米思齐编程教程全局变量

接下来我们来编写最终的程序，程序也比较简单， 编写完成后我们进行编译上传。最后我们进行测试，首先测试按键 可以正常使用，然后测试手机 app 程序也正常，现在我们就可以正常使用手机来控制门的开和关了。

for 循环是用于重复执行一段程序，使用一个增量计数器技术并终止循环 四行，设置变量名称，并确定循环的开始和中指，以及循环方向。不长，一般为正数，也可以为负数。 下面就是 for 循环的命令。在 for 循环的命令中有五个可以设置的地方。首先是变量，变量的名称我们可以自行设置，但是需要遵守变量命名的规则，变量的命名规则在后面的课程我们会进行详细讲解。 第二和第三为初始值和结束值，初始值和结束值为循环的开始和终止，第四 为变量增加了幅度，也就是不长。第五个为指定的块，这里空白部分可以放进其他代码。 那么分循环的执行是从起指数到结尾数中取出边量 i 的直，按指定的间隔执行指定的块。下面我们通过分析分循环的流程图来认识分循环。 福尔循环可以让指定的程序指令重复执行一定的次数 所变为负二循环的执行流程图，我们以从一到十负二循环执行流程图进行分析。负二循环指令中设置了变 为 a， 初始值为一，结束值为十，不长为一。具体流程途中顺序为 a 等于一，也就是初始值为一，进行判断。当 a 小于等于十时，判断为真，也就是 t 为真。满足条件执行指定的块。 执行完指定的块之后，哎加一，也就是一，加一等于二，此时哎等于二，继续进行判断。 i 小于等于十，判断为真，也就是满足条件继续执行指定的块。再次进行加一，也就是二，加一，此时为三， 继续判断。这样一直循环为 i 等于十一时不满足条件， f 为 甲，结束循环执行下一条语句。那么大家思考一下，哎，具体循环了几次呢？ 哎，从一到十一共循环执行了十次，那么我们将不常改为二。哎，能循环几次呢？哎，从一到十不常，如果为二，会循环执行五次， 那么初始值和结束值我们讲解的是从小到大不长为正数的情况。 那么初始之和接触时能从大大小变量能为负数吗？下面我们以呼吸灯项目为例，介绍变量增加幅度的两种情况。 我们以 以设置一号灯亮起红色维护气灯效果来学习辅助循环。首先是一号灯亮起红色由暗到亮的程序，那么要想实现由暗到亮，就需要将二直由小到大。 首先变量设置的为 i， 初始值为零，接数值为二五五。那么为什么初始值和结束值为零到二五五呢？因为 r 值的范围为零到二五五不长，也就是变量增加的幅度为一， 设置灯号为一， r 值为电量 i， 这样就实现了 r 值由小到大，从而实现呼气灯由按到亮 的灯光效果。接下来我们来看一号灯亮起红色，由亮到暗的程序， 变量同样也为哎，初始值需要设定为二五五，结束值为零，步差为负一， 同样灯号为一， r 值为变量 i， 这样 r 值从二五五每次减一，循环直行到零，实现了 r 值从大到小，从而实现户籍灯由亮到暗的灯光效果。

变量定义红色管角连接数字接口九、绿色管角连接数字接口十、蓝色管角连接数字接口十一、 定义 color、 r、 g、 b 方法设置三个参数都是整数类型，命名为 red、 green、 blue。 分别设置三个接口的模拟值，设置红色接口的值为 red， 设置绿色接口的值为 green， 设置蓝色接口的值为 blue。 使用约束控键，如果输入的值小于零，就设置为零。如果输入的值大于两百五十五，就设置为两百五十五。完成第一行的配置后，第二、第三行可以复制，然后简单调整 主程序调用 color、 r、 g、 b 方法传入的三个参数分 分别是红、绿、蓝三个颜色的值。拖入随机控件，从零到两百五十五之间，取任意整数传入函数中，拖入延时控件，设置延时一千毫秒。 程序编写完成后，先进行编译，如果编译正确，就上传到主板。 代码编写完毕， 实验效果如上。 led 每隔一秒显示不同的颜色。 基于 mixley 的二读 eno 入门教程，配套器材已上架，有四大优势 是办学视频由资深专家整理，图形化编程步骤完整，设备完整，三十多种设备一次购买，做完十五个实验，是您学习 arduino 的好帮手。

好，现在我们使用米斯奇来编写见谅。 led 的程序，首先设置一个变量，这个变量代表着 led 的亮度，把它命名为 brightness， 把它初始为命，初始直定为零，然后接下来就是让他不断的变化， 这时候我们就不会用到数字输出了，而是模拟输出，模拟输出定一下音叫五号音，叫 输出的值，就是我们变量 brightness， 然后让这个 brightness 产生变化，将 brightness 复制为让他 递增， 每次递增十。 宝贝呢，使这个效果更加明显呢，我让每次循环延迟十秒钟，十毫分，一百毫秒， 一百毫秒之后再增加十，然后接下来是循环， 循环我们选择什么呢？寻到循循环，我们选择这个，当然这个条件就不能是真了， 这个循环条件得需要改改一下，我们可以想象一下啊，最开始的是零，然后随着他逐渐增加，他会越来越大，但是他不能超过一个数，这个数就是二百五十五。所以说这个循环条件，我们需要将 条件设定为博爱内斯必须小于等于二百五十五，然后在逻辑里面选择这个 小于等于点亮数学里面的二百五十五， 一旦不让 nice 变为大于二百五十五的时候，他就会重新归零 啊，这样一个关于 led 见量的程序就变现。好了，我们变一下。

哈喽，各位家长们或者小伙伴们，给你们大概的讲一下我们目前用到的两个设计的代码解析。首先我们用的是米斯奇的这个逻辑代码的编程， 那么如果说没有接触过这个的，首先你可以看一下，他是一个图形化编程软件，如果接触过图形化变成软件的会对他很熟悉，如果没有接触过的话，我们啊丢脑的银角，你可以看任何一个丢脑的食物图， 他会有对应的数字编号引角。我们上一个设计的实验是通过不同的灯的闪烁，那么 led 灯他为什么可以实现闪烁？首先我们需要了解的是一个特性，就是关于 led 灯的一个特性， 那么 led 灯说白了我们在前面的视频当中有讲 aled 灯，它由一个长角一个短角所构成的， 长的代表着正极，短的代表着负极，那么什么条件下灯才会亮？这个知识可以讲一下， 就是说白了你是不是点电源，这边你给一个正极，给一个负极的一个 dc 直流电源，就是说白了你的电池正极负极接上去之后，那么你的灯是不是才会发光？这是一个常识性的问题，这应该知道吧， 这个应该相对而言比较简单一点，就你才会发光，那么在正极在我们的代码当中代表的是一，也就是说他所谓的正极叫什么？叫高电瓶，叫做正极， 那么如果说低电瓶，低电瓶代表的什么？低电瓶代表的是零，那么低电瓶他在代码当中是闹，是不是就闹一个是害， 一个是高电瓶，一个是低电瓶，那么这样就很容易理解着，我们现在再来看代码， 我们看代码是不是？如果说你的电路怎么接的？我们在我们电路食物上面是不是这样接的？我们的电路食物是不是这样接的？ 我们正极是不是串了一个一 k 的电阻，就串了一个色环电阻，你不管多大，因为怕电压太大了，串了电阻之后这边才能接五十的，那么你负极这边是什么？ 你户籍这边他是不是就直接就是接到我们的啊？啊 do not 的那个 l 口了，就是银角了，那么什么条件下会亮？现在我们正极已经 有了，那么什么条件下灯才会亮起？是不是你这边得是一个低电瓶，就你这边得是一个负，得是一个闹才会亮起？是不是？ 那么在代码编程，李斯奇图形化编程的时候，是不是我控制对应的银角，它输出低电瓶的信号，二三四五四个灯输出低电瓶信号，你可以看一下，在代码这边我现在至二三四五为输出，在代码这边我是不是都是闹为低电瓶？看到没有？ 全部都是低电瓶，那么全部都是低电瓶之后延时，延时多长时间？一千毫秒，当然延时时间我可以调整。 延时一千毫秒之后是不是在变为高电瓶？我们说了亮灯条件必须得是一个正道一个负，如果我这边也变成高电瓶了，那么是不是就不构成回路 灯就不会亮起，灯就不会亮起这个常识，那么这个时候灯就会灭掉，然后再延时一千毫秒，再反复的直行灯亮起来，那么最后实现的效果是什么？就是高低高低高低，也就是最后实现我们实物当中的一个灯闪烁的一个效果， 那么是不是这一节课就这个代码主要讲的是什么？讲的说白了是不是还是通过高低电瓶的变化来实现灯的一个闪烁的变化， 这个应该明白吧？如果明白这个的就是你大概的这个环节，这一趴基本上你全部都知道了，也就是这个功能。那么灯 我们在实验现象当中你自己也可以搭建了。我这边正极我串了一个色环电阻，防止灯烧掉，我在这边接一个五伏的电源， 在我丢到板子上面，这边我直接接一个负极，那么灯就会亮起。灯负极我是直接接到 l 的 l 口的，如果 l 口给高电瓶，则不构成回路灯不会亮起。如果 l 口给低电瓶 就给闹，那么他这个时候是不是就亮起来了？那么最终实现灯亮的效果。如果说我在代码中米斯奇图形画边，图形画边成，我加一个岩石，最终实现的效果是不是就是灯一闪一闪的？那么实现我们闪烁灯的一个效果是这个代码实现的就是闪烁灯的效果，这个是不是闪烁灯的一个效果？ 高低电瓶的一个变化，很直白，很直观。然后我们可以结合我们上一条视频看一下实验现象，这个代码就很清楚了。好的。

同学们大家好，欢迎大家来到由米思琪团队为大家带来的创课教育系列公开课智能硬件入门。 本系列课程所使用的软件为米思琪二点零在线版本，为了减轻教学负担，米思琪二点零版本目前已经推出，在线版网址为 light 点 mix lay 点 c n。 需要注意的是，由于本系列课程需要对智能硬件进行程序编写，需要通过串口进行交互，因此我们需要一定的插件支持。 在学习本系列课程过程中，请大家务必使用新版本的谷歌浏览器或 ig 浏览器来访问在线平台。 现在我们打开谷歌浏览器，在地址栏输入 light 点 mixley 点 c n， 即可访问到我们米思琪二点零在线版本的首页版卡型号。我们自然要选择与主控版相对应的 misco c e， 点击之后即可进入到我们的编程界面。那么接下来让我们来一起熟悉一下米思琪二点零的编程界面。 首先，我们编程所要使用的图形块已经按照功能被放置在左侧的模块分类之中， 点击相应的模块分类，将其中的图形块拖拽到中间的编程区域，并且将积木块进行拼接即可。让我们完成程序再确认应 硬件驱动无误之后，我们可以来进行固件初始化的操作，让我们切换到软件平台， 点击左上方的初始化构建按钮，此时浏览器会弹出连接串口的提示窗。我们要正确选择我们的设备名称， e s p 三、二 s 二。后面的端口号会由于大家计算机情况的不同略有不同，这一点大家无需担心， 正确选择设备名称之后，我们点击连接， 这样初始化固件的过程就能自动开始了，我们只需要等待读条完成即可。 现在状态栏已经输出了烧路成功的提示，这就说明我们初始化固件的过程已经完成。接下来我们可以上传一个视力程序来查看板子上的固件情况。由于现在主控板是以刷机模式接入计算机的， 我们需要将其切换到编程模式。我们可以将主控板断电并且重新连接，或者点击主控板上的 reset 按键， reset 按钮是位于我们主控板电源接口下方的小黑色按钮， 点击之后我们可以听到 u 盘断开并重新连接的提示音，同时主控板电源接口旁边的绿色指示灯亮起，这说明目前主控板是以编程模式接入了计算机，我们可以上传程序来试一试。 点击左侧的板，在显示分类，大家可以和我一样将一个显示图像或字符串这个模块拖拽出来。随后我们点 机上传按钮。由于切换到编程模式，我们可以发现主控版的名称和窗口号均发生了变化，大家只要选择和我屏幕上相同的设备名称即可。 如果此时大家的提示菜单中未能找到和我相同的设备名称，则可能说明需要再次安装驱动，具体操作与前面安装驱动的步骤类似，而驱动名称应该和这里的设备名称相同。 点击连接按钮，等待程序上传完成。 程序上传完成之后，我们可以看到主控板上的点阵屏显示了一个新型图案，这与我们程序目前的文字描述是一致的，那么到此为止， 我们系列课程的准备工作就完成了。 最后，让我们来总结一下初始化固件过程中的注意事项。首先，在进行初始化固件时，我们需要按住主控板的 b 按键以刷机模式接电。 初始化固件完成之后，我们要将主控板重新接电，或者点击 reset 键以编程模式接入。另外，在初始化固件的过程中，我们需要确保计算机中已经成功安装了驱动。 那么在后续课程的学习过程中，如果大家有遇到程序上传失败或者板子卡住等情况，都可以尝试按 reset 键重置主控板，又或者重新稍写固件等方式尝试解决问题。

不经典及编程实验上学，学了他的女人知识，知道他怎样控制他才会旋转 部件。电机呢，就是在日常生活当中用的也是比较多的，离空调上的百叶仓发现一些这个摄像头的云台也用到这个部件。电机控制 固定电池，他需要一个驱动，这个呢就是固定电机驱动模块， 它是一款简单实惠的电机驱动器，它能驱动无线四下小型布丁电机。 这个毛块呢，这里呢有四个这个输入银角一 二三四啊，后面这个就不用了，这里呢有步进电极的接口，步进电极直接插进来就可以了。还有这边呢有四个这个向位指示灯， 这里有一个电源，这个呢是负，也就是说坚定， 这边呢是加这个 vcc 接到拓展板上的这个 g v 啊，这个接线用杜邦线把它连起来就可以了。 他的工作原理呢，当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，他就驱动步进电机按设定方向转动一个固定的角度成为步角度。 它的旋转呢是以固定的角度一步一步运行，可以通过控制脉冲过速来控制这个脚位移量，从而达到准确定位目的，同时通过控制脉冲频率来控制电机转动速度和加速度，从而达到调速的目的。 好，这个跟这个阿迪罗主管连接，大家注意啊，模块分为信号输入与电机这个输出啊，信号输入呢，就是只接到的这个 i n 一 i 二 s r n 四， 一呢，我们接拓展板上的一角，二接二角，三接三角，四接四角啊，当然这时候也可以自己修改的，我我喜欢接到这个九 十、十一十二也可以啊。好，就说改了之后，你到编程的时候，你把这数据改一下就可以了。 这两根杜邦线，两根针啊，啊，在这里两根针啊， 这个呢是减啊，减呢接到减 d， 这根加呢接到 vcc 就可以了，这个一呢接到一，二接到二，三接三四接四。好，这个呢就是接线 啊，这张图呢就接好的，这个固定电器呢，我就直接插到这个口上面。 另外啊四根线呢接到这个一二三四用杜邦线接这两根电源 线啊，这个负的接到这个接正接到微啊。好，我们就实际给大家看一下这个接线吧。 好，刚才这里啊两根豆瓣线啊，这里看得清楚了啊，一个是加，一个是减 啊，减，加，把对方线插进来啊，一条呢这插到这个加的插到这个 v 红色中间， 这个剪呢接到机啊，这两条呢是供电线啊，这 三这四条呢是信号线。一二三四啊，大家可以接到九十、十一、十二啊，都是没问题的。 好，这个电机啊，固定电机啊，这里有个有一个接口啊，他是防插反的，直接啊插入他就可以了，这个有方向反了是接不进去的啊，接下来就接好了啊，这个接线呢我们就跟大家接好 右手呢可以做这个实验呢， 我们打开 这个米斯奇图形软件，打开做两步工作，一步呢绑卡，第二步呢是抖友号新建一个工程。 好，我们再看一下，打开，现在我们看到模块里面啊，把这个拉下来，可以传感器啊，还有一个直行器，电机啊，固定电机呢属于直行器，直行器里面有电机、声音、光线 三个，我们打到电机里面可以看到很多这个植物块， 有一个是二九比，这个是二九三的，那九八的还有六六幺二的啊，这个怎么快，我们不用，还有一些其他的啊，还有剁鸡的啊， 这个电机呢，还有还有部件电机的，这个是两项的部件电机，我们再看一下啊，我们用到的是四项，也就是说四个信号线的部件电机， 那就是这个，这管酒呢，我们就直接啊，直接在一了，大家可以接到九十啊，我就不改了，我就直接二吧，一二三四吧， 还有上面这个尾部尾转步数啊，还有设置转速啊，这个速度呢，我们调快一点，太慢了可能看不了，我们调到一百啊，这个调，有些同学问我调一千行不行啊，不行，太快了他就反应不过来了，调一百， 还有这里呢，有一个步进电机的移动步数啊，拿出来啊，生意人这里啊，可以看一下。把步进电机呢，已经封装成一个头文件了， 还有这个把他的一个管角一二三四定义出来他的速度， 这个呢是移动的这个位置移动步数，还有刚才的是转的步数，设置转数啊，好，我们就另存一下吧， 新建一个文件夹。呃，步进电机啊， 好，固定电器 转动吧，转动实验或者运动实验啊，好，接下来我们就已经这个直播快，基本上已经直接可以 用了，不需要我们去想想什么，拖出来就可以用上传 好，上传成功啊，我们看一下啊，我们看到这个固定电器呢，已经在转了 啊，如果看不清呢，大家可以拿个电容胶布啊，把它粘起来，它旋转的比较清楚一点，然后拿个胶布把它粘一下吧。 啊，这样呢，就看的比较清楚了， 站的不稳，站稳一点， 有时候这个镀防线接触不好的时候呢，他可能不转，他在观察这几个灯啊，如果哪个灯不亮 啊，现在这个灯不是很亮了，可能是这根线接触不好，我们把这个杜邦线插白沙，或者换一个杜邦线，现在这个要注意这个问题，还有注意问题呢，尽量用这个程序，稍写好之后呢，用 这个手机充电器给这个主板供电，或者用这个充电宝给他供电，如果用 usb 口供电呢，可能有时候带不动啊，这个要注意的一个问题啊。 好，总结一下，掌握了步行垫级的使用，编写程序，实现步行垫级转动， 布置作业啊，结合其他传感器控制附近电机。好，这个呢，大家有结合前面的传感器啊， 你这个红外壁障模块，就说遇到粘合物的时候呢，我们电机就转动，没有粘合物的时候呢，电机就停止， 大家想想怎么做或者前面啊，我们学过这个超声波，超声波模块。 好，这样吧，我就用个用个按钮吧，简单一点，就说按一下按钮的时候呢，我们启动这个 电机啊，当然也也可以用其他模块，我先用一个按钮 好，把这个按钮接好。好，之前我们的按钮一般接到第二， 现在因为第二这个管脚给占用了，我们接到其他管脚上可以接到， 知道是十二吧，我们这边一个程序啊，按上按钮的时候呢，这个电机才启动啊， 好，这里呢，这也是很简单了，我们用到一个空针，如果啊，把这个毛块拉出来， 还有一个，否则拉过来点这个齿轮，就说如果用到一个逻辑印算判断， 就说如果这个管脚是蛇 等于假的时候啊，按下去是低电瓶啊，假，那么我们就运行这个，这个，否则这停止啊， 停止，停止，怎么停止啊？我看一下这个电机里面有没有停止了啊，这个停止呢是指的是几种电机停止啊，不是多，不是，这个不禁电子啊。 好，这里没有亭子。嗯，把这个拿出来， 不走啊，不移动啊，这种停止了，是不是这样？好，我们先试一下，我们先另存一下吧，就说第二 第二个实验，按钮，按钮控制固定电机转动实验啊，上传一下。这个现在不知道成不成立啊，我先试一下， 好，现在呢？按下按钮，按下是转了，按下他就转，松开就停止了，按下转， 松开停止。好，前面呢，我们学过了，这个 b 藏长来切索，我们直接把它换成 b 长长来，可以试一下 啊，把它装到这里面， 拿出来插到这个边上，插上去上面， 哎，就说有障碍物啊，现在是没障碍物啊，当我这里有障碍物的时候， 这个就转了，转弯移开就不转了。所以大家要学会举反三啊，把前面我们用过的传感器啊， 把它用起来，之前我们学避障巡记的时候呢，我们用了两个 led 灯来代替啊，现在大家呢可以用两个电机来代替， 这个电机呢，可以带动一个轮子，这个车小车有了轮子之后呢，他就会前进后退，左转右转啊， 好，这个时间呢，我们就坐到这里了，还有吃烤哨，前面还有什么传感器啊？还有这个 啊，倾斜开关的，那我们也试一下吧，都给他，大家试一下倾斜开关，装进来的时候， 哎，倾斜的时候他就转了，正常的时候就不转了，倾斜的时候转。 好，这个大家自己去验证一下，还有其他的传感器啊，我就不宜去说了， 还有之前讲到的一些温度啊，火焰 火焰传感器，温度传感器啊啊，这个呢，就是热敏电阻啊，加 温的时候啊，有温度的时候他就旋转了啊，这个要调节发质的啊，有温度转了，温度一降下来他就停止了， 还有一些光明 热敏等等。好，我再再试一下。这个人体触膜啊，这个接进来 啊，人体触摸，触摸他的时候，这个电击转松开，不转触摸他转。还有试一下这个火焰传感器啊 啊，先要调节他的法子， 每种传感器的状态的发质是不一样的啊，我们调一下，先调到他灭灯， 灭灯，亮灯啊，这种状态。这时候呢，遇到火的时候啊，有一个打火机啊啊，遇到火的时候这个电梯就转了 啊，遇到火车电梯站啊，没火车电梯就停止了。好，同学们自己去试验一下啊，把前面我们学过的这些传感器装在我们这个， 现在这个不用惦记，这个时间里面我们验证一下。好，这个不用惦记呢，我们就讲完了， 有了这个传感器跟机型机构之后呢，大家就可以做一些实物了，做一些小项目。 刚才这个火焰传感器结合这个步行电机，我们可以做一个消防车，就说当啊 在某个地方感应到火苗的时候，我们把窗打开通风灭火，或者用一个水泵进行抽水灭火， 这个是温度传感器，当温度高于多少度的时候呢？我们开窗啊，这个就是机型机构，这个是机型机构，这个呢是驱动器。 好，大家再想一想啊，还有什么传感器模块可以结合这个启用器使用感？ 如果有两个步行天津，我们可以做一台小车了，做一台慢慢移动的这个小车。

很多小伙伴呢，都觉得编程太难了，希望有简单一点的编程办法，其实图形化编程的工具啊，倒也不少，尤其这几年儿童编程课越来越多，很多公司的团队啊，都在开发这类产品， 淘宝常见的几种空运化编程工具啊，大概都试了一遍，嗯，好像在中文环境下，只有米思琪的这个编程环境还是不错的，卡板和插件啊都比较全。米斯型图形化编程工具是这个北京师范大学 宿迁博士团队开发的知识的开发版非常多，各种酷爱相对比较齐全，比如我们今天呢，就来测试一下用 esp 八二六六来控制一个堕机做网速运动的程序，用图优化编程环境来开发是什么样子的。 首先我们来插上开发板，开发环境里面呢，就可以在这里选择找到 usb 八二幺六，然后这里呢选择我们的端口，然后这里我们就可以看一下这边什么输入，输出， 控制这个 l 管脚高低电瓶，然后出纸画重复判断，然后这里传感器，我们传感器的超型声波测距， 然后温度时间，然后红外度颜色。传感器啊，非常多传感器都是支库，都已经是集成金区啊，然后是支持的执行器里面我们看到有电机，这有电机驱动八八三三，然后这里我们看到堕机了， 然后把这个剁鸡哎投一个放进来，我这里这个呢是第五管脚，第五管脚，我们如果想知道第五管脚对应的 esc 八二六六是哪个管脚呢？你看我们还可以从这里攻击这里，哎，是有这个图的， 先把这个图放在这，哎，非常方便，这两天做的很科学。第五对应的是 io 十四，我们直接选择 io 十四，然后多击角度，首先是零，然后延时 五百毫米啊，然后呢，我们再我们还需要再来一个，哎，再来一个把它接住，然后这里还是这个管脚，然后度角度呢是一百八十度，然后延迟五百毫秒，哎， 这就完成了，非常简单啊，这这样就完成了，这个舵机从零到一百八，每个间隔五百毫秒，做一个往复运动的一个程序，这里还能直接看到圆码，哎，然后我们回到这个图形画上，这里我们程序已经做编完了，编完以后点击上传， 然后这里在编译，嗯，编译完成，然后再连接，然后上传，开始上传了，上传成功。好嘞，这样的应该就完成了，我们把这个剁鸡呢插在我们对应的这个端口上，哎，看这个剁鸡呢就已经开始运动了。这个 图形化编程的还是非常好玩的，可以让小朋友或者是初学编程的朋友啊，非常容易的理解编程的思路， 问题就是局限性能很大，有一些复杂的程序呢，我们就不太容易实现。好在呢这个软件呢非常方便的啊，可以让我们在途径化编程和代码编程之间来回切换，可以非常容易的通过图形化编程啊来来理解原码的意思， 最终呢，我们还是要通过中心化编程呢，来理解和学会啊，用这个代码来编程才是我们最终的目的。那我们这期就到这里，我们下集再见。

坐直控制坐直呢，作为一个直行机构，是电极的一种。 上半节先学习他的原理，认识剁鸡，剁鸡是一种未知私服的驱动器， 主要由外合电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。他的工作原理由接收机或者单片机发出信号给多机，其内部有一个急诊电路，产生周期为二十毫秒， 宽度为一点五毫秒的基准信号。将沃德直流片至电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的 ic 判断转动方向，在驱动 无核心马达开始转动，通过减速启动将动力转至百臂，同时由位置减下去送回信号，判断是否已经达到定位。使用于那些需要角度不断变化并可以保持控制系统。 当电机转速一定通过其联的减速器人带动电位器转转，使得电压插为零，电机停止转动。一般剁机转动的角度范围是零到一百八十度， 这个呢，就是斗鸡，他转动的角度呢，是通过皮达边控制的，皮达边呢，就说是脉冲宽度调制他的信号的占空笔来实现标准皮达边脉冲宽度调制的信号周期 固定为二十毫秒五十克制。理论上麦宽分布应在一到二毫秒之间， 但是呢，事实上外宽有零点五到二点五毫秒之间，外宽和多机的转角为零到一百八十度相对应啊，有一点直接注意的地方，由于多机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的多机转转的角度有所不同的啊，要注意的 比，这个是零度的时候啊，在一千毫一千微秒四十五度的时候呢，是一千二百五十， 一百八十度的时候呢，是两千为秒啊，这个呢就是他的一个简单的介绍， 还有他的角度啊，是来自自动控制线的持续脉冲所产生的啊，这种控制方法呢，叫脉冲调制 脉冲的长短决定剁肌转动多大角度了，比如一点五毫秒，脉冲呢，会转动到中间位置啊，这个是对一百八十度剁肌来说的，也就说是九十度的位置啊， 当这个控制系统发出指令，让舵机移动到某一位置啊，并让他保持这个角度，这时呢，外力影响不会让他的角度产生变化，但是这个是有上限的，上限就是他的巨大扭率， 除非控制系统不停发出脉冲，稳定剁肌角度啊，剁肌的角度不会一直不变。当剁肌接收到一个小一点五毫秒的脉冲输出足呢，位于中间位置为标准，逆时间旋转一个角度，收到脉冲大于一点五 头苗，这情况呢，刚好相反，不同品牌甚至同一品牌，不同多级都会有不同的最大值和最小值， 一般而言，最小麦称为一毫秒，最大麦称为两毫秒，意思就说他会有一点十级误差啊， 零度到一百八十度，他对应的不一定是一到二，或者是零点五到二点五之间都有可能的，意思着这个误差大家自己的调节啊，这里有 有一张图啊，这个最小脉冲的时候呢啊，我们看到这个宽度啊，脉冲宽度是一毫秒，他在零度啊，这个位置 中间脉冲啊，他这个高电瓶的状态，他是脉冲宽度呢，是一点五毫秒，他在九十度 巨大脉冲呢，这个高电瓶取碎的时间，他的脉冲宽度呢是两毫秒，他在一百八十度啊，一般剁机呢，在我们编程的时候呢，最好留出几度啊？比五度啊，最小最大的时候一百七十五度啊，这样留出五度给他一个空间， 这个坐骑呢保护他起到一定的作用，因为他打到巨大的时候很容易把齿轮打烂，所以他在编程做实验的时候呢，我们预留一点空间 给他，这样的效果会好一点啊，好，这个型号啊，多机有多种规格，所有的多机都有外接三根线，分别用中红橙三种颜色进行区分， 由于多级品牌不同，颜色也会有所差异，一般棕色为接地线，红色为电源正直线，橙色为信号线啊， 这刚好跟我们的这个拓展板上的这个七啊对应，中间呢是 v p 大便呢是 s 信号线， 这个要注意啊，我们要接到带 pwm 的银角上面才可以了。大家还记得 part 边银角是哪一个吗？是三五六九十十一啊， 这几个银角带皮带边部功能的，其他银角是不带皮带边部功能的，这个要注意啊，好，这个呢就是九克剁鸡或者叫四伏电击啊，他的尺寸啊，因为他的重量呢是九克，所以呢叫九克鸡剁鸡， 它里面呢有这个摇摆，还有一点小螺丝啊，这个要注意啊，这个剁肌不要使用电脑的 usb 口供电，因为剁肌需要电流太大，可能会烧坏电脑， usb 口 应该用外部电源供电，就说不带负载的时候呢，还可以勉强工作，这个带了负载啊，一定要用这个手机五伏充电器进行供电，或者用充电宝进行供电啊，这里呢有一个模块推荐一下啊，就两路独 五伏电源稳压模块，智能车电源降压模块，他可以驱动八路舵机供电，这个呢在这里面你可以接八路舵机，这个呢是接舵机的这个输入信号线， 有了它我们就可以驱动八个斗鸡啊，好，这个是推荐的一个产品，所以损配的一个配件，单个斗鸡做实验呢，可以用这个五福宫殿啊，好，我们做一个斗鸡摇头实验啊， 首先要有一个剁级模块，这个模块呢可以控制在零到一百八十度之间呢，他有两个参数，一个呢是针脚，可以在零到十三角之间选择，但是一定要带屁。大边输出接口的这个 真角角度呢可以在零到一百八十度之间啊，这个设置的好，我们大家编程的时候要注意啊，剁机呢采用配大边输出控制三五六九十十一啊，口呢有配大边功能啊， 我们接线啊，就说我们接到这个第九啊，这个带皮带编功能的这个银角上面。好，现在呢我们就编一个程序啊， 这个编程的时候呢要注意啊，剁鸡的这个转动的角度和你使用的角度可能有视为的边差 于写入九十度，但实际没有达到或者超过九十度，会进行微调来达到相应的角度啊，建议呢加减五度。好，现在呢我们就打开这个米西奇图形软件 做两步工作，一步呢是绑卡的选择，第二步呢是短号的选择。好，我们开始编程，这里呢叫极刑器啊，剁鸡鼠的极刑器打到电极这里面啊， 电机，这里面有很多种啊，之前我们学过这个固定电机也叫机，这个电机诺基呢也叫电机啊， 好，我们就直接啊就把它拿出来，这个管角呢我们接到了第第九个啊， 这里呢有一个角度啊，就说我们先梳个九十度， 再看一下这个肚脐里面还有什么参数啊，还有这个会读取读取的他的角度，就说现在他在什么位置可以读出读回来。还有一个看一下啊，还有这个 这个脉冲时长啊，这个呢就是说可以加一，加一啊，可以设置好，其实我们有了这个呢就可以控制剁鸡了，现在我们在九十度，我们先把它保存一下吧，把它另存一下啊， 这呈现一个新的文件夹，斗鸡第一个实验斗子 九十度，九十度呢，一般也叫归中啊，也叫归中实验。好，我们上传一下 啊，上传完成，这时候呢要把剁子接这个针角我们要注意啊，黄色这根线呢是信号线，中间这个呢是剪地，我们接到第九个角 好，接进去的时候听到一声音已经归中了，这个时候呢在这个这个包里面呢有一个这个 e， 这个时候呢归中正呢，他是在中间啊，这个时候我们看不到他的效， 所以呢我们要把它程序修改一下，就可以拿一个岩石 再复制一下九十度，我们再把它调到五度， 稍微有点延时。上传一下啊，现在他就在九十跟五度之间摇摆 啊，我们看一下啊，九十度跟五度之间摇摆，就说摇头就可以增加一点啊，就说 再复制一个，我们在一百七十五度之间摇摆啊，稍微严实一点啊，我们在上传， 现在他的角度呢，就比较大了， 对吧？从零到九十，再到这个一百八十，一百七十五度， 好，这个剁肌呢，就很简单了，就用 pla 片来控制 这里呢，还可以读取跺脚保存一下，我试一下这个在电机里面，这个读取他的角度啊，这个接到了第九个眼角， 好，我们这先这个把它关掉吧， 我们另乘一下第二个实验， 读取啊， 读取角度啊，好，这个就不要了，读取角度呢，我们可以用这个创口进行显示啊，我看一下行不行啊？用九六零获得力，这个这个外行。好，我们上传一下。 好，现在剁鸡呢，是随机的打开串烤啊，还是九十三度啊？现在呢？这我们看一下现在他的 位置呢，是九十三度啊，是动不了的了，九十三度的位置。好，这个呢就是读取他的位置啊，这个实验 我们想一想啊，这多级工作方式啊，在现实生活中用在哪些方面？ 大家尝试一下能不能模拟出生活中中的一些例子，比如我们地下车库啊，这有个栏杆啊， 就说当有车来的时候，这根杆要打开这个小车进去， 还有呢就说小刺切，这挡风玻璃啊，上面有一个雨刮 啊，由下雨的时候呢，这个刮呢，会把这个水挡开啊，这个呢可以结合啊，这个前面讲的这个雨滴传感器啊，或者水位传感器来做这个实验。 大家地下车库呢，可以结合超声波模块来做这个实验。有车子进来的时候呢，我们打开这个斗气，好总结一下啊，就掌握了斗气的使用。 作业边写一个车库自动入口开关小实验啊，这个刚才讲了，就说有车过来的时候，我们的超声波感应到 这个障碍物，或者红外线感应到障碍物，我们打开这个栏杆，电脑采购最丢脑创造机器人专用智能手机底盘，做一台超声波摇头 b 站智能小车啊，这是另外选配的。好，这个呢就是最丢脑穿过机器人啊，包括两个部件，一个呢是这个二三二九三 d 拓展板，还有呢是一个智能小车底盘。好，这个超声波 装在这里啊，这个主要是这个剁鸡，有了它之后呢，就可以做一个超声波摇头实验，超声波避障剁鸡啊，剁鸡超声波避障小车 就是选配的，也可以采购这个最丢落创可机器人，他的这个拓展版呢是 l 二三二九八 p， 可以驱动四个电机的啊， 还有呢可以采购船上人的，这里呢也可以装一个斗鸡进行这个摇头实验。好，斗鸡的原理呢，我们就 简单介绍到这里，上节课前呢，我们在结合他用来做一些更好玩的东西，比如做一个摇头风扇等等。

想要这样一块屏幕显示我们想要的内容，只需要干对三件事，第一，选对硬件，第二把线接好，第三编好程序，注入灵魂。我们需要的硬件有 esp 八二六六的开发版，一套 d 显示模块一个，他的飞变率是一百二十八乘六十四，注意一下他的控制芯片需要 ssd 幺三零六的接口类型， fc。 管角的定义，我们选择有四块管角的，比较容易接线，硬件有了，我们开始接线， 只要硬件选对线就好。接了，我们看着屏幕的私印来接，首先是负极 g、 a、 d， 接在八二六六的负极，然后是 v、 c， c 八二六六的正极上边三点三伏，然后两根信号线直接接在八二六六 有相应的信号线上面就行了。 s、 c、 l 我们接在八二六六的 s、 c、 l 上头五号引脚， s、 d， a 也同样接在八二六六 s， d， a 上边，四号引角好了，线已经接好了，我们进入下一步编程，现在打开米斯奇的编程软件，在这个显示器里边找见 o、 l、 e、 d 显示屏，首先把初始化模块给拖出来， 然后是要把我们显示的内容也给拖出来，这个时候显示的是英文的，我们要把它改成汉字， 在这里找见一个设置中文字体，把这个英文字体改为中文字体， 然后在内容里边输入我们想要输入的内容， 再在函数里边把我们刚才设置这个函数给放在显示屏里边，然后插上数据线，对一下单括号， 看一下串口，这里表示串口已经打开的时候，我们就可以上传程序了，为它注入灵魂。程序上传成功，我们来看一下，现在屏幕上就已经显示我们刚才输入的内容，今天内容就到这里，谢谢大家。

下面开始电脑端米思琪编程，编程时按分块思维执行，每一块内容我们都先拖入注视，并以注视的文字指导编程活动，实现 car red， car yellow， car green button， pan， red， pan green 变量的定义，并分别复制十二、十一、十九、八七、定义 cross time， 复值为五千。 配置主程序快定义 change time 表示最近一次按下按钮的时间。定义 change lights 方法表示交通灯逻辑主函数，然后判断一下，如果按下按钮并且距离上次按下按钮超过五秒，则执行后面的交通灯逻辑 配置。如果的条件快，两个条件都成立之后才执行内部的方法，先 拖入逻辑控件，中间条件设置为，且左边拖入逻辑控件，如果 state 等于高，则成立。右边拖入逻辑控件，如果时间差大于五千毫秒，则成立 实现。第二部分，逻辑快拖入数字输出控件，将 car green 设置为低，拖入数字输出控件，将 car yellow 设置为高，拖入延时控件，延时两千毫秒。拖入数字输出控件，将 car yellow 设置为低，拖， 拖入数字输出控件，将 car read 设置为高，拖入延时控件，延时一千毫秒。每一个指令都非常简单，但涉及的数字管角比较多，使用易懂的变量命名让错误更少，比直接使用十二十一十等数字更直观 实现。第三部分，逻辑快拖入数字输出控件，将 pan read 设置为低，拖入数字输出控件，将 an green 设置为高，拖入延时空间延时 cross time 毫秒，该变量在前面已经被定义为五千秒。 第四块代码设置循环十次，每次执行如下内容，一、数字输出 pangreen 设置为高。二、延时两百五十毫秒。三、 数字输出 pangreen 设置为低。四，延时两百五十毫秒。循环执行完后设置数字输出， panreet 为高电瓶，设置延时五百毫秒。 第五块代码，拖入数字输出控件，将 car red 设置为低，拖入数字输出控件，将 car yellow 设置为高，拖入延时控件，延时一千毫秒。拖入数字输出控件，将 car yellow 设置为低，拖入数字输出控件，将 car green 设置为高。 代码编写完成后仔细检查一下，如果没有问题，就编译代码，上传代码。 按下按钮，汽车灯指示停止行人灯指示通过行人灯闪烁恢复汽车同行。