慧编程，程小奔沿线行走教程

同学们好，很开心又在这里和你们见面了。上周的时候我们学习了程晓奔的巡线程序，我们可以通过程晓奔的红外红外线感测到 物体表面的线段，然后寻着一定的线段来行走。上节课我们是把利用那个巡线程序在图书馆，让图书馆里面的机器人把书送到小朋友们的手中，那我们一起来复习一下。 这个就是图书馆里面的机器人，它沿着地面上的设置好的线 段，然后把人们需要的书可以送到人们的手中，他利用的是红外线传感器，还有摄像机这些一，然后来辅助他实现巡线功能。 我们一起来复习一下上节课学的学过的积木块，有一个重复执行的积木块，它表示的是循环的意思， 还有一个是表示条件的积木块，如果，那么，否则，如果某种条件成立，那么就去执行某个任务， 否则的话呢就去执行另一个任务。这个是比较大小的运算机， 它呀可以作为条件来使用，分为三种情况，当 a 大于小于或者是等于 b 的时候，条件成立， 否则的话就不成立。 a 和 b 可以是数字，也可以是变量。 同学们看一下，这个就是程晓奔的颜色红外传感器，他能够检测到物体的反射光的强度， 这个就是它的颜色红外传感器反射光强度的积木块，它用来报告颜色红外传感器检测到的物体表面反 闪射光的强度。然后我还要给同学们看一下这个积木块， 他和刚才我们看到的那个积木块多了两个字有区别，他是红外反射光强度，刚才的那个是反射光强度， 他是报告颜色红外传感器检测到的物体的红外反射光强度，刚才的那个积木块是报告颜色红外传感器检测到的物体的表面反射的光的强度。他们两个是有区别的，应用上也是不一样的， 你用不同的积木块成小奔，他运动的方向也是不一样的。 我们看一下不同颜色的反射光强度的区别，在白色的区域反射光强度是最大的，就我们拿这张图纸来 来看一下，这个白色的区域反射光最大数值为一百，如果颜色越深的话， 他反射光的强度就越低，遇到黑色他就变低了，到白色的时候数值是一百，因此就可以通过判断反射光强度的大小。然后呢，判断程晓奔是否在你所画的这条路线上。 当程小奔检测到了白色区域的时候，让程小奔左转，那重新回到黑色区域实现转向的方式是改变左 左右轮的这个输出的动力。当左右轮输出的动力相同时，比如说左轮也是每秒百分之五十，右轮也是每秒百分之五十，那他的这个输出的动力就是相同的，他就是直行，如果 当左轮输出的动力大于右轮时，他就是左转，反之，如果他右轮输出的动力比左轮要大的时候，他就是右转。 上节课呀，老师给同学们留了一个任务，是不是啊？就是这张路线，那个图书馆的机器人巡线的一个路线，我们上课的时候只研究出了他走了一半对不对？没有拐弯。 那么现在老师就把这个编程给同学们，咱们一起来看一下它的效果。 老师设置的是当按下 a 键的时候，然后显示图案，如果颜色红外线传感器反射光的强度大于五十，那么就以就是左轮 以百分之五十的动力左转，右轮是百分之零的动力，否则的话就让他以百分之五十的动力左转，我们看一下 他是沿着这个路线转了一个 s 形转回来的，那么同学们有没有研究出这个编程呢？好，今天我们来学习新的知识， 弯道行驶，上节课我们是沿着路线走，这节课我们给他设置一个行驶的方向，让他可以弯道行驶，可以绕着圆环行驶，或者是绕着 s 形呀弧形等形状来行驶。 首先我们来先学习几个积木块，同学们看这个积木块叫等待多少秒的积木块，它是指等待的时间，设定了执行，然后之后要 执行的程序，比如说我想让他等待一秒，那么就是一秒，这个数值是可以更改的， 你需要让他等待几秒就设置几秒。这个积木块做 轮，以多少动力左转，右轮以多少动力右转，分别控制成小奔左右轮子的，以指定的动力运动，默认值是五十，默认值也可以根据你的需要进行修改。 这个积木块停止运动，让程晓奔停止运动。朋友们看一下 怎么去设程小奔的左右轮的动力值呢？设置程小奔左右轮的动力值可以改变程小奔的行进状态，比如说左转右转， 我们同样也可以通过设置动力值改变程小奔左转或右转的幅度， 左轮值不变，更改右轮值，比如说左轮是百分之零，右轮百分之五十，百分之八十，右轮值不变。更改左轮值， 右轮值越大，形成的圆形就会越小。左轮值越大，形成的圆形就越小。 右轮值越小，形成的圆形越大。左轮值越小，形成的圆形也越大。我们去学一个编程，然后看一下， 同学们看一下，这是一个圆形完的，我们首先让成小奔 运动成一个圆环的状态，我们看一下怎么进行编程，我们回到会编程界面，双击打开会编程， 用数据线连接成小奔和电脑， 打开开关，在这里检查我们的设备是不是程小奔，我们看一下，不是，我们给他进行修改 添加，找到程小奔， 确定设备成小奔，我们点击连接， 连接上之后我们选择上传模式，然后进行编程，首先选择试键， 选择试键当中可以选择当小程启动，也可以选择当按下某一个按钮，这里老师选择是当按下 c 键，按下之后选择控制当中的 重复执行。然后是设置的左轮以百分之五的动力左转右轮，设置的动力是百分之一百，等待四点五 秒，然后停止运动，我们进行上传， 我们来看一下， 同学们可以观察到现在虫草奔是圆环行驶的状态，对不对？哎，这就是圆环行驶的一个 同学们，现在就拿起你的程小奔，一起来操练一下圆环行驶的这个完成之后， 同学们再讨论一下应该怎么让程小奔走一个 s 型呢？现在同学们来试一下吧。 同学们圆环行驶的编程你们都练过了吗？那现在老师带着你一起来探讨一下 s 弯行驶应该怎么样的一个编程。 我们刚才看让程小奔转一圈的时间是等待了四点五秒，对不对？那我们就转半圈的时间就可以是二点二秒或者是二点三秒，然后我们设置一个开始的按钮， 当小程启动，或者是当按下某一个按键的时候，左轮以百分之五的动力，右轮是百分之一百的动力，等待二点二秒之后呢， 再让他以左轮百分之一百的动力，右轮为百分之五的动力往左转，等待二点三秒之后停止运动。我们看一下这个程序， 朋友们看一下这个是 s y 行驶的编程，我们现在连接上传成功。 好，我们来观察一下，按下按钮键 是不是一个 s 型，我们再来看一遍， s 型已经设置成功，那现在同学们自己再来操练一下吧。 s 型的编程， 同学们， s 型的路线我们学习了，那你会制作八字型的路线了吗？我们刚才走的是这样一个 s 型对不对？那到这里我们再给他走回来，是不是连接到一起不是一个八字型了，那现在老师在带着你一起看一下八字型的路线。 ok， 看一下。首先我们还是选择一个积木块作为开始的按钮，比如说当一下按键 a 的时候， 左轮以百分之五，右轮以百分之一百的动力右转，之后呢，等待二点二秒， 然后再让他以左轮为百分之五的动力，右轮为百分之一百的动力右转，再等待零二点三秒。 之后呢，再让他左轮以百分之一百，右轮以百分之五的动力等待三点三秒，最后停止运动，我们把这个编程上传到设备 好，我们一起来看一下，按下字母 a 键， 哎，正好走了一个八字形，对不对？我们再看一遍， 哎。又回到这里， 同学们，老师带着你们进行了圆环行驶， s 弯行驶，还有八字形的路线行驶，那么这节课我们就学到这里，老师想让你们在课下的时候制作一个 弧形的路线，就是这样子的，哎，这样的弧形路线，你们下课和你们的好朋友同学一起来研究一下。好，同学们，今天我们的课就讲到这里，下周再见。