kuka机器人的base怎么建立

本节带大家来学习如何设定机器人记坐标 cp 一的实际操作，学完本节，要求大家能够独自操作机器人完成实训。内容， 我们先来回顾下关于基坐标系篇一的相关知识。基坐标系的建立是根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建坐标系。 我们在试教点或者是试教轨迹的时候，均是以创建的基坐标系为参照的。如果基坐标系发生了偏移，那么试教的点或者是试教的轨迹在世界坐标系中的位置 也会随着发生改变。但是相对于参照的基坐标系来说，这些点或者是这些轨迹的位置是不变的，大家对照的图片可能更容易理解一些。 我们把弓箭从基坐标贝斯一移动到贝斯二，那么原先在贝斯一基础上试教的点也会跟着移动到贝斯二，这样我们就不必重新进行试教，可以大大缩短操作的时间。 下面我们来看具体的实际操作。我们讲以贝斯一为基坐标编辑三角形程序，然后把基坐标从贝斯一移动到贝斯二。 在不重新视角编辑程序和三角形外形不变的情况下，我们应该如何操作呢？来看他的操作步骤。首先利用我们前面讲过的三点 建立基座标系贝斯一，并且将建立的数据结果保存下来，然后在变换位置建立基座标系贝斯二同样需要保存结果数据，并于以后查看或者说采用。 接着以贝斯意为记坐标系 bi 为工具，坐标系对三角形进行轨迹编程并试教。试教之后我们进行偏移记坐标系的操作，可以先选中指令行，单击左下角的更改按钮，选择连接表单中试教点边上的箭头， 此时会出现坐标系选项窗口，我们将基坐标系更改为 base。 二、然后单击指令 ok 按钮，在弹出的选择对号框中选择 ok 确认指令修改，这样此条指令的修改就完成了。 接下来我们重复上一步的操作步骤，将所有指令更改完成。在这之后，我们运行程序，观察运动过程中是否只改变了位置，而轨迹没有改变。

把我怎么弄不就行了吗？是不是？对对对对，这个其实昨天也讲过一遍，所以说今天我们再讲一下，就是可能加深印象。不要加深印象不值金吗？嗯， 删除了吗？那我们现在就是说我们如果说我们一个新产品这里面是没有八号的吗？我们刚刚那个公众号是八号码，现在这里面是没有八号的。那我们现在要怎么搞 啊？你们，你们，你们来操作吧，我跟你们讲 要先 你先在里面找一找，看看有没有有没有八号。对，没有八号， 这里面是没有发货的。这是平面的啊没有啊，没有是吧？ 没有。那那我们就要新建嘛，是吧？对，那么新建我们按以按顺序来。那四跟九之间，那我们就把那个八号加在四跟九之间嘛，跟九是吧？嗯，对， 是了，那你可以把那个四号那个给他复制一下吧，十四吧。啊 哦，这里是吧，下面是九嘛，然后我们八就在我们就建九之间嘛，我们要建八号，我们找到四人九之间嘛。哦，然后我们复制复制一个复制四也可以复制九也可以。这个复制嘛？对，选中。对，我靠， 感应有点没那么灵敏，直接往下拖就行了。没拖完，拖过点。你可以多拉一个嘛？多拉一个空 碰可以哈，可以了吧是吧？嗯，可以的，复制他对，复制复制，然后在他们之间，然后就在这里，你看公标点过来，如果搞过来对，应该得搞到三十一都可以，无所谓。可以啊，干爹可能是痛痛命命没用的。是添加。添加 在哪里？抽添加在上面点击复制。添加啊。点啊，这有两个字。这不是四吗？对啊，你不知道你要改一下吗？那我们现在要改啊。改 就直接可以改吗？对，可以改点更改有用啊？这个不是更改，这个是黑色的吗？哦，还有全新的键盘 去。哦， 他应该知道光标指到哪里我们就要改哪里，是吧？对，然后我们改八直接可以改，八可以改，但你要把他删掉，我给他四十八了 八。对，然后我们那个，然后我们下面的程序也要改，第二也要改，我刚刚编那个是刚刚编的那个程序叫牛逼。一二三。 喂，老头是哪里？这个是昨天那个， 你刚刚那个程序叫什么名字？你把他名字改到这边来， 哎。啊，怎么 考不了啊，这个怎么搞呀？啊？我怎么上不了 a。 一二三，一二三还是三二一三二也是一二三的，我忘了。三二一， 我记得是一二三。等下再确认一下。不用确认这个你的黑色这个你就不用确认了。黑色不用点确认就变成回车了。回车加一行黑车的， ok 了。你就把那个键盘关掉吗？对，把程序关掉。 程序关掉保存吗？这个，哎，这怎么一个零出来了，你不要也点到零呗啊。然后你再检查一下你刚刚改的有没有改错，有没有把标准把别的地方改到 没问题了。是一二三四到八顺序是对的吗？ 啊？八，然后九，然后这个迷途，迷途，你可以把它关掉吗？不做就把神器关掉 让我们看。这不是吧，等一下，我们没有运动。这个，哎，这个等于是他的工装是吧？嗯，从一二，这怎么有个三呢？三号工装呢？三吧， 就他程序有，像我们现在没有。这个没有，这个实物没有，但是他原来的程序有，原来他们有，他不说他不说。程序是那个公路是翻倍的吗？哪个翻倍？一二四八吗？不是一二四八，是外面那个，就是他 外面那个显示是一二四八吗？嗯。你，你四盏灯吗？对吧？他，他是这个意思，你是三的话，你就等于这两盏灯亮吗？ 一加二码，就是在这种情况下，我这几盏灯我就可以把一到十五 都可以表达出来吗？那个表达的一个情况就是那个是在那个家具编程外部编程的时候，编那个家具程序的时候用这里没关系。 我还以为这里是八，我们就八，他就是用那个四位来表示零到十五里面的一排就用那四盏灯可以表示组合，可以用那二进制来表示那个那个那个十进制的数字九，这里有个一百零二。一百零二就是十一面的一面的家具二吗？ 看一下，一百零三。哦，这个这个这个，这个，娘的还一下跟我又，我老是想到那个震惊那里去了，搞搞蒙了 啊，这个，这个可以了啊。嗯，我们就需要打叉，是不是？对，打开关掉，然后你看看你那个选的程序是不对的，然后你再出去看看。 ok， 对，是，然后你再进去看看你那个程序。你刚刚你调用的那个程序 a， 三二一，是不是那个程序 跑到哪里去了？ 不是不是，我说你先看看你那个三二一三二一那个程序是不是你要的那个程序， 因为找不到我那个程序了呢？去哪里了？找，找不到在哪里肯定在哪里， 是不是在五十五里面？ 我以为是打飞， 可以打开看一下啊， 看你这个要怎么搞？这有两种方法。嗯，你可以在你看看他们原先的那个程序，那个主程序是怎么做的，你看他们原先的那个主程序怎么做的。这个都是 人均吗？就是我们一天呢，现在一天费交用。这个好，三二一，你看他们以他们的或者说 a 六零的这个里面也行。嗯啊，就直接打开他 a 六零，这里面没有啊，这里面有， 你看 a 六杠幺幺零八五个，打开看一下啊。对，你打开看一下，他这里面搞了个主程序是吧？嗯，然后现在就调用的这个五个程序。对，然后程序头有一个到后点，然后程序尾有个到后点。对啊，就从其次点到结束。对对对， 那我们这个也可以就是绑到他这个来写。嗯，你也可以把这个背分一个，然后再改成那个剪剪，切到你那个文件夹里面去 备份是吧？对，不是在这里面关掉，他在那个，你在这里备份，你在这里就是跟着复制他秘密，哦， 也常见的那些秘密这下面也有， 你来这里面来也可以 备份，对，是吧？对，你说你的名字，我们不是，我们也是搞那个嘛，搞那个 a 三二一嘛，可以吧，你不能取一样的名字不行吗？ 他那里面只有一个啊，他只能代表一个三二一。哦，对，不能，要不然他也不知道你不能重复的，是吧？名字是唯一的。对，他一一百三十一，他也不知道你那个是一百三，搞错了吗？搞错了，那你叫。那你举个 s 三二一可以。哎， 怎么看不到那个那个那个了在下面。哦，我，我还以为他在那个 两个 s 一个五，可以吧？可以啊，好， ok 啊。好，那你就可以把你这个点贴到点，贴到你刚刚那个文件夹里面去， 五五五，两个五？对啊，你放到那个文件夹里面啊，就同一个同一个固定的那个区域，你放到一起嘛，就咋咋咋过去啊，剪切啊 剪切是吧？对，然后我们点的点，点到他。对，你点错了啊，点到没点到地方，你现在点的是哪里？没点到地方。嗯，然后你把工标选中这个， 这样就不会跳了。然后再有一个村长，不是村长编辑里面。嗯，然后呢？人家 复制粘贴吗？哦，做完了吗？对啊，那你现在要改啊，你现在原先的那个这个程序你里面调用的是别的程序啊？你现在要调用要调用三二一这个，打开他吧，不是打开这个， 打开你复制的那个。对，然后你在这个里面调三二一调一下，三二一下面的那些不要的就删掉吗？这些五六七八我都可以不要啊。对啊，你只要一个就行了吗？只要一个吗？要多少？就就就用多。对， 国内电子厂，商务商你可以同时选几个材料也行， 运用习惯。嗯， 他九月还在限定， 然后留一个，把这个改一下，把这个把这个改一下嘛，也行嘛，就等于你在弄错号了。这个来改吗？对，可以， 这更改是吧？不是更改，你黑色的就点不了。更改红色的可以点，更改黑色的直接用键盘来输。 对，刚刚我们是 a， 三二一， 这个要不要删掉他，要不然你后面也要删。你那个跟你的文件名不一样， 前面的那个杠也不要啊。 对，三二一，对就不管他了啊？对，然后你不管他了吗？把他擦掉啊， 然后你再把这个擦掉了。是是，嗯，那你现在就是调用的这个是相当于变成个主程序，然后调用的那个三二一，是吧？那实际上我们那我们等一会要运行的想让他自动运行的实际上是运行这个程序 是吧？嗯，是吧？对，那你那个刚刚调用的那个八号功能对应的那个程序是不是也要改一下 哪个八号工装对应的那个程序？这不是不是改好了吗？改好了，你那个不对啊，你改好的是 要用的这个程序啊，现在要改这个是吧？对啊，我们现在实际上是要调用的是这个吗？啊，是吧，所以说还要改一下吗？你在这里改吗？不是在这里改啊，你刚刚是在哪里改的这里啊？你刚刚不是在这里改的这里啊， 你刚刚改八号工装的程序是在 r 一里面。哦，你是要要改那个工装程序是吧？对啊，你工装器在调用的是直接这个程序吗？是吧？嗯，那就不对吗？我们还少了一个起子点，少了个结束点吗？嗯， 是这个吧？对，嗯，那我找到吧。嗯 哦，这个有点麻烦。没有麻烦，这个我这刚刚故意就是没说，让你们 多多做一次可以了，现在咋搞啊？你现在这个雕用的是哪个？ 哎？三二幺吗？对啊，哎，三二幺，那只是他其中焊的那个。我那个，你刚刚不是改那个 ss 三吗？嗯啊，那个是有有骑士点，有横的从那个骑士点然后去焊，焊完了之后然后再回到骑士点的吗？哦， 谁？他是个完整的那个？对啊，我们要把他换成一个完整的程序吗？现在是要要要要 把空调点一下。对， 这个车呢？ 那就是 a 四。 a 四是吧？对， a a 四是不是三十三？ 三十就五。哎，还是五吧，试一下看看。你先填个五看看啊。忘记了，我们等会可以去出去再改啊。差多少电啊？拆掉，然后再把它给拆掉。他也没说啥。

今天我们这个视频讲解一下酷卡机器人如何创建机坐标，将 tcb 移至新机坐标的圆点，按住齿轮键将机器人调整至圆点方向， 点击测量确定，再将机器人移至 x 方向上的一点， 点击测量选择是在一致歪轴上的任意点， 点击测量是，然后保存基座标就创建完成。

库卡机器人如何新建程序呢？我们在这个试教器里面点击这个主菜单，找到配置，然后找到我们的用户组，那他呢可以以专家或者是专家以上的身份登录我们的密码就是库卡， 点击登录，登录完成之后呢，我们选中这个 l 一，然后选择这个 program， 这边有一个打开，我们点击打开，打开之后我们在这个左下角有一个心点一下， 选中这个模块 model， 在这个里面点击， ok， 这个时候我们就要输入这个程序名字了，我们任意输一个程序名字 test 零一，然后点击 ok， 程序呢就创建好了，然后我们再点击这边这个打开，程序结构就是这个样子的，那 第一行呢就是他的程序名称，这个呢就是初始化程序，这两条呢是回后目点程序，最后一个是程序的结束，那我们在写程序的时候呢，最好写在这两条之间，不要写在 and 的后面了，明白了吗？

我今天做了一个测试哈，测试一下库卡连接这个试驾器 啊，其实学习固卡供应机器人呢，只需要两个软件就行了，一个是这个仿真模拟软件，一个是虚拟消息软件， 顾客呢，把这两个软件分开了哈，他们俩呢可以结合起来使用，可以进行一个连接啊，这里呢我们已经连接好了，然后呢我们把这个程序打开，我们找一条程序试一下哈， 我们现在点击启动啊，到达 bco， 因为他本来就在原点，我们继续启动啊，这个时候呢，这里启动这个指针呢，会移动到 p 二点 啊，这个仿真软件里面的机器人呢，随着这个指令的执行啊，这个机器人进行一个移动啊，首先他移动到 p 二点， 然后如果你要看各个世界的话呢，可以旋转的啊。 好，然后这个指定呢有两个圆弧指定，然后呢他会沿着这个边走一个圆哈，走一个圆， 走完圆以后呢啊，回到皮八点。好，最后呢回到原点位置。 what？ 好用这个软件用这两个软件结合起来有什么好处呢？就是我们编出来的 程序，机器人在走的过程当中，我们能看到他的动画，能看到他的一个实际效果，能知道我们的程序编的对不对， 如果在这里面呢？如果仅仅在这里面运行呢？在这个虚拟消息里面运行呢？你是不知道这个机器人他走到哪里的，他的位置对不对啊？所以呢，其实我们可以把这个结合起来啊，用在一些 虚拟仿真时呃场景当中，然后呢把程序写好以后呢，就可以直接用到实际项目当中去了。