伺服当前位置怎么获取
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01:23查看AI文稿AI文稿干货分享，本节视频我们主要讲的是为什么四幅定位到位后，还需要用实时的位置来判断它到位， 通常我们四伏定位启动后，直接等待四伏反馈到位完成信号来判断四伏到位就可以了。为什么我们在很多时候会增加一个位置判断，再次判断四伏到位置，主要是这个信号就是有我们四伏定位完成，加上我们四伏在原位，同时加上我们实时的位置来判断 当前的定位位置是在这个区间内，然后输出一个四伏在我们需要的位置，主要是有两点原因，第一点是如果只采用定位完成信号，如果四伏的接线错误，或者是我们通讯的时候引用这个变量发生错误，那么就会造成很严重的撞击，如果 这时候我们通过位置再次判断，我们会很有效的保护我们的机构以及我们 调试人员。第二个原因主要是写程序的时候我们增加一个位置判断，在很多程序执行的时候，可以直接先判断是否在这个位置，如果在这个位置就可以执行下一个动作，就没必要再执行一次当前的动作，这样会加快我们程序扫描的 呃进行的一个时间。那么下节视频我们讲一下如何去写这个程序。
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10:28查看AI文稿AI文稿大家好啊，欢迎收看本期课程啊，这节我们讲一下三菱啊读取四伏电机当天值的指定 abs 啊，那么这个 abs 指定有什么用呢？他可以呀，就是在四伏电机 呃，绝对值编码器的时候啊，或者是带电保存的编码器的时候啊，他可以当直接呢从私服电机中读取位置值，这样我们就不用频繁的回原点了，正常我们使用私服的时候呢，我们知道啊，就是当每当这个断电之后啊，第八三四零 啊，比如说周一啊，中的值呢，都清零啊，然后再次上电之后，不管你的四杠位置在哪里， 划台位置在哪里，那么他这个值都是以当前上电的时候位置为零啊，等于零。那这 时候呢，我们每次上电之后呢，就需要回原点，重新寻找这个原点啊，寻找原点，为了保证我们的坐标的准确性，因为我们在实际使用过程中呢，都是要保证我们位置的啊，用四伏电机定位啊，就是 比如说我这个画台两个位置，位置一，位置二，那么他是相对于零点的坐标的，所以每次就是四伏电机啊，或者是 prc 断电之后，那么这个零点呢，都会消失，都需要我们重新寻找原点啊，寻找原点 啊，如果是用三零四几的四伏电机，并且这个四伏电机支持这个呃， 绝对直视的，这个绝对直视的编码器啊，或者是断电保存的，那么我们就可以通过 abs 指定的当每次开机之后啊，读取出来啊，我们私护电机的位置就不需要回原点了，其实呢，他就相当于等于 也保存呃，一个位置在四伏电机中，然后每当我们的这个启动读出来啊，读出来，但是这个读呢，不是吃一直读啊，而是说呢， 在启动的呃，偏西的时候啊，第一次上电的时候他读取啊，然后读取之后呢，把这个值呢存到第八三四零种， 然后在运行过程中呢，八三四零的值还是根据你的定位指定的来改变的，只是这样呢，他可以和四伏电机的呃，这个值啊，一一对应的啊，就是四伏电机走了一百毫米，那么我八三四零中呢，显示的也是 一百毫米，所以大家在用这个指定时候要把这个电子锤笔也要设置好啊，就是 好，不要说两个设置不一样啊，虽然读出来他的当前绝对值得值了，但是和我们的电子锤比那又不一样，一个脉冲走多少距离，他俩有差异，这样也导致出错啊。 那么这节我们就看一下 abs 指令啊，怎么应用啊，怎么应用啊？首先第一点呢，就是我们的看一下这个指令介绍啊， 那么 abs 呢，一般都是 d abs 用三十二位指定啊，不用十六位指定，因为我们要保存的数呢是在这个 d 八三四零中啊，这个值呢是三十二位的，那么他有三个操作数，第一个操作数呢 是输入信号啊，四伏电机呢？给这个呃，给这个片系的输入信号啊，他是 说的是针对来自私服放大器的绝对值数据用输出信号啊，私服驱动器的输出信号对片系来说也就是输入信号啊， 那么他有三个点啊，就说 s 啊， s 呢，为 abs 的呃，贝特零啊， s 加一呢，为 abs 的贝特一啊， s 加二为发送数据准备完信号啊，这样呢，他占用三个点啊，比如说我们用这个 ddabs 指定，那 abs 指定 啊，然后呢？ x 零 y 零啊啊，然后存到第八三四零种啊，八三四零种， 那么这里呢， x 零啊，就相当于 abs 的贝特零， x 一呢，相当于 abs 的贝贝特一 x 二呢，相当于数据完成信号啊，一共 占了三个点啊啊，所以用这指令虽然显示一个点，但是实际他占了三个三个点啊，而且这三个点呢，需要从驱动器呢接到我们的 prc 的 x 零 x ex 二中啊， 三个点啊，当然你觉得其他点也行，比如说我 a d a b s x 五，那么他就占用 f 四五 x 六 x 七三个点啊，这是第一个操作数，第二个操作数是输出啊，输出呢，他也是三个点占用啊，那么第一个点呢，为斯夫昂啊，斯夫昂信号 s on 信号啊， 第二个呢为 abs 传送模式啊，第三个呢为 ab abs 啊，这里是 abs abs 的请求信号啊，所以他也占用三个连续的点啊，就说我们要把私服驱动器的输入 和输出信号分别接到 prc 的连续的三个点上啊，三个点上，这样呢，我们才能正常的使用这个指令， 而且 son 信号呢，就说要用这个 prc 来控制他昂的啊，控制他昂的，而不是说自动昂啊，这是第二个操作数。那么第三个操作数呢？也就是说我们读出来这个 呃，地址啊，存储到哪里啊？存储哪里？一般来说呢，我们都存到，比如说我们控制周一，那么就存到第八三四零中，周二呢，就存到第八三五 五零种啊，周三的八三六零啊，周四八三七零啊，等等啊，所以这个指令啊，并不难啊，难的是接线啊。接线，怎么接线？那么下我们就看一下接线啊，接线这个呢，大家看啊， 呃，这个接线呢，他有啊，这个指的是偏西啊，左侧的呢，指的是偏西啊，偏西右侧的是私服驱动器，那么他 私服昂，信号是十五号真胶啊，然后传送模式是十七号啊， abs 要求呢是十八号， 这三个信号呢，分别就接到哪里呢？接到我们的 prc 的输出中啊，输出中，那第一个输出是，呃，这个要和我们的歪零啊歪一区分开啊，因为歪零是脉冲，歪一 歪几是方向啊，那么我们需要连续的三个信号接这个，呃，似乎啊啊和传送模式，但是这个不一定是歪零啊，可以歪十啊，比如说歪十，歪十一，歪十二啊，分别接到这个 son 和 abs m abs s r 中啊，那么接十五，十七十八只关键啊，十五十七十八，关键啊，这是输出 prc 的输出，那么他的输入呢？就要接，呃，他的 abs b 零， abs b 一和 abs 准备完成，信号分别接二十二，二十三，二十五啊 啊，那么输入 x 零啊，也不一定接的 x 零啊，比如说我们接的 x 五啊， s 五，那么 x 五， x 六、 x 七分别就接二十二、 二十三和二十五号关角啊，二十五号关角，那这就是我们的接线方法啊，接线方法同时呢我们要注意啊，这个，呃，我看这图纸啊，是机四系列的啊，机四系列的，那机翼系列的和这个应该也一样啊，就是三零的 私服大同小异啊，基本上所有驱动器接线都是差不多的啊，那么如果说不一样的，大家如果用到机翼或者是其他型号的 prc 呢？看一下手册啊，看一下接线怎么接 啊，然后他的执行动作呀，是怎么一个流程呢？执行就说我们每次上电之后啊，怎么驱动他啊？驱动他啊，我们看一下驱动这个 abs 指定的一个程序啊，驱动程序， 首先 abs 指定啊，我们新建个工程啊，比如说这个工程是 fx 系列简单工程， 然后我们只要这样写就行了啊， mm 八千啊，一直执行的是 d abs 指定啊， dabs 指定，然后呢我们的输入呢，就是 x 零啊，歪十 八三四零啊，这就是我们的 abs 指定啊， abs 指定。那么他一旦完成了 m 八零二九啊， m 八零二九啊，赛他 m 五十， 就说他一旦完成了呀啊，他这个 abs 完成了之后，那么他就呃 m 八零二九啊，就是把五十之位了，五十之位了，那如果他不完成呢？就说，呃， 比如说我延时十秒啊，十秒他还没有完成啊， ld i t 零 啊，延时十秒，然后替零 k 五十五秒吧，五秒之后他还没有完成，那么一旦替替零接通 一零接通啊，然后赛他 m 五十一啊， m 五十一呢，接通呢？表示呃这个 abs 指令啊，未完成啊，一旦他完成了 m 八零二九接通，那么他就赛他 m 五十了啊，赛他 m 五十 五十呢，是他的完成标志位啊，而且大家注意啊，这个指令啊，不是执行一遍啊，他是一旦 m 呃打开之后他要一直执行，这样他 sr 才有信号啊， s o n 啊， s o n 这个指令才有信号啊， 就说你要一直保持这个接通的啊，但是他读取的时候呢，只在启动时候读取一次啊，这个大家不用担心，这 abs 指定说我一直接通，他一直读，会不会一直读啊？他不是的，他只是在开机的时候读一次读，一旦他完成之后，他就不再读取了。但是呢， son 信号呢， 会一直开启啊，保证似乎电机的 suv 信号正常啊，使能信号。也就是啊，所以我们使用的时候呢，就是说这个指令啊，要一直接通着他他 sor 才开通啊，你不能说我读完之后把 soon 又关了啊，关了之后似乎又没有使能了啊，执行不了了啊。这个呢，就是 绝对值的读取指令的一个用法和接线啊，大家可以参考一下啊，今天课就讲这么多啊，谢谢大家。
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