基恩士cv-x位置教程

好，我是李波，今天我们一起就开始来学习 cv 叉的这个仿真软件，是一名类型的。好吧？ 呃，首先我们打开了这个软件过后啊，就能看到这个界面，对吧？那这个界面是我们电脑上独有的。好吧？ 就是我们在电脑上打开这个软件就有，但是实际上，呃，在我们的控制器里面他就不会出现，不会出现这个界面，好吧，这个界面是我们电脑上独有的。好，我们先来看一下啊，这上面的菜单难度三个选项啊。呃，很多都重复的，你看这里面什么新建啊，上传下载，导入导出啊，是吧？这里都有。 呃，所以说这上面的话我觉得最重要的是这个帮助帮助栏，帮助栏里面有很多手册啊，你看这里有 c v x、 c 米类型的这个用户手册，还有 c v x 的用户手册， 这两个有什么区别呢？ cvxcv 类型的这个用户手册就是针对于这个软件的手册，针对于这个软件的用户手册， cvx 用户手册是针对整个控制器，整个这个模拟软件的手册，他一他 它里面的内容是不同的，然后的话这里有 c v 叉的安装手册是吧？面型相机 还有其他的相机。那其实平常呢，我们要学习这个软件的话，其实就看这个 c v 叉用户手册就行了。 好吧，如果我讲的话可能会精简很多，你只要你无论什么，无论无论什么答案，你都能在他这个 cvx 用户手册里面找到，我是指这个软件有关的，有关的疑点，有关的问题，是吧？你想要的东西都能从这个 cvx 用户手册里面找到。 好，上面是导航栏，然后下边呢？第一项，第一项就是新建工作空间。工作空间，工作空间是什么？工作空间的话就是我们通俗意义上指的这个，呃，什么程序号啊，项目号啊？ 配方号，对吧？当然在这个软件里面，这个空座空间值其实就是一个空座器控制器，好吧，那我们 新建一个工作空间，也就是新建的一个项目，也就是新建的一个控制器的程序。好吧， 这里上传下载，这个上传下载的话是针对和控制区域进行交互的，大家可以看得到啊，这里有上传至控制器，从控制器下载，这里还有个导入导出，导入导出的话就是，呃，此台设备与 其他的储存设备之间的对这个程序的导入导出，例如说你看像 sd 卡呀，或者像什么 u 盘呐， 或者其他的一些什么，呃，硬盘呢？就这样的。好，下面的话，这里是一个搜索栏，搜索栏能对当前的这个工作空间进行一个搜索筛选是吧？好， 那其他的就没有了。然后这里官方给我们提供了一个样本程序， cvx 杠三五零 f 是吧？给我们提供了一个视力程序，那 cvx 三五零 f。 咱们如果说咱们先新建一个工作空间啊，看一下啊， 大家可以看得到，我要是点新建一个空投空间，首先这里有一个工作空间名，工作空间名就是指的这一个 c v 叉三五零 f 是吧？生活 work。 然后控 控制器的类别就是我们要选择的一个型号，是吧？控制器是什么类的？他的软件包是哪一个？这个控制器的类别和软件包， 呃，其他的，我不是这些这些东西啊，就是他控制器的类别，就是这些类别，什么幺五零啊？二七零、二九零 对应有什么样的功能，硬件上有什么样的差距？这些东西都能在刚刚那个 c v 叉用户手册里面找得到，然后软件包也是一样，这个 f 型是指什么意思呢？这个 f 型， f 型是指能够搭载高速相机，好吧， 然后我记得这里面有个四八零，四八零如果说，呃，这个软件不是最新版的啊，就如果说，呃，你要用那个三 d 三 d 机械手的话，这里应该有个 d， 我的意思吧，就是这个东西其实是能够追加呃，三 d 三 d 那个机械手的那个模拟器的所说，这里其实还有很多的型号，就是，呃，被隐藏了。好吧，那我们这里就不新建了，我们直接去他这个官方所提供的这个样本。 好，我们直接双击或者这里点启动模拟器。

咱们接着看下一个啊，下一个叫几何测量啊， 几何测量咱们过来过后，大家可以看得到，之前咱们所做的都是单个相机，对吧？但是几何测量这里啊，大家可以看得到啊，这里是两个相机， 两个相机。咱们这里点一下啊，两个相机都是在干嘛？都是在检测人的距离。 大家可以看一下他这个工具上面的，工具上面的名称叫两圆间的距离，对吧？那两圆间的距离很明显就是他有两个圆，两个圆圆心之间的间距，是吧？圆的距离不就是圆心的间距吗？是吧？就是圆心 心之间的距离吧，是吧？那他这里的话其实就是来找这两个人之间的距离了，这两个他这两个 c、 c、 d， 就是这两个相机的话，大家可以很明显看得到啊， 这两个相机其实就是在一起拍，然后相当于说我大家可以理解为两个工位吗？对吧？我左边一个工位，然后这里有两个，这里这里会上料，然后我右边一个工位，我也会上料，然后我左边一个相机，右边一个相机，然后两个相机同时拍，这样的话，是吧？ 效率上就提高了很多嘛，对吧？然后咱们来看一下他这一个是怎么做的啊？这一个一样，在这里他对这个距离，对吧？做了一个上下线啊，但是他这里距离只设了一个下 紫色的一个上限，对吧？就是说他这个距离，嗯，必须要大于多少哦？必须要低于多少，因为大于大于五的话，哦，不是，就是说他要小于五，小于五就是 ok 的，他如果大于五的话，超过了五 就是超过五的话，就默认这个产品是不合格的吧，并且这个图片上大家可以看得到啊，这个两个圆，他是他的圆心，距在哪里？就是这两个十字线，这两个十字线其实就是我们检测出来的圆心， 并且在这上面有标识出来就是原一跟原二，看到没有？原一是外原，原二是这个内原。好，咱们进去看一下他怎么做的。这两个相机的话其实就无所谓，相当于 相当于说如果说这两个东西其实是一模一样的，只是说他的获取的图片啊，大家可以看一下， 为什么它获取的图片不一样？就是在这里基准图像，这里是吧？相机一它是用的相，就是这个相机一，它肯定是一相机一的基准图像， 那相机二你看这里二的话，他用的图像就是二的图像吗？就是说你在这个系统里面呢，就每个相机获取的图像，他有一个变量名，明白了吧？ 来一获得一的图像，二获得二的图像。好，进去了过后咱们来看一下啊。嗯，看一和二都是一样的啊，咱们先看一，先看一，先看一，他这里肯定有一个 基准图像，基准图像是一杠零嘛，对吧？基准图像就是一杠零，那我们看一下他一杠零，他这个的话是一个智能导航，就相当于是他是把几个工具可能给 这个工具的导航这一块的，其实咱们自己的外部的话，可以不用，不用他这样做，但是如果说有类似的，直接拉他这个用还是蛮方便的，大家可以看一下啊，原检测啊，一原检测二原检测一，就是一检测的第一个原二就是检测的第二个原三就是判定条件， 只需要设置这三个参数就好了。好，先看第一个圆他怎么设置的，第一个圆跟咱们之前类似一样啊，先是一个检测范围，这里检测范围设定了一个圆环吗？对吧？来咱们这里的话，看到了没有？他是要设定一个，咱们这里这个圆是要检测这个外圆吗？ 是吧？那这里还是个这个圆环，就把这个外圆的框选出来，然后能把这个外圆的检测出来就行了，然后一样，因为他这个是色彩图像吗？彩色图片的话，这里就要用这个颜色抽取，是吧？然后这里检测条件 的话，其实啊，其实他这里都已经给你设定好了，这里直接勾选自动设定的话，他就自己能帮你把这个圆找出来，说这个还是蛮好用，蛮智能的，是吧？其实大家只需要设置很简单的东西就可以， 然后再看，那相当于你把第一个圆找到了，对吧？那你直接再去找第二个圆啊，第一个圆也是一样的，把这个检测范围一拉，对吧？然后颜色抽取，是吧？ 然后这里检测条件是直接自动，因为检测条件这里就是对这个圆的这参数进行一些设定。这是咱们之前讲过的啊，是从中心往外面收还是从外面往中心收？ 包括他的边缘感度一些什么东西啊？那相当于两个圆找好了过后啊，两个圆找好了过后，像这一张图片大家 可以看得到他的圆心呢？其实是，呃，很重合的，那这里你看得到啊，他的圆心的检测值就是零点零点三五，那意思就是说我不能让两个圆的圆心超过五个毫米。不是超过五，这个五是相数值啊。零点三五九也是相数值。 好吧？我不能让他超过五个像素。那其实 x y 是吧？我们也可以在这里进行判定，咱们这里就直接判定了。好，直接看效果，对吧？然后第一张，第一张图片，第二张图片，第三张图片啊？第四张图片。

技术的话大家可以看一下，其实这个也就是 对这个数量进行一个检测，因为咱们这一个是一个药品，对吧？咱们这一板药呢，咱们要检测这一这一板药有多少粒，对吧？检测出来有多少粒过后再进行一个判别。 嗯，大家可以看一下，这是我第一张图片啊，这是一个 ok 的图片， ok 的图片呢，我要检测，这里有啊，大家看看这个传输检测数呢，我要检测，检测出，我现在检测出来了二十四个， 然后上下线都是二十四，上下线都是二十四，那就说明我必须要检测出来二十四，如果说大于或者小于二十四，然后那就是 是人机的吗？然后看第二个第二张图片，这里检测出来二十一，大家可以数一下啊，然后横向的话他是六个嘛？竖向他是竖向，横向，横向，横向六，竖向四嘛，那这里的话就应该就二十四嘛，正常的话，但是他大家可以很明显看到出这里 少了三个，是吧？这三个没有的话，那不得正好检测出二十一个吗？二十一个就错了，然后这里也是一样啊，这里检测出来二十三个也没检错，然后同时他这个也 n g 了， 这里也是一样，呃，简直是二十二个也是 n g 了。然后大家可以猜一下啊，就是这个东西它是用什么来检测的？大家可以看一下这个工具的名称叫块状物的个数，块状物的个 快动物的个数，其实啊，你们看一下快动物的个数在哪里啊？ 块状物的个数他肯定在计数里面，是吧？计数，然后这里面有个块状物， 对吧？大家可以看一下这个块状物，他对这个块状物的这一个说明是检测与抽取颜色相同的一个块状物，并输出检测个数， 那适用于形式和姿势不稳定，但颜色与亮度保持不变的检测对象，那大家可以想得到了啊，那这意思就说他这个药品呢，这个每一颗药啊， 必须要跟我们基准图像注册的那一颗药是一样，那如果说差的比较大的话，那可能就检测不出来，或者是检测有误差，对吧？ 那这个其实咱们也可以用那个图形搜索或者图形搜索，然后来实现啊，咱们来看一下如何用图形搜索来实现。好，首先一个图形搜索，咱们图形搜索的这个搜索范围在哪里？ 搜索范围无所谓啊，全整框，然后搜索对象，搜索对象的话，咱们是要搜一个药品，我们这里选一个圆， 选原上的三点。好，原上的三点选择了过后，咱们这里检测个数选二十四个， 大家可以看一下啊，我这里选择了二十四个，这个角度范围就是十度或者零度都一样，因为这个圆嘛，圆， 好，我们这里选零度，零度我们来搜二十四个，然后同时大家可以看一下啊，这里我们其实对这个机动图像上我们也搜出了二十四个，明白了吧？并且这里会对这个相似度啊，精确度、敏感度，有一些预知上面的测字， 然后同时这里对这个判定条件也有，那我们这里也跟他判定一个上下线的一个二十四，好吧，大家看看这还是很智能的，对吧？我这里一点他就直接说，他就直接默认是二十四个，那我这里选择完了过后，我这里直接点确定， 然后呢？但是大家可以看得到啊，这里就说错了，不知道为什么， 我们先看第一张，第一张我们还是看这个啊？还是看这个，我们新加的个图形搜索， 在这个图片搜索的第一张，你看他搜对了，搜出了二十四个，但是第二张你看他怎么还搜出了二十四个呢？你看他把这个空要空的地方，他也当成咱们那个东西了，对吧？啊？说明是咱们这个颜色抽取没有处理好，因为 这个图形嘛，我们之前圈的是这一块，对吧？他把这里，他把这里，他把这些空的地方，然后搜索，搜，然后与他匹配的时候默认他， 然后契合了吗？那咱们肯定是图形搜索没有做好，那咱们图形来给他做一下图形搜索就行了啊，咱们这里选择这个颜色龙蛋的啊，来把这个图形搜索凑一下，咱们把它给抽出来。好，咱们就把这个药品，你看就把 药瓶和块状药给他抽出来了，过后抽出来了过后呢咱们再来看一下，那么就把其他图像来试一下 一二。哎，怎么大家可以看得到啊？这里还是搜错了， 对不对？看见没有？这里，这里，这里是对的嘛，是吧？我这里肯定这个搜出来是四个，这个呢？这个怎么还搜出来是四个呢？大家知不知道为什么 这个时候只需要其实把这个相似度给调整一下啊？五十五十还不够是吧？六十我们直接给他拉一下， 嗯，拿到八十五，拿到八十五的话这里就是二十一个， 所以说因为咱们抽取了这一个过后，因为得看得到他这里，他的白的，其实他这里也是有一点圆的形状，是吧？所以说咱们在这个相似度上面，玉子上面给他卡通一下可以了。 那最终其实咱们调项目也是这样做的，就是把好的和坏的，是吧？好的产品和坏的产品都拿到相机的都拿到相机下面来验证， 你当你能够准确的识别出好的和坏的的时候，那你这个项目其实就已经成功了，对吧？咱们这里也是一样的，是吧？咱们把这个程序给搞好了过后， 把这个好的产品是吧拿过来哦，能够正常检测到，然后再把这个坏的产品再拿过来，是吧？这点不良品拿过来他也能够正常检测到，那就说明咱们就成功， 对吧？所以说咱们这里把这个相似度给设置一下就好了，其实颜色抽取的话，咱们用那个颜色龙蛋可能用绘度可能， 呃，大家看一下啊，灰度的话抽取了过后啊，他其实差别不大，对吧？咱们用这个彩色龙蛋抽出来过后，刚刚是吧？大家可以看一下，效果还很好吧，是吧？彩色二枝花也是一个道理，咱们抽出来了过后啊，把这个产品和其他的 和他的背景呢抽出来，是吧？有明显差异就行了，是吧？那你看这个的话，这个的话可能就更更明显了，但是你看这个他怎么就能搜出一个 二十二个，对吧？那说明他这个收多了一个，是吧？咱们只要因为这一个产品里 只有二十一个，明白了，没有 看见图像，哎，这个是二十一个啊，对，这个没错啊，这个本身就是二十一，这个本身就是这么多啊，这个产品呢？这个产品大家可以看到啊，他收的很成功，你看 因为这个咱们这个颜色抽取的原因吗？对吧？他把这个粉色给抽出来了，那粉色就成了白色了，对吧？那你看其他地方就是黑色，那你看正好这一张图片是这里，看这里，这一张这个要没有的吗？正好这里就没有白色吗？正好咱们就抽出来了三个， 这里也是一样啊，这里是二十一个，是吧？其实大家可以明显看得出啊，在这一张图片里面用这个彩色二字画可能效果比较好一点，或者说用彩色龙蛋的话，咱们可能没有抽出那么好的效果。 抽一点啊，咱们可以放大缩小来抽啊，抽出他和背景比较鲜明的一个对比就可以了啊，那这里 也是一样的效果，对吧？这里啊，这里也是正确识别到了这里，把它离合一下， ok， ok， 是吧？正确正确，没有多收 好，那这个，呃，药品搜索啊，这个技术咱们这里也讲完了，讲完了过后咱们来看下一个，下一个叫识别。

今天给大家演示一下如何用金氏的一个 ccd， 也就是咱们金氏的视觉系统啊，给大家拍一个如何检测 led 灯珠是否有瑕疵， 咱们看一下现在检测品有黑色、绿色、红色以及咱们的奶白色啊，咱们再看一下咱们的检测数值以及咱们的检测效果。

下面这一栏这里有一个叫基准图像，基准图像是什么意思？基准图像就是我们意义上的模板图像， 就是我们的标准，对吧？那假设啊，我们要给，我们要来就这张图片，这个当前图片，我让他来显示未处理的这个当前图片，我认定这个当前图片是个基准， 那我我觉得他是一个很，我是一个，他是一个良品，对吧？那我就要把这个良品就是很标准的一个良品，我就要把这个良品 告诉给控制器啊，这个是我的良品，你后面的检测你都按照我的良品来，对吧？那其实这个注册图像 就是给后面的所有的检测去定义了一个标准，明白吧？那所以说我们最开始做的这些处理都是基于注册图像来做的，那他后面每来一张图片， 我们就会根据我们在注册图片上设定的一些参数，然后把这些参数调用到当前这个图片上来，然后来进行检测，当我们得出的结论 得出的结果数值和我们注册图像得出的结果数值不一样，或者是与我们注册的，呃，注册图像的一些判定标准是有差异的时候， 那个时候我们就能正确的区分后面每来一个图，每来一个产品，每获得一张图片，他是 ok 的还是 ng 的， 对吧？那这个基准图像就是这个意思。好了，我们进这里可以，这里也可以切换啊，有个基准图像，还有个图像栏，图像，图像栏图像就是，呃，我们每在这里拍一次，就是我们每拍一次照，我们每检测一次嘞，他就会在这个图像栏这里储存一次， 当然这个储存多少次我们是有设置的，我们是可以设置的，好吧？并且我们这个一复位的话，这个就会清掉，类似于这个东西只是缓存在这里， 好吧？他不会说真正的去，嗯，去在硬件上就在去存存，储在一些储存设备上，他目前来说他是缓存的， 缓存给我们在短短时间内去溯源的，就是我们可以设定他短时间内存多少张，这就是咱们的 图像蓝图像，好吧，那我们呢来看一下啊，基准图像，基准图像其实也就是这第一张图像，所以说他就是拿着第一张图像做的，对吧？咱们来看一下当前图像，进去这里也看得到啊，基准图像，那如果说我们要切换基准图像怎么办呢？ 对吧？那我之前注册的这个基准我觉得他不够好，对吧？就是我现在这一批字我由于工艺换掉了，但是我还是在，我还是用的是以前的工件，对吧？但是我这一批是由于我的工艺改变了， 那所以说我成像或者说我后续相应的这个参数我也要一定的改变。这个时候我们就直接把当前你认为正确的图片，是吧？拿来做基准，他说这个时候就直接点 这里，是吧？直接点这个基准图像，直接点基准图像，然后这里就有一个基准图像注册了，对吧？ 并且他这里已经设定好了他的基准图像编号是一杠零零零，那我们这里也可以改，是吧？我们可以改成一杠零零一，大家可以看到我改成一杠零零一就什么都没有，就是意思就是 这个图片是一杠零零零，那我要一个一杠零零一标签的图片，我没有。那如果说我这个是按一下图像注册， 按图像注册过后，这里可以看得到啊，当前图像或者基准图像或者图像栏图像我们都可以，然后我们注册到哪里去？那我们之前你看我们基准图像一栏里面已经有一张了，叫一杠零零零零零，一杠零零零，那我们这里可以选择假设我们要注册到一杠零零 腰里面去，大家可以看一下啊，是什么效果？我们点一下啊。那你看这个基准位置图像这里就多了一张图片吗？他就是一杠零零一。 好，那我们这里你看设定了，我们要用一杠零零一来做，那如果说我们这里也可以设定让一杠零零零来做，因为他摸的就是一杠零零零嘛，对吧？就相当于我们拿一杠零零零然后来作为基准图像，然后删除呢？删除也是一样了啊， 删除，然后点击中图像注册这里，然后击中图像一览这边，然后我们的光标移到哪一张图片过后，点击右上角，这里有一个删除选项，我们就可以删除了，我们来。

啊，大家晚上好，我是李光，今天呢由我来为大家带来一起 gn 四视觉系统的课程那呃，那首先咱们先去带大家去认识一下 gn 四系统 里面所包含所囊括的一些产品啊，顺便呢也是为我这个视频，我这是吧，我这套视频来做一个大纲。 好，大家都知道啊，去了解或者认识一个产品，咱们最直观有效的方式其实是去阅读他的说明书，或者去查查阅 呃，由他官方所提供的一些相关的一些文档，对吧？那咱们这里就直接去到这个 gn 四的高网。 好，今天是中国好，这里有 像产品，对吧？咱们直接去查阅他的产品啊，视觉系统，图像传感器啊，图像传感器咱这边就不讲啊，因为我不会啊，好吧，咱们只讲视觉系统 好，大家可以看得到啊，在这里有一个产品阵容，视觉系统的产品阵容，好吧，先查看第一项，先看第一项。好，咱们可以看得到啊，第一项，第一项是 c v 叉系列，那它的产品阵容，那 c v 叉系列是指什么呢？ c v 叉是一个产品型号， 是控制器的一个产品型号，那控制器又是哪一个呢？控制器就是这个控制器就是这个控制器。在这个金丝这个视觉系统啊，它的作用是什么？它的作用其实就是 作为视觉软件的一个载体，同时它能够连接整套系统啊，周边的一些配套设施，你看像相机光源是吧？然后什么鼠标啊，什么通讯模块呀，都是 都能连接到到它上面去，由它做一个资源整合，同时它的这个视觉软件也也镶嵌在这里在里面，那所以说，呃，它其实就是一个微电脑，好吧？它其实就是一个电脑，只不过这个电脑里面只装了金丝的视觉软件。 然后呢，那咱们可以看一下啊，这个 c v 叉系列它的一个特点是什么？呃，他说他这里有三个要点，对吧？那三个要点是便捷实现快速启动、长期应用，这都是作为他的一个 硬件参数。我只我觉得啊，它最重要的其实是这个特点是叫操作简单，就是 c v 叉系列啊， c v 叉这些类型的控制器，它里面的，呃 封装程度很高，那所以说他把，呃就是咱们平常市面上 大部分能够用到的，就是这个视觉系统里面能够用到的一些功能，他都集成好了，都已经封装好了。那所以说咱们在他这个控制器或者说他这个视觉软件上面操作的时候，只需要进行一些简单的拖拉拽， 对他整合的，对他封装的一些单元，是吧？做一个整合就可以了，所以说他这里是操作简单。好，那咱们，呃这个 啊，第一节课咱们就去讲 c v 叉， c v 叉系列，好吧，它的一个特点是叫什么？它的一个特点是操作简单。 好，咱们再去看第二项啊，第二项是叉机叉系列，那 c v 叉系列它是指啊 c v 叉系列的控制器，是吧？那叉机叉也是一样的道理了，叉机叉也是指控制器， 叉击叉就是图中这个混字器啊，大家可以看得到啊，它跟 c v 叉其实是很类似的， 但，但他不同，但他，但他为什么是吧？他跟大家可以看得到啊， c 叉机叉叉机叉系列就是图中这样类型的一个控制器，那他与 c v 叉有什么不同？ 来大家可以看一下他的介绍，他是高速高容量灵活的视觉系统。好，高速高容量是指的哦，叉机叉系列不仅具备高速高像素相机，懂了吧？啊？就是他可以连接高速和高像素的相机，然后灵活呢？ 灵活就是指呃他的二次开发的能力，大家可以理解啊，就是在呃 c v 叉系统里面，在 c v 叉系统里面我们呃没有什么可以改变的，我们只需要把它的单元格这样进行一个简单的组合就行了， 就是我们只需要拿来用，但是叉一叉系列他也是封装的，但是他封装成更小了，那我们对这些更小的东西再去进行一个整合，所以说这个 是他定义的一个灵活，好吧，那叉 g 叉系列就是灵活，好，那咱们第二课的话，可能第二第二大主题就会去讲一个啊，叉机叉系列了， party 叉 系列 它的一个特点是灵活。 好，咱们再去看第三个，第三个是三 d v 型，三 d v 型，呃，这个是，这个是拿来做什么的？这个是拿来做三 d 检测的，呃，到时候有兴趣的时候，有兴趣，有兴大家有兴趣的话，呃，可能我会，大家有兴趣的话我才会讲，好吧。呃，三 d 检测，三 d 检测大，呃，先 简单给大家举个例子啊，就是像 pcb 板，就是指咱们的电路板，电路板是吧？电路板由于它上面有一些什么电阻啊，电容啊，是吧？ 咱们要是对这些电阻电容去进行检测啊，包括里面的焊点的话啊，基本上都是用这个三 d 三 d 检测来做，好吧，那这就是三 d 三 dv 型系列啊，这个图中这个三 dv 型它是一个什么呢？它是一个光源加控制器的，哦，不，是光源加相机的一个集合。 这一坨呀，这一坨是一个光源加个控制器，所以说它替代了这上面的， 所以说他最终，但所以说他最终这个东西他最终也要连接在这个控制器里面，他是拿来连接到这个插机插类型的控制器里面的。 好吧，这个东西只是一个镜头和一个光源的集合，那所以说叉七叉系列里面下分就会有一个叫三 d 检测。 好，咱们接着往下看啊。这里好，还有一项这个是叫三维机械手视觉系统，三 dv 加二系列， 呃，三 dvgr 系列，咱们先看一下这个图，这个图跟啊上面这个三 d 检测是一样的道理啊， 这个东西是相机和光源的集合，这是四个相机加中间的这一个结构光，这个东西打结构光，然后周边挂了四个相机，好吧， 这边挂的是四个相机，这个相机呢？这个系统呢？呃，这一整块最终是跟哪个连接呢？这一整块最终是去跟 cv 叉连， 这一整块最终是这个 c v 叉脸，那所以说他也是 c v 叉系列里面的一个功能，他是拿来做什么的？大家可以看一下啊。他的介绍，他是三维机械手视觉系统，他是拿来和机械手 做配合的。做配合去干嘛嘞？去？对啊，散装部件、箱装部件的拾取和抓，拾取和放置 啊，三维大家可以理解吧？在还有空间角度，所以说他需要用这个三维去抓，那平面上抓的话，那咱们就用平面相机抓就可以了嘛，对吧？那所以说这里他就是三 d 抓取，他是包含在 c v 叉系列里面的，这个叫三 d v 加二系列， 三 d 机械手吧。好吧，三 d 机械手明了一点 好下来。呃。线扫，线扫线扫相机，嗯，线扫相机要怎么样去跟大家说呢？ 啊？大家看一下啊，这里这里这些相机叫面型相机啊，这种相机叫面型相机，这种相机叫线线线线型相机。那面型相机他获得的图像大概是这样 啊，那变形相机获得图像它是一个四边形，它的纵向和横向是有一定的。呃，光感元器件的，就是它，它的像素比啊是一定的，就是可能是这样，它是一个四边形，但四 呢？线少了，线少他获得图像是这样，是一个长条形，意思就是说线少，他的纵向、 纵向、纵向光感元器件，感光元器件会比较多，横向的光感元器件会比较少。那他是拿来做什么的呢？大家可以看一下啊。他是拿来做大型布彩片彩圆柱形弓箭，那所以说你看圆柱形弓箭由于 他的空间高度不一样，对吧？那圆柱形空间空间高，空间空间高度不一样，那如果说我们变形相机来对这个圆柱进行检测的话，他剪不出来的，他因为他每一次他只能 他平面成像吗？他只能成像，那么成像成像最接近的那一部分，对吧？最接近他工作高度的。那 那现扫相机呢？现扫相机他也是一样，他所以说现扫相机他就每一次只照这么一部分，然后对这个圆柱或者是对这个片材他照 n 次拉萨，他他这里照了一次，是吧？ 这边啊，他这里照一次，他这里再照一次，然后那个圆柱子转到这里的时候，他再照一次，再照一次，那他照了 n 次过后呢？他就把这个圆柱给照完了，照完了过后他就会把呃所照的这些图片呢，所获得的这些图片做一个拼接，这个拼接最终平铺 啊，最终平铺也是得到了一个呃平面图像，然后在这个平面图像上面去做这个处理。好吧，这就是面型像线索相机。好，那线 线扫相机呢？它也是跟叉机插连的线扫相机，它也是跟叉机插连的。线扫 现扫相机 好，下面呃二 d 的 vgr。 呃，那其实跟上面这个三 dvgr 一样啊，这个二 d agr 大家可以看一下，就是用的这个呃平面平面这个二 d 的这个相机来做， 是吧？那他的话就是做一些平面的抓取了，平面的抓取和放置了，那他呢？他就可以连在，哦，他就可以连在这个，嗯， 它可以连接在 c v 叉和叉七叉里面二 d 的。呃， v g r。 好，这里这里也可以连， 二地为家。 好，那在下面，在下面就是这个叉 g 八千系列， 嗯，插机八千，插机七千啊，怎么说呢？插机插呀，这上面的这个插机插，这个插机插是插机八千和插机七天的迭代产品，那所以说，呃插机八千和七千是插机的一个插机插的插机 差的一个老版本。嗯，到时候简单认识一下就行了。那其实讲的话就完全可以不用讲，因为其实很多东西都是一样的，大家到时候认识一下就行了吧？那他他就暂暂且不作为咱们的呃，主要大纲的一部分，好吧， 嗯，那咱们的主要产品就认识完了。那产品认识完了过后咱们再看一下啊，这个 c v 叉系列和叉七叉系列。呃，三 d 机械手，三 d 机械手是拿来做什么的？三 d 机械手是拿来做抓，三 d 机械手是拿拿来做抓取的。 三 d 的 vgr， 三 d 机械手是拿来做抓取的，二 d 呢？二 dvgr 也是拿来做抓取的，这两个都是跟机械手配合的，但实际上呢？ 实际上他自己还有自己还有不用配合的东西啦，他自己也可以拿来做检测呀。那他自己有一个 c v 叉的检测功能是吧？ 咱们检测是指什么检测？呃，检测，检测可以很多呀。那有个产品是吧？咱们，呃用 c v 叉来做什么？来做什么？ 呃。有无检测是吧？长度检测，什么？二维码检测。那检测功能，这也是咱们 c v 叉的一个大系列，还有一个就是 c v 叉的一个定位功能。 呃，但是 cv 的叉的一个定位功能啊。 cv 叉的定位功能一般都是用这个二 d 的，这个用机械手去做，用机械手他一般是跟机械手配合，到时候他的定位的话，嗯， 定位的话就是在这里。那我就这里就扩一下检测功能和定位功能。定位定位的话其实是在这里。好吧，二 d 和三 d 好叉机叉系列也是一样了，叉机叉系列 也是一样，它也分为可以检测，可以定位是吧？ 那线扫和三 d 检测毫无疑问拿来做检测用， 然后 r d v g r r 拿来做定位用，然后除了二 d 的 v、 g、 r， 它还可以对平台模组进行定位。 平台模组，平台模组就是像什么直线电机啊、四伏啊，什么控制板卡呀，包括机械手啊这些东西。好，那大，那这这其实就是监视视觉系统了， 由这些东西去组组成的这个兼数数据系统的主要功能。好了，到时候咱们第一节课的话就从这个 c v 叉系列开始讲起，咱们就先讲他的检测。好吧，检测讲完了讲定位叉，七叉系列也是一样啊，讲讲检测，讲定位。好吧， 好，那这节课就这样结束了。好，谢谢大家，拜拜。

过后呢，我们这里还是选择一杠零零零作为我们这个工具的基准图像。好，基准图像我们已经有了，是吧？基准图像有，已经有了，然后我们就是来对他做一个 一些参数的设置，这个是默认的，大家可以看得到啊。我们先看一下第一个，第一个是检测范围，检测范围是什么意思大家都知道啊，我们获取的这一张图片， 它的大小是固定了的，可以理解吗？那你看我们现在获取的这一张图片，它是一个四边形，对吧？它的大小大家可以看得出来， 是吧？就是我们默认的，就是我们现在，我们现在这个，我们现在这个图片是百分之百的吗？是吧？百分之百嵌入到这个画 里面的，那所以说我们现在的图片就这么大，那我们这个搜索范围就是我们的检测范围，就是在我们这个图像中， 我们去给他选定一个范围拿来做检测，因为我们不可能把整个图片都拿去检测，对吧？那样的话是很浪费的。明白，我明白我的意思吧？ 那假设说我们有一张很大的图片，但是我们只去只需要去剪其中的一个圆，那我们不可能把整整个图片都 都作为检测对象，细节我们只需要步步逼近检测到那个圆就可以了，对吧？那我们这里也是一样的道理了。那我们的检测范围，那 首先看到我们这个产品要做的肯定是检测这个绿色的，这个绿色的面积，这个绿色的应该是呃点的胶， 对吧？那我们是去检测这个胶的一个面积，然后来判定他合不合格，那我们大家都知道啊，这个胶他在这个弓箭上，他有可能会点到哪里， 可以理解吗？那他可他可能会点到哪里，我们就会把他的框选到哪里。那假设啊，你看，你看，这样 他可能会点到从这个内圆，这个叫内圆，是吧？这个叫内圆啊，这个叫外圆，他可能会点到这个内圆和外圆的任意一个部分，明白了吧？那我们就在这里， 那如果说他只可能从这个内圆从这里点，从这里往外面点，就是他不会点到里面去，这个看你的工艺吗？对吧？ 那我们就把这个框放到这里，因为我们就是要检测这个框里面的面积，就是我们这里检测范围，我们选定的是圆环，圆环的话就是两个圆组构成的一个圆环，那我们检测的是两个圆中间的这一部分，外圆 和内圆中间的这一部分，那圆里面的我们是不会剪的，所以说我们这个是检测，检测的范围是一个圆环，这个圆环是由外圆和内圆构成的。好吧，那我们现在检测的这个面积哦，检测的这个范围 有效范围啊，其实就是两个圆之间的来，这个是大圆嘛？他之间的就往里，这个是内圆，他之间的就往外，所以说我们要检测的是这里，从这里绿色，绿色的这个，这里 到外面，这个，呃，产品我们所框选的这个范围，那如果说我们框选很大，是吧？那我们现在检测的就是从内源到 弓箭外边的，你看我们现在都是检测到这里了，懂了吧？好，我们先把这个圆环给它去掉，然后我们再来看一下这个矩形又是怎么用的啊？ 首先呢，这个矩形，大家看到啊，矩形是四边形吧，那我们如果说选定矩形的话，那我们就只会去 检测检测这个矩形框里面的一个元素，那我们现在你看这很明显这个是因为这个产品是圆的，那我们肯定要用圆环或者说圆弧啊，或者是圆来做是吧？那如果你看我们如果说拿个矩形来剪的话，那我们是要剪这里是吧？ 那我们就框选了太多没有意义的东西，例如说像是吧，背景色这个黑色 是吧？并且这样检测的话也检测不准，对吧？那这种情况下还有旋转矩形也是一样的道理， 还有就是圆，对吧？那你看我们如果说来检测一个圆的话啊，我们选择圆过后哈，这里有提示啊，请在画面上设定构成圆的三点，那么就点三个点，然后来选择一个圆， 那我们要剪整个弓箭，是吧？这是一个点，那我们这里再点一个点，然后 ok， 再点一个点，好，这三点。还有就是我们现在就是要检测这一个圆里面的了，我们这个圆框选到哪里，我们就会检测这个圆里面的内容， 椭圆也是一样的道理，我们是检查椭圆形的弓箭，圆环我们就检查这种圆环，圆环形的弓箭呗， 就按照按照我们自己的意思来，最终我们想要就是说用哪种检测范围会比较好，那这种的话我们可能会是吧，肯定会用圆环比较好， 因为它里面看着像凸起来了，它里面肯定不会有，肯定不会有涂胶， 好，这样 我们来检测这个区域里面，是吧？这个绿色点的胶，绿色点胶的面积，然后来确定这个产品是良品还是次品， 对吧？然后同时呢，我们这个检测范围设定好了过后啊，那如果说那假设我们现在是框选到框选到这里的， 好像到这里了，我们是检测这个外缘和内缘的里面的部分，但是这个缘上有一些杂质，或者说有其他绿色的干扰。假设我这里面啊，假设我这个内缘里面，我还要 就是也也还有一层点胶，然后也还有一层点胶也是绿色的，那他就会干扰我的判断，对吧？那我同时我就可以在这里面去加一个屏蔽范围， 我去屏蔽我想要的那一篇区域，那我们这里可以加一个屏蔽源，来我这里点三点 啊，你看那我这里，因为我首先啊，首先我是检测圆环里面的内容，那圆环是我们这个蓝色的圆，两个蓝色的圆之间的 内容，但是屏蔽的话也是屏蔽我们选定这个屏蔽范围形状里面的内容，那所以说这种情况下，这一段 圆里面就是这个屏蔽圆里面东西，他就不会再检测了，所以说这就是咱们屏蔽框的一个作用。好吧， 那我们这里还是一样啊，不选择屏蔽框，那我们就把这个圆环给他拉好一点，随便拉，拉到这里 好，再看第二个，由于啊，由于这个是彩色相机，这个第二个他就有一个颜色抽取，懂了吧？那如果说是黑白相机的黑白相机，他这里是没有颜色抽取的，我可以给你们去看一下啊，那我们这里追加一个相机吧， 追加相机追加一个 c、 c d 二 追加相机，然后我们对这个相机二来进行一个设定，你看我们选择一个， 选择一个黑白相机，这里啊，我们这里就选择了一个黑白相机， 确定黑白相机，然后我们把这个黑白相机来加一个刚刚我们的这一个面积啊，指定黑白的面积，那你看我们这里 随便随便点一下注册，因为这里其实没有图片的。好吧，那你看我们这里啊，如果是黑白相机的话，他就没这个颜色抽取的这个界面，他就是灰色的， 是吧？是无法被选定的，根本就点不了的，其他的东西都是一模一样的，这是为什么？因为大家都知道啊，彩色 就是我们最终视觉啊，所处理的其实只能是黑白图像，就是灰度图像。 他所谓的彩色图像呢，他也是把彩色图像转化为黑白图像，然后再进行处理，所以说其实彩色图像无非就是多了一层转换， 明白我的意思吧？所以说颜色抽取，颜色抽取，他的目的是将彩色图片转化为黑白图片，明白吧？好，那这个我们把这个黑白的这个给他删掉， 大家可以理解啊，就是啊，颜色抽取啊，颜色抽取就是拿来把彩色给转化成黑色，哦，不是黑色，黑白色， 灰度，好吧，那颜色抽取就这样了，然后我们看一下啊，这里我们记住图像，对吧？我们这里点击未处理的图像，未处理图 就是没有经过处理的图像，没有经过处理的图像，他是这样子，那我们看一下，我们处理过后呢？你看处理过后他就成了这样子了，我们就把啊多看几遍，你看这个中间流出来的这个白色的东西，他是什么？大家可以看一下 中间这个白色的看出来没有？中间这个白色的其实是不是就是他的这一块胶啊？ 对吧？这就是我们视觉图像处理的最终目的，我们是要把我们要检测的东西和周边或者是背景 其他的东西给它分隔开来，然后形成鲜明的对比。那所以说你看我们要检测这个交体，对吧？我们就要把这个交体和周边 其他的所有东西做一个相比的对比，那你看最终我们处理成什么样的一个效果呢？这个交替是吧？他是一个白色的，其他所有的所有的成像都是黑色的，那我们这样的话，那我们检查这个交替我们就能更准确，对吧？ 好，那我们来看一下这个颜色抽取究竟是怎么做的？好吧，我们点进去，呃，大家点进去了过后啊，再我先给这里清除掉， 我清除掉过后呢？对，确实没清楚，清除掉了过后大家可以看得到啊，这个图像都已经没有，没有没有被颜色抽取了，对吧？他就是他本身的样子，他是一张彩色图片， 那我们这里就选定一个抽取方法，那他这里已经其实抽取方法呀，就是这个工具这里啊，他是已经给我们限定死了，只能用彩色二字画来抽，是吧？ 那其他的工具的话，有的其他的工具他可以就是选定抽取方法。那我们这里就看一下这个彩色日之后我们应该怎么抽，是吧？ 那我们直接点抽取，那我们想要把哪种颜色给显露出来， 想要把哪种颜色给显露出来，我们就抽哪种颜色，那大家可以看放大或者不放大也可以啊，点一下，就我们点一下，抽取过后呢，我们这里就有一个笔了，对吧？这个笔去点击我们想要抽取的颜色啊，大家可以看到 抽取过后呢，那这一点黄色就是我们要抽取的颜色，但是你看啊，这一点黄色显然不够，因为最终我们是要抽取 这整个银胶体，所以说我们最终得把整个银胶体都变成我们要抽取的这个颜色才可以，并且同时不能抽取其他的这一些白色呀，弓箭的本体的颜色，好吧，我们只需要去抽取这个胶体的颜色 啊，那所以说我们再点其胶体的其他地方，我们把它，哎，你看，我们点到这里，哦，那胶体，哦，这一部分跟我们刚刚抽取的那个浓度 是吧？很相似，这个是是浓度吗？ hahahsv， 浓度，对吧？那这一部分他的浓度又不一样，那我们再点一下这里，好，那最终你看啊，那这里我们再把这个整个胶体的浓度，整个胶体都给他抽 出来，来这里我们给点一下啊，大家发现这里还有一点啊，那这里的浓度又不一样，把这里的这个胶体浓度也抽，那抽到这种这种 这种效果，那我们就觉得就可以了，因为这种效果的话，就是我们就已经把我们要的这个胶体啊给他给抽取出来了，把它的颜色给提取出来了，好吧，那我们这里点击确定， 点击设定过后呢，我们这里可以看一下我们抽取了过后他是长什么样子，好吧，我们就点预处理图像，你看最终他这把 这个图片我们抽取到的给他变成了这个白色，对吧？那最终这张图片就转化成了这个样子，其他的地方都为黑，这个是灰度图吧？灰度图我们抽取一段想要的， 想要的想要的灰度作为白，其他不是不是他的灰度作为黑，明白吧？ 那我们把抽，我们把绿色变为白，其他所有不是绿色的就都是黑， 这就是灰度的意义。好，那我们这里抽取了过后嘞， 来这个预处理的话，暂时我们不用讲啊，就后面的话我们再讲这个预处理，其实也就是对这些图片再进行一些处理，相当于啊，我们这里前面啊只是一些简单的处理，大家如果可以理解为，如果说这个是黑白图像的话，这里根本就没用，没用，不用处理了，是吧？因为黑白图像， 那他检测出来的这个东西，这个胶体他可能就是白的，或者是黑的，他可能是跟周边有明显差异的， 根本就不用那个，但是黑白图像他也检测不来，检测不出来彩色，明白吧？不过黑白图像的话，可能更多就靠预处理来做了。 好了，咱们这里看一下，再，再往下看，再往下看，这里有一个叫检测条件，检测条件是什么意思啊？就是指我们是要检测面积吗？对吧？在这个 圆环的里面有两种面积，可以看得到吗？一种是白，一种是黑，那这个检测颜色就是我们的检测条件了，那我们就选择检测白还是检测黑，那我们现在检测白色的话，这面积这里他有个检测值，对吧？ 那怎么说我们在选黑色呢？看面积这里大家可以看一下啊，我们选择黑检测条件检测黑色，这个检测值会跟着变，所以说这个检测颜色 就是指定我们这里面的这个检测条件，对吧？那我们如果说想检测白色，那我们就根据白色来做，对吧？那如果我们想检测黑色，我们就根据黑色来来做，这个做就是指我们在这里去界定这个面积的上下线， 好吧，那我们这里更准确的肯定是用白色来做，因为我们就是抽取的这个胶体作为白色，对吧？好，那我们选这个白色过后，大家可以看到这是我们的基准图像，那类似于说我们的基准图像啊，就必就是他的这个交体的这个面积 有四万零七百四十三，这个检测值是像素值啊，是我们有多少个像素， 也不是有多少个小， 这个检测值是四万零七百四十三，对吧？那好，那咱们来看一下啊，那四万零七百四十三，那我们就可以给这个四万零七百四十三去上另一个上下线，那它上线就是说在 上线肯定就是不能大，不能大于他，下线就是不能低于他嘛？那还在这个区签内，我们就认为他是合格的嘛，对吧？我们只需要给这个检测值，是吧？给一个上下线就行了。那如果说我们这个产品呢， 对这些预值要求很低，那我们就相应的把这些预值给降低一点就可以了，对吧？那好，你看我们现在就设定好了，类似于我们这个就做完了，做完了过后我们就直接可以来检测了，对吧？我们选第一张 图片。好，第一张， ok， 第二张大家可以看一下啊。第二张他还是一样，跟我们这个，我们这个圆环的面积不还在这里吗？对吧？但是这个圆环里面大家可以看一下这个交体的面积， 这个胶体是不是很少了？那，那我们来看一下这一张图片啊。我们那比如他来说，我们用到了颜色抽取了过后，那我们这个胶体，大家可以看到这个不规则的这个胶体，我们是不是应该把它也抽取成白色，那我们就看一下这张图片是不是对的？ 那你看这张图片，你看预处理的和没处理的，你看这个胶体和我们抽取出来的是一模一样的吧，那所以说我们这个颜色抽取就抽取成功了，然后我们的参数也是趋于正确的，是吧？因为如果说我们抽取错了的话，那他 其他的地方他也会有白色呀，明白了吧？你看，你看这里右下角，这里，他到了这里就断口了，对吧？那我们这里看看我们抽取的，对吧？他到这里也是断口的，那说明我们这个抽取的就抽对了吗？ 好，那你看第二张图片，很明显也是人机的，因为他这个，呃，绿色的胶体太少了，对吧？他只有一万二，我们下线说的是三万五，那这个时候他就会给一个， 是吧？给一个状态值，这个状态值就在这里，这个红色的，我们就说，哎，这个产品是次品，嗯，你快点把它给拿出去，对吧？然后 再看第三张，第三张这里也有第三张，你看得到啊？第三张这个胶体很明显哇，这个胶体就好多好多呀。啊，检测值都五万六了，但是我们设的上限只有 四万五啊，那怎么办？ ng 呗，那第三张也是一个 ng 的图片，也是一个，也是一个次品。好，再看下第四张，哎，第四张，哎，根本就没有点，你看没有点，那我们检测出来啥？检测出来是零个哎，我们，我们就会告诉，我们就会告诉设备，我们就会告诉其他的终端设备，或者是， 呃，告诉人，哎，我们的检测值只有零个耶，嗯，那错了嘛，对吧？好，那你看这个程序就完成，是吧？这个就讲解完成，那我们就一起来做一遍，好吧， 我们首先把这个东西给它删除掉，那 c c d 这里这里不能再删除 c c d 了，这 c c d 的话就默认是一个嘛，对吧？好，我们就用这个 c c d 来做， 好吧，首先我们这里我们是要检测这个工具，这个产品产品的面积，然后来作为判别。那我们这里也是一样啊，选择工具最佳 啊，工地都在这里有一个有无辨别，我们这里有一个彩色面积，对吧？我们选择指定彩色面积。好，然后他这里默认默认了你用的这一张图片是一杠零零一，对吧？我们这里也是一样的，跟之前一样的道理。那如果说我们要用这一张来做哦， 来我们这里点击一下我们当前图像，假设是我们跟当前图像，假设是这一张，我们默认这种产品就是没有点焦的，是 ok 的，好吧，我们拿这一张来做，可以吧？好，我们把这一张注册到这个矩阵图像 上去，进入图像，进入图像注册当前，是吧？我们给他注册覆盖掉，那这张图像我们默认为没有点焦的才是对的，点了焦的是错的，好吧，进来 确定好，这里也是一样啊，我们这个检测范围，我们是要检测哪里呢？我们检测这个外圆到内圆的面积来，那我们就选这里吧，好吧，选这里 三点第一个圆，这里这边有吗？绘制圆环，现在构成外圆或内圆的三点。那假设我这个是外圆，我就直接鼠标往里面拿，就再找一个内圆，我这个是内圆，我的鼠标往外圆拿，再找一个外圆，好不好？我们再把这个外圆的框进来。好，现在你看我们这个搜索范围，搜索范围 就做好了，对吧？整个范围我们做好了。整个范围做好了过后呢？因为我们这个导航界面啊，是 我们这个导航界面，你看我们刚刚新建的这一个，对吧？他这里是直接给你导航的，告诉你一步一步该怎么做。那你看，我们先把注册图像啊整个范围都搞好，然后这里就会告诉你。好，我们要抽取了。好，然后我们点，我们要抽取， 但是他这里是点的是彩色面积抽取，那我们直接点点抽取，我们这里点不了抽取，我们是要先把这个整个范围给编辑完了，对吧？整个范围编辑好了，我们直接点确定。直接点确定过后呢？我们这里来，我们这里来点抽取 啊，因为我们这个其实只有黑白色啊，我们这个其实抽不抽没什么意义了，我们这里直接抽，直接抽黑色吧。好吧，我们直接把黑色给抽走， 我们就相当于我们只要这个白色，我们只检测这个白色，对吧？我们就检测这个产品里面的白色够不够，我们就把这个黑色抽走吧。好，那我们把这个黑色抽走。 嗯，但是好像这个抽的太多了啊，我可不可以不要这个抽啊？ 先清除掉，清除掉。我，那我还不能抽黑色，我只能抽一点这这种颜色。好，那我抽一点这个颜色，这个颜色，因为黑色的话太多了，黑色的，黑色的灰度太低了，那我就抽一点这个颜色。 呃，当时抽这个颜色也不对啊，抽这个颜色，但是他黑白 黑白图像咱们其实不用抽，那我这里就搞错了，好吧，我的问题，黑白图像不用抽咱们，好吧， 我们重来呗，那我们这里这个基准图像就变了呗。不能用这个基准图像来做，因为他这个工具是默认的，默认必须用这个，必须用这个彩色彩色来抽，然后并且如果说这个时候，这个时候我这里来追加一个，追加一个黑白的， 那你看，如果说我这里来追加一个黑白的话，我用这个来做。好吧，我就追加一个黑白相机 a 白，然后我这里选圆，我这里选圆环，取消，我这里选圆环， 一个、两个、三个。好，原话这里好，你看我这里的颜色，抽取 他的根本就没办法选中，是吧？他的一台是自自动的，因为他这个就只能用二字画来做，是吧？因为我的黑白图像嘛，黑白图像我只能用二字画来做。 明白，明白，明白，我的意思吧，那黑白图像大家就只需要在这里拖动这个二字画，这个二字画什么意思呢？就我们一张图片啊， 我们的一张图片黑白图片其实就是从零到二百五十五的灰度组成的，那我们越往白的地方越白就越接近零，越黑就越接近二百五十五，那我们如果说全部都设定为二百五十五的时候，越接近二百五十 五的时候就越黑，是吧？这都是黑的了，那么又接近零的时候，我们越白。来，你看我们就把更多的像素数作为白色，好吧， 那我们这里就还是不用这个黑白来做这个啊，我们这里还是取消，那我们这里不能用这一张图片来做，我们还是用之前的那一张图片进行同样注册来选定这一张， 我们用这一张来做，好吧，用这一张，我们假定这个产品才是 ok 的。 好，用这个产品来做，那我们这里的这个颜色抽取肯定要改，对吧？我们这里先清除掉。好，我们是使用了彩色二字画，我们要抽哪里？我们要抽这个胶，我们就把这个所有的胶给他抽出来，好吧， 大家看啊，基本上啊，我们已经囊括了所有的这个，这个，嗯，绿色的胶，那我们这里抽好了过后，我们直接点抽取，谁点确定？那你看啊，这个绿色的这个胶就被我们给抽出来了，到这种情况下，我们看一下啊，他的胶，这里检测纸，我们检测白色吗？ 检测值他是五万九，对吧？那我们对他是一个下线，那下线的话我们给他来一个五万八吧。好吧， 只给他留一千块，不是只给他留一千，一千的 给我一， ok， 不好意思。 好，那相当于好，我们这个产品就是 ok 了嘛，对吧？这个产品呢？登机了，很明显不够。那你这个，这个也不够，这个太少了，这个呢？这个更不够，检测都检测不出来，只有一个，是吧？ 好，那这里这个有无辨别我们就讲完了，对吧？大家可以看一下右上角这个程序啊，其实还有很多，有什么瑕疵、污点、位置倾斜、几何测量基础识别，那我们再接着讲一下。

大家好，今天是我们 c v 叉系列的第一节课，第一节课的话我们去学习一下啊，对 c v 叉控制器系列呃的仿真软件去进行一个下载激活。好吧， 好，那去下载软件呢？咱们直接去 g n 四的官网这里搜 g n 四， 进来官方网站过后大家可以看得到啊，在这边在上边有一个下载的 下载的选项，然后我们下载，然后再点击他的软件选项，然后左边有一个产品类别，那我们就根据产品类别来下 下载我们想要的软件。那我们是要下视觉系统，然后再展开视觉系统里面的 c b 叉， 那 c v 叉这里面第一个这个 c 米类型。呃， software 就是我们要下载的这个纺织软件，这个纺织软件它的运行环境是 win 十和 win 十一就是我们在 pc 端， pc 端所运行的，这个软件其实 是和控制器里面的软件是一模一样的，所以说这个就叫纺织软件，就我们在电脑上面编辑的，和我们最终实际上在控制器里面进行编辑的他是同一个东西。好吧，那我们就这里就直接下载这个软件。 好，大家有看到啊，他这里会直接让我们去输入你没有地址，就假设我们之前没有 注册，没有注册在就是这个官网没有注册用户的话啊，那我们就自己，那你们就自己再重新注册一下，因为我是有注册过的，所以我直接输入我的账号登录就可以了。 好，咱们登录成功过后，直接在这个页面，这个页面上我们就直接可以下载啊，完成过后呢，我们双击打开，双击打开输入激活码就可以了。好吧， 好，大家也可以看。已经激活成功了啊，这就是咱们的主界面。主界面这里有说了啊，咱们就新建一个工作空间，工作空间就是 咱们的应用程序，然后建了过后启动模拟器就可以了，咱们随便建一个。好吧？ cv 叉杠一百 f 型。 ok， 咱们直接启动模拟器。 好，你看咱们就进来这个页面了，进来咱们的引导页面了。好，那咱们今天的课就上到这里，咱们下期再见。

好，启动模拟器过后，首先进入了这个页面，这个是我们的运行页面，是吧？是我们的程序部分，右边呢是我们的图像栏，图像栏，因为我们这个是模拟软件嘛，是吧？模拟软件，仿真软件，他肯定要提供一个图像输入， 对吧？因为我们要仿真嘛，那我们既然是视觉，那我们肯定需要一个图像，那图像栏这边就是给我们提供图像的，大家可以从这里去 添加图片，添加文件夹，添加一整套图片，然后到了这里过后就能在这边进行一个测试。好，我们现在可以来试一下啊，那我这里先点一下第一张这个零零零零一，好吧？然后大家如果说将鼠标 指针移到这个图片上，大家可以看得到有一点点的，有一些提示信息，零零点 bmp， bmp 是指它的图像格式嘛？对吧？然后呢？五幺零乘五幺零乘四八零，五幺零，五幺二乘四八零，这是指它的像素，是吧？它的像素， 然后他是一个彩色，彩色图片。好，你看我们刚刚点了一下过后，左边这个进行检测了， 那我们你看左边就开始进行检测了，就是说我们点一下这个图片，左边就会运行，运行一次，就是说会检测一次，这个程序他就会执行一次。好，我们再点第二张图片， 你看第二张图片，点了过后，左边又执行了一次，现在第三张图片又执行了一次，第四张图片又执行了。 我们如果说点这下面，你看有什么仅使用最后一张，使用后一张，使用后一张， 这里也是一样的效果。然后呢？这里还有个连续执行循环执行。好，我们按循环执行过后，他就会从我们这个文件夹里面的所有图片进行一个循环的一个检测，好吧？那我们这里直接点暂停。 好，这个时候我们先我们再来看一下这边的这个程序啊。首先首先当前这个肯定是一个运行界面，对吧？那么运行界面 那我们先看一下啊，这个运行界面我们对他，对他的布局先简单的做一个介绍，好吧？这里是一个切换按钮，是吧？是切换相机的， 那因为他这个程序里面只有一个相机，对吧？然后我这个相机一切换，然后就到了这个运行页面了，这就是，呃，显示界面，这都是自己做的，好吧？都是这个程序里面带的。然后这里就是我们的设定菜单， 你看这里设定菜单里面就提供了很多种不同功能的一个程序，它这里面叫检测设定，是吧？你看它第一个，第一个设定零零零是有无辨别， 零零零一呢？是瑕疵和污点，零零零二是位置，零零零四是技术，零零零五是识别，对吧？这就是我们不同的一个程序了，就是说在这个控制， 首先这是一个控制器，这是一个项目，对吧？但是他一个项目他不可能只生产一种产品，所以说就有了这个检测设定的由来，好吧？并且每个检测设定之间他可能是不同的产品，也有可能会去实现不同的功能，好吧？ 呃，咱们的话就看一下其他的，好吧？实用功能，实用功能，大家可以看得到，实用功能里面现在很多地方都是灰色的，那是因为我们现在在运行界面，运行界面的时候这些都是灰色的，但有一些在运行界面也可以打开的东西，就是不影响咱们正常使用生产的， 是吧？这个运行界面就是最终在客户现场客户所使用的。呃，运行界面的话就是一些通讯的一个监视器了，包括是吧 一个账户的切换，这都没什么可讲的，大家到时候可以自己看一下。嗯，其他就没有什么东西了，然后我们直接去设定模式。好吧？直接去设定模式看一下。好，你看像这边，像这边这些查看栏的话，嗯，也没有什么可讲的。什么礼盒呀，放大缩小啊， 是吧？都没有什么可讲的，像怎么设置啊？是对这些显示是吧？一些简单的一个设定。好，咱们直接进这个设定模式。

大家好，我是李光，今天我们来学习一下啊。呃，就是 c、 v、 x 里面这些工具的参数，我们该如何去引用？ 那还我们还是以这个样本程序这个位置以倾斜为例啊，因为刚刚我把这个工具删掉了，然后我还是加一个图形搜索 我们今天这个样例，我是想去实现一个什么样的功能啊？我想去输出这个标签这个标签的宽度， 我想去输出这个标签的宽度。好吧，那我就这样，我先看一下这样能不能搜的到啊？我的标 标签。好，我的标签都收到了，但是看这个标签搜的有一点不对，那我们可以不用搜这个，不用搜那么多搜索范围，不动他搜索对象， 因为刚刚他那张图片标签整体往上了嘛。那如如果说我们只选择搜这个 a、 b、 c、 d 就可以了，只搜这一段字符， 好，再来啊，每一个你看我们都搜到了，那我们如何去搜索这个标签的宽度嘞？ 在这个工具里面呢，有一个叫边缘宽度的东西在这里啊，大家只需要点到这个功能一栏，然后这里面有一个边缘宽度，然后点追加就行了啊。边缘宽度，我们是要输出 宽度嘛，是吧？输出它这个横向的宽度嘛，那我们就框这个，我们就让它去检测横向的宽度就行了。我们这里点矩形嘛，是吧？你看它这个横向的宽度就检测出来了，因为它这里有检测方向，那我如果说要检测这个纵向的 纵向的一个宽度呢？那我就这里，哎，检测方向可以，是吧？选择下或者往上吗？对吧？同时他这个模式可以去选择他是外部的还是内部的， 外部的话，就假设你这条线很宽，那我是用外部的尺寸还是用内部的尺寸？是这个道理啊，那我这里还是检测它的一个横向的一个宽度，同时我这里不想要这么多。好，好，那这里那我就把它的宽度给检测出来了， 同时呢，我们可以看得到这张图片是对的，是吧？这张图片错了，这张图片错了，这张图片也是错了，大家知道为什么吗？我们之前讲过啊，在这个视觉系统里面只有这个图形搜索啊，和这个轮廓搜索 是可以作为位置补正圆的，那说明你看这个这个边缘宽度这个工具，它的这个搜索框一直是在同一个位置没有变，那就说明咱们没有进行为一个位置补正嘛，对吧？没有随着这个 a、 b、 c、 d、 e、 f 字体 他的位置的变化而去变化这个搜索框。那所以说我们这里也是一样点，这个位置偏移补正，位置偏移补正，我们先设补正源补正源，我们这里直接选择这个图形搜索，然后， 然后在这个边缘宽度这里把我们这个补针源给它加上去，这里是它是补针源零嘛，对吧？看到没有，这是补针源零。好，那这个时候我们再来测试一下啊，你看这个边缘宽度就可以 输出了，但是有一点不对，你看这里这一张，这一张他输出这个边缘宽度是五点九，很明显错了吧，是吧？我们是要检测这个，那同时我们可以加判定吗？也可以不加吗？是吧？那假设我们来加一个判定， 呃，他正常的话是三百一十八嘛，我们给他下线，他是减了零点二嘛？上线你看他默认他是给他， 那我们这里看剪一点吧，好吧，这里就三百一十九点四，三百一十八点四。好，上线，上线 加了零点二，下线减了零点二。好，那我们再来啊，你看这个很明显就错了，那当出现一个检测错误的时候，我们应该去怎么样去纠正他，或者是去排除他呢？直接点啊，直接点这一张图片，你看他这一张图片很明显检测错了，那我们 不知道他为什么检测错。那如果说我们选择外部尺寸，你看选择外部尺寸就可以，但是外部尺寸你看他这里又检测到这里来了，那所以说我们这个检测方向也可以变一下嘛，我们从从左往右，然后我们点内部，然后呢？ 然后这个是在验证一下所有，你看所有的都是对的。好，那我们就可以用这个参数，还有很多种方法啊，也可以去通过这个颜色抽取啊，包括这些边缘敏感度来做啊，这可能是最简便最简便的一种方法，就咱们就随随便便调整一下 参数就可以了。那就以这四张图片来看啊，咱们就得到了这个边缘宽度，对吧？那好，那说到咱们的中啊，我们这一节课的目的，我们是要 呃获取这个边缘宽度的一个结果，然后同时输出，对吧？那我们直接点一个输出设定，输出设定，假设我们用无协议来输出来。首先这里有一个图形判定值嘛，对吧？ 这里有个对象选择，你看这个检测值，这就是工具的参数了，对吧？判定值 它是一个综合综合判定，就是我内部所有的判定，综合判定的话，呃，我们可以去选择它里面包含的哪一些判定，综合判定是最大的，懂我的意思吧？然后的话还有一些系统变量， 然后还有些记号啊，字符串。那我们首先这里我们是要输出这个工具的一个参数吗？是吧？那我们选择输出这个边缘宽度的多少边缘宽度的边缘宽度吗？是吧？直接点个追加就可以了。 好，那我们就输出了这个边缘宽度的一个边缘宽度，哼， 好，大家可以预览啊，看得到了啊，这里是三百一十八点二幺四，我们也可以给他前端消零， 对不对？那我们假设自定义格式，我们前面的零给他不要，然后正，然后我们要保留加减号，是吧？假设整数位数我也不要啊，假设小数位数我不要，三位我只要一位，都可以在这里来设定。好，那这里就看得到了啊，他现在都是三百一十八点二， 对吧？那同时啊，像这一些参数啊，这些参数他在哪里？他各个参数之间是什么意思？就是他的参数包括他的一些结果参数，包括他的一些设置参数啊，他各个参数之间怎么去用是什么样的含义？ 咱们应该怎么找呢？在这个说过啊，就是最简便的方法就是去这个用户手册，那我们直接打开这个用户手册，我们要搜什么？我们要他的工具的一个参数，工具的参数我们看一下在哪里啊？ 工具的参数应该在这里计数计算。这里有啊， 这里有叫参照值检测值 啊，你看这里就有了，是吧？智能学习这些，这是一些东西，然后我们的图形搜索它输出的什么？ n 是个数，是吧？ 然后轮廓搜索 n 四个数，然后又轮廓的有无识别，这就是那个智能工具嘛，对吧？然后我们找到我们刚刚这个边缘宽度， 边缘角度，边缘宽度啊， n 是配对数，那我们刚刚这一个只有一个配对，那就是这是吧？两条直 直线，两条直线，这称为一个配对，好吧？就是一个宽度，它称为一个配对 啊？这里分类选择标记， m、 s、 g、 h 这些 a、 b 都是什么意思？咱们可以这里直接可以点进去看一下就知道了，好吧？点进去看 看到没有指定边缘的时候应该怎么做，是吧？检测范围，然后包括所要检测的边缘宽度，检测对象包括这一些参数应该怎么去设定对不对？然后同时这里 也有这个工具的一个具体用法啊，是吧？好，那这里的话，这个，呃，参数的话其实就是这样应用，好吧？

大家好，我是理工，今天我来给大家讲一下这个监视视觉系统的通讯。好吧，咱们还是一样啊，进到了这一个 啊模拟器里面过后呢，咱们点一下这个黄金设定，点击黄金设定第一页，这里就会有一个通信设定。嗯，首先啊，大家要了解监视这个视觉系统里面的通讯主要分为三大类啊，第一类就是创口，创口就是这里二三二 对吧，四八五之类的，然后还有就是 i o 端子， i o 端子是吧，就是这里的外部端子。还有一种就是以太网通讯呢，就包括什么 p o c 链， p o c 链接呀， easy light 呀， proper light 之类的东西啊。 那咱们先来看一下第一项网络，网络这里是有一些哪些参数呢？ ip 地址，这个 ip 地址的话是指的是本机的 ip， 那所以说如果说咱们呃用创口，那这个 ip 是不是就可以不用设了？确实 是吧，但是如果说咱们用以太网把这个 ip 就必须要设啊，在 ip 设置好了过后，这里有一个连接确认，连接确认可以去 确认一下你要连接的对象，你跟他拼一下，看一下拼不拼的通。好吧，那你这里可以点击一下，如果拼通了说明，说明你们双方之间的连接已经建立了啊，那没问题 啊，同时这下面有一个无协议通讯，无协议通讯的话啊，就是咱们的支付串啊，这个无协议通讯是指咱们的呃 字符串的输出路啊，因为他走的是无协议吗？他输出输入输出的其实就是字符串，所以说这里会有一个分割符的存在是吧？你要定义你的字符串是以哪种方式去分割的，对吧？ 啊？ pc 应用软件端口，这个是一个 pc 应用软件， pc 应用软件是监视的啊 啊？他会有一些什么监视啊？或者什么一些储存文件的功能，好吧，那第一个网络好，咱们看第二个。第一个端子，端子这边其实没什么讲的，然后你只需要在这里对一些输入输出的端子进行一个固定的分配就好了， 那这里可以选择的有下拉选项的，是咱们可以去手动进行分配的啊，像这些不可选的，这是，呃，他已经分配好了的，好吧， 输出也是一样的道理是吧？你要输出什么东西？你要是吧， 你的输出是常开的还是常闭的，都可以在这里去进行一个设置，这是 l。 然后咱们看第三个是二三二是吧？二三二的话就很简单了，就是咱们要设置什么剥脱率啊，停止率啊，是吧？就有焦烟味这些东西， 基本上现在用的很少。然后 c a 系列触摸屏，呃，这个应该是一个触摸屏吧，然后它跟这个触摸屏的短口之间可以进行一些交互。 ftp， ftp 的话是文件传输是吧？可以通过这个 ftp 的方式嘞。呃，像计算器，计算机是吧？传输图像 啊，或者是文件，大家可以这样理解。好吧， vnc， vinc 应该是一个远程控制，远程控制文件这类似于向日葵的东西，他这边是吧？也拓展了他的一个接口，然后 plc 链接， plc 链接算是我们日常使用当中最多了，因为咱们的视觉一般都是去和 plc 进行配合。 然后 poc 链接呢？又是其中最具代表性的一个链接，因为 poc 链接确实很方便嘛，是吧？好，咱们再看一下， poc 链接进来了过后，咱们需要设置些什么东西 啊？直接这个进来了过后呢，大家可以看一下，如果说你要采用 poc 链接，可以通过两种方式，一种是通过二三二，一种是通过 eclit 啊，咱们这里点 eclit， 通过网线连接，点好了过后呢，下面有个 plc 类别的选项，咱们是监视的呢？还是三零的？这个应该是欧姆龙 吧，然后这里还有一个按穿，对吧？那咱们通过咱们这里就有三种类别的，这个 p o c 可以通过 p o c 链接来做 啊，那这里选择好了对应的 p o c 类别过后呢，这里就要输入对方的 p o c 地址了，就是 p o c 的地址， 是吧？然后还有一个通信端口，嗯，同时这里也会有一个连接确认， 然后可以点击，然后确认一下咱们之间的连接成功没有，是吧？有没有正确的建立连接，然后同时 连接过后，有一些参数上的设置，共用设点是指咱们之间的通讯采用小数点，是固定小数点还是浮动小数点啊？命令控制方式，命令控制是指什么意思？咱们用 c 来控制的时候，咱们只能只能是用这个命令控，如果说我们用 pc 链接的话，这个是只能用命令控制吧。命令控制是什么意思？命令的话就是 这里会有一个命令地址，命令地址是一百是吧？好，命令地址里面你发一个数字，然后这个数字啊，就是我们的一个命令编号，那假如说你发一啊， 我们里面定义的一是相机一的触发，对吧？那你发，你在这个一百里面发一， 然后我收到了过后我就知道，哦，你让我触发相机一，是吧？这里面有很多种数字，咱们都已经定义好了的，然后那你给我这里面发一，那你怎么去触发他呢？是吧？你怎么去触发这个一？这个时候就放到了这 一个命令执行地址里面，这是一个 b 特，然后所以说这里就有一个命令执行方式了，你是通过轮巡，大家点击一下轮巡这里，然后上面会有一个对这个轮巡一个，说明他是对在这个命令执行地址，就是这一个 b 特里面 设定的数据储存计的值进行监视。轮巡，是吧？就循环嘛，是吧？循环去 循环去监，监视他，监控他，好吧？当他的地址由零变化，也唯一就是当他有一个上升源的时候， 那就会去执行这个命令，那所以说咱们刚刚说的咱们要触发相机一去拍照，是吧？ p o c， 就在这个一百里面给一个一，然后在这个，呃，零号二号地址的第一个 beat， 是吧？地址二的第一个 beat 里面 给一个一，就是就可以了，是吧？然后这里就是命令完成地址了，然后包括一些命令结果地址就是一些输出的这个，是啊，在这当前这个命令地址里面所执行的指令，然后他的输出结果会放到二百， 是吧？命令完成地址是第三个，是吧？第三个比特，呃，同时呢，这里就会有一些结果数据输出了，是吧？结果数据输出， 然后就是输出的，你的结果呢？假如说我要发给你啊，我的状态是 ok 还是 ng？ 就是你刚刚的拍照是成功还是失败是吧？你就这里就会有了啊，你要放到这个五百里面去，然后结果输出完成是指什么意思？就是我告诉你，我是 告诉你我有没有拍照完成，或者说我有没有数据输出完成，就是我的一个流程走完没有，要不然你不知道我走完没有。那你觉得你怎么？你怎么确认你娶我的值是对的还是错的对吧？ 啊？同时啊，这里还会有一个注意的点，咱们这里会有一些参数，懂我的意思吧？就是，呃，有一些命令呢？就是你需要告诉我一些参数，那假设， 假设咱们有一个叫切换配方，就是咱们的切换公众号是吧？切换公众号，你肯定你在这个命令地址里面一百好像是发二十四嘛，是吧？你发了二十四， 那你还得告诉我你要切换的是哪一个检测配方，是吧？那咱们看一下啊，咱们这里有有几个检测配方咱们这里有五个检测配方 是吧？那你在这个一百里面给我发了二十四过后，那我视觉，那我怎么知道要切换哪一个配方呢？大家知道在哪里吗？咱们直接点这个啊，评审链接内存加速器，在命令数据这里啊，可以看一下啊，这里 幺零二幺零二就是命令参数一，就是你在给我发命令的时候你附带的一些参数，咱们不是刚刚不是说了吗？是吧？你给我发二十四是让我切换，就是搁一百，就是咱们刚刚说的要放二十四的字，是吧？你是要让我去切换指定配方，那配方你 配方后面跟着是什？跟着是什么？跟着是 sd 卡， sd 卡的编号，为什么？就是因为控制器他会有两张 sd 卡，那所以说你要，你要给我让我切换配方的时候，你 这应该是在这个一百里面去发二十四，同时在这个一零二里面去发一个一或者二，是吧？来代表 sd 卡的编号，然后一零四里面呢？去发你需要切换的配方号，是吧？你假设我们现在是二吗？是吧？我们现在是配方二，那你要是说你要切换到配方五， 那你这里幺零四，你就给个五就行了，对吧？那我们怎么知道啊？ 呃，一些功能啊，它，它，它相对应的这个命令，命令，命令编号是什么呢？ 是吧？那咱们这个命令编号是怎么定义的呢？这个其实直接点这个用户手册，直接点这个用户手册，在这个七百四十三页，七百四十三页这里就会有，好吧？ 好，七百四十三页，七百二十四页，这里有啊。呃， mini 的内容看到没有？ mini 的内容是触发，触发一，触发一，这个时候我们就刚刚是说的，我们是用 mini number 来做嘛？就编号指定，那这个时候就是给一嘛。 那如果说我们是用命令，就是用字符，就是用无协议来做，你就直接给写个 t 一过来就可以了。好吧，那出发一到出发四，那先说出发一到出发四，他是什么意思？就是，呃，我们这里面最多他可以去拓展四个相机，对吧？那假设我有， 我有一种条件，就是我四个相机我要分开触发，那所以说这个时候就会有四个触发，是吧？同时这里还有一个全触发，全触发，就是啊，我直接啊所有的触发了，所以说这里全触发是 ta， 然后这里给个五，对吧？ 啊？还有这里对控制器的一些命令是吧？你让控制器转移到运行模式，转移到射电模式是吧？那你假如说通过无协议的时候，你就会直接给 r o 或者是给 s o 是吧？通过编号的时候你就给八或者给九， 然后还有复位重新启动。好，咱们讲刚刚不是有一个检测点切换是吧？检测点切换，你看这里有啊，发二十，发二十四 是吧？讲到这件情况，我们可以这里直接点击导航到二十四，我们来看一下具体是不是我刚刚说的那几个啊？点到二十四过后呢？咱们直接看这里，好吧？直接看这里，我们通过编号来发，是吧？他是要发几个发送 pw， 然后 d， 然后下面的话会对这参数有一个说明，是吧？二十四，我们 已经说了，他是定义好了的，我们发到二十四是吧？然后这个 d 是什么？ d 是储存卡的编号，因为这里面会有两张 sd 卡，一就是 sd 一，二就是 sd 二，嗯，就是什么检测设定编号了啊？三位数是吧？我们最高拓展到九百九十九 那里，这里就发起了一个笑执行结果，就是我们会对那个 啊地址里面去反馈一个值是吧？零成功，二十二是参数数量范围的错误是吧？零三就是什么其他的一些错误。那所以说咱们直接可以在这个 七百四十二页里面就能看，就能啊，看到所有的这一个命名内容了，好吧， 看到没有？这个特别多，好，那这里这个命令是吧？那这里就咱们就说到这里命令， 这里检测结果输出，输出的话在哪边设输出，就是在这里输出设定，咱们这是确实链接，是吧？你点， 那我假设要输出个图形的一个状态，是吧？那这是检测值吗？那我要他的判定值。判定值，我选择一个工具判定啊，我追驾他，好， 我追加了他的一个判定值，对吧？ ok 啊，他的一个判定值就在五百里面，是吧？那我这里来触发一下。好，他的判定值目前是 ok， s n g。 咱们在这里看 p o c 链接直接这里点啊，这里太难的点，我们直接这里点预览就可以了。 p o c 链接点预览 啊，这个预览看不到啊，因为现在没有 ps 链接，这里预览看不到的啊，只有我们用这个无写意的时候，这里可以明显的看得出来，我看下这里到底能不能看得出来结果数据输出第五百 执行一下啊，这个时候是没有变的啊， ok， ng 还是没有变，其实流传来说这个是应该会变嘛，是吧？因为我们这里是有 ok 还是有 ng 的嘛？那这里是因为这个未连接嘛，对吧？ 好，这 p o c 链接就在道理。然后咱们来看一下下一个是 eastern light ip， easter light ip 跟 p o c 链接有点类似，大家可以看一。 我这里选择 eclit 过后呢，他会说啊，有一个红色的标注说由于你启用了票声链接，所以无法启动 eclitip， 这种情况下，那就说明这个 q c 链接跟这个一搜来看 ip 咱们只能二选其一，对吧？那这个时候咱们要把这个 q c 链接给设定为无效，设定为无效过后，咱们再来看一下， 你是那个 ip， 你是那个 ip， 咱们这里这个是可以设置有效的，是吧？然后 ip 地址之前已经设定好的，然后通讯数据，然后也是一些小数点的一个处理，同时这里会有一个 e、 d、 s 文件要给到啊， p、 l、 c， 对吧？ 充电好了过后，这个其实和那个很类似，也不算类似吧？就是我们 我们看一下这里要怎么取 好，这里有个数据构成，数据构成本集的接收和本集的发送，是吧？这里有分配了十二个位，然后是吧？十二个字节，然后用位，然后还有四百八十个字节，用字节来 做的，是吧？然后点进来了过后呢咱们可以看一下未圆的这个分配范围里面有相对应的内容， 是吧？相对应的内容是干什么的？我们这里面已经定义好了啊，看这些是空的，都是吹个一、吹个二，吹个三、吹个四。那所以说当他得到这个 ets 文件过后，他给这个咱们这个设备在咱们的控制器分配了一段地址分配的，假设他的其实地址其实地址是零的话， 是吧？那他就是在这个一的比特林里面放一个一的话，就会，我们的里面就会执行这个吹个一，吹个一啊，从字面意义上他就填读出来就是触发一，那所以说 他这里其实我们都是相互都已经定义好了的一些，并且他得到这个 ets 文件过后呢，他里面也会有相对应的一个内容的一个显示，好吧？那这里这个十六 comend number， 这个十六就是我们刚刚说的那一个一百， 是吧？就是我们要发什么二十四啊，发什么触发一啊，我们就可以用命令的方式直接发到这里来，对吧？ 这就是 vip 输出，也就是一样的道理啊，输出的话相当于这里就是定义好了的啊，第一个数据它在哪里？第一个输出数据在哪里？第二个数据输出 在哪里？好吧，好，这个是 vip， 我们也是一样啊，设定为无效 任务效果好，我们再来看下一个，下一个是 perfect， light 的话和有效 perfect 的话和 eip 差不多。好吧，差不多，没什么其他要搞的。 嗯，好像下面的都差不多，都类似了，什么 easy cat 都一样了，后面这两个我没用过。 好，咱们这样的话来简单的，如果说我们来设置一个 o k s n g， 但是我们我们不用 p o c 链接来做，因为用 p o c 链接我们看不到我们输出的结果，好吧，我们可以直接采用这个呃，无邪意图 通讯来做。无协议通讯的时候，他输入区我们只需要设置我们的 ip 嘛，是吧？设置我们的 ip ip 就好了，然后我们直接在这里点输出，输出的话我们采用无协议输出，我们这里点图形的位置，这里点判定值啊，我们来判定追加他，追加他，然后这个时候他会啊，他的预览是一，懂了吧？ 来写一通讯，我们拍张照啊。这种好像是没有吧，这种好像是不会更新的。我记得啊，咱们来看一下他会不会更新啊？ 第一个啊，不会更新。好吧，如果说我们这里连接到了过后他会更新，他会更新出我们刚刚呃，输出的值啊，大家可以看一下，是这样的话他就不会更新，那这样的话我们只能在哪里看呢？只能在这里， 这是这个输出设定里面看啊。预览，那我们刚刚要输出的是刚刚这个图形的一个判定值，对吧？ 我的判定值我让他 ok， 好， ok， 这里现在这个判定值是 ok 的。 然后这个时候我们再来看一下这个输出，看他现在的这个指是零，对吧？那我们让他 ng， 然后我们再来看一下他现在这个指是多少嘞？啊？他现在是一，对吧，按住这个无限一通讯就是这样了，就能看得到了， 其他的话就没什么。还有一个就是咱们这个执行条件，执行条件也也是在通讯里面的一种吧？ 今天这什么意思啊？假设我这里有两个工具，是吧？我这个一个相机，我要检测两个工件，或者是啊，我有两个工位，对吧？我，我两个工位不能同时开，那这个时候我们就能用到这个执行条件了， 好吧，假设我这里再来一个，这个是 a 工位，是吧？然后我上面会有一个机构，我要把我要把这个相机挪到 b 工位，我再去检测，然后 ab 两个工位，他的图片是不一样的， 那时候我每一次拍照我都是一相机嘛，对吧？但是我让他在 a 工位的时候检测这个， b 工位的时候去检测这一个，那时候是这个时候我们就用了执行条件，是吧？那假设第一百是 a 工位是吧？我们取决于他的执行条件 number， 我们让他是零啊？ b 工位我们让他的执行条件 number 是一，好吧， 当前有效的执行条件是零，那我们如果说这个时候触发好，你看这里这个是不会动的，你看 这个相当于就没有运行了，是吧？那我们这个时候就执行执，执行 a 工位了，是吧？那我们如果说要执行 b 工位呢？这里就是搞成一就可以了，是吧？到一的时候他就可以去执行一个 b 工位，看到没有 b 工位这里就会去动了。 那这个字的话也是可以通过咱们刚刚的一个 puc 来给的，好吧？直接在那个文档里面大家可以看得到， 那其他的话可能就没有什么东西了。好吧？通讯的话就讲到这里。好，谢谢大家。好，拜拜。

大家好，欢迎来到小丸子网络教育，我是昊天老师，今天啊，昊天老师给大家分享一款测量传感器，他的全名叫接触式卫衣传感器，就是我们图上的模组里这个白色的传感器。 我们先来了解一下它，它是运用在自动化测量系统里的一款新型测量仪表，它的作用跟激光位移传感器有些类似，他们两者都能精密的检测背侧物体的位置啊，位移啊，厚度啊，距离啊，直径啊等精密的几何参数。 不过嘞，我们的接触式卫衣传感器的工作方式跟激光卫衣传感器是不同的，激光卫衣传感器是通过激光照射到物体表面形成的反射来测量物体，而接触式卫衣传感器是 传感器探头直接接触备测物体来测量参数。同学们有想了解激光卫衣传感器的话，可以加一下屏幕上方的联系方式，里面有老师对激光卫衣传感器的一些介绍。他们两者的工作方式不同，决定了两种传感器的测量精度等级。 接收式位移传感器的精度要比激光位移传感器精度要高一个等级。同样的接收式测量，意味着该种传感器能测量一些激光传感器所不能测量的物体， 比如说一些透明材料的厚度，检测他所能他所能适用的测量环境也更广。比如说在高光环境下测量，测量一些高反色材料， 他的抗干扰能力也强。在一些环境恶劣的场合也可以执行测量，比如说在加工中心里面一些有油啊有水的场合，但是嘞，他的测量距离范围就没有激光卫生就那么长了。 接触式位移传感器，根据传感器内部测量方式不同，他也分为两种，一种是电阻式测量，一种是光山刻度式测量。我们现在看一下电阻式测量这个图呢，就是一个接触式位移传感器的内部结构，只不过这是电阻式的， 他们两者啊下方导向结构都是相同的，都是有这些接触点，防尘罩，还有一个线线滚珠轴承，轴承不同的是上方毒素部分 电阻是测的，里面有一个铁芯，一个线圈还一个弹簧，铁芯在线圈的不同位置，他的组织也就不同， 传感器根据组织的不同，从而通过计算得出精确的位置，而我们的弹簧他只是负责回味的。而光山客都是测量传感器，他在内部直接装了一个微型的光山齿， 直接通过光山词来测量移动的距离，两者相比当然是我们光山刻度式测量精度要更高一点。好，下面我们来看一看我们这个传感器的安装方式， 我们就以这个模组里的这个传感器为例吧，我们看到他是通过我们的一个报警式，是通过我们在这个零件装在这个零件上，然后连接这里有一个报警的机构，通过我们这个螺丝报警在报警。在这个零件上面的我们来看一下他的安装方式，像这种就像这种就是传统式安装，就是 老师这个魔术的这个安装方式，这就是传统式安装。还有一种办法呢，就是利用我们的一个锁紧夹套来安装，意思他先在我们这个工地上转了一个孔，然后的话直接把传感器连同这个锁紧夹套套在上面，然后反面套一个螺母，这样子的话他的四边 就可以受力，避免避免了我们这杆子头的损损坏，也延长的这个产品寿命，他的这个紧固率大约是我们传统安装方式的这个二十倍， 所以我们这种安装方式就很好了。好，同学们大家注意一下，像我们这种传感器安装千万不能用顶式来安装，假如说我在打个孔啊，然后在侧面打个牙框，直接用顶式安装，这样子是万万不行的啊，因为这样子一顶 只会他直接会把里面的这个导向机构给点烂的，像我们这种传感器他是很贵的。好，同学们大家也要注意一下我们这个传感器这个安装四项，我们可以看一下我们这里有几个四项，当我们这个防尘罩，防尘罩他里面他他不规 一折，意思就是他有些地方他折起来了，像这样子的话，我们这杆子头他是返回不了圆点的。大家注意一下，像我们尤其是这个传 他用了一段时间以后，我们这个防这个防尘罩他有可能会有些可能经过外力的这个碰，这个这个碰撞可可能发发会发生一些褶皱的情况，所以我们一定要注意一下这个情况。还有当我们这个传感器传感器的我们这个线头啊，他一定我们一定要保护起来，因为我们这个传感器 他有两种测量方式，一种是我们传感器他自己动，他就测量我们这个弓箭，还有一种呢是我们传感器他固定不动，有我们弓箭他 自己去碰触我们这个传感器，像后者还好，像我们前者的话，像我们前者感应我们的传感器，他一直是运动的，所以啊，我们就要把我们传感器后面的导线给保护一下。 好，我们还一台安装，还一个注安装注意事项，像我们这种情况下的检测，大家看到没有，我们的传感器他直接检测到我们工具的这个边边了，像我们检测到这个边 变得很容易发生这个探头他跑偏的情况，如果跑偏会怎样？会不会，会不会就强行把我们探探头给憋弯的，大家看到没有这个位置就直接把探头憋弯了，因为他直接他因为他直接检测在我们这个工具的这个边上面。 好，另外还一个注意事项，大家注意一下像我们这种传感器的测量方向啊，当我们当我们在这个方向这个方向的测量以后，我们这弓箭要么我们是当我们在这个位置就是这个位置测量以后，我们要么是我们传感器退开嘛？是不是要么是我们的弓箭推开， 但是呢，像传感器退开还好，像我们，尤其像我们的弓箭退开，我们往这个方向退是可以的，往这个方向退，因为呢我们退多少，我们这个探这个探头他就是被弹簧顶出来多少，而我们将这个方向退开的时候，他突然之间退 掉了，那我的那我们的弹簧他就直接把探头给弹出来，弹的通堆响，这样子是万万不行的，这样子就很容易影响这个传感器的使用寿命。 为什么老师这么了解啊？因为老师就中过这个招，哈哈哈，好，我们最后再来看一下我们这个传感器，他有一些什么使用场合，我们看到他可以使用在我们这个 模模压模，使用在一个模压的场合来检测一个铆钉高度，同样的他还可以使用在我们一个检测高度的场合，就 检测个超深度，我们这个位置是一个传感器，然后上面呢是一个，是一个一个拐吧来按压我们这个传感器那个检测头的，然后这里呢是一个弓箭到我们插下去多少，他的高度同样也就反应在我们这个传感器上面，所以他就可以用来检测我们这个插入深度。 然后后面还有很多像我们这种的话，他就是检测这个目标物体能被正确密封，这也是一个检测场景。 然后后面还有我们这种，他可以检测我们轴的一个倾斜度，一可以检测我们一个倾斜度，二他还可以检检测我们一个轴的跳动。怎么检测呢？ 老师后面再讲，像我们像这种这种场合，他就给检测为一个电路板的一个翘取检测。像这个像老师后面讲的这这几种检测啊，他都是用的多个传感器来配合的，像有些敞开的话，我们一个传感器他就，他就做不到这种功能。 好，老师最后最后再给大家讲一下我们这个传感器的前面那个检测图，他其实是可以更换的，像我们这里就有很多种这个探头。好，前面老师讲了像我们检测那个圆形工具跳动，怎么检测呢？就是利用我们这， 我们这前面的这个检测头，他是滚轮型，当我们这个攻击的旋子的时候，我们这滚轮他就他就可以直接扣上去了，一边转一边来检测我们这个实时的这个跳动。然后还有很多种像这种平板型的，还有这种 陶瓷型呢，还有这种炭火树脂型啊，像这种的话就是用来避免我们这个探头与这个检测目标接触的时候损坏我们这个目标物。然后像还有很多像这种针型呢，他用于狭窄位置的测量。好如 如果大家对昊天老师所讲的比较感兴趣的话呢，可以加下屏幕上方联系方式，昊天老师每天会定时的分享各种机械结构知识，供大家学习参考。