欧姆龙伺服驱动器参数怎么读取

四伏驱动器的参数设置，控制模式，位置控制速度控制转矩控制一圈脉冲数， 比如十毫米导程目标精度零点零零五，那一圈的脉冲数就是十，除以零点零零五毫米，等于两千个脉冲 i o 信号正负逻辑，此人正线位负线位外部停止信号脉冲格式， 脉冲加方向叉分 ab 向加。减速时间 a c c 加速 d e c 减速负载惯量比负载惯量除以电机转子惯量核心动态性能位置还增益速度还增益电流，还增益电机旋转方向，顺时针，逆时针。

如果没人和你说不可能，那就仍然有可能，所以大胆去做吧。

到手的四伏驱动器不会接线？让我姐妹告诉你吧！一般四伏驱动器分为动力电路和控制电路，我这台是七百五十瓦驱动器， l 一、 l 二是接二百二十伏电源给驱动器供电，用来控制回路的。 b 一、 b 二、 b 三是内置制动电阻，默认是接 b 二和 b 三，如果制动电阻过窄，就要拆除 b 二、 b 三改接 b 一、 b 三 u v w 接丝伏电机线，可别忘接是接这里的哦。 c n 二是用来把电机的实时位置反馈给驱动器，接的是电机的编码器。 c n 四这两个接口是通讯口，上位机直接写参数，比如用电脑连接驱动器， c n、 e 是 输入输出信号口。好啦，姐姐讲完了，如果接线你还不会小心我给你绑起来哟！

调试四伏最怕啥？一上电就报警，一运行就狂抖，是不是头都大了？别慌，今天教你八步脱困法，百分之九十的现场问题都能自己搞定！先断电， 动力线、编码器线一根根对接，错钱白费。上电看状态，待机正常在下一步，有故障码别怕，查手册，复位 代码清了再继续空载，点动转一下方向对不对？不对马上换向， 待上负债后抖了。别急，刚信遵义慢慢调，再配电子齿轮，先为这些控制参数，最后整机跑一千，验收合格， 搞定收工！这八步走一遍，是否稳稳跟你干？觉得有用？收藏点赞，现场应急不求人！

大家好，上一期视频讲了四伏驱动器的接线，然后这一期就跟着讲驱动器的参数调试。 我们对驱动器的参数调试一般有两种方法，第一种方法就是在四伏驱动器上根据功能码写出参数， 这个就是我们常说的拨码，这个方法比较麻烦，一般修改一到两个参数。 第二种方法就是进入对应的调试是否软件，这样进行参数修改，这种方法不管是你在前期的这个参数调试以及后期的维护维稳阶段都比较常用。 然后具体操作就是你得在官网下载对应的调试软件，比如我这款四伏驱动器是惠川 i s 六二零 n 的 驱动器，然后我就是在惠川官网上 找到它的软件与调试工具目录，根据这个目录你能看见它有两个调试软件，就是我方框勾选了这两个，然后你根据这下面的注是你找到适用于你是否驱动器的调试软件， 适适用于我这款 i s 六二零四伏调试软件是下面这一款音四二五炫普，也就是我电脑桌面上的这一个，现在我是已经下载好了，我直接就双击打开它，然后双击打开之后， 你把那个调试线连接好，我现在已经是连接好的状态，然后你就选择你的型号 i s 六二零 n， 选择它的版本，我们这个版本直接选上面这一个，这个比较通用，然后直接点击确定， 确定确定完之后，你它就把那个驱动器的所有参数都给你，就是说读取出来了， 他这里左上角这他有个连接状态，他连接状态显示灰色，就说明已经连接成功了，他这边就这个就是连接成功的时候才会显示一个断开状态。目前就是我的参数是已经上传到电脑上了，然后 我们调试的目的，我们调试的目的第一个就是要确定你接的传感器，比如正线位、负线位以及圆点传感器是否正确，这是第一个目的。第二个目的就是你要修改是否驱动器的参数， 然后具体是修改哪些参数，我就是列了一下表格，大概就是以下的这几个。然后我现在就是在 调试软件中，然后一一讲解。嗯，第一个我们要确定传感器是正线还是负线位，就在调试软件中点击试运行， 不是这边这个试运行，我试过这边这个试运行，他没有办法正转和反转，就是你人为无法判断他有一个， 这个有个辅助功能，位置是就己。因为这款调试软件也是我第一次用，所以我也是先试用了两天嘛。然后第一步你要上死人，死人上了之后你进行正转， 正转你看我那个花台，我现在点击正转，他是往右进行转动的，就说明 我的右传感器最右侧那一个就是我的正线位，等他转到我那个传感器的时候，你看一下是否驱动器的报警信息，是不是正线位报警好了，现在他已经转到我正线位那个位置了， 现在你点击正准，他是不动的，我现在是一直点着的他的那个华台，他是没有动， 就我现在就是靠近一下看一下，第一华台没有动。第二四福区中区上应该是有一个报警代码， e r 九五零，他这个报警代码是会穿的正纤维报警代码， 反转信号就也是这样的，就是把齿轮断掉，然后你手动把它挪一下位置，不然它一直报警就没办法进行反转了。重新进行一个齿轮，然后进行一个反转， 好，这个时候它已经撞到副线位了，这时候你无论怎么反转它都是没有效果的，然后你这时候看是否驱动器上它有一个报警代码是 er 九五二， 这就是一个副线位的报警，然后我们第一个目的就是确认正负线位你是不是 接正确的，这个很重要，因为后面会一直用到这两个玩意。就是我在这补充说明一下，正常的调试软件，他的那个试运行，他一般会有正转、 反转、回原点、走绝对位置和走相对位置这几个初步的功能，最基本的功能，但是这款调试软件我也是第一次用， 它只有一个正转和反转，所以说我也没办法，就是说让能够让你们看见，就是说失运行状态的回原点。然后讲第二个就是驱动器参数， 我们是用欧姆龙 poc 进行控制的，欧姆龙这款 poc 是 走总线控制的， 所以我们要挨着就是说把驱动器参数控制模式就是一斯卡的总线控制，它不是有很多这样的控制方式吗？根据你自己匹配的选择一种控制模式。 第二种就是位置检测选择，一般是增量位置以及绝对位置， 然后我这里是选择增量位置模式，然后这两者的区别，等以后有时间我再就是说录视频来介绍。第三个就是旋转方向， 这个旋转方向就是说以逆时针为正方向，还是以顺时顺时针为正方向，我这边是以 c c w 方向为正转方向，然后就是以逆时针方向为正为正转方向， 这个方向是根据你的左右线位来的，就是说就和刚才就是判断你左右线位的位置， 比如说你正转是向右转，那么你的正向位开关也安装在右右，就是右侧嘛，就这个意思。 在基本控制参数这个界面，要需要设置的就是第一个控制模式， 第二个绝对检测系统，然后第三个旋转方向，这三个确认一下，然后确认完之后就可以直接点击这个下载， 就是写参数，写入这个快捷键，然后再介绍端子的输入参数， 因为我们是把传感器是接到伺服驱动器上的，所以我们需要进行端子输入参数的设置。第一个就是接线， d i e 正就正线位嘛，就是接线那个有讲过， 然后就是输入端子参数，在这我给另一个截图， 因为我买的是 n p n 型常开型的传感器，什么是 n p n 型？什么是 p n p 型，后面再介绍，现在就直接说 n p n 型传感器，它有输出的时候是低电瓶信号， 没有触发的时候就是常开状态，是高电瓶信号，然后我们这边 正向超长开关，它的逻辑选择是低电瓶信号，原因就是因为它是 n p n 型常开传感器，我只有触发它的时候它才是低电瓶信号，所以说我们表示低电瓶有效。同样的 其他的两个传感器也是这个逻辑，就是一样的选择，但在实际项目中，一般我们是选择的是长臂的传感器，因为这样是为了安全考虑，我这边是在网上没有购买到 常闭的传感器，所以说只能用常开的，那需要调试的参数基本上就这四个，还有就是钢线以及罐量比， 基本上我们调，我看一下钢线在哪，钢线钢线就自整定参数，一般情况下我们的自整定调试模式就选择 标准刚性模式，然后刚性等级十二。是就是说初审嘛，一般调个十二十三，然后后后面根据你的负债需求来来调， 刚性太大容易过载，报过载报警，刚性太小，然后又会导致你的负债会晃动，这是根据你的实际， 根据实际加载进行调试，就选择你的参数打勾，然后进行下载，下载完之后它会给一个弹窗，提示是参数写入完毕，你可以关闭了， 然后确认一下之前的这些，然后全部就下载进去。 下载之后有的是生效方式是立即生效，有的是再次通电，所以我们就是在下载完之后， 一般情况下改刚性这些就立即生效，我们不用断电，但是改了其他的，最好就是把四伏驱动器断个电，这样才能够就是说有效。好，本期视频讲解的内容就是这些。

报过流，报过载，查负荷，查制动编码器异常，查线缆，查电池电机微动，查控制方式，查屏蔽电机、飞车，查 u v w 上电拧动电机，查齿能位置凸变，查脉冲 到位不停查限位以上都没有，就是不转，查芯片。

还在为是否调试头疼吗？别慌，今天教你八步搞定，解决了百分之九十的调试难题！ 第一步，锻炼仔细检查线路、动力线、编码细线，挨个核对总没错。 第二步，安全上电后，看看驱动待机状态是否正常。第三步，遇到故障别慌，把代码问题逐一梳理复位。 第四步，没报错了，就空载点动试转，确认电机运转方向对不对。第五步，连接机载负载后， 调试干性新意，把抖动异响都消除。第六步，开启四伏，让它自动惯量整定，优化电机三处。 第七步，配置好电子齿轮比现为这些控制三处。第八步，整机全程跑机测试，验收合格就能正式的用啦！ 就这八步，是否调试轻松拿下，赶紧用起来，解决你的实际难题，觉得对你有帮助，记得点赞收藏！

教你设置四伏驱动器的八大参数，我们先从第八个开始讲。八、手动调整增益参数七、 自动调整增益参数。六、最大输出转矩设置。五、速度积分时间长数。四、速度反馈滤波因子三、位置比例增益二、速度比例增益。一、位置前馈增益。

八步，调试新四伏，解决百分之九十的调试难题。第一步，断电，检查接线、动力线、编码器线全部核对到位。第二步，安全断电，查看驱动器待机状态。第三步，排查报警故障代码问题，逐一处理复位。 第四步，无爆错后进行空载点动试转，确认电机运转方向正确。第五步，连接机械载，调试刚性增益，消除抖动异响。第六步，开启四伏自动挂量整定，自动优化电机参数。 第七步，配置电子齿轮比线位等控制参数。第八步，整机全程跑机测试，验收合格，正式使用。八步，搞定四伏调试，使用干货直接拿走！

上集开箱认完了货，这集咱们实战接线，跟着三步走，一次点亮不炸机！ 第一步，拿出主回路端子，没错，就是这个小黑块以及包装里面的白色卡扣。我们先接电源线，如果是交流电，无需分正负，直接将卡扣卡进端口，按住尾部，将电源接头轻松插入，松开卡扣尾部即可。 再接动力线，尤其注意 u v w 顺序不能错，接错电机会抖的像筛子以及 pe 接地。 然后接制动电阻，如果你的电机频繁起停急刹车，接上它转动更安全。住回路端插满之后，一头直接插上四伏驱动机正面最下端口，另一头动力线插电机端口。 好嘞，接下来我们接编码器端，也就是反馈线，反馈线的一头插电机屁股接口，另一头插四伏驱动器正面 cm 三端扣敲黑板，这根线必须断电插拔，如果带电插瞬间烧毁，别问我怎么知道的。 线接完了，先别急着上电，安全事项还是得检查，比如接线端子是否紧固，线头有无裸露等。 同时熟悉一下操作面板三大区域，尤其是按键区，务必做到烂熟于心。现在正式上电了，我们插上电源，正常情况下可以看到驱动器显示红色的五个零，这时我们可以按三次 mark 键， 直到数码管显示 a 杠某某某，紧接着按向上键，直到显示 a 杠杠，进入点动模式，再按确认键，数码管显示四个零， 表示反馈速度。最后按向上键，电机开始震转，同时数码管显示当前转速，或者按向下键，点击反向转动，到此电机正常旋转，转动时无异常震动和异常声响，代表我们接线上电成功啦！ 细心的伙伴会发现我们还少了重头戏四伏驱动器与 plc 的 接线，下一期就讲解哦，欢迎关注奥通！

如果你的主板坏了，不显示，没反应，然后呢参数很宝贵，我们想调出来怎么办啊？不用担心一个视频解决问题，一般的主板呢，比如说我们用单片机做的，那么这个单片机里面呢？一般情况下，比如说中央处理器，然后呢存储器，然后呢随机存储器， 或者是部分，是啊，专用的 sfr。 那 么一般程序是存放在单片机的内部，那么我们要求程序要不然修改， 程序不可修改，那么既然程序不可修改，如果我的数据我们有数据，能不能存放在这里呢？那就不行了，因为我们每一次修改数据都要担心单片机可修改，所以呢，我们一般情况下，程序和我们的数据 要分离，那么既然不能修改，那我们一般情况下，我们外挂一个存储块，比如说一般的情况下，我们用 一方用，也就是说可以用九三系列的 s p i 总线的，或者是二四系列的 iphone c 总线的，那么我们外挂一个串行存储器，把数据存放在这里，那么这个地方是可 修改的。所以我们搞清楚这个原则，我们就知道每一个 cpu 旁边都会外挂一个串行的存储器，当然呢，有些用并行的也可以，但并行的呢，它的引脚比较多，不方便，那我们可以看一看，如果这三块板 分别是主板全部坏了，但是参数搞不出来。这里是一个 cpu 找到 cpu 旁边的八条腿的芯片，仔细看一看，它是一个存储块，这是一个 cpu 找到 cpu 旁边的八条腿的存储块，它是可以存放数据的。 找到这个 cpu， 它附近的八条的芯片正面没有，就在反面，反面就找到了，也就是说我们的所有的程序可以存放在 cpu 里面，但是数据绝对不能存放在 cpu 里面，原则是 cpu 不 让修改，那么既然不让修改，我们就外挂，我们找到外挂的存储块，把这个存储块取下来，可以读出来，也可以直接把存储块放到别人主板上面去，也可以，我们读出里面的数据 就知道我们的数据丢失了就能找到了。所以讲主板坏了，参数丢了，我们不可怕，我们只要把主板附近的 cpu 旁边的存储块的数据读出来，那么数据我们就找到了。

学会这五个核心参数，伺服电机百分之八十的故障你都可以解决了！一、位置还增益设置二，加减速时间设置三、电机额定参数设置四、输入信号类型设置五、电子齿轮比设置。

兄弟们，做私服调试，搞驱动器电机的是不是经常遇到这些头疼的事？ 你的私服一调就消掉，一跑就抖动，定位总是过冲不稳，设备动不动过流，过载报警位置偏差过大，半天找不到原因。选电机配驱动器，选减速机全靠蒙装上，要么带不动，要么浪费钱。 到了客户现场像皮带四杆多轴联动，飞剪追剪，一上手直接蒙圈，不知道怎么调试。如果兄弟们有以上困扰，那么今天这条视频你必须收藏起来好好观看。 今天是我们一百八十天成为驱动器行业专家的第三十二天了，已经过去一个月了，兄弟们，这条视频我们再总结一下，我们把四幅的参数整定，常见故障设备选型干货，今天一个视频全给大家总结讲透。 第一部分我们说一下四伏的核心基础，也是重中之重。四伏调试和参数定是重中之重，也是最核心的基础。 首先要明白它的最基础的原理。先是电流环 pi 整定，它是四伏的最内环，也是四伏电机的动力核心。电流环是四伏的底层基础，负责控制电机输出扭矩，响应速度最快， 主要调比例 p 和积分 i 两个参数，通俗理解就相当于是给电机提供精准供电增益。 p 是 管响应快慢，积分 i 管消除扭矩误差。 他的一个调试整定原则有以下几点，先调积分参数，从小到大慢慢加，直到电机扭矩输出干脆无滞后， 再调积分参数，消除静态扭矩误差，避免电机带载跑的时候扭矩不够。这里咱们举个例子说明一下，比如说电机空载的时候，转起来感觉没有力气，一上负荷就直接掉速，这个时候就很明显就是电流环的 p 和 i 调试太小， 但是大家也要记住，参数如果过大的话，电机也会出现轻微的波动，消叫电流的波动很大。速度环，电机转速稳定的关键速度环，它是在电流环的外层， 主要是控制电机的转速的平稳，他是解决电机转速忽慢忽快抖动的最核心的参数，通俗理解就是他让电机不管是空载还是带负载，转速都稳稳的保持咱们设定的一个值。速度环的调试原则有以下两个， 调试的时候先关闭积分哎纸条比例增一 p， 提高增一 p， 让转速快速的跟上指令， 然后再增加积分 i， 消除转速稳态的一个误差，避免电机的转速达不到咱们设定的一个值。 这里我们也举例说明一下，比如电机出现转速忽高忽低加减速的时候晃悠这种情况就是速度环的增益太小， p 调的太小了，但是大家也要注意，增益 p 太大的话，电机会出现高频的抖动嗡嗡声。 位置环，定位精准的核心位置环，这里有注意两个，第一个是位置环增益屁，以及他的一个前馈位置环，他是负责电机精准走 道，只有比例增益屁，搭配前馈补偿，实现零误差定位，通俗理解就是让电机指哪打哪，不偏移不滞后。位置环，要明白的，两个核心要 增益越大定位越快，但是如果调太大也最容易出现震荡位置盘前会补偿，提前给电机定位一个指令，消除定位之后 实现无跟随误差。这里我们举个例子，比如说数控台定位差，一到二号机械手放不准零件，这种情况就很大可能使位置偏移，它的太小或者是位置前移没有 了。接下来我们说一下刚性惯量摩擦，大家要知道摩擦补偿是设备运行稳定的一个很关键的一个 刚性，它代表的是整个四伏系统抗变形的一个能力，刚性越高，设备越不容易晃动。 比如说我们常见的磁感弹簧设备，如果刚性调的很低，工作台就会出现感觉偏软，所以会飘，但是刚性如果调的很高的话，设备会震动。涡量比，它是电机惯量和负荷惯量的一体， 它是自动调试的一个最最核心的一个参数。原子上通用的常规设备，常规的建议是换量比在一比一到一比五， 如果超过一比十的话，电机响应慢，而且带不动。如大覆盖的转盘的一个设备，换量比设置成一比二 十，电机这个时候会出现加减速，明显滞后，定位肯定会超时。摩擦补偿是什么 补偿像机械导轨丝感它的一个摩擦力，避免低速爬行，像我们平时经常见到的导轨生锈干涩，电机在低速的时候走起来感觉一卡一卡，这时候开了摩擦补偿以后， 我们说一下数控电机应用过程中经常遇到的几个问题。振动抖动，这种情况很大的情况下是环的参数调试过大，参数不匹配，刚性就会不匹配，机械就会共振。这个时候我们先降环增益，再排查机械 出现消教，一般都是电流环速度把参数调至过多，电流波动也很大，这种情况降低增益， 出现了定位过冲，定位已经走到了位置，他又回弹，这种情况。这种情况就是为什么的增益特别大，加减速的时间设置的太短。解决办法就是减小增益，加加减速 时间出现定位不稳，很大可能是过量比设置错误，或者摩擦补偿不足，编码器有干扰，这时候就重新测一下过量比，然后增加一下补偿。 第二部分我们说一下四伏常见的故障诊断，像过流、过载、过热、过流，他的意思就是驱动器的电流远超他的额定值。原因有以下几个，像电机短路，参数过大，负荷卡死。比如说我们常见的电机线接错正负极， 这个时候一上电，驱动器就会爆。过流过载，它的意思是负荷超出了电机，它的额定的扭矩。原因有以下几个，像负荷过大，罐量不匹配，机械卡死。 过热，它的意思就是像电机驱动器，它的温度超标。它的原因有长时间的满载运行散热风扇坏，或者是过载，或者是它的工作环境密封不透风。我们再说一下电压方面的，像过压、欠压， 再生放电电阻过压，他的意思就是驱动器的电压过高，电机减速时产生的回馈电。原因就是放电电阻损坏，减速的时候太快。 欠压，他的意思就是电源他的电压不够。他的原因有像电源线太细，电压不稳，还有就是输入缺陷， 再生放电电阻他的一个作用，他的作用主要是消耗电机减速时回馈的一个电能。电阻如果烧坏的话会直接爆过压，遇到位置偏差过大或者跟随误差。这种情况，他的意思就是指定位置和实际位置偏差过大，原因有以下几个， 像环参数设置太小，负荷卡死，编码器异常。还有就是机械，他的一个阻力过大，像平时遇到的丝杆卡住，电机转不动，驱动机会立马报。位置偏差过大， 遇到编码器故障，通讯故障。编码器故障，他的意思就是电机位置检测失灵。这种情况他的原因有以下几个，像编码器线松动，干扰损坏，电机就会无法定位。通讯故障 就是驱动器和上位机控制器连接不上，原因可能是网线或者是通信线坏了，或者是接线错误，或者是协议不匹配。 电机抖动，飞车异响，这几个情况也是很严重，也经常遇到的，出现抖动很大可能是参数调的不好，机器松动，还有就是共振 飞车，他的意思就是电机疯狂转动，出现飞车是电机应用中最危险的一种情况，出现这种情况立马关准它。它的原因有像编码器的接线错误，参数设置错误，或者编码器损坏，出现异响。 异响，那可能是机械摩擦呀，轴承损坏啊，参数如果设置过高啊，还有就是电流出现异常。 第三部分我们说一下电机的选型与匹配。电机扭矩、转速、功率计算。扭矩，它的意思就是带动负荷的力气，它的一个计算公式是 扭矩 t 等于九千五百五十乘以功率 p 除以转速 n 转速，它的意思就是电机每分钟的一个转速选择。像常遇到的高速选三千转以上， 低速大扭矩选一千转以内功率，它是电机耗电的能力。扭矩和转速决定功率，只要匹配附带即可，不要盲目的选择大功率。 惯量匹配原则，它的核心逻辑是电机惯量大于等于负荷惯量的十分之一，优先一比一到一比五。如果惯量不匹配，设备会出现以下几种情况，像响应慢、定位差、抖动。这里大家要记住啊， 大副的时候一定要加减速机啊，它的作用主要是增大等效惯量。减速机的选择减速机，它的主要作用是降低转速，增大扭矩。匹配惯量选型要点原则有以下几个，速比扭矩安装方式还有一个就是它的精度 减速机，它的作用呢？比如说我们用一个机械手比例，一个大的机械手需要一个低速大扭矩的运行，我们给他配了一个一比十的减速机，电机，它的转速会降十倍，但是它的扭矩会增加十倍。 驱动器电流与电机的匹配，驱动器的额定电流大于等于电机的额定电流，一般选一点二到一点五倍电流，如果太小，驱动器带不动电机，电流太大就浪费电源。线缆滤波器的配置 电源，它是匹配驱动器的输入电压，常见的二百二十伏，三百八十伏，选择的时候功率要余百分之二十的余量。线缆的选择也很重要，要用屏蔽层的线缆，电机线，并把机械要分开走，主要就是要记住强弱电分开， 避免相互干扰。滤波器也是我们常见的一个小的东西，通常安装在电源的输入端，它的作用是过滤电网干扰，避免通讯异常，电机出现抖动。 第四部分，我们说一下现场应用的时候的出现的几种情况以及解决办法。第一个，机械共振与抑制，比如说设备运行到母液转速的时候剧烈运动，这种情况就是出现共振。 共振的解决办法是避开共振的一个转速，调低丝幅刚性，加减震垫，打开丝幅的共振抑制功能。第二个，皮带丝杠齿轮箱的差异， 皮带转动它成本低，有弹性，高速比较平稳，但是它的精度一般，易打滑。它是适合包装机啊，输送机这些丝杆转动，它精度高，刚性好，定位精准，比较适合机床、数控台这种设备。 齿轮箱转动他扭矩大，寿命长，噪音比较大，适合重载设备。第三个，多轴同步，非减锥减多轴同步，他的意思就是多个电机转速位置完全一致，比如我们常见的龙门机床的双轴同步， 靠总线同步实现飞剪、追剪，运动中剪切物料要求电机快速响应，精准同步，多用于印刷包装的生产线。第四部分，我们再说一个典型设备的一个应用特点， 第一个机床他要求高刚性，高精度，定位准，侧重的是位置，还调试。机械手他是要求动作流畅，无抖动。多轴，他的一个同步性要好， 包装印刷设备，他要求高速稳定，连续运行，侧重速度环和抗干扰调试。今天这条视频是咱们这一个月 的知识总结，我们全面的梳理了四幅调试、故障选型、现场四大核心干货，所有的知识点我们也都差不多，举例给大家说明。 对于今天的知识点，大家如果还有哪一部分不懂的可以给我评论区留言，我们接下来会深度的拆解每一个部分，觉得有用可以点赞、点关注、收藏。明天我们继续深挖四幅驱动器和四幅电机它的核心知识。

大家好，今天一镜到底讲解一下四幅的接线上电按键介绍，点动常用参数讲解，视频比较长，请大家按需观看。首先这也是一款安池的那个四大瓦拼的四幅，这个是电机 动力线编码器线，那我们是先在那个电机侧把线接上，这个是动力线，这个是编码器线，这个编码器线插到这个 c 二接头上面，动力线的话， 动力线的话注意的话要找到 uw， 这是 pe 的 电线， 这个是电机侧的和驱动器的连线，那接上电接线之前先确定一下这个驱动器的电源规格，那这一款是二百二十伏的。好，我们直接接二百二十伏的电。 好，那我们直接上电， 会进入一个自检状态，那这个 r d 状态就是已经准备中。我们先讲解一下四幅的按键介绍，那 m 的 话其实就是一个菜单键的一个选择，那上下键的话就是一个值的一个增加减小，然后光标向左确认， 比如说 cd 零组，然后确认就是某一个参数值。好，那切换到下一组。 好，这样就返回到主界面。好，那我们先点动开始，那点动的话，我们有一个快捷键，向左的按键长按好进入这个界面，这个一百的话就是一百转的意思，那我们确认，那已经进入到 java 的 模式。好，那我们按照向上的按键，大家可以看一下 正转反转， ok， 这个是一个 java 的 一个应用。 好，那我们再介绍一下我们是否的常用的参数设置，比如说我们设刚性有 c 零零点零五， 那默认刚性十二，比如说我们改改成十四，好确认， ok， 那 比如说我们如果说设设置到观察比，那就是 c 零零点零六，好确认，然后默认是一，我们比如说设个五， ok， 已经确认设置， ok。 另外的话还有一个四伏的恢复出厂，设置是 f 三幺点零二， 好射一， 这个时候是需要断电才能生效，我们断个电，断电好，这期就这样。