Kuka机械手如何用示教器看电影

库卡机器人视角器按钮的介绍，首先我们先从上方介绍开始， 第一个白色的是视角器的按钮，第二个是用于嗯切换运行方式的一个引钥匙开关，第三个是一个急停开关， 看到我们的最左边第一个是一个键键盘，键盘的一个调出按钮，这个是一个程序的停止按钮， 这两个是一个程序键，一个是上面这个是逆时针程序键，下面是顺时针程序键，最下面的这四个称为快捷键按钮。嗯，看到我们的这边他一共有两种 方式，当切换至轴的时候，他是表示的是 a 一和， 嗯，就是一着二着，三着四着，五着六着，当他切换至嗯 全集坐标或者是机坐标的时候，他就代表的是 x， y， c， 然后 a a， b， c 代表的就是 x 的一个转角，然后 y 轴的一个转角，然后 c 轴的一个转角，然后 上面的负号和正号代表的是往某个方向减，或者是往某个方向增，然后最下面的这个是代表的是程序的一个倍率减，就是程序倍率减少， 加就是程序倍率增加。最下面的是一个手动倍率 减，就是手动倍率减少，加就是手动倍率增加。最下面的这个小机器人是一个调出主菜单的一个界面，然后往上一看，我们这里还有一个嗯鼠标，它是一个六 d 鼠标， 现在我们来看一下视角器背面的一个按钮介绍，先看到我们的视角器背面有三个白色的，就是一个，两个，三个，这三个呢是我们的确认开关，也称为水能键， 看到下方有一个绿色的，这是我们的一个启动键，嗯，看到这旁边有一个 usb， 有一个接口， 这可以放我们的 u 盘，然后最下方的话是一个，嗯，型号名牌视角器的按钮，介绍就到此结束。

睡觉其基本操作 视觉器是工业机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是可以通过视觉器或灵猴 robot studio 来完成，如手动操作、机器人编写和运行机器人程序设定、查阅机器人参数等。 一、视角器外观介绍一、连接电缆连接电缆用于连接视角器和控制器。二、触控屏触控屏包含显示各类信息、设定参数、程序编辑等功能。 三、模式切换开关模式切换开关用于在视角模式和自动模式之间切换，拔出钥匙可固定模式。四、急停开 开关，按下次开关时，机械手和电器部分均进入紧急停止状态，会立即停止程序运行， 切断机械手电机电源并停止机械手动作。五、操控面板操控面板包含视角启动、停止、速度、设定、上电和轻错等功能按钮一、视角按钮处于视角模式，解电机使能后即可按下各视角按钮来移动机械手 关节模式下各式较按钮从上到下分别控制 j 一到 j 六的运动世界模式十一次为 x y z u v w。 切换附加轴视角后，前两个视角按钮为 r 轴、 s 轴。二、程序运行按钮自动运行控制器中的程序，停止按钮，停止机械手 程序运行。速度按钮是设定视角运动和自动运行时，机械手的速度比率设定范围百分之一到百分之一百，每点击一次增加或减少百分之五设定的速度比率，重启后会自动恢复默认值。 切换连接方式 robot studio 或视角器后需注意重射速度比率。上电按钮，自动模式时控制所有轴电机上下电轻错按钮，清除控制器错误状态切换附加轴视角模式切换为附加轴视角， 切换附加轴视角后，主界面状态来右上角显示 r、 n、 d， 此时视角按钮 x 轴， y 轴变成附加轴， r 轴、 s 轴，其余四个视角按钮无效。 使能开关视角模式下，视角运动或执行点位前，需按下上电开关来将机械手各轴电机置于使能状态上电开关分为未按下中间位置和完全按下三个档位，只有上电开关处于中间位置时， 机械手各轴电机才会处于使能状态。从中间位置切换为未按下或完全按下时，电机将切换至去使能状态。二、 试教器界面介绍试教器开机后将进入主界面主页菜单状态栏、主界面信息栏菜单，点击主界面右上角的菜单按钮，弹出此菜单。 紫菜单包括设置变量、状态、程序和操作五个功能模块。状态栏显示和 控制器连接状态，未连接，没有和控制器建立连接，连接中正在进行与机械手的连接。本体型号控制器所连接的机械手本体型号运动状态是叫就绪运行、 暂停、错误速度设定，用于设定视角运动和自动运行时机械者的运动速度。视角模式 视角机械手的运动方式关节坐标世界坐标工具坐标系统状态指示灯表示状态灰色视角起离线状态黄色在线段位连接，绿色电击使能红色报警。三、 控制器连接点击网络连接的输入框，输入控制器 ip 地址出场默认为一九二点一六八 八点二点二八后点击 tcp open 即可连接控制器连接成功后，状态栏的当前连接状态将有未连接切换为已连接的机械手。本体型号 和本体铭牌上显示的型号一致。试教器开机时是处于无用户状态，进行任何操作时，请登录相应权限的账户，登录成功后即可进行试教，控制机械手运行等工作。 四、视角器视角模式开关切换至视角模式，点击菜单操作视角可进入视角模块，进行点位的视角和点位的执行。 点位视角和点位执行需要使机械手处于上电状态，使能开关在上电开关处于中间位置，屏幕右 左侧上电时会出现一排可移动轴的标签，当更换视角模式时，需要重新上电。可以将机械手在世界关节工具用火模式下视角运动，也可以执行关节运动、直线运动，本来运动到目标点 不近距离为短距离、中距离或长距离时，可在文本框中修改不近距离值点位添加 点位执行。 五、 试教器程序编辑点击菜单程序所有程序进行编写，程序下载并保存等操作。选择打开项目，双击打开文件界面， 可在程序编辑窗口编辑程序。程序编辑有两种方式，一是在程序编辑界面双击打开键盘，对程序进行编写。二是使用插入指令，选择指令填入参数进行设置。 完成程序编辑即可选择保存并下载按钮，并在弹出窗口中点击式，即可将修改过后的程序文件保存并同步到控制器中。 六、视角器运行点模式开关切换至自动模式，点击按钮 m 电机上电调试运行。一、勾选管理员权限，点击程序运行按钮，按下操控面板 r n d 按钮后，再按 速度减少按钮，逐行运行控制器中的程序调试运行。二、勾选管理员权限，点击程序运行按钮，即可显示当 前运行位置。自动运行，点击程序运行按钮，即可自动运行，按下停止按钮就可结束运行。 七、文件同步点击菜单操作同步文件可同步视角器与控制器中的文件，进入视角模式或自动运行之前，会对比本地活动工程与控制器中的文件。 如提醒上下未机文件不匹配，请检查是否有未同步的文件，并通过上传或下载匹配上下文件保持一致。八、 报警清除当机械手处于报警状态时，可点击按钮 p 清除报警。

大家好，我是小米，今天带大家认识一下试讲器按键的部分。首先这是急停，这个旋钮呢是我们切换手自动用，我们左侧的这个按键是 吊用键盘这个方的是自动的停止，这个，下面的这个是手动的正向运行，上面这个是手动的反向运行键， 左下角这四个键是我们的扩展键，然后右侧前六个是我们控制机器人的动作用的，然后后面两个分别，第一个是自动的速度，第二个是手动的速度，我们看一下速度，在这个位置看，那我们现在试一下， 点一下减号，那么第一个自动的速度就变成百分之七十五了，然后加回去。第二个就是手动的速度，这些就是不管 c 四的按键。

我今天做了一个测试哈，测试一下库卡连接这个试驾器 啊，其实学习固卡供应机器人呢，只需要两个软件就行了，一个是这个仿真模拟软件，一个是虚拟消息软件， 顾客呢，把这两个软件分开了哈，他们俩呢可以结合起来使用，可以进行一个连接啊，这里呢我们已经连接好了，然后呢我们把这个程序打开，我们找一条程序试一下哈， 我们现在点击启动啊，到达 bco， 因为他本来就在原点，我们继续启动啊，这个时候呢，这里启动这个指针呢，会移动到 p 二点 啊，这个仿真软件里面的机器人呢，随着这个指令的执行啊，这个机器人进行一个移动啊，首先他移动到 p 二点， 然后如果你要看各个世界的话呢，可以旋转的啊。 好，然后这个指定呢有两个圆弧指定，然后呢他会沿着这个边走一个圆哈，走一个圆， 走完圆以后呢啊，回到皮八点。好，最后呢回到原点位置。 what？ 好用这个软件用这两个软件结合起来有什么好处呢？就是我们编出来的 程序，机器人在走的过程当中，我们能看到他的动画，能看到他的一个实际效果，能知道我们的程序编的对不对， 如果在这里面呢？如果仅仅在这里面运行呢？在这个虚拟消息里面运行呢？你是不知道这个机器人他走到哪里的，他的位置对不对啊？所以呢，其实我们可以把这个结合起来啊，用在一些 虚拟仿真时呃场景当中，然后呢把程序写好以后呢，就可以直接用到实际项目当中去了。

q 卡机器人视觉器介绍，一华氏教器按钮二钥匙开关三，紧急停止键四三 d 鼠标五移动键六，程序倍率键七，手动倍率键八，主菜单键九，工艺键十，启动键十一逆向启动键十二、停止键十三、键盘按键。

库卡机器人视角器操作界面介绍状态栏信息提示技术器信息窗口 work visual 时钟按键栏状态显示空间鼠标显示空间鼠标定位状态显示运行键运动键标记程序倍率、手动倍率。

库卡机器人试教器的背面有三个确认开关，那像这样子我半按住的话，我们这个鼠标键还有移动键呢，是会变绿的，这个是电机上电的状态， 那像这样子我在全按住，这个时候呢，屏幕上显示安全停止，这样子呢？机器人是动不了的，明白了吗？

库卡机器人呢，有四种运行模式，分别是 t 一、 t 二， aut， 还有 ext， t 一呢是手动慢速 t 二是手动快速，这个 aut 呢，它是自动运行，可以通过试教器的按键来启动我们的程序。这个 ext 呢是外部自动运行， 他呢可以通过我们的按钮或者是与 p2c 通讯来启动我们的程序。那么如何切换呢？我们可以任意选择一个模式，然后再旋转一下这个旋钮就切换回来了，明白了吗？

记好了，他默认就会出来两个文件，出来两个文件，我们把这个呃电磁仪把它打开， 打开以后呢，我们会发现这里这个程序他是，他是一个这样的结构，他他默认有两条，两条指令，就是跟这个 sptb hom。 当然你们那个系统的是八点三的，我这个我因为我这个有，我用的这个摄像器用的是八点六的哈，所以版本不一样，但是，但是这个结构是一样的哈，你们的是 pdp 框，我这里是 s pdp 框 啊， pdp 控跟 spu 控他都是一样的哈，都是回原点哈，意思都是回原点，只是说他这个是一个呃一个样调的哈，你们可以不用管他。然后呢这个程序结构 我们先这样，以后呢我们点击编辑，这里这里有个视图，视图这里有几个勾哈，比如说第一 f 卡，第一个勾默认情况下这个勾是没有勾上的哈， 然后还有一个普通小行，小行间距，这个沟默认也是没有沟上的，就是说如果你第一次拿到试下去，你可能新建完程序是一个这样的，这样的样子， 这样这个时候呢，你的程序的间距会非常大。然后呢你，你写程序，你多写几个程序呢？你会发现啊，这个马上就满了， 这样就很不方便嘛。那我们就可以点击这个视图这里，把这个普通小孩借据把这个勾勾上啊，这样呢，我们程序就紧凑一点。然后我们的程序呢，我们的程序 他是由他是有他的一个结构的，从哪里开始到 n 的结束，我们在这个位置一定要把这个 df 行，把它打开，就说这是我们的一个程序，首先从 df 开始，这是我们的程序名，后面呢有个括号 啊，这是我们的程序的一个开头，摁的是我们的程序结束。然后我们的程序呢，都是写在 i i 跟摁的这个中间的哈。 i i 呢，是一个系统的，一个 系统的一个初始化的一个一些一些代码，我们可以不用管他哈，我们点击打开，可以看到里面有一些东西啊，这个是系统自带的，不用管他哈，任何程序都会有这个东西。我们的程序是写在 n i 跟 n 的中间的哈， 不要写了，按到后面去了哈。以前有些同学他这样的，他这个 df 扛关掉了，他可能不知道，然后他写程序呢， 他在这个下面写，比如说你，你点个动作随便写，干啊，他他他这个写，然后 他报错了，他也不知道他哪里有问题，因为他就几家子店吧，他也不知道哪里有问题，后来一看把这里打开，发现他写到摁的后面去了，也就说你的程序只有一到八是有效的， 从九十开始，后面是没有用的哈，所以你写程序不要写在摁的后面去了啊。因为他把这个给关掉了，所以他不知道写到后面去了。所以这里跟你们说一下，正常来说我们都会把这个打开啊，然后把这个程序 可以点击，点击编辑，点击删除，把它删掉哈，啊？这个是一个程序结构哈，由 d f 开始到 n 的，这个是开始到结束哈。

收看工业机前入门使用教程库卡机前第四章机前基本操作第七课时机前手动操作 坐标系的种类共分为这四种，第一个是轴坐标系，第二个是全机对标系统， 第三个工具坐标系统，第四个机坐标系统。右图分别为，第一个为全局坐标系统， 第二个为工具坐标系统，第三个为机坐标系统。全机坐标系统、工具坐标系统 和基座位系统属于迪卡尔直角坐标系，机前大部分的坐标系都是迪卡尔直角坐标系，属于右手规则。 下面我们看轴坐标系统。轴坐标系统是设定在激情关节轴的坐标系统。在关节坐标系下，工业激情各轴均可实现单独正向和反向运动。 对于大范围运动且不要求 ttb 姿态时，可选择轴坐标系统。 简单的来说，轴子的系统就是各关节的正负方向运动。 下面看全级坐标系统。在库瓦机型中，全级坐标系统是一个固定定义的迪卡尔直角坐标系统， 已由生产商定义好，用户不可以更改。在没有建立其他坐标系之前，激情上所有的点的坐标系都是由该坐标系的原点来确定各自的位置。 库卡机型的全机对标系原点位置定义在机型的安装面与第一转动轴，也就是 ae 轴 的加减处。 z 轴向上， x 向前， y 轴按右手规则去。 下面看工具这个系。 工具坐标系是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系， 而工具中心点 ttb 点是机器人系统的控制点，出场时默认于最后一个运动轴或连接法兰的中心。 如有图未定义时，工具对外系统默认。在连接法兰中心处 安装工具后， tcb 点将发生变化，变为工具摩登的中心点。为实现精准运动控制， 当换装工具或发生工具碰撞时，工具坐标器必须事先进行定义。下面我们看机对标系统。 在库瓦机型中，机座位系统被赋予了特定的定义及机器人用户座位系统或弓箭座位系统。机座位系统是用户对每个作业空间进行自定义的迪卡儿直角座位系。 机坐标系是以全机对标系为参考基准。在默认配置中，机坐标系与全机对标系是一致的。 那么设定机对外戏的优点为，当激情运行轨迹相同， 弓箭位置不同，只需要更新基德系即可，无需重新编程。 通常在建立项目时，至少需要建立两个坐标系及工具坐标系和基督标系。前者便于操作人员进行调试工作，后者便于激情记录弓箭的信息位置。 下面我们看同屋坐标系。同屋坐标系是将六 d 鼠标菜单栏的坐标系 与按键菜单栏的坐标系统保持同步，方便用户操作。激情 操作步骤如下，第一步，点击显示运动键，在弹出的按键窗口中选择选项， 如图。第二步，在手动移动选项中选择按键，并在窗口中进行如下设置，第一个，激活按键， 勾选该功能，将六 d 鼠标打开。第二个，增面式手动移动， 选择持续的可使激情移动所定义的距离。第三个， 运动系统组默认式激情轴及 a 到 a。 六、 第四个，选择要激活的坐标系，如轴坐标系统 第三步勾选同步，此时六 d 鼠标的坐标系和按键的坐标系形成同步，其操作效果相同。 酷卡激情手动操作分类运动按键操作和六 d 鼠标运动操作。运动按键操作使用按键进行轴和各自微信下的运动模式操作。 六 d 鼠标运动操作通过六 d 鼠标对轴和各最外膝下的运动模式操作， 下面我们看运动按键操作。运动按键操作时，选择不同的坐标系可执行不同的状态，如选择轴坐标系，则显示 a 到 a 六轴的正负方向的操作。下方按键是对各关节的正负方向 进行操作。首先将激情用户组切换成专家模式，将激情运行模式切换成 t 一模式，将时代机背后的确认开关按至中间档并按住， 然后点击显示运动键，在弹出的按键窗口中选择轴坐标系，此时六 d 按键即刻切换成 a 一到 a 六 及机前一轴到六轴的正负方向。 当选择拳击这边戏时，六组 按键即刻切换成 abcd 和 xyz 及沿着全区最白系的 xy 轴移动，合饶 zy 和 x 轴旋转。 当选择 gtubig 时，六组按键即可切换成 xy、 z， abc 及沿着 gtrowit 的 xy 和微轴移动 和绕 z， y 和 s 轴旋转。默认配置时， g、 t、 v 系与全 g 对边系重合。 当选择工具坐便器时，六组按键即可切换成 x、 y、 a、 b、 c 集，沿着工具最外系的 x， y 和 z 轴移动和绕 z， y 和 x 轴旋转。 下面我们看六 d 鼠标运动操作库管机器人施加器的六 d 鼠标是独有的，可实现 xy 和微轴的移动 和绕艾瑞斯 y 和 z 轴旋转，用户在操作时更便利。 操作步骤如下，首先将机前用户组切换成专家模式， 然后将激情运镜模式切换成 t、 e 模式。然后将试驾机背后的开关确认开关 按至中间档并按住。第三步，点击显示运动键，在弹出的按键窗口中选择选项。 第四步，在手动移动选项中选择鼠标，并在窗口中进行如下设置， 第一，激活鼠标，勾选该功能，将六 d 鼠标打开。第二，鼠标设置勾选主要的，并选择六 d。 第三，做官系统，选择要激活的做官系统，如全局七坐标工具。 注，未激活则表示主外功能已关闭。根据主选择可以同时运行三或 六个轴。第五步，通过拉动按压鼠标来移动机器人，使其沿 x、 y 和 z 轴方向平移。在图一桌面， 在图示作用面处操作六 d 鼠标，选择轴坐标系，此时三组方向按动键即可切换成 a 一到 a 三及机器人一轴到三轴的正负方向。 左图为 a 一到 a 三的正负方向的一个示意图。第六步，通过转动倾斜鼠标来移动机 前，使其围绕 x、 y 和 z 轴的旋转，在图式作用面处操作六 d 鼠标， 选择轴坐标系，此时三组方向按键即可切换成 a 四到 a 六及机前四轴到六轴的正负方向。左图为 a 四到 a 六轴的正负方向示意图。同时 使用六 d 鼠标和运动按键的优势是方便用户操作，更直观、更便。

大家好，欢迎收看工业机器人入门使用教程。库卡机器人二点一安全操作注意事项二点二，库卡机器人简介学习目的，熟悉工业机器人操作安全事项， 了解库卡机前典型产品。 二点一安全操作注意事项， 在操作机器人之前，必须严格遵守相关安全操作事项， 熟知激情系统组成及其各部分功能， 具备激情组装能力。第一个，请 不要佩戴手套操作视角器和操作面板。第二个，在点动机器人时要采用较低的速度倍率，以保证操作安全。 第三，在按下视角线上的点度键之前，要考虑到激情的运动趋势。 第四，当激情静止时，永远不要认为激情没有移动期程序就已经完成， 因为此时其很有可能是在等待让他继续移动的输入信号。 第五，激情周围区域必须清洁、无油、无水及杂质等。 第六，在开机运行前必须知道激情根据所编程去 将要执行的全部任务。第七，必须知道所有会影响激情的移动的开关、传感器、控制信号的位置和状态。 第八，必须知道激情控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急情况下使用这些按钮。 第九，要预先考虑好避让激情的运动轨迹， 并确认该路线不受干扰。 二点二，库垮机型的简介 一九九五年，库卡机型有限公司与德国奥格斯堡建立，他是世界上领先的工业机型制造商之一。 同时，库卡公司所有的商标注册说 中国家电企业美的集团在二零一七年一月顺利收购德国机械公司库卡百分之九十四点的 二点二库卡机前简介一九九五年，库卡机前有限公司于德国奥格斯堡建立，他是世界领先的工业机前制造商之一。 中国家电企业美的集团在二零一七年一月份顺利收购德国基金公司库管百分之九十四点五五的股权。 货款机型广泛运用于仪器仪表、汽车、航天、消费产品物流、食品制药、 医学、塑胶等工业，主要用于材料处理、机场装料 装配、焊接、表面处理等领域。 库卡机器人系列产品可分为小型机器人，低负荷、中等负荷、高负荷、重负荷。斜对型机器人，负载范围从三千克到一千三百千克。 kr 三 r 五四零迷你型前是同等级别中最轻、大小和人的手臂 相对相近的迷你型机钳。其额定负载为三千克，本体质量为二十六二十六点五， 本体质量为二十四点五， 本体重量为二十六点五左右，工作，工作空间为五百四十一毫米，重复定位精度为 正负零点零二。它主要用于装配物料搬运、上下料涂胶、打磨等行业。 k 二幺六杠二低复合机前，它结构紧凑， 动作性能优越，额定负载为十六千克，本体重量为二百三十五千克， 主要面向于切割上下料、物料搬运、装配、测量等场景。 中等复合机器人 kr 六零杠 h a 他的额定负载为六十千克，本体重量为六百六十五千克，工作区域达两千零三十三毫米，主要主要 主校， 主要面向高精致作业，尤其适用于 激光应用领域或部件检测领域。高复合机器人 tr 二四零二三二零零一款大型高速机器人，其额定负载为二百四十千克，工作区域为三千一百九十五毫米，重复定位精度为正负零点零六。 它的主要应用为装配马舵、物料搬运、上下料加工等。 重复合机前贴 r 一千，工作范围广，负载能力大，可快速的搬运重物体。额定负载为一千克， 其额率负载为一千千克，工作区域达到三千二百 零二毫米，重复定位精度为正负零点一。主要应用于鸡加工、上下料搬运、包装食料，可精峻的 传送发动电机组、转时玻璃钢梁、传播部件、飞机部件、大理石毛块、混凝土制品等等。 下面这一款是协作型机器人，是第一款量产的灵敏度机器人，他也是具有人机协作能力的机器人，他额定负载为三千克， 本体重量为三十千克，工作区域达八百二十毫米。它的特点主要是 反应快速、自适应、灵敏度高、独立，主要应用于测量、检测、组装、涂料等。谢谢大家收看。

哎，大家好啊，昨天我们讲解了一个 gs 的一个结构，一个构造啊，今天的话我们来讲解一下 gs 的一个视角器他的一个操作啊。第一点啊，我们看一下视角器， 我们将 gs 电源打开以后，我们可以看到视角器，它是有一个启动的一个页面啊。 第一个就是我们的一个原点回零的一个标识，我们可以点这个地方进行接手回零，也可以点这个按钮进行接手回零啊。接手回零以后，然后这边是 显示接手当前的一个状态，目前是手动状态，再一个显示的是当前程序，当前程序的话就是我们现在保存的一个参数，就是我们上次运行的一个程序啊，然后这 个是当前的一个权限，目前的权限是操作员，操作员权限的话只能进行接手的一个开关，家具的一个开闭，包括我们接手的一个横出、横进、上下动作等等一些动作啊。 然后这边是一个时间，然后这边百分之五十，百分之五十的话是当前接手的一个运行的一个速度，我们可以进行调节的，可以到百分之一到九十九啊，我们可以进行一个参数的一个调节啊， 可以进行参，就是速度的一个调节啊，然后这边的话是制具关闭打开，然后我们点制具关闭，然后所有的一个接触的主臂，副臂的制具它处于一个开启的一个状态，然后我们处于一个关闭的状态，如果我们把制具打开 至接手的一个夹具处于一个夹紧的一个状态啊，可以看这边是一个夹紧的状态，这时候我们看看，然后啊，再看下面啊，这边的话绿色，绿色的一个区域， y z， x， y e， z e， 这是我们规定以后当前的一个坐标值， 就是接手的一个当前的一个坐标值啊，然后这边是一个延点复位开关，延点复位键啊，我们点击他接手进行一个延点复位啊，然后这边是他一个运行键，这边是一个停止键，这边是 首先我们再看一下这边啊，这边的话是一个 x 轴， x 轴也就是对应的这个 x 轴横轴横出横进的一个按键啊，然后这边是歪轴，歪轴 就是这边这个轴歪轴的话就是前进后退的一个按键啊，然后这边是锐轴减，锐轴加啊，然后这边的话是他的一个接触的一个字句，字句翻转倒角的一个那个按键啊，然后这边的 等一下提我们气缸倒角旋转关闭的气气缸倒角的一个按键啊，然后我们看一下倒角翻转侧姿啊， 翻转侧姿，然后这边是一个预留的一个按键，如果我们有接手，如果再增加其他轴，我们可以把信号点引入到这两个按键啊，这边的话是 z 一轴，就是我们的副臂啊， z 一轴，然后前进后退的一个按键啊，这边的话是 z 轴上下的一个按键，上下的一个按键啊， 然后这节，这节这一章节的话，我们这个页页页面的一个页面介绍，介绍完毕了啊，下一章节的话，我们就是介绍他的一个系统参数的一个设置。

好，这一章节呢，我给大家说明一下我卡机器人的一些操作界面和一些按钮的介绍。 首先我们来看一下 c 二的界面和 c 四的界面，那么大家从界面上可以看到，那么酷卡的软件系统他所做的界面呢？有点严，用这个 windows 的那种资源管理器的那种方式。 左边的是一个菜，呃，下拉菜单，树形的下拉菜单，右边是里面的子目录啊，那么这个在西斯和西装里面都是通用的，看到的内容大 大大体上是一样的，也就是说其实 c 二的程序编写和 c 四的程序编写也是相类似的。那么从按钮上来说呢，对于 c 四系统来讲，那么我重点给 给大家介绍几个部分，那么第一个部分是在你的界面的左侧啊，左侧的这个部分， 这几个按钮，那么这个按钮呢？呃，第一个按钮，这支笔的这个形式呢，就是呼出我们所需要的这个呃按键菜单，那么在触屏上如果我要打字，我要进入一个呃一些字符，那你可以 点选这个笔型的这个菜单按钮，我们来呼出这个呃键盘的这个菜单啊，可以让我们进行操作。那么第二个呢，这个呢？是我们的这个呃 呃，这个是我们的这个停止按钮啊，暂停按钮，当我的程序在运行到一半，我需要他暂时停止的时候，我 可以点选这个暂停按钮来停止程序运行。那么同样的运行程序，我们就叫程序启动键，启动按钮或者运行按钮，就是 这个按钮啊，程序启动或者运行的按钮，那么同时这边还有一个按钮，这个我们把称之为叫程序反向运行按钮，那么这个按钮呢，也是比较特殊一点，那么程序反向运行按钮，请大家注意它有几个特点，首先， 呃，程序反向运行按钮并不能在自动当中执行，也就是我在自动的运行过程中，我是不能用反向运行键的，也就是他只能在手动模式下执行操作。其次，他的反向是指我程序的运行方向，向 反应就是我的动作会根据原来原有的路径依次返回，那么返回的动作一定是单步动作，单步运行 啊，也就是我程序返回的第二个特点，他一定是单步返回行驶，他并不是一个连续动作。第三个特点，呃，程序在走反反向运行的时候呢，我是只做动作不做逻辑啊，只做动作不做逻辑，只把动作进行 啊，调整啊，不做里面的一些特殊的逻辑。第四点就是当我的程序跳转到了某一行，比如说我有一百个点，我跳转到第九十九个点，然后往下走，那么这个时候当我发生了跳转，我跳转到第九十九个点了，这个时候 我如果按程序反走，他是不能回到第九十八个点，就是七个点，以此类推往回走的啊，因为这个过程当中的这个路径缓存是空的，因为你是跳步，所以第四个特点就是当你执行跳步的时候，程序反走无效 啊，程序返走无效。那么第二个第二段我们需要知道的呢，是这里啊，这几个按钮， 这几个按钮呢，是预设的给我们的软件包所提供的，比如说我们系统当中可以装顾客的， 就说焊接软件包，那么在焊接软件包当中呢，会有一些特殊的焊接的和焊接相关的一些，呃功能按钮会显示在这个对应的啊功能键上啊功能键上，所以这个预留的 四个按键是给软件包使用，正常时候这个上面是没有功能的啊，没有功能的。那么在右侧 这个地方的加减号这个按钮呢，我们前面讲了，他主要是用来让你对机器人进行操作移动时候使用的，那么上面六个呢是通，而是让你使用，呃是让你 来操作六个自由度啊，你的六个关节啊，或者我们后面会讲到坐标系的 xygabc 的几个方向啊等等，通过这种呃六个维度对进行机器人进行运动的控制。 那么最下面两个呢，一个是程序运行的速度的控制，一个是手动移动的速度的控制，我们注意这个是管程序运行速， 这个是管手动移动引擎速度，这个不要搞错了啊。在右边这一块呢，那么这边已经强调过了三个东西，嗯，这个我们已经了解了，这个我们说 这个就是我们所说的呃呃热插拔键啊，热插拔的按钮，热插拔请求按钮。那么右边这个呢是我们的模式选择开关模式，选择开关，通过它可以切换基层的不同的运行模式。你到底是手动模式还 自动模式可以通过他进行切换，那么在右边呢这个呢是急停按钮啊，当我的机器人发生呃危险了，我可以拍这个急停按钮，让机器人整体停止动作。好， 这个是 c 四的按钮部分，那么 c 二的按钮部分和 c 四的部分呢，大致相同，区别在于，第一， 西四是通过啊，西四是通过这个，呃，这个 铅笔的这个这个按钮来进行按键的操作。那么 cc 二呢？他是直接给你一个啊，他是直接给你一个，呃，仿照键盘的按键，那么你 直接在进上面进行操作。其次，第二个不同啊， c 二多了一个按钮，是这里啊，这个按钮是多的，这个是窗口切换按钮。什么意思？在不同的窗口当中做切换，我需要按这个按钮进行不同的窗口 切换。 c 四不需要窗口切换，因为他是触屏，你点在哪就是哪啊。 c 二，因为你不是触屏，所以你在切换窗口的时候，我有个窗口切换键。那么其他的功能 c c 二和 c 四是一样的，包括这个是程序正向运行啊，这个是程序反向运行 啊，这个是程序暂停，这个都是一样的，包括这里。呃， c 二是六排， c 四是八排啊， 加减号的操作键。那么同样的 c 二也有模式选择开关啊，模式选择开关，那么 c 二在这里呢？呃，他没有那个热插拔键，取而代之的是这两个， 这两个是什么东西呢？这两个是我们说的使能上电和断电啊，使能上电和断电的按钮，这两个按钮呢，通常是给 自动准备的啊，给自动准备的。