一下如何去设定。 按二键，对，第一步按二键三幺四三幺四回车，回车密码一二三四五一二三四五回车，然后我们再按这个回车，然后按动作 ctrl 加重复设定，动作 ctrl 加重复设定， 然后到 tp 键里边，这边有个 tp 键，嗯，然后到这里边这个软件配置，再来我们往下翻，翻到这个 f 二十二 啊，在这个地光标这地方打到这个 f 二二十二这地方输二二幺七，这边已经有了，我就不输了，你直接输二二幺七，然后写入， 那么这样就把检查焊接加加上去了，那么我们怎么去验证或者怎么去使用？假如说我们现在是七号程序，我现在想用检查焊接一层手动焊接来测试一下，那第一步怎么做？那我们就需要按一下这个需要提升权限的，第一步需要按下 r 键， 三幺四回车，一二三四五回车，然后按键转换， 这边有个检查焊接，然后我们手拉住拉杆，然后开始按前进检查就可以了。啊，这样就完成了。

今天我们为期视频介绍如何编写一段百汉程序。大家好，我是苏州新河川机器人自动化的，假如说我们现在编一道程序，让机器人沿着这个挡板上走一条直线，同时以摆动的形式， 好，机器人就移到这个起伏点的位置啊，然后我们看施加器上这是轨迹啊，接下来我们开始进行起伏命令，第五步是起伏命令啊，起伏命令我们是随随意，先假定一个参数，不做改，不做改变啊， 接下来我们开始执行摆动指令，所谓摆焊就是在施教器的右方，右上方有一个 w s 的， 它是一个摆焊指令啊，我们点开以后，它会跳到一个摆焊运动条件 啊，然后再来这边有频率，有一次函数还有正负，我们可以先假定一个参数。好了 啊，为了便于演示，我这边频率暂且是以三，正负是左右各是三动的方式，是依次函数，当然这个实际当中根据需要给自己给进行输入不同的数值的。 那这边输入完了以后，点实交器上有个写入键啊，写入完了以后，这么这样一条命令就已经记录上去了，接下来我们编辑一条直线好了， 接下来是接下来以起始点到终点的那一条直线，视角器上已经把这条指令记录上去了，接下来我们输入呃，百汉结束指令， 按一下视角器动作可能键，按下去以后，视角器屏幕的右上方有个 we， 这样我们就把百汉结束指令已经添加进去了，再来收弧。好 好，这样我们就把售后指定提交上去了啊，然后我们移动机器人，好，接下来我们移动移动安全检查，看看机器人在执行的这个摆放操作的状态， 再来一次，好，这样就把整个的一个一条简单的摆放指定介绍完毕了，各位看明白了吗？感谢各位的观看，谢谢大家。

今天我们来录一期视频，介绍 o t c 机器人如何编写一段圆弧程序并起弧，然后做工位分配。好，接下来我们进行实操，假如说我们现在就是从 a 点啊，我们姑且认为这个是 a 点， 点个点，然后这边是 b 点，然后这边是 c 点，然后到这边是 d 点， 然后再回到 a 点，接下来我们编一段圆弧程序，然后起胡，再做工位分配。好，下面我们看实操，我们先把我们现在机器人在这个状态下，我们开始机器人操作。 好，我们首先是否上电啊，这两个同时按，这两个同时按啊，然后手拉住小小圆球后边拉杆，然后这个时候我们开始给机器人首先呃新建个程序，我们比方说是五号程序 啊，接下来我们就开始第一步记录啊，然后开始移动机器人到供电，供电的地方啊，我们现在比方说 大家可以看到机器人啊 啊，这个地方是调节速度的啊，当我们这边有一个速度，一到五一最小五最大啊，这个速度看这边有个速度啊， 当我们接近弓箭的时候，可以把速度调到二或者三啊，我现在枪头已经接近弓箭了，那我把速度调到三好了， 好，现在我们已经把焊枪移到第一个点起弧点，我们姑且认为第一个点是 a 点啊，这个时候我们再做一个记录啊，视角线上点个记录完了以后点这个视角线上有一个起弧命令， a s a s 以后我们可以根据条件啊，向下向下翻页啊，这里边你是如果想改什么样的电流，电压都可以的啊， 那么电流是一百八，电压是八十，焊接速度是二十一，焊接电压二十一。假如说我们现在不需要做任何改变，那我们直接点写入， 那么这一条起火命令就已经写写记录上去了，接下来我们就开始移动机器人，移动机器人也是一样，让机器人按照圆弧的轨迹去走啊，那动作可能加九 啊，这个时候我们把枪稍微抬高一点啊，不抬高容易撞到弓箭啊，我们把枪从这个点，我们从这个点到 b 点，走的是一段圆弧啊， 好，我们现在看到这个焊枪已经从 a 点，刚才我们认为这是 a 点吗？对不对？已经走到 b 点了啊，这个时候我们就记录记录这手按这个施加器上这个记录啊， 那这个时候他走的是一段圆弧，各位能够看得到。然后我们接下来再从 b 点到 c 点， 这个时候也是一样啊，从 b 点到 c 点的时候，我们要把枪稍微抬高一点，抬高就是让视角向上一个 z 加键啊，稍微抬高一点啊，速度也可以调稍微调快一点啊，调到三，然后 z 加啊，因为我这个弓箭是有一定的坡度啊，为了撞枪， 然后把移到射点啊，也是一样，当我们接近弓箭的时候，把这个机器人这个视角向速度调到二啊，小心这个焊枪跟弓箭相撞，我们看看这个角度，差不多已经接近弓箭了啊， 那我们这时候接近弓箭射点，我们这时候开始按起弧命令啊，起弧命令，呃，不是起弧命令，是一个记录指令啊， 那么这时候他也是一样，走的是一段圆弧啊，看一下视角系第五步和第六步走的是一段圆弧，那这时候我们同样也是抬枪 好，那么抬枪也是一样，从 c 点到 d 点啊，那么方式跟之前一样，我们抬枪的时候把速度稍微调大一点，调到比方调到三 啊，调到三。当我们焊枪接近弓箭的时候呢，再把速度调到二啊，调到二，这个速度是循环的，一最小五最大啊。 那么接近弓箭的时候呢？把速度调调小，调小，然后让焊枪的枪尖接近弓箭啊，如图所示，接近弓箭的时候呢，我们开始在施加器上点这个。

手机一样的就带机了，如果说啊，这时候你按那一键，他就会这样的，开了机之后他刚刚黑的吗？手机带机的，这时候你按另一个按键，现在屏幕操作被锁定，这时候锁屏了，也就跟我们带机一样的，这里有个小电视机的显示，按任意一个地方，这个触摸屏是不起作用的， 我们按任意一个按键，这个电视机会消除，比如按上这个，现在我们用触摸屏他就有用了啊，当然是触摸屏锁的啊。好，现在我们讲这个编程这一块，我们编程的话先要熟悉啊，这些状态栏， 首先是这一栏竖下来的这一栏，这一台栏是叫做速度体重，我们看这里一个百分百交警的，用交警的这个命令的时候， 他就是能力值百分之一百，自然的速度，我的能力的速度是一百是最大的力量，百分之一百是最大的力量，一个百分之二十，百分之五十是能力值。好， 第二行 l i n 是直线，他的运行的这一栏速度 l a n 运行的速度是每分钟多少厘米？ 他这个速度是单位是每分钟厘米，所以呢是能力啊，这一栏都是速度百分之百的能力和运行，这个是每分钟七千二的厘米运行啊，这一栏是速度，下来这个都是七千二，七千二 可以理解，这个是记录文件的编号，这个第一步，第二步，第三步、第四步。厉害，第二 好啊，在这一栏是我们的运行的方式，相应的是点的运行方式， l i 是直线的运行方式， 我们还可以切换成 c i r c i r 这种弧形的运行方式。对 啊，在这里有专用的这一栏是点的运行方式，这个是直线是 l i 刃，圆弧是 cir 啊，这一栏是代表速度，速度的话是能力值，是一到百分之一百，你想要他预计慢一点就百分之五，把这个百分之百改成五十，就是百分之五十的一半的就能进行速度了 啊，百分之百是最快啊，然后线速度每分钟厘米他的范围是零到六到三万啊，这一台是速度， 这一栏就是运行方移动指定运行的方式，然后这一栏 a 一代表精度，精度是这个啊， 按他他就会变二、变三、变四，到八了以后用循环直接会到一啊八是怎么样的情况？嗯，我们看这个标间，这里有一个这个经络，这个字啊，这个经络是什么意思呢？你如果说记录一个这样的点，这一个点，这一个点，这一个点， 他的运行轨迹就是这样子走的，对吧？如果 a 一，他就走到这个这个点这个点，这种走这个手表，你用的 a 八来记录这个点的话，他走的是在弧形，他脚部不会走的那么尖，圆滑圆滑一点啊，我们正常是用到 a 一，别的不用管了，不用去改他了啊。然后 这个这一栏叫踢一。踢一是什么工具？我们的机器人这就不用改的，不用动的啊，知道就行了。好，我们知道这个状态栏以后，我们就进行编程的操作，我们就可以进行编程了。

扫地机器人和洗衣机都是机器，区别在哪里？洗衣机你放进去衣服它就一直转，不管外面发生什么，你把手伸进去，它不知道继续转。 你把它搬到另一个房间，它不知道继续转。扫地机器人不一样，它会感知房间的形状，会绕开椅子腿，会发现自己快没电了，然后自己回去充电。这个区别就是机器人和普通机器之间最本质的差距。 机器人不管他长什么样，是机械臂，是无人车还是人形机器人，拆开来都只有三件事。第一件事，感知机器人要知道外面的世界发生了什么， 用摄像头看，用激光雷达扫，用麦克风听，用传感器感受力度和温度。没有感知机器人就是瞎的，他不知道自己在哪，也不知道面前有什么。第二件事，决策。拿到感知的信息之后，机器人要想我接下来做什么， 往左走还是往右走？把这个东西抓起来，还是等一下这个判断是怎么做出来的？背后是算法，是模型，是整个机器人最难的部分。第三件事，执行决策做完了，要真的动起来，转动电机，控制关节，让轮子走，让手臂抬起来， 执行的不准。前面两件事做的再好也没用，感知决策执行少一件，机器人就废了。 你可以拿任何一个机器人来验证这个框架。无人驾驶汽车摄像头和雷达是感知自动驾驶，算法是决策方向盘和油门是执行波士顿动力的机器狗脚底的力，传感器是感知平衡，算法是决策十二个关节，电机是执行 你手机里的语音助手，麦克风是感知大语言，模型是决策播放，语音是执行， 所有机器人都是这个框架。那为什么机器人还是那么难造？因为这三件事每一件单独拿出来都很难，而且他们还要实施配合。 感知要快、决策要准、执行要稳，三件事要在几十毫秒之内全部完成，然后循环，不停循环这个系列，我会从零开始，把这三件事拆开来，一层一层讲清楚， 不需要你有编程基础，高中数学就够用。这一集你只需要记住一件事，感知、决策、执行。下一集我讲机器人为什么需要一个操作系统？也就是 o s 是 什么？为什么全世界做机器人的人都在用它？

好，刚刚弄的是，呃，太极通讯，现在我们要弄的是分配和分配，比如说我们接的是嗯嗯 io 信号的啊，然后就就要这里叫外加啊，一二三四所指的是操作盒上面的一二三四， 这个五六呢就五六七八的要变，另外加的我们怎么做啊？首先是主界面，然后按住度数，可能有一个长速设定， 然后选择操作和试驾，然后公位数，然后现在是公会数是四， 我们把它设成六啊七啊，你要几个设几个啊，然后按确定写入啊，然后我们再按 啊，返回到选择输入输出里面还有设置信号的啊，我们在这里面有输入信号分配和输出信号分配， 都要进去调试一下基本输入信号啊，这里有一个外部输入外的个别停止，我们如果是两个公会合的话，基本上九七是一号公呃，五号公会合，九八是二号公会合，然后九十九呢？就是我们的 啊，外部停止的信号就是我们的五六这个线的停止的信号写入啊，写入中，然后 多功位输入信号啊，四十五，分配的话是九十七， 然后下面这是九十八啊，点路啊，返回这输入的搞完了，输出，我们是多方位输出信号，确定下一页下一页，下一页下一页 啊，在这一面其中一个起动针选择第五个就五号啊，这里是九十七， 那五号的地方亮，然后九十八是五号工会核桃操作的灯，这样铁路啊，不管这个就是按，确定 好了，这就改完了。好，我们再来还有一个 pp 键设置 pp 键是怎么回事呢？啊？我们在这个界面做完了以后，我们按一下转换键啊，新机的情况下这里不能不允许，是啊， 这个步骤清楚啊，要把这个红插在这里，确定要，这是什么规定的啊？正常经济是这样的，我们要变成这个样子啊，它的作用是什么？你如果说是这个样子的情况下，你的步骤 按启动键，他就回到第一步，你不会联系，不会接着你的步骤往后面走，所以我们必须得是这个样子。还有在这里我们手中状态下，这里是有一个手动焊接，现在没有，我现在把它弄出来 啊，首先点键转换，然后我们按住动作可能加长速设定，按住动作可能才可以出现这个长度设定，长速设定里面， 然后选择 tp 线，然后选择第二项软件四项模式，然后选择向下五，下一二三四 啊，这个五下来，这个二十二，这里选择二二幺七，确定啊，然后写入啊，返回，返回，然后这时候我们就看它就有了这个了啊，我们要打开它，只要二三幺四，确定一二三四五， 这个可能是好，现在打不开，还有一个原因是我们这个这里还没有设置啊，这个怎么设置的？视觉下一页 这里有一个检查时再生功能，这个要改掉全体铁路，好，这时候我们就可以出现啊，他就能能能打开来了啊，可以检查下去焊接了啊， 啊，基本上这就是这些啊，然后工会这里可以有五六也出现了啊，就做了下面的工会合出来了。

今天我们录一期视频，介绍一下 o t c 机器人如何调用程序。大家好，我是苏州星河村机器人志通画，我们常常碰到在一个主程序里面调用一个子程序，下面我们介绍一下如何进行操作， 接下来看实操。好，下面我们来开始讲一下 o t c 机器人如何调用程序啊，比方说我们在程序的某一行啊，第二行或者是最后一行，我们来调用一个程序， 比方说我们在程序的结束第四十八行调用一个程序六号程序， 然后我们在这个地方私教 g f n， 然后这边有一个八零 八零直接调用。比方调用六号程序，那么就是，呃，我们执行主程序七号啊，执行到程序的末尾就调用六号程序，那如果说我们有时候可以也可以呃，附带程序的调用也可以的 啊，我讲错了，附带次数啊，比方说我们现在按 f n 啊，八十二，这边有一个叫附带次数条件成规调用啊，我们按回车， 这时候调用程序号码，比方说我们调用也是一样调用六号程序，这边输六号，前提你的六号程序是有程序的啊，然后输入继承器号码，继承器号码他是一到两百或者三百零，一到五百，这里边是继承器号码是不能重复的。比方说我们是五号继承器，输一个五 回回车调用次数。比方说我们是执行每执行每执行组程序七号组程序每三次以后去调用一次六，比方三次再去调用六号程序， 那么这个时候就是我们可以插入啊， ok， 那 这样就是执行带附带这个次数的调用 程序号码是六，计算机号码是五，每执行主程序三次。呃，调用一次六号程序。以上就是物理机器人如何调用程序的指令， 感谢各位的观看，如果有不清楚的什么咱们在啊私信里也可以交流交流啊，谢谢大家。

呃，自己讲一下这个程序跟步骤啊，程序上面是绿色键，我们加这个动作，加可能按绿色键啊， 出来了，这个程序在这里啊，现在我们控制面板上面所调出来的程序是幺六幺幺，这个啊，在上面幺六幺幺，这个程序如果我们要 进行一个新的程序编辑的话，就可以在这里输入一个新的程序代码，但这个代码必须是里面没有的才可以输进去哦，然后这个是预览表程序的预览表好被删除跟改名， 我们看一下这个啊，用这个方向键，白色的方向键不要按动作，可以 可以写下来啊，预览预览表拷贝跟删除和改名啊，预览表我们可以进去，然后回车啊，这里就确认。 我们现在目前这里面有这么多程序，刚才我们选的是这个号码是幺六幺幺的啊，这个程序，然后面有说明啊，幺六二 a l 啊， l 跟二是左右的区别，下面是幺六 a， 幺六二 a 啊，哦，那步骤是他所编辑出来的多少步这个程序啊？然后我们这里面所编现在所用的是程序是这么多，后面这几个七七七八八八九九九是一个通用 的步骤，一个程序七七七的。呃，那个程序是我们调用可以调用出来。呃，清，做清洁的，做清洁的一个程序哦， 八八八九九九，是也是固定的八八八的程序，我们编的是啊，那个原点校正的一个程序， 这些程序的代码是随自己啊，怎么方便好记就自己编上去就好了。

我们做了一个程序，比如说这个二百二十二，这个程序是我们刚刚这个师傅做的，我们用连续状态下应当准备有了，我们可以检查他就可以运行一遍啊，看下这里 啊，按照程序运行一遍，发现这程序没问题了，我们就用打到要用不配合来自动启动，以后就不要用拿到这个来操作了，我们就用不会合来启动，这个怎么操作？首先是按这个程序运行一遍，正确 啊，这程序没问题，我们就第一个回到原点以后我们来怎么操作，看看这里哈，首先知道这个程序是二百二十二，然后键转换，这里有个工位分配啊， 我们把它放到五号公会里面，输入二百二十二，这个程序就输入五百，呃，输入五号公会，输入二百二十二， 然后确定铁路啊，这样就做完了，我们要自动什么？怎么操操作呢？就是这个打到自动那一边还有个钥匙也打到自动， 然后按下五号工会盒，他就被运行了。还有个运行过程中， 我们首先是要这个给这个预算准备要上电啊，按下这个按键应当准备有了以后，按一下这个盒子，他就会运行，我想调他的运行的速度，速度太快了还是慢了，你就按住这个动作，可能这里就会出现一个 速度百分之百，速度百分之一百一，百分之九十八十七十六十，这速度可以自己转的，如果说我按一下发现没有，那就 把按键转换键，就会按照按住动作可能就会出现了啊，如果在这个界面按住度可能不会出现变转换，这样就会有了啊，我现在百分之五十的速度来运行一下 焊接开关已经开了，再开就会烧焊，我把焊接这里有一个开关，如果把这个点了变成黑色的，他这里就不黑色的，他就不会烧焊，这种样子他就会烧焊，这个样子，他不会烧焊。好，我们来试一下，看看这个是不是五号盒子啊？看看那里 啊，这个不是的啊。好，这个就是五号盒子了，来，我们来按一下啊，我是空手，注意人，注意安全，不要到这个范围直面去啊，这是五号，我们先看一下这个速度是百分之五十，我可以加啊， 按就关了，我一按你一开他就说，他就是说按住啊，不要靠近吗？好，这个一起玩了一遍，然后换好料，取好，取出料出来换成新料，再按这个开关 又被运行变，比如现场把料已经取完了，又装好了，再按这个开关，他又来一遍，以后我们就不要靠他来运行了，我们他就放了一边， 就不用用它来操作了，正常批量生产的时候就按这个盒子就好了，它烧完了，把它拿出来换上新的，确定换好了新的，按一下就好了。好，现在我把那个风扇帮忙转一个方向，我就可以烧焊了，我就把这个焊接打开来，因为现在。