怎么调整matlab工作区

大家好，下面我们介绍 material， material 是一款著名的数学软件，同时它是也是一种编程的演。 在这个讲解中，我们将介绍最基础最核心的知识，希望通过我的介绍，大家能够更好的掌握迈特步的精髓，成为他的最基本最核心的知识。 网上有很多很多的视频教程，那同学们就会问，你讲的和别人讲的有什么不一样？为什么我还要讲解？那他热不热？ 我认为我讲的和别人不一样的地方在于，我们讲的是道，不是树。 我们讲道不是讲述。所以道啊，我们一般指的它是普遍的规律，是一般的规律，是永远适用的规律，或者说从某种角落，它是一种战略，是战略。 而树呢，是一些具体的方法，是些具体的技巧，是战术。 道决定了一切行为的根本思想，具有普世性和理论性。买菜谱软件年年 升级，但他一些核心东西是永久不变的，是永远使用的。我们主要是接受这部内容。 举个例子来说，金庸的小说非服外传服匪服一刀的盒子， 他练他只有下半部，没有上半部的时候，他怎么也练不成功，只有练好了上半部分，下半部分自然就练好了射雕英雄在里面的过境。 他有了马玉传授的全真的内功心法，他的内功练好了，有深厚的内功，还啊喝了 腹舌保保血，再加上一些招数，练降龙十八掌、九阴真经，双手互搏，就成为了绝顶高手。 所以道和术就类似于内功和招式的关系啊，我内功深厚，我摘叶都能伤人啊。我们想到天龙八部里面的西足，他的内功深厚， 他就是一招黑胡涛声，他就可以打的赢酒磨子。嗯，而酒磨子也是凭借着他的 内功啊，他能够啊学习很多的，少林的一些功夫都是本质上是他内功，可见学好内功 比学好招式啊是更重要的，在 metal 里面，我没有学好他的精髓。嗯，那么一些出资啊大业的地方，我们就没有必要详细的介绍了， 所以我们要讲的是道，而不是树。那么我们讲哪些道呢？那主要是根据我个人十亿年的使用经验， 将这些啊，核心的东西，不变的东西介绍清楚啊。讲最核心的东西，最核心的我们要讲它的编程方法，不是简单的调用命令的方法。 我们讲课的另外一个特色是手写，讲课只有通过手写才 才能知道我们的思想，有的时候艺术则不达，手写虽然慢，但是我们学的更深刻一点。 我们介绍的主要内容有，第一个是最基础最核心的知识， 第二个我们要讲几个最常用的命令，那他们有几百个，上千个命令，还可以自己编辑很多命令，如果一个一个的介绍，那么一年也讲不完啊。事实上，我们只要掌握几个常用的命令的用法就够了， 大部分命令可以临时的去学，临时去查阅，甚至很多命令你可能一辈子都用不上啊。 编程的方法也是我们重点，还有一个是调试程序的技巧，不管解决什么问题，你这个程序最终是要正确的。 下面我们来介绍 mate 的基本操作，在这里我们只要讲两点， 第一个怎么运行一个程序，第二个如何查看帮助？那么在这里我认为第二点是最重要的，是我经常用到的，也可以说我每次用抹布都要用到。第二个如何查看帮助？ 好，我们现在来看怎么运行一个程序，打开这个软件，打开这个软件，我们这里是 mate 二零 零幺八币二零幺八币，那么这个软件的界面是这样的，也许你的界面可能和我们的界面不一样啊，没有关系啊，只要你看到这个图标就表示在这里可以输入命令啊，输入命令， 我们先看看最简单的别的输入，一加一试试看，按回车就可以运行啊，就可以运行进行计算。然后呢，我的电脑是比较慢的啊，一加一算这么久。 好，如果你的窗口不要，我们也可以恢复成默认的窗口。那怎么恢复默认的窗口呢？我们可以看到这上面有一个啊，布局啊， 有一个布局单机，这个布局里面就有一个默认布局，就回到软件最初的默认的布局里面啊，那我们现在这个就是默认的布局了啊， 在默认布局里面，在这里面这叫所谓的命令行窗口，在命令行可以直接输入命令， 左边是你数出的文件夹，也就是说你以后边写的程序文件所放的位置一般是放在这个地方， 当然我们也可以改啊，点击这边可以修改，放在其他的目的路径里面去，下面是工作区，就显示成内存里面的变量啊，一些信息，当然如果你觉得这个字体太小了，我们可以修改啊，实在 显示更大啊。啊，一般我们要点意色，意色，在意色里面， 我们选择这个字体啊，选择字体，那么在字定义里面，我们可以选择命令行窗口的字体啊，当前是桌面代码，我们可以自定义把这个字体调大啊，我们比如说我们调成实事棒啊，点确定， 那我们就可以看到这个字体确实变大了，变大了，那么这是第一种方法，我们在这里面啊，输入命令执行这个，比如我们要运行上瘾啊，哦， 两个幅度，那就得到的结果啊，当然这样运行命令我们是很少，我们一般 是新建一个脚本文件，新建一个脚本文件，然后在脚本文件里面进行运行， 那么这是上面，这就出现编辑器窗口，那我们在这里面我们要运行一行命令呢，一加硬啊，那这个时候敲回车就变成下一行，并不会运行啊，并不运行， 但是这里我们容易修改，只要我可以修改成一加上三啊，那要运行呢，一般我们的运行方式是选定这个，然后点右键啊，指行所选的内容，或者按 f 九，那我们在下面就可以看到他的运行结果啊，是，是啊 啊，在编辑器窗口就方便我们修改一加五，我们选定他运行，这是等于六， 等于六。 好，那如果我有多个命令，那我可以选定多个同时运行啊，一加上七啊，二加上八啊，那我们选择这三行 啊，只迅速选择内容啊，这样子就可以看到这三个答案，分别是六 啊，我们可以把这个窗口拖大一点啊，六八十，对吧？那如果程序比较多的时候，我们一般习惯把编辑器单独拿出来啊，单独拿出来让它放在外面啊，可以点这个放大啊，拖动它放大， 那这时候我们可以对比六八十啊，窗口，那如果说我们要把窗口放回去，这边会 油啊，相应的啊，命定，我们点这个编辑器，这里面有停靠编辑器，那么单击这个他又回到这里面去啊，我们一般喜欢放在外面，把它拖出来就可以了。 好，现在我们有三个命令，如果在我们的三个命令下，我们还要运行其他命令，我们可以再继续输入三加上九，对吧？那我们要运行这个就选择这个。好，我们要运行这个就选择这个啊，在下面可以看到他的结果，分别是死射啊，好， 当然我最常用的是对命令进行分组啊，这就是所谓设置的这个单元，一般敲两个百分号，那么就可以开行开始啊，啊， 就可以开始进行啊，哎，这个所谓的啊，我们把这个分成一个单元，一个单元啊，一个单元。好， 那我们可以看到这上这两个单元的颜色就不一样了，那这个时候运行就比较啊，有一个快捷的方式，就是按住康切键再加回车啊，按住康切键加回车， 好，我们按空气键加回车，就直行啊， 只行这整个啊单元，不要我们运行这三行，那么只要把光标放在这三行里面任何一个位置，我们按康洁加回车就可以运行 啊，就可以运行在这，我们可以看到他的运行的结果啊，那一加七啊，好，好，一加五啊，二加七，运行这三个。好， 那如果说我们要运行这边啊，哦，加六啊，运行这个按康洁加回车，那我们就可以啊， 可以看到，当然这边面临窗口里面有很多以前的信息，我可以使用 clc 把它清除掉，把它清除掉，那么在这里面按康洁加灰车，我们可以看到运行结果是三加九等于十二啊，这边等于十八， 这是如何运行这个命令啊？那么我们很多同学在网， 网上看到一些代码复制下来想运行，那么一般会出现三种情况，三种情况，网上的代码怎么运行？或者别人给的代码怎么运行，一般来说会出现三种情况。 好，我们先看第一种情况，先看第一种情况， 我们经常会在网上看到一段程序，或者别人发一段程序给我们，那么网上看到的程序或者别人发给我们程序要怎么才能运行呢？一般来说有三种情况，第一种情况 我们来看一个例子，就类似于这样啊，啊，这是一段代码，这段代码，那么这个代码里面的特征呢？他有三个线啊，有三个线，还有其他的三个线， 有很多个翻跟线啊，但是最上面这个最顶上的翻跟线呢？后面跟的这里啊，仅仅是一个啊，一个名字啊，一个标识名， 他没有等号，也没有什么输入，输出的参数相当是没有参数的函数。对于这种程序，我们只要把所有的程序复制啊，选定复制，然后粘贴过来，再 这个新建一个脚本，咱们粘贴啊，粘贴最最下面有很多个方向啊，方向我们可以放到一个文件里面，但是最顶上这个方向呢，他没有输入，也没有输出，仅仅是一个标识名 啊，对这种问题我们只需要保存啊，只需要保存， 那么保存的时候这个时候要注意，一般来说我们就直接点保存啊，就可以运行到， 如果你要保存在其他目录，那到时还要改路径。如要保存其他文件名，那往往不行，就是文件名啊，不能修改，那这个时候保存好了，我们可以看到这个 文件名和这个是一样的啊，就这两个是一样的啊，文件名和第一行好，我们就可以直接点运行他，直接可以点运行他，然后我们就可以看到这个结果， 这就是说出现多个三个线，多个函数，但是最顶上这个三个线他只没有输入也没有输出，那么我们就可以啊保存，嗯，直接点保存再运行就可以了，这是第一种情况， 第二种情况就是我们可能会碰到类似于类似于这种啊，他一个三个线都没有的啊，一个三个线都没有的，那么这个时候就更简单了，我们在全选 啊复制，然后我们在这边新建一个文件，新建一个文件粘贴啊粘贴，我们知道这有两个白色号，那就说明他已经分成了结，我们在下面就不需要保存就可以运行了，我们直接康切加飞车，那我们就可以看到这一个运行的结果 啊，运行结果，这是第二种情况，就是一个方向都没有的，那么还有最后一种情况就是有方向，嗯，有方向，但是第一行还有输入和输出的情况啊，我们看一个例子。 好，我们这里有一个程序，那么我们可以看到这个程序里面，呃， 从这边啊，第一行有个方向，那么这个小括号啊，有输入输出的，那像这种我们怎么运行呢？我们把这个程序复制过来，注意下面这些不是程序的文件，那我们不需要复制，我们复制 粘贴啊，啊，新建一个文件啊，粘贴过来，这个时候我们人人需要保存，只要有三个线，我们就要保存 保存的文件名，也不要去修改它，但这个时候你不能直接运行，如果直接运行，那么就会出现错误，我们运行它， 那这个时候我们知道他已经出现错误了，在这里面就说参数不足，那这样的问题我们应该怎么输入呢？那我们就看看他有没有一个势力，写函数的时候有没有给出一个势力，如果给了势力，你就可以按照势力来做，那么 竟然没有，那就不能运行了，不能运行，但是我们可以调用这个函数，那么我们可以这样啊，就直接啊打这个啊，复制啊，复制在这边粘贴啊 粘贴，我们注意到这里面有个小括号，后面有 abc 啊，那小括号 abc 啊，我们就分别用，分别用数值带进去，不能是字母，那么这里面数值 因为是 abc， 是球星啊，是半径，那我们可以随便啊输入一些，不要再远点， a 是零零零，嗯，零零零， 半径呢？我输入单位球啊，单位球，我们必须按照这个格式一模一样的， a 后面一个逗号， b 后面一个逗号， c 后面一个逗号啊， 好，那这样我们就相当于吊用这个函数，那么按飞车我们就可以，实际上我们就运行了这个啊，运行了这一个函数，所以说怎么运行一个程序呢？我们要分三种情况讨论啊，分三种情况讨论， 第一种情况就是里面有三个线，但三个线后面的没有输入，也没有输出的，那我们直接保存在运行就可以了。 第二种是一个方向都没有，那我们可以不保存啊，就直接用康洁佳飞车进行运行，或者选定他执行他。第三种情况就有输入也有输出的时候，那这个时候只能调用他，或者在另外一个啊命令窗口调用他。 我们来看看啊，比如说我们在一些书上发现他有一些这样程序，比如说啊，这里面说这个边写母文件，我们知道那这段代码里面没有三个线，那我们就可以直接复制粘贴在那边去运行了，要直接复定复制选定范围， 那我们可以在刚才这里面继续啊，分一个，分一个结，用百分号分一个结，然后康就加位，然后我们可以运行这一节啊，用康就加飞车运行这一节，那么就得到了这一节的运行的结果。当然 我们这个软件比较慢啊，我的电脑配置比较慢啊，所以正忙，那么这样就算出了这个结果，我们再来看看这个啊， 那么在这里面要求解这个非线性规划问题，他说明啊，先要编写函数一，再编写函数二，再编写，再编写组成性，那我们就可以这样啊， 就可以啊，定一个三个线放在最前面，然后把这两个方向放在后面，就所谓形成的没有输入也没有输出的这种情况。 我们就相当于这样啊，把这边的主程序啊再放在这前面，然后把另外两个函数放在后面，那么类似是这样的， 那我们可以啊，复制粘贴啊，或者在这里面直接输入新建一个文件把它对，第一个函数是没有输入也没有输出的，我们这个时候保存啊，就可以直接运行了，直接运行了，那我们可以 看到这个运行的结果，在这边会显示啊，稍微等一会啊，我们可以看到这个结果。好，这就是说对于迈开步怎么运行一个程序， 接下来我们就说怎么看懂一个程序，那么一个程序里面不可避免的会用到了很多的很多的命令，用到了很多的函数， 那么有些函数是内部的命令，有些函数呢是自己定义的啊，定义的，那像我们刚才这个啊，这个我们爬的叫做主函数， 那下面这些都叫指函数，那么下面这些函数都是自己定义的，那么还有中间的这个所谓的这样的函数，那么他就是属于内部的一些命令。好，那我们怎么查看内部命呢？比如说这里面出现这样也是内部命令啊，还有这前面出现的这些都是 啊，有些都是啊内部命令啊，在这里面有出现很多的这样的内部命令啊，那我们怎么查看啊？这个内部命令他是怎么使用的呢？ 那这就是最重要的事情，那么查看帮助，我们一般啊是使用这样一个命令啊，第二次啊， 第二 c 啊，比如我们要查找 plot 这个画图函数，那我们直接在命令窗口里面输入啊，输入 第二岁啊，第二岁。好，那这个时候就可以打开帮助了，打开帮助，我们可以看到啊，这个帮助里面就会显示第二哈，这个 plot 这个函数怎么使用，怎么使用啊，这就是说使用啊，这个，呃，命令啊，啊，我们绕了敲 docplot 啊， 要查找这个函数的使用帮助啊，这我们可以看到这个帮助里面已经快跳转到这个函数的详细的说明啊， 那么怎么看这个帮助呢？这前面就是介绍，这是二维啊，画线的啊，线啊线段画图， 下面是这个依法就是他怎么使用他，好，下面是详细的描述，那一般我们直接看这个例子，看这个例子，那么对这个例子来说， 这里面啊有详细的说明，怎么使用，怎么画下面这个图形，那么代码就这样的，我们可以选定这个代码啊，选择右键计算首选的内容，可以看看这个代码的实际运行效果，是不是下面一样的。好，我们选择只行首选的内容。好，这个时候我们可以看到画的图是这样的， 我们也可以啊，足够的运行这些代码啊，足够的运行计算出现，甚至我们可以选择这一点点来运行他，对吧？甚至可以选择啊这里面的一个 x， 来看看这个 x 当前的值啊，这样， 那我们只要把这个帮助里面的啊，这个粒子啊，衣服都发瓢啊，就可以使用了啊，当然说你要啊，更好的掌握这些命令，还需要详细的看 这些介绍，看这些命令的说明怎么使用的，怎么画出这么的图形来，可以说 在每次编程需要什么功能，我们都需要查看啊，这些内部的帮助，内部的函数，那么默认我们是在这样一个窗口，如果是输入第二岁，那么这就进入分类了， 那么事实上那他们有很多的功能都已经给你变现的函数，比如说当前比较热门的深度学习功绩，那么就在数学统计啊，优化这个功绩箱里面，我们可以选点击这个 啊，点击这个，那么这面就是关于深度学习的工具箱啊，那我们想知道怎么学习啊？我们怎么使用这些啊？那一般我们可以看看这个深度 工具箱里面提供了哪些功能，哪些函数，那我们可以选择下面这里面啊，有没有函数和的他的其他参考，可以选择这个，那么这就到了深度学题信息里面提供了哪些功能啊？可以啊，点这个函数，嗯 啊，比较慢啊，我们稍微等会啊，在深度学习工具箱里面的函数。嗯， 好，我们打开了这个深度关于函数，那么这里面就会介绍有哪些函数，以及函数的这些功能是什么。 那么当然我们需要了解一些 关于深度学习方面的知识，然后我们就可以知道这些函数是干什么的，为什么会有这么多函数？ 那么关于麦特别的基本操作，我们就介绍到这里，谢谢大家。

嗯，哈喽，大家好，这一节我们先给大家介绍一下 mateleg 的一个软件的一个布局。首先我们可以看见在他的上面这一部分是他的一个菜单栏，正面可以选主页，选绘图，然后选 app， app 里面就有很多的一些工具箱，然后大家可以自己来尝试着玩一下。好，然后呢那我们左边这部分有当前文件夹，当前文件夹就是说我们在当前的文件夹来创建程序， 在这里面是命令行窗口，命令行窗口可以自己来数一些命令，比如说一加二，让他返回一个三。然后右边呢是工作区，工作区 就是我现在有哪些变量，比如说我有 x， 有 y， 在我们主页的时候， 这里面的绘图会提供我们一些绘图的工具，比如说我选择 x， 选择 y， 然后点这个绘图，他就帮我绘出一个图像来， 这比较好用的一个方式。 ok， 那布局大家给大家讲好了之后，那比如说我想掉一个历史记录怎么办？那历史记录我就可以在这里面布局，然后选有一个历史记录， 然后可以选停靠和弹出，比如说选停靠，那他就在这个位置， 对，这样就有个历史记录， ok， no， 我还想知道的一个事情，就是说我的命令好 窗口里面的字太小了，以及我当下文家里面的字太小了，这时候可以选择一个预设像，在这预设像里面我们可以对字体进行更改，以及对自己大小也进行更改。好， 这边有编辑器和调试器，还有当前文件夹，我们可以打开字体，然后 选择选择这个自定义，然后命令航窗口是不是在这呢？那我们选择文本的这个大小，比如选择自定义，那我想要一个十二的， 然后选择一下应用，这个时候再看一下这个字体又变大了。然后还有就是命历史的，就是命 命令历史记录的这个字体如果显小的话，我也可以改成个自定义，但如果用左边代码就默认的好。还有就是编辑器，编辑器里面的字体我们也可以进行更改以及更改大小， 还就当前文件夹就是这个字，那我使用自定义，我希望他大一点，选择十二， ok， 他就变大了。然后还有就是在右边的工作区，我也希望他的字体大一点， 我就选择十二，然后选应用，就这样的话，你看就所有的字都变大了，那十二有点大，我就选十吧。 嗯，这样就可以了。当然还有其他的一些设置，比如说颜色设置，这个大家可以自己再来摸索，目前我只设置这些就够了。 ok， 我点下确定。

我们先先介绍一下这个颗粒啊跟这个 c 和 c 啊，因为， 因为，因为我们后面可能经常使用 nl 的话，要清空这个旁边的一个工作区，假如说你不及时清清空这个工作区的话，后面的这个你的这个 x y 啊，就很容易跟这个前面的 x y 啊 它进行冲突。假如说你前面这个 s y 它可能是矩阵啊，那么你没有运行的话，那么这个很可能把你后面的结果给冲掉了。那么在每次运行的时候啊，建议大家啊，肯定要跟着 c l c 一起运行，轻松去啊， 肯定要跟这个 c l c 啊一起运行，那么一个是这肯定呢，一个是清清空这个右侧的一个工作区，那么第二个呢是这个 c l c 呢，可以清清空这个命令行窗口，那么方便我们啊书写代码。

好，然后我就简单的分享一个那个 metamb 神奇网络工具箱的一个简单应用吧。然后呃，这是就是为了那个节省时间，我把它每一个截了个屏，就是 那个不用不用运行，咱们就可以节省时间，但是里面内容都有。然后这是咱们直接进入那个 matamb 的界面， 大概就是这样样子。然后呃右边这这块地方叫工作区，他主要是用来查看你的那个呃函数，以及一些就是变量这些呃这些东西，然后这个是命令窗口，命令窗口的话是用于你输入一些命令，然后让他那个 出一些命令，比如说是我这两条命令，就是第一个 x， 呃，第一个就是我建立一个变量 x， 并让他从零到二派，然后不长是零 点一个派进行个取值，然后第二个是 y 乘以 y 是呃三 ex， 然后再加上零点一 round， round 一 round 一是随机，从零到一产生一个随机数，然后我乘以零点一的话，就是相当于是从零到零点一产生一个随机数， 然后我见这两个命令，命令完执行完之后，你就可以看到我在右边这个工作区，我就有这个 xoy 这两个边量以及他所存呃存储的数据了。呃，然后这是命令窗口，如果你需要就是写很多的代码的话，这上面会有相应的 就是按键，这里就不用再给大家叙述了。然后紧接着我是使用那个马达莫自带的呃工具包，也就是这个 app， 他一共有主页绘图 app， 你点这个 app 他会弹出这些东西， 然后我用的是这第二个，呃 nature， 呃 network， 呃，呃 fitting， 就是意思就是那个神经网络礼盒，然后左边这个的话，它是起一个剧类的功能，然后右边第二个右边就是相当于是第三个这个图标的话，它大概是一个识别的作用。然后第四个这个的话 就是可以起到一个类似于时间序列的一一个那个预测的功能，呃，大家如果有需要的话可以自己下去了解一下。然后这次我们主要讲这个第二个是你网络拟合工具箱，然后他这个大概意思就是一个是你网络的介介绍， 然后这边是他的一个流程图，然后那个杜老师上课也给咱们介绍过，然后我们直接点这个 next 就行。比如点 next 的话，我们就进入到这样一个页面，这个页面的话就是需要你输入，输入两 个就是输入变量，输入和输出变量，然后并且选择他的那个方式，然后我们输入进来之后可以看到右边这个呃 summary， 就可以呃 summary 里面就会弹出你这个数据的一些特征，比如我刚才说的它里面的特征就是二十一个样本一个元素， 然后我们把 x y 选择之后，就是通过你调这个呃竖，就是那个行矩阵和列列矩阵，通过调整这个呃软，就是这这两个按钮的话，你可以就是看到你这个 数据的呃 summary， 然后根据你呃的实际的 summary， 然后就是调整合适了之后，我们直接进入下一个环节，直接点 next 就行，然后进入下一个页面的话，它是这样一个样子，它主要是 就是默认的是呃训练，这个这三个分别代表我们神经网络里面的训练级、验证级和测试级，我们输入的二十一组样本，他就是默认百分之七十作为我们的训练级，然后进行神经网络的训练， 然后百分之十五作为我们的验证机，就是训练他通过将训练好的百分之七十的数据训练好的神经网络，呃， 再将这验证级的百分之十五的数据带入这个训练好的神经网络之中进行进行一个验证，验证出来，然后再进行呃，进行就是 呃进一步的调节这个神经网络精度，然后最后会有百分之十五来作为一个测试级，就是相当于对我们一个就是这个神经网络进行一个评价，然后这边的话 是他的一些就是介绍，然后我们呃就是直接按默认来就可以了，他也可以进行一个就是调整。直接点 next 的话，这里的话是 用用来那个填写那个隐含层个数，他默认是十层，是有一个隐含层个数，是有一个那个经验公式来算的，这里我就不再坠述了，大家有兴趣可以下去自己了解一下。然后我这里因为老师上课讲的是咱们用一层一个隐含层来， 就是那个试一下，我就这里先填一个隐含层，然后我们直接点 next， 这里这个页面的话就是， 哦，终于到了我们那个神经网络的训练的时候了。呃，上面这个按钮里面点开的话，点这个下三角这个符号的话，他会有三个方法，其实三个方法的话就是 有差异，但是呃在咱们大家就是平常日常使用的话就可以不用不用管他这个东西，然后我们直接按默认这个东西啊，默认这个方法直接点这个吹训练就行。 然后训练完之后他会弹出这样一个窗口，这样一个窗口的话是这个是迭代次数，这个 time 是他所耗费的时间。然后这些东西的话我都会给大家讲一下，然后我们从这个每一个按钮进行一个，就是我，我们我点开给大家看一下，然后这边的话是他一个 哦这里挡住了，然后我随从人家的那个就网上搜了一张图片，截了一个图给大家看一下。嗯，还记得刚才咱们有三个，那个就训练级、验证级和那个测试级吗？然后这三个级和他呃，在那个神经网络 礼盒的过程中，呃，然后与实际的数据之间的均方差和相关系数这里有一个值。然后我们也可以从就是从这几个按钮里面可以看到第一个按钮的话是这样一个图，他大概的意思就是我的 呃神经网络的迭代次数，然后这三根三条线的话是它分别的那个训练级、页任级和 测试级，这个图的话因为我们只有一层，而且这个数据只有二十一组，就是神经网络，大家众所周知都是需要大量的数据以及合适的这个隐含隐含层，这些进行一个训练数据太少，他会出现那种就是过敏核的 呃过敏盒的状态，然后我们这个的话就是不是很理想，后面有我，后面我提高了那个 数据的数量，会有那种比较有理想的图片，大家一会可以看一下。然后就不是很理想，但是就是系统运行他默认是第五次就达到了最优级，然后一共运行了十一次，一共进行了十一次迭代，在第五次的时候达到了最优级， 这个图就能表达这个含义。然后左边的中坐标是他的那个 mse， 也就是刚才说到这个军方误差。军方误差呃什么含义？大家如果不知道的话可以下去查一下，我这儿也不再赘述了。然后紧接着是第二个按钮，第二个按钮点开，他是会有这样一幅图， 大概的含义就是梯度变化，然后我们就不用管它就相当于是那个梯度变化的话，就是那个老师上课讲的那个不长，这个东西应该是。然后呃接着下一个按钮 点开的话，它是一个误差的直方图，就是呃，就就就是这么一个情况，他不同的数据局以及呃，以及他那个就是不同数据局的一个误差，做成了一个直方图的样子。然后这是他 每一个数据集与实际的呃实际数据的一个拟合的情况，然后它这个数据是 r， r 是越接近于一，它这个拟合情况是越好的。 然后紧接着这个东西的话是呃，我们就是最后的一个呃 fit， 这个按钮按完之后它会出现这么一张图，这个图是这条黑色的线，是我们拟合出来的函数，然后这里面每一个点 是我们输入的，应该是说我们输入的数据，然后这个就这个黄色的这个竖线是我们的一个误差，可以看出咱嗯，在我们数据较少的情况下，他拟合出来函数是这么一条。然后紧接着 当我们增加这个样本的训练个数，从不长，从零点一派到零点零一派，然后我们的数据也从二百二二十一组数据提升到了二百零一组数据。然后我们紧接着进行那个相同操作，但是 呃就是相同操作，其中隐含层的个数也还为一。然后使用方法以及啊训练级、验证级以及测试级，他的那个百分比也不改变的情况下，我们看一下他最后结果，这样来看的话，他这个叠带的这个线 就会比较符合实际情况，就不会像上一张那个图上一次迭代一样就出现那种过敏核情况啊。可以看出我们本次迭代只进行了十次，呃，进行十次迭代，然后在第四次我们就进行就是达到了我们的 最优解，然后这是他的那个呃不长，然后误差脂肪图以及他的这个拟合情况，哦，这是，然后我想着重给大家看的是这是咱们的那个拟合函数，大家从这就可以看出看这是零，然后这是一， 然后这边是二派，大家就可以看出他这一条你和曲线已经很接近于我们的那个呃就是呃赛引函数，但是他的这个 误差还是就是与实际数据的误差还是有很大的，就就是还是有很大的误差。 然后在此我们如果增加隐含层的个数会发生什么，我们就按他十层来计算，然后不不单独根据经验公式来测算他的隐含层个数，如果你进行科研活动的话，他这个隐含层个处是需要进行那个 根据我们那个经验公式来计算呃调出来的，我们这里就直接按他用默认值十层来进行计算，然后这是这可以看出我们就是当隐隐含层个数调成十层的话，他这个连带次数就上去了，但是 呃所花费的时间还是比较少的。然后我们每一个点开都看一下，这个接待的这个线路 就十分的美观，就我们可以看出在三百三，三百七十七次的时候，我们完成的迭代并得到了最优解。然后这是一个他的那个误差，然后误差脂肪图以及他拟合情况，我们这里就看他，他看到他那个拟合情况已经接近于一了，就 特别好，但是具体是不是过拟和情况的话，大家还是需要进行一个分析。然后这里的话我们可以看到他这个就基本不存在误差，然后拟和情况也非常好。 然后就是我的操作就到这里完了，但是其实他这个神经网络后面还可以进行保存，神经网络就是你对你现在训练得出的这个神经网络很满意的话，你就可以进行一个保存，紧接着在后续的科研活动中可以进行应用。所以我就从网上 找了些图片，然后给大家把后面的给讲一下，就是这是把那个图片关了之后，然后点 next 出现了界面，然后呃这个按钮确定就是我们如果你对这个手机网络不满意的话，我们可以进行再次训练，每次训练基本他最后得出来的手机网络是不一样的，所以 你如果不满意可以重复的进行训练，直到你满意为止，或者是一直不多次不满意，可以调节一些隐含层个数以及训练级的呃占比，然后我们直接就是呃下一步，下一步完了之后是 这个的话是让你就是他系统直接就把你这个神经网络代码生成了，但是上面这一块是生上面这个按钮是生成的比较复杂的 神经网络代码，然后下面的话是生成的比较简单的神经网络代码，具体就是如果大家感兴趣的话，可以自己下去，就是找一下他们的不同，然后下一步，下一步的话就是重点就是我们这里有一个保存网络的按钮，保存网络这里看他的 网络的名称，这些都是你可以进行自己自定义的，当你定义完成了之后，然后就可以在左下角这个 按钮一点就可以保存网络了。保存完网络之后，他这个网络就会保存到你的这个工作区这一块， 比如说你刚才呀，比如说你刚才命名的这个神经网络名称是呃。 net， 然后你这里保存完之后，它这个工作区就会出现一个。 net 的一个神经网络，然后当你需要 呃进行一个，就是重新导入一组数据进行预测啊，比如说，比如说，比如说我在这里，在我是一组数据输入一组数据，比如说是 x， 就是这个预测，然后道的函数调用，调用我们这个 刚才刚才保存的这个神经网络，然后通过这个 same 命令，然后将神经网络进行一个 进行，意思就是用我们刚才保存的这个网络对这个刚才这组数据进行一个仿真， 这这个 s i m 它的那个全称我，我不会拼，但是它这个意思是仿真，然后通过这一个命令操作，我们就可以将 x 的一个预测值 y 进行一个导出，当你这个命令操作完之后， 它这里会自动生成一个 y 的一个呃，那个变量以及它的值，然后我的那个内容就这么多，如果有错误的话，欢迎老师同学们就是批评指正。

you wanna do i don't do wanna do。 更多干货关注数模乐园公众号。

今天我们介绍一下控制相关的如何针对模型进行线性化。视力模型是一个发动机模型，输入是油门开度，输出是发动机转速，中间有许多的非线性模块。那可以打开 app， 找到线性化管理器， 点击之后这些都是灰色的。那你首先要在这个模型里面给他打断点，比如这个输入量我可以选择， 然后输出，在这里可以直接用上面的按钮，也可以通过右键来进行相应的加载。 接下来呢，有三个地方可以来做线性化的设计，一个是状态空间管理器模型线性化器，还有一个频率响应估计器。

接下来我们来看一下搜索路径，搜索路径呢，我们迈赖巴去优先选择我们当前的这个 路径啊，所以我们 merry 当中呢提供大量的函数以及工具箱啊，那么它呢是存储不同文件夹的，我们在建立的数据文件命令以及函数文件也是由我们的用户存放在指定的这个文件夹当中， 那当我们去需要去调用这些函数或者文件的时候啊，就可以找到当前文件夹。 好，那么同样我们在我们的命令上窗口当中，比如说我们在这里边哈输入一个 st， 输入一个 st 啊，那 s t 呢？如果我们在前面去进行定义的话啊，可以啊，就可以搜索到，那么如果我们没有去定义的话呢，当然就会提示 当前的这个状态，是吧？当前这个状态，嗯，好，那么如果，那也就说我们这里边因为没有这个东西，对不对？哎，所以我们找不到啊，比如说我们再再来找一个 dh 啊， dg 吧，他是也是没有的，对吧？啊？我们啊，那怎么样去可以安全？他有呢？我们可以去可以定的啊，对应的设置我们的路径，那还是我们找到主页，主页找到主页选项卡，看看当中的环境 看啊，这有环境看到吧啊，当中的环境，然后面板当中有一个设置路径。好，这个呢就是我们曼莱的， 他的，他的当前的这些路径的一个选择啊，当前的这个路径的选择啊， 那么同样大家来看啊，我这边可以添加文件夹啊，添加并包含此文件夹，所以大家在网 网上下载的一些程序，有的时候可能运行不了是吧？哎，有的时候运行不了，那你可以检查一下你的路径设置是否正确啊？你的路径设置是否正确。嗯， 好，那对应的我们去添加他啊，很简单，那么这是一种添加方式，我们还会有其他的一些添加方式。那比如说我们去对应的啊，命长当中啊，去输入一些东西啊，输入一些东西，比如说，嗯，给大家看一眼啊， ok， 比如说这个，嗯，那大家能看到哈我们的 pass 路径啊，然后找到当前的一个路径，是吧？啊？然后增加路径呢啊？直直接在明理航窗口当中啊，输入就可以了，增加这个明这个路径啊，然后这个呢 就是放在最后加一个按的，那这个呢？放在最开始啊，那么最开始的最后有什么好处呢？就我们在搜索一个文件的时候，如果你最开始的话可能先搜索到，对吧？那么如果你放在最后呢？可能前面都已经扫描完一边之后，然后再扫到最后一个，所以这样的话会影响你的运行的时间。 这个大家去自己去啊，想一想啊，我把放在哪个位置比较好？ 好，然后呢我们再来看啊，我们现在比如说生成一个变量啊，还记得怎么清除吗？ crc， 对吧？然后我们现在 a 等于四， b 等于六， ok， 然后我们现在呢让 c 等于 a 加 b， ok， 那大家看到右侧的工作右上角的工作区当中是不是有 三个变量了，对不对？好，我们双击打开，双击打开，那大家能看到这是一个啊，一乘一的 double 类型的，对吧？嗯，那这里面放了一个六啊，放了一个六，这个就是 我们的啊，变量编辑器啊，这个就相当于我们的命令上窗口一样啊，那么变量编辑器呢？也可以从主窗口当中进行分离，分离后的界面啊，分离后的界面就是我们这个样子。 嗯嗯，看，把它拿了来，是吧？我把它拿出来了啊，就这意思啊。好嘞，那我们再来，我们再看变量的编辑命令啊，变量的编辑命令，比如说我们这里 我们点开的一个例子啊，好，比如说我们首先清除，这个清除的是什么呀？是不是右侧工作区当中的东西，然后 crc 是不清除的下面的东西。好，然后我们现在呢让 a 二，二二等于一啊，这个我们具体什么意思啊？我们可以先不用管， 然后我们让 i 等于六， j 等于十二， k 等于十八，然后我们写一个户。好，那么执行的方法，我们可以选中台右键执行所选内容，也可以在我们的 程序当中也有我们编辑器当中点击运行啊，这都是可以的啊，所以你看我的变量是 i、 jka， 对吧？嗯，这是我们的这几个变量啊，好，然后我们在这里边就可以看到了，比如说这个， 你看 a 是什么样子的，对吧？ a 是什么样子的啊？好，很好，那这里边比如说我们再去进行一定的删除啊，我们看第二个例子啊， 进行一定的删除，比如说我们清楚他，然后我们看右侧的这部分啊，大家注意右侧的工作剧当中啊，我运行了啊，看是不是把我们的 k 变亮，是不是删除掉了是不是？嗯，删除掉了，好，我们再来往下看，存取数据文件， 我们在麦当中呢，也是可以存取对应的一些数据文件的，所以我们要了解到什么呢？就是我们的一个文件的一个存 啊，叫做存取的这样一个命令啊，这样一个命令，好，我们来看啊，以后黑屏的时候就是再给大家找图啊，嗯，我们去保存文件 名啊，这就是将工作性当中所谓的边量保存名为 failname 的 mat 文件当中啊，那么如果我们在后面加上 xyz， 那就是将工作区当中的 x， y， z 变量保存到名字为这个的 mate 文件当中。嗯，好，那其他的呢？以此类推，比如说我们再拿一个，比如说漏的 fairname x， y， z， 那就是将名字 fairname 的 mat 文件当中的 x， y， z 啊，变量读入 内存，落得住家宅啊，对吧？读入内存啊，那最后一个我们告阿斯克，那就是将啊，非要内幕当中的阿斯克文件当中的 xyz 啊，这个变量读入到我们的内存当中，嗯，好了，那接下来我们再来看一下通用命令，我们有呢 对应的一些常用的命令啊，常用的命令，比如说我们第一个命令就是我们的这个 cd， cd 这个命令啊，难看，是显示当前工作文件加，这个大家应该知道了，是吧？嗯，露的呢，就是我们加载指定文件的一个变量，这个大家也看到过了，对不对？嗯， 好。然后第二个量是显示当前文件加或者指定目录下的文件啊， denary 呢，就是日制文件啊，这个感叹号呢，就是 boss 命令。 那么 crc 呢，就是清除工作窗当中的所有的显示内容。 home 呢，是将光标移到命令航窗口的左上角啊，然后退出呢，就是 exit quit 呢，也可以啊， quit 也可以派克呢，就收集内存碎片啊把，我，因为我们在啊，运行一段程序的时候一定会 产生一些垃圾啊，那这这里边我们准确来说不叫垃圾，叫内存碎片啊，厚的是图形保持开关可列， 清理内存变量，工作级别量，这个刚刚我们看到了，是不是？那么还有一个 crf， 这个是清除图形窗口，我们在学习我们的绘图这一张的时候，你会发现啊，如果想要把我们当前的这个绘图的东西把它清除掉，那窗口清除掉怎么办？就是 crf 是吧？ 然后我们呢， type 是显示我们的文件的内容啊，或者说叫类别啊， 好，这些呢，就是我们常用的啊，当然还有一些其他的啊，大家可以看我们教材啊，比如一口啊，好 d sport pass， 还有 c 五啊，等等等等。好，那么接下来我们来看一下输入内容的一些编辑啊， 刚刚其实已经看到了，上下左右啊，等等等等，是吧？那么如果我们想要去跳转的时候，不是一个一个字母跳转，你看， 如果我们点击左键看，是不是一个一个字母啊，如果我想跳过一个单词的话怎么办？我们就可以按住 ctrl， 然后加左右键看，我们跳转的是一个一个单词，嗯，好了，看到了吗？这个光标在这了啊，看左右，我们跳转的是一个单词啊， 好，那么接下来我们来看一下，如果我们去后悔了，删除点东西后悔了，那么撤回原来的东西怎么办呢？我们按住 alt， 然后佳佳再加 backspace 啊，就可以恢复到我们原来的样子啊恢复到我们原来的样子啊。好，再来往下看。如 如果我们啊，如，你看，这是回复啊，如果我们在标点当中啊进行一些操作的时候，那大家一定要一定要注意，我第二次强调了，大家一定要把它切换成英文的状态啊。好了。

好，我们一起来看一下 mat lab 的系统环境。 mat lab 操作界面有多个窗口组成，左上角显示标题，我用的是 mat lab r 二零二一 a matlabo， 从二零零六年开始，每年三月份和九月份会发布定期更新，三月份发布的是 a 版，九月份发布的就是 b 版。 玛特拉布有顶部的标签式工具条，底部的状态栏和中部多个嵌入式窗口构成。 工具条是有一些常用命令的快捷方式构成， 其中主页、会图、 app 这三个选项卡是常住的，其余选项卡则会随着窗口的不同而动态显示，比如 打开编辑器才会出现编辑器发布试图。这三个选项卡工具条的右上方是快捷工具栏和搜索框。 下面简单介绍一下主页选项卡上最常用的功能。从左到右一次是文件电量、代码、环境和资源这五 个功能区。文件区提供文件的新建、打开、查找和比较等功能。变量区用于变量的导入、 工作区的保存、变量的新建、变量的打开和工作区的清除等功能。 代码去用于代码的收藏、代码的分析、运行并计时和命令清理等功能。 环境区用于参数的管理、路径的设置和附加功能获取等等。资源区用于访问马特拉布帮助文的在 社区在线课程以及请求官方技术支持。点开这个帮助，可以打开帮助浏览器查看文档。 右上角这里有一个快捷工具栏，一些频繁使用的功能可以添加在这个地方，比如说保存、帮助等等。最下方的 这个位置还有这位置最下方的状态栏显示曼特拉不的当前工作状态， 中间部分、当前文件夹、编辑器、命令行窗口和工作区， 这些地方 是我们与马特拉伯交互编程和调试的主要场所。比如说当前文件夹显示当前路径下的文件和文件加列表，便于文件的管理，可以通过顶部的地址来改变路径。 命令行窗口是我们与迈特拉布进行实时交汇的窗口，在这个地方可以通过指令创建参数调用函数， 输入一条指令后回车可以立刻看到执行的结果，比如说我们输入 a 等于四， 输入完一条指令后，回车就可以看到直行的 结果。程序运行中出现的错误报错警告信息也会显示在这个地方。编辑器是我们在曼特拉布中进行编程和调试的主窗口，扩展名为点 m， 称为 m 文件。 比如说我们打开一个按摩文件， 打开一个 m 文件， 默认情况下关键字是蓝色，绿色的部分是注视部分，前面用百分号， 紫色部分表示的是自辅型数据。除了 m 文件，还有个临时脚本， 临时脚本扩展名是 mlx， 比如说我们打开一个临时脚本， 扩展名是点 mlx。 马特拉不是从二零一六 a 版本开始引入了实施脚本，他和脚本文件的区别在于， 脚本文件我们只能在这个区域里面编辑代码，代码的运行结果是在命令行当中或者是窗口中显示的， 比如说我们运行一下要运行一个程序，点运行就行，这个地方报错信息对不对？红色字体，这是报错信息，告诉你 输入的擦出的数目不足，我们修改一下哈。 好，所以对于 m 文件的运行结果是显示在命令行窗口的，那么对于 m l x 文件，它的运行结果 和运行结果和原程序都可以在同一个文件当中显示。 这就是临时脚本文件和脚本文件的区别。 这个地方是工作区，在工作区我们可以查看、浏览、修改、保存 当前工作区的变量。好，这就是曼特拉布的操作界面，我们就介绍到这里。

嗯，大家好，然后我叫我是熊酷，然后嗯，今天又与大家见面了，然后今天再来讲一下迈克拉夫，然后迈克拉夫的入境规划的教程第三节课，这节课主要讲的是什么呢？就是主要对我们之前讲的经常处理的知识点和一些 呃，迈特赖不猜出设计的小操作进行给大家讲一下。今天讲的也是非常简单的，大家也是能够很容易理解的问题，然后再来大家可以来 学习一下啊。然后在讲之前呢，我需要感谢一下我们的各位同学，然后我的各位同学能够能够关注我，对，然后能够呃给我点赞，然后还有一些嗯不知名的粉丝能够和我和我提出一些问题可以互动，然后感谢你们，呃，对我 我视频的支持。呃，这里呢就先回复一下第一个讲的这个图像处理的这些知识，我们知道我们要想做出这句话的话，就必须把我们想要处理的这个图片告诉给他，然后我们就用了这个读取这个图片，然后 就呃把这个图片读取一下，然后再把它进行黑白花处理，然后黑白花处理之后得到了一个矩阵就复制给麦克了，就这样的话我们就把我们的这个图片先读取，然后再进行黑白花处理，然后黑白花处理这个矩阵的名称我们就命名给麦克，然后我们先运行到第， 记住啊，试一下啊。对，大家有可能不理解这个绿色的东西是什么，这个加百分号，加，只要在我们已经面前加这个百分号啊，就后面会出现一这些绿色的这些东西，绿色的东西呢代表着大家是注视 的意思，就是说我们在运行代码的时候会直接跳过这种绿色的部分，然后我们还大家如果，呃 认真的话，还会发现这有两个百分号。两个百分号是什么意思呢？两个百分号就是把我们的就像写段落一样，我们写作文的时候有堕落，我们从上写代码的时候也有段落，如果我们打两个分两个百分号的话就把， 呃，第一个就把我们就可以分段了。打两个的话啊，就代表这是第一段，然后再打两个的话就是代表这是第二段，那颜色也会发生变化。对， 然后接下来讲我们真正的路径规划处理了一些参数设参，参数设置的一些问题啊，然后在此之前呢，我再把它运行，再运行一下这个，嗯，因为我刚才我们前节课已经讲到这个地图好了吗？然后我们再把它再运行一下，看他运行的结果是什么 啊？在命令行里面就会出现一个啊，五百、五百，为什么出现这五百、五百、五百、五百是是什么意思？ 就是啊，这个函数，这个函数忘给大家讲了，这个塞子，塞子是什么意思呢？呃，我们英语，英语里面塞子是尺寸的，尺寸的意思。呃，从里呢？在这里这个塞子也是尺寸的意思，它返回的是什么尺寸呢？就是说返回的是我们这个矩阵的这个尺寸。 呃，我们学我们如果是大学生的话都会理解这个矩阵，这个矩阵就是我们有讲这个数据，我们高中学的数列也也叫矩阵，但是他是一维的矩阵。而我们上大学学现代，我们会做这个二维的矩阵，其实矩阵也有三位的矩阵，四位的举阵， 像我昨天讲的一个 rgb 图像， rgb 图像他就表示着一个三维的矩阵，前两位呢表示他的位置，第三位呢表示 啊，这一点位置的颜色的深度，就是从零到二百五十五表示出来，然后这个塞子呢？如果这个矩阵有几围，我们这个塞子就会，呃运行出来几个维度的这个长度， 我看这个外婆，因为我这外婆是我们进行之前进行这个把图片清二十块处理的这个矩阵网， 所以说他只有两个维度，呃，每他只有两个维度，然后每个维度的长度都是五百五百，我们就可以用这个塞子输出出来啊，我们还可以具体看一下这个我们之前处理这个麦克曲震，他到底是个什么样的，就是双击工作区，我们看到这个麦克里面的曲震有好多，一有好多零 的，一是什么意思呢？一就表示着白色的意思，零就表示的是黑色的，是黑色的意思啊，对一一就表示 黑依旧表示着我们白色的意思，林就表示黑色的意思。呃，在我们图像生成出来的，在我们图像生成出来的结果呢？我们大家也可以来看一下， 就是白色的位置代表着我们我们可以可以行走的区域，黑色的位置就代表着我们不能行走的区域，然后在外婆在这个数据里面所表示出来的，啊，一就代表这个点是白色的，并就代表着这个点是黑色的。 对，然后这是前前十行代码的一些情况，然后接下来我我又进行了一些参数的设置，因为我们做录像未定规划处理吗？不仅仅要把我们这个环境是什么样的告诉给我，告诉给我们计算机，我们还要把更多的参数，更多的数据去告诉给计算机， 我们一点点来看我们今天都需要设置哪些重点的参数啊？这里面这么多参数，肯定有一些 也不是重点的，但是我就不给大家讲了，只讲一些挑重点给大家讲。然后呃，首先第一行谈成是这个道 到底是什么意思呢？就是说我们的这个呃起点，起点的位置我们这个无人请，到底是从这个图片当中哪一个点开始走的 啊？五十啊，我就告诉他是从五十、五十开走的，大家也可以把这五十五十改成其他的，然后去看一下到底是什么个情况，然后这个啊购是目标点的意思，对吧？啊？四百五，四百五就代表着目标点的位置是在这个啊 图像的四百五，四百五十，这个地点就是四百五，第一个是红色标，第二个动作标完，然后终点就在这里， 然后我们可以来看一下他到底是不是在这里，我们点开我们哦，我们点开我们这个运行图片出来，然后点击这个，点击这个按按钮就 可以看我们的这个坐标点是什么，我们大家可以一起来看一下，到底我们的起点是不是五十五十，我们我们的终点是不是四百五十，四百五十，我们整体都运行一点，嗯， 那就现在就可以再来看一下这个起点到底是什么？对，他是四十七点二十九，四十三点四七，因为我并没有点在这个中，这个点中间的位置啊，这个点中间的位置是四五十五十啊，五十四十九，我点的就不够正中间了，对吧？ 啊？就是反正他正正中间，正中间的位置就是五十五十，然后中间的位置我就不给大家演示了，他是，他是四百五十，四百五十。然后我们又定义了呃这个机器人的这个呃行驶的这个方向是百分之派，然后都定义了这个机器人的这个尺寸，因为这个 机器人他不是一个呃，不是一个质点，我们是把他设成了一个正方形，告诉他这正方形的尺寸是什么？边长是十， 第一个边上是屎，第二个边上也是屎，所以他所以说他是一个呃正方形。对，然后第接下来是设置的是他的那个机身可以运行速度，所以我们就射成是十了，然后还有他的最大的加速度是十， 然后还有他的那个呃，最大就是最大能拐能，能够能够旋转的方向是 十八分之派，这些都是一些参数的设置啊，然后这些有的参数设置不太重要，我们主要看下这个这个参数设置，这个参数设置是比较重要的，这参数设置是什么意思呢？就是说呃，他是呃，这英文名层是呃句 预值的意思，我们让他的距离预值为三十啊，我们知道如果，如果不让，如果我们不设置这个三三十的话，我们最后规划出来的路径有可能， 有可能我们这个呃机器人吧，机器人运行这个质点就有可能会贴着这个墙壁走，我们知道如果我们的如果我们在做真正路径规划的时候，让这个 机器人贴着我们的障碍物走就是很危险的一件事情，因为如果，我们如果真的在海，真的在海上无人，请贴着这个障碍物走，突然一个外地他没有来得及修正了，他就，他就被触碰到这个障碍物上了，就会对我们这个 无人艇进行一定的损坏，所以说我们必须设置我们这个进行，我们必须设置一下安全距离，我们这个无人艇他不能距，不能离离这个，呃， 障碍物太近，然后这个距离呢？我就设成了三十，然后最大加速度是十，我我，我们为什么要设置最大加速度这个问题呢？呃，这里我要给大家讲一下这个路径规划规划出来这个图像到底是什么意思啊？呃， 我们为什么就认为这条路这条图像是最优的呢？我们我在这里给大家解释一下，就是说，呃，我们在做路径规划的时候，其实我们很难去做出一个最优的这个问题， 呃，就算是现在查这个资料和文件，呃，现在最顶尖的做入境如花最厉害的地方，也不敢说他所做出来这个入境属于自是最优的。呃，其实呢，呃，最优的话有两种解释，一种是在数学上的最优表示，一种是在真实情况下的最优表示。什么是在数 数学上的自由表现，就是说你这个点到这个起点到终点所连成的线段是最短的， 但是我们知道如果连线的最最短的话，我们知道两点之间这个直线是最短的，直接连上一个直线，那肯定不行，直线有障碍物，对吧？我们我们就 我们就会连上这样的一个线，这是在数学上的最优，虽然他是最近的，但是在数学上呃做这个最优的路径的时候呢，他通常是有这种曲线，有这个有这种折线的这样的情况， 如果这个数学上最后这个路径是有折线的，我们是不希望呃我们在真实情况中运行路径是有这个折线这个问题的， 为什么不让有折线呢？我们知道如果有折线的话，他需要的加速度一定会特别大，所以说这样就会给我们的这个控制器带来一定麻烦。我们在真实的呃行走情况当中，我们都 更更趋向于让这个呃让这个载体走的是一个圆滑的这个曲线的过程，让他有个平稳的过度，而不是让他有一个折线突然的过度。所以说我们也就必须设置他这个最大的加速是什么，不能让他有这个突然的一个加速，也不能让他突然有减速， 也不能让他突然有个拐弯，然后我们也就试着他最大能拐弯的距离是一尺八分派，这样虽然他不能在数学上达到这种自由的解，但是我们却在真实情况当中能够保证这个无人景安全运行的情况下，更好更平稳运行的情况下，让他 我规划出来路径是个最优。所以说啊，我们这个我们这个方法做出来的最优吧，他其实是有一定的限制的，就不能让他的那个加速太大，也不能让他突然转弯，也不能让他离这个障碍物特别近，这样才是我们在 真正工程上面所得到的自由，而不是在理论的数值方面得到的自由。所以说这也是我说这个麦是也是我读大学这个四年 体会最深的知识，就是说理论上的东西到应用上的东西他还是需要一段距离的，而我，呃，对，而我就想要做理论和工程呃之间的这样的一个应用的人才，然后我也我也会往这方面努力的。然后对 题外话说的有点多了，今天也录了十一分钟了，现在，然后继续给大家讲一下接下来的一些参数是什么样的吧。 然后，呃，接下来我又设置了一个参数，是 party cct 神这个参数，这个电量啊，我要给大家声明一下，他就现在他不是一个 party vc， 他就我们让我让他等于这个数十点了，我被 呃这里我设置这个意思是我想要用这个电量表示，表示我们这个图像当中，呃每一时刻的这个呃这个位置点是什么？呃，其如果因为我们我现在还没有开始这个 代码运行，到这的时候我们这个机器人还没有开始走呢，所以说在最开始的时候他是统一起点的，随着我代码一点点的三亚运行，这个开始的这些事情，就是说现在的这个位置是出现了一些变化的，这是我设置了一个电量的定义，同理我接下来又设置了一些这个啊，当时的就是差的是，就是当时的 你居然认识方向，我就设置了那个顺时这个方向，这个定义啊，同样最初最开始的时候，我让他就是等于他最开始的这个机身的运行方向，然后我又设置，我又写了另一个常说，这个常说是什么意思呢 啊？这个场数如果英文，英文好的话，英文同学好，英语同学好的话就直接就能看出来了。跟英文同学不好的话讲一下啊，这个是一个距离，是什么距离呢？是这个 新人我设成小正方形，这个距离就是这个正方形的中心距离，这个顶点之间这个距离就是我这个设置的这个距离啊。看，我们可以，大家可以看一下这个距离到底对不对啊？ 我在 roff 塞子，我们之前设设置成这个机器人的这个尺寸是边长，是使变长时的正方形啊，弱爆。塞子是个矩阵嘛，然后他加括号一是什么意思呢？括号一就代表着，呃，我，我这个元素是这个曲阵的第一个元素啊，我让曲阵的第一个元素，它是一个边长嘛？边长，我让一个边长出一个二 变成了一半，然后这个变成一半，再平方再加上另外一个变长，就是这个变长的，就是第二变长，当然一个变长等于第二变长了， 连上第二边长除以二，然后再平方就是，呃，两个变成一半的这个平方再开一个号就是，呃，就购物电影里面讲的，呃，就是这个圆心到这个景点这个距离， 为什么要设置这个距离呢？因为我们只有会用到这个距离，所以设设置一下啊，然后运行到，然后这些都不用看，这些参数都暂时用不上，然后我们再往下看，这个 imsi 是 ow， 是我上一次讲的，就是 把我们把我们之前这个图像处理的这个外头把这个数据展示一下，展，展示出来是什么样子？对，然后其实这个图，这个代码是不是可以放在图像处理这里啊？是不是就可以调下位置啊？ 注意啊，这个三号已经一定要打通了，然后我们就把它换了一下位置，同样也可以出现，对吧？嗯， 这就是稍微修改了一下，有代码，然后代码之后也会上传的。然后今天就讲到这里，因为时间也到了，然后，呃，我有可能今天还会录下一节，然后要是累的话，我就不录下一节了，然后感谢大家的收听，然后大家有什么问题呢？可以随时向我提问。 今天确实有一点小累，然后就不给大家录第二节了。然后希望明天大家也仍然可以来听我的视频。然后 再来介绍一下我自己啊。那个 b 站的名称是配合吃柿子，然后抖音的名称是配合吃柿子，然后微博，微博的名称是投诉人，大家可以来搜索我的名字，然后谢谢大家。这次就录到这里了，我是陈货，大家再见。