kuka sim教程

大家好，我是龙教头，那么这节课来一起学习一下如何把库卡世家旗上面的变量监控表里面的名称让它改成中文显示。 往往监控表他量很多的时候，如果说多达二三十个，甚至五六十个，这时候呢，如果我们还用汉语名称，或者是用英语名称 让它显示的话，显然是不够直观的，如果用汉语拼音，那么 有的时候呢，你也不一定能够拼的出来，他到底是要表达是什么，那最好我们直观的让他写是中文， 那是最好的，它其实是可以做得到的啊，我们来讲一下它实际的原理是什么？ 我们看到这一步，在变量概栏有一个编辑 configuration vermint， 点 n i n n i n i。 好，我们看一下啊，这个文件是干什么？这个文件其实就是编辑我们刚才那个变量表用的，也就是刚才那个变量表，确实是有通过一个底层的这个代码来生成的。 我们找到刚才我们新建的几个变量，注意看一下啊，我们再回过头看一下我们的有哪些变量。 glasses， glass type， 玻璃的类型值为三，玻璃的长度、玻璃的宽度、 玻璃的厚度以及偏移量，程序号。总共有六个变量，可以看到他当前的值，我们来看一下啊，记住这六个变量啊。我们到刚才那个底层文件，我们去看一下， 看到没有玻璃的类型，长度、宽度、厚度、 p a 一量及程序号。 那在这里呢，我们只要更改它显示的名称就可以，它连接的变量是不需要更改，也不能更改，连接的变量只能是英文名称， 也就是 askia 的那个字符串， 大家换名一下啊， 我现在标后面这一个 glass type 玻璃类型，它是我们最终要显示的名称，注意啊，后面的才是我们刚等会儿要改的最终要显示的名称， 玻璃的长横度，玻璃的宽度，玻璃的厚度，偏移量，程序号。那可以看到前面还有一个呢，前面这一个啊，前面这个是我们要关联的变量， 前面这部分呢是关联的变量，这些是不需要更改，也不能更改，只能更改后面的。 如果电量表啊都是英文或者参与拼音，那么我建议大家把 要显示的名称和关联的变量把它改成一致，这是最好的。 既然我们待会要改啊，改成中文，记住，只要改后面就可以了啊，后面不能改的， 那这个文件在哪里可以看到？下面这个下面这里 c k r c user configure ratio moment 点 i n i。 那这一个呢，是它的路径，待会我们要把它找出来， 用优盘把它导出来，然后到我们的电脑上面去编辑中文，编辑好之后原路返回，覆盖它原有的文件，这样的话我们就可以显示了。它原理其实是很简单的， 他真 之所以不能在这里直接敲中文，有两个原因，一个原因是 coco 试驾器它不支持中文输入法，因为这个界面试驾器这个界面，它是基于 windows 界面开发啊，形成的一种 rni 界面，哎， hmi 界面 还有一个原因就是在某些情况下，我们输入中文可能会引起系统的报错，所以基于这两点，他不开放出来这个中文收入。要实现中文收入，我们只能借助外部的力量，我们找到刚才那一个啊， c 盘 k l c use 啊，用户，我们找到刚才那个，就是这个文件，看到没有？我们打开看看，就是刚才我们那个文件，我们把这个文件呢，把它复制出来。怎么复制？ 由于这里是虚拟机啊，如果是实际的机器人操作是一样的啊，虚拟机我们有虚拟机的操作方法，一定要把它追的话， 你睡觉去一定要最大化，这样的话你插入 u 盘的时候，他那个虚拟机才能够识别的到，否则的话他以为你是插到主机里面的。好，现在插入 u 盘 可以看到我，我的优盘已经插入进来了， f 盘看到没有？已经显示出来了。好，选中这个文件，点编辑，点击复制，然后点击 f 盘， f 盘里面 当前是什么都没有了，然后我们点编辑点添加，这样的话他就粘贴到了我的 u 盘里面。好，那现在我们把迷你机给他直挂起， 挂起之后呢，我们要爬出我们的优盘。 好，拔出 u 盘之后呢，打开我的电脑，然后再插入 u 盘， 双击打开，就这个文件，这个文件呢就是我们要编辑的文件，这是虚拟机的操作方法，实际的视角器导入也是类似的，而且比这个呢还要简单。注意看头 讲的，我们要改的是后面这一部分的名称，前面的不能改，前面是他他关联的变量，后面才是显示的名称。那这里我们给他改一下，改成玻璃的种类，打开你的中文输入法，玻璃 类型 上面是呢玻璃的 comp 玻璃 com 主好， 再把玻璃的宽度改一下，玻璃宽度好，再把玻璃的厚度 class stickiness， 把它改一下玻璃厚度。哎呀， 偏移补偿，给他写的补偿量，写的详细一点， 偏移补偿量下面是程序号，这只是个举例啊，实际上你用的着什么变量，你自己输入什么变量，程序号 错了，那就好了，看到要显示的名称，我们都改成中文了，其余的都 不要动，动的话会引起错误的。那我们把它这个文件保存啊，保存一下，然后关闭，把这个文件呢给粘贴到虚拟试驾器里面，好弹出 u 盘。 这 tnt 我只能这么操作啊。不不，这么操作的话它是无法识别的，如果是实际的试驾器跟实际的电脑，大家不需要这么麻烦的。 还原一下虚拟机。好，然后我们再插入 u 盘， 好像没有识别是吧？没有识别我们再把它拔出来 啊，最大化 管理员权限。 好，插入 u 盘 好，这下识别了，我们要把这个文件把它复制起来。复制，选择复制啊，找到刚才的路径。 c k r c user 啊，我们要把它这个文件复制，把它覆盖就可以了，然后点编辑 添加，它会提示存在，是不是要盖写是好了，已经盖写了，盖写好之后，我们打开看看它显示 是中文还是英文，看到没有，他就变成中文显示了，那这里中文显示不算，我们要最终要看变量监控表那个地方好，回过头看变量监控表， 盖的这里显示看到没有，是不是很神奇？变成中文显示的，这就是我们最终想要的一个结果。 原理其实很简单，就是我跟大家讲的，只要改它显示的名称，把它显示的名称改成中文就可以，它关联的变量是不需要动的啊，你动的话会报错啊，到时候找不到变量。 嗯，那我们来总结一下这个节课的内容，一个就是我们要新建好一个变量监控表， 它的名称我们先用英语或者用汉语拼音把它写好，关联的变量写好，然后我们要找到我们复制哪一个文件呢？就是变量监控表，生成变量监控表的这个底层文件就在 c 盘 k r c user 目录下，我们把这个 configuration moment， 把这个把它给它复制出来，在电脑里面编辑好中文之后呢，再原路返回粘贴，把它覆盖掉，这样的话呢就可以显示，其实不难的啊， 只要大家严格按照刚才我操作的步骤，最终呢就可以显示出来。 我们把它可以缩小把拉到合适的一个 大小，我们来结合我们的动画来稍微啰嗦几句，打开动画，嗯，那他这个呢是为了模拟实际的一个工况，是一个智能玻璃搬运的一个工艺流程。嗯， 这个 h v 小车把不同种类的玻璃把它运送到指定位置，然后告诉机器人，机器人开始进行搬运，放到轨道上面，然后让他流到下一站，就是这么一个类型， 那如果说这个玻璃的长宽高哎变化了，那我们在这里可以进行适当的修改啊，我们一预留好这个变量，它的好处 处以及它的作用就是为了这个玻璃的厚度发生稍微的变化的时候，我们可以进行微量的修改。当这个程序号类型发生变化的时候，我们玻璃的类型，总体的类型，比如材质啊 等等，那么不同，我们把它改一下就可以了，这个是它的类型代码、程序号，就当前你执行的是哪一个程序，都是给我们解释用的。 在我们执行偏移的时候，有时候它不是很准，需要人工补偿，那我们可以把这个偏移量给它补偿一下，如果很准，那个偏移量就为零，就不需要动 a 流程就是这样子的，那节课就讲到这里。

收看工业机前入门使用教程库卡机前第四章机前基本操作第七课时机前手动操作 坐标系的种类共分为这四种，第一个是轴坐标系，第二个是全机对标系统， 第三个工具坐标系统，第四个机坐标系统。右图分别为，第一个为全局坐标系统， 第二个为工具坐标系统，第三个为机坐标系统。全机坐标系统、工具坐标系统 和基座位系统属于迪卡尔直角坐标系，机前大部分的坐标系都是迪卡尔直角坐标系，属于右手规则。 下面我们看轴坐标系统。轴坐标系统是设定在激情关节轴的坐标系统。在关节坐标系下，工业激情各轴均可实现单独正向和反向运动。 对于大范围运动且不要求 ttb 姿态时，可选择轴坐标系统。 简单的来说，轴子的系统就是各关节的正负方向运动。 下面看全级坐标系统。在库瓦机型中，全级坐标系统是一个固定定义的迪卡尔直角坐标系统， 已由生产商定义好，用户不可以更改。在没有建立其他坐标系之前，激情上所有的点的坐标系都是由该坐标系的原点来确定各自的位置。 库卡机型的全机对标系原点位置定义在机型的安装面与第一转动轴，也就是 ae 轴 的加减处。 z 轴向上， x 向前， y 轴按右手规则去。 下面看工具这个系。 工具坐标系是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系， 而工具中心点 ttb 点是机器人系统的控制点，出场时默认于最后一个运动轴或连接法兰的中心。 如有图未定义时，工具对外系统默认。在连接法兰中心处 安装工具后， tcb 点将发生变化，变为工具摩登的中心点。为实现精准运动控制， 当换装工具或发生工具碰撞时，工具坐标器必须事先进行定义。下面我们看机对标系统。 在库瓦机型中，机座位系统被赋予了特定的定义及机器人用户座位系统或弓箭座位系统。机座位系统是用户对每个作业空间进行自定义的迪卡儿直角座位系。 机坐标系是以全机对标系为参考基准。在默认配置中，机坐标系与全机对标系是一致的。 那么设定机对外戏的优点为，当激情运行轨迹相同， 弓箭位置不同，只需要更新基德系即可，无需重新编程。 通常在建立项目时，至少需要建立两个坐标系及工具坐标系和基督标系。前者便于操作人员进行调试工作，后者便于激情记录弓箭的信息位置。 下面我们看同屋坐标系。同屋坐标系是将六 d 鼠标菜单栏的坐标系 与按键菜单栏的坐标系统保持同步，方便用户操作。激情 操作步骤如下，第一步，点击显示运动键，在弹出的按键窗口中选择选项， 如图。第二步，在手动移动选项中选择按键，并在窗口中进行如下设置，第一个，激活按键， 勾选该功能，将六 d 鼠标打开。第二个，增面式手动移动， 选择持续的可使激情移动所定义的距离。第三个， 运动系统组默认式激情轴及 a 到 a。 六、 第四个，选择要激活的坐标系，如轴坐标系统 第三步勾选同步，此时六 d 鼠标的坐标系和按键的坐标系形成同步，其操作效果相同。 酷卡激情手动操作分类运动按键操作和六 d 鼠标运动操作。运动按键操作使用按键进行轴和各自微信下的运动模式操作。 六 d 鼠标运动操作通过六 d 鼠标对轴和各最外膝下的运动模式操作， 下面我们看运动按键操作。运动按键操作时，选择不同的坐标系可执行不同的状态，如选择轴坐标系，则显示 a 到 a 六轴的正负方向的操作。下方按键是对各关节的正负方向 进行操作。首先将激情用户组切换成专家模式，将激情运行模式切换成 t 一模式，将时代机背后的确认开关按至中间档并按住， 然后点击显示运动键，在弹出的按键窗口中选择轴坐标系，此时六 d 按键即刻切换成 a 一到 a 六 及机前一轴到六轴的正负方向。 当选择拳击这边戏时，六组 按键即刻切换成 abcd 和 xyz 及沿着全区最白系的 xy 轴移动，合饶 zy 和 x 轴旋转。 当选择 gtubig 时，六组按键即可切换成 xy、 z， abc 及沿着 gtrowit 的 xy 和微轴移动 和绕 z， y 和 s 轴旋转。默认配置时， g、 t、 v 系与全 g 对边系重合。 当选择工具坐便器时，六组按键即可切换成 x、 y、 a、 b、 c 集，沿着工具最外系的 x， y 和 z 轴移动和绕 z， y 和 x 轴旋转。 下面我们看六 d 鼠标运动操作库管机器人施加器的六 d 鼠标是独有的，可实现 xy 和微轴的移动 和绕艾瑞斯 y 和 z 轴旋转，用户在操作时更便利。 操作步骤如下，首先将机前用户组切换成专家模式， 然后将激情运镜模式切换成 t、 e 模式。然后将试驾机背后的开关确认开关 按至中间档并按住。第三步，点击显示运动键，在弹出的按键窗口中选择选项。 第四步，在手动移动选项中选择鼠标，并在窗口中进行如下设置， 第一，激活鼠标，勾选该功能，将六 d 鼠标打开。第二，鼠标设置勾选主要的，并选择六 d。 第三，做官系统，选择要激活的做官系统，如全局七坐标工具。 注，未激活则表示主外功能已关闭。根据主选择可以同时运行三或 六个轴。第五步，通过拉动按压鼠标来移动机器人，使其沿 x、 y 和 z 轴方向平移。在图一桌面， 在图示作用面处操作六 d 鼠标，选择轴坐标系，此时三组方向按动键即可切换成 a 一到 a 三及机器人一轴到三轴的正负方向。 左图为 a 一到 a 三的正负方向的一个示意图。第六步，通过转动倾斜鼠标来移动机 前，使其围绕 x、 y 和 z 轴的旋转，在图式作用面处操作六 d 鼠标， 选择轴坐标系，此时三组方向按键即可切换成 a 四到 a 六及机前四轴到六轴的正负方向。左图为 a 四到 a 六轴的正负方向示意图。同时 使用六 d 鼠标和运动按键的优势是方便用户操作，更直观、更便。

in madrid cia lintano， the lapravia， lina， pinapo， jetata oraposi， villagratsakuka sim， it's software cooka this immuratuna intelligent the pelaprogram machino flying the robot it's software cookasim port team vita， the applicatzuniro， baljika in manira visuali and kabri， michael implantos， yami， stinset， vito， coca， sima， crayon， jamalo digital the present ton of federal maintail process to reproduce generality la simulatunatory d corporately interra projects yona， the design that process so alabis validsatunity flucidi materiality called the bauthelia phenol codeshippialichi， la simulatune digitali or fragozilla massima secretary project， attunity processor or gianco rapumonito rabila are travel to experiencing maysiva deria turvis to ale industrial intelligence。

我今天做了一个测试哈，测试一下库卡连接这个试驾器 啊，其实学习固卡供应机器人呢，只需要两个软件就行了，一个是这个仿真模拟软件，一个是虚拟消息软件， 顾客呢，把这两个软件分开了哈，他们俩呢可以结合起来使用，可以进行一个连接啊，这里呢我们已经连接好了，然后呢我们把这个程序打开，我们找一条程序试一下哈， 我们现在点击启动啊，到达 bco， 因为他本来就在原点，我们继续启动啊，这个时候呢，这里启动这个指针呢，会移动到 p 二点 啊，这个仿真软件里面的机器人呢，随着这个指令的执行啊，这个机器人进行一个移动啊，首先他移动到 p 二点， 然后如果你要看各个世界的话呢，可以旋转的啊。 好，然后这个指定呢有两个圆弧指定，然后呢他会沿着这个边走一个圆哈，走一个圆， 走完圆以后呢啊，回到皮八点。好，最后呢回到原点位置。 what？ 好用这个软件用这两个软件结合起来有什么好处呢？就是我们编出来的 程序，机器人在走的过程当中，我们能看到他的动画，能看到他的一个实际效果，能知道我们的程序编的对不对， 如果在这里面呢？如果仅仅在这里面运行呢？在这个虚拟消息里面运行呢？你是不知道这个机器人他走到哪里的，他的位置对不对啊？所以呢，其实我们可以把这个结合起来啊，用在一些 虚拟仿真时呃场景当中，然后呢把程序写好以后呢，就可以直接用到实际项目当中去了。

今天我们来讲解一下库卡机芯如何创建弓箭坐标。首先我们进入主菜单，找到投入运行里面的测量，然后机坐标三点法， 我们给他创建一个名称，名称可以自定义，当创建完名称完成以后，选择继续， 然后同样的道理再次继续。进入以后，我们可以看到他 tcb 一致新机坐标系的原点，此时我们需要对机械进行上电， 将机器人的工具，然后我们将它移至，将它调至成垂直状态，将机器人的工具， 然后将它调至圆点，圆点时我们选择测量， 这里有一个当前位置马继续进行测量，我们选择是，然后可以看到他又弹出一个歪轴正方向进行定义，然后我们将他移行到 将它移至 x 轴上的任意一点以后，我们同样的道理点击测量，然后选择是， 然后再根据这个提示移至歪轴上的任意一点，将它移至歪轴上的一点以后我们点击世界 器上面的测量，选择是，然后可以看到我们 xy z 轴的一些数据，然后他这里提示了数据已被采用，我们选择保存， 然后保存成功，我们可以看到他有一个提示，数据已被成功保存，然后这里就证明我们这个弓箭坐标已经创建完成。

哈喽大家好，现在呢，我们来到了 smart vioting 工作站，有请我们的库卡机器人工程师党员金先生为我们带来详细的讲解。哈喽大家好，我是党，我是库卡工业党员清。今天很荣幸为大家介绍库卡工业的全新的产品。 smart 为优顶智能活焊系统。 smart 为优点，基于库卡四星 pro 做深度开发，离实现离线编程免吃药，产品轻松一键焊接，可为您小批量多品种产品提供便捷支持。 那我们现在摄影师面前呢，就是一个 smartweal 的最小可实现单元，他有一台酷卡的全新的酷卡 ki 六幺四四零武汉机器人作为主体。我们的软件配套部分通过导入产品三 d 模型，轻松帮您规 规划焊缝。离线编程。导入机器人之后，通过三 d 视觉疑似选位找到弓箭基准坐标。 焊接过程中也有焊缝实时跟踪，对于一些简单的焊缝，也可以取消焊缝实时跟踪。使用我们的库卡的 tachins 电弧跟踪品味，一样能达到，帮助您达到一个比较好的焊接效果。 当然， smat 无妖精也不仅支持我们眼前这种正装形式，我们也支持机器人倒装，包括地轨安装，包括天轨安装， 各种安装应用场景，为您的产品提供更多便利选择。互卡工业为您提供集成交付解决方案，感谢您的关注。 we make people industrial intelligence，

本节学习使用 work vivo 软件配置机器人，学完本节内容，要求大家知道如何连接机器人与电脑， 会查找与打开项目，会在 work view 软件中安装软件包，并且能将软件包添加到项目中。 使用我和 vivo 软件配置机器人。首先要连接机器人与电脑，我们来看它的具体操作步骤。 首先将网线的一端接在机器人控制柜 k l e 端口，另一端接在电脑网络接口， 然后打开电脑控制面板，找到网络和共享中心。接着单机仪态网找到属性， 然后单击属性，选择 internet 协议版四，然后单击确定， 接着更改 internet 协议版本四则属性，将其 ip 地址设为幺七二点三幺点一点二零零，此网野马设为二五五点二五五点零点零。 然后单击确定，完成连接。此时在控制面粉中可能仍会出现黄色的感叹号，但是实际上已经连接。 我们来看如何在 work viral 软件中查找项目。 首先点击 work vivo 图标，打开软件， 接着单击菜单栏文件选项，选择下拉菜单查找项，在出现的 vlog viru 项目管理器中选择查找确定电脑与机器人连接好后，单击更新按钮。 接着在出现的 cell 目录下点击加号，可以出现此目录并且显示机器人的 work 零售项目。 然后选择华航为十零幺零七幺零的项目，点击打开显示机器人激活并正在使用的项目。这里 要注意在不确定的情况下，不能改变机器人激活项目的任意参数，否则可能造成机器损坏或人员伤亡。 我们再来看在 vlog visual 软件中打开项目具体操作步骤，首先点击菜单序列文件，选择打开项目， 然后在出现的 work visual 项目管理器中选择项目打开选项， 接着选中后置名为点 w v s 的文件，划航为十零七幺幺，单击打开按钮， 然后选中 story， 右键单击选择设为激活的控制器， 激活控制器之后出现 k r c 输入、输出和现场总线等选项的显示界面。 我们再来看在 work visual 软件中安装可选软件包。首先来看安装 architect 软件包的操作步骤，首先在安装软件包之前，我们需要确定所有项目已经关闭， 然后单击菜单序列的工具，在下在下拉菜单选项中选择备选软件包管理，然后再弹出的 备件软件包管理窗口选择安装。 接着在弹出的选择带安装的程序包窗口中选择后置名为点 k o p 的文件 architect basic， 点 k o p 并单击打开按钮，选择安装。 屏幕中的图片就是软件开始安装的界面， 安装完成之后系统会提示完成，这里需要单机重新启动，以示更改声效。 我们再来看安装 prefinite 的软件包的步骤，首先重复安装 architect 中的一到三步操作步骤， 然后选择名为点 k o p 的文件 prevent press safe device， 点 k o p， 单击打开按钮，选择安装， 安装完成之后系统提示我们完成，此时单机重新启动按钮，使更改生效。接着来看安装 remote service 软件包的操作步骤， 同样重复安装 architect 软件包一到三，一到三步的操作，选择后缀名为点 q o p 的文件 remote service 单击单机打开按钮，选择安装， 安装完成之后系统提示完成，单击重新启动按钮，使更使更改生效。 再来看如何将安装的可选软件包添加到项目中。 首先选择项目打开，然后将控制器 k r c 是 small side 的，设为激活状态，并且选中选项文件夹。 然后右键单击选项文件夹，选择添加， 会弹出添加到选项的元素对话框选择要添加的软件包，比如 architect basic。 然后单击添加按钮， 这是添加软件包完成之后的图。

库卡机器人如何新建程序呢？我们在这个试教器里面点击这个主菜单，找到配置，然后找到我们的用户组，那他呢可以以专家或者是专家以上的身份登录我们的密码就是库卡， 点击登录，登录完成之后呢，我们选中这个 l 一，然后选择这个 program， 这边有一个打开，我们点击打开，打开之后我们在这个左下角有一个心点一下， 选中这个模块 model， 在这个里面点击， ok， 这个时候我们就要输入这个程序名字了，我们任意输一个程序名字 test 零一，然后点击 ok， 程序呢就创建好了，然后我们再点击这边这个打开，程序结构就是这个样子的，那 第一行呢就是他的程序名称，这个呢就是初始化程序，这两条呢是回后目点程序，最后一个是程序的结束，那我们在写程序的时候呢，最好写在这两条之间，不要写在 and 的后面了，明白了吗？

自从我爱曾经过你。