信捷伺服内部转矩模式设置参数

大家好，那今天给大家分享的是信捷私服的这个转距模式啊，那咱们设置这转距模式的话，我这边因为要设置，设置完之后，我是这边是自用一口，那接的四八五，四八五这边用这个信捷 pc 接的四八五通用通用口啊，那我现在这个电机的话是在用型的， 那这个扭矩模式的话是要设置两个参数的，那这边第一个参数的话是 p 零杠零幺，然后的话设为一，就是内部转距模式。那还有一个设定，这个设定完之后的话走四八五通讯的话，那你这边的话是 p 三杠三三，这边是转距预设， 那我现在走到四八五同城这边设置的多好，设置的是设置的是一个五，这里数字是一个五，他的范围的话是零到零到一百百 封比的，那现在这个电机的话是三千瓦的，那我让我同时去把这个电机抓住，但他例句， 然后松开他，这个到到扭米的话就是到你设置这个立距的话，扭距的话是转不动的，如果你手松开的话，他就是又可以再转，那这个就是清洁四伏的转距模式啊，这么的简单，这个也很简单。

好，接下来我们看一下这个师傅一个内部位置和内部转距，他的一些轻易涂上的编程方法。首先我们要做的第一段程序就是 触摸屏上面做一个死人啊，就是我们用一个这个单个计算器写二十一级 w 啊，就说通过摩托巴士的形式，然后控制这个师傅的死人，在触摸屏上面有一个这个死人开关。 首先这个单个计算器写的这个 k 一是我们的一个目标账号，就是我们第一个是个驱动器，他的一个通讯账号，一 啊 k 一千三，这一千三是，呃，在哪里面呢？就是他目标站所对应修改的摩托马斯地址的一个 啊，死人的一个编号，我们可以看一下，在我们的说明书上面有讲到七五杠二十啊，好像是我们的死人，那我们找到死人对应的这个 莫德瓦斯的地址，因为我们飘车这边都是实践制的方式。 k 吗？啊， 嗯，看看我们这个剩下上面所讲的这个对照表， p 五杠二十，这个死人残刷对于时间制的地址是多少？幺三零零，对吧？ 说说我们天图这边，这里是幺三零零的这样一个地址，然后 k 幺六， k 幺六，他这个是十六禁止的啊，一个长数十， 嗯，就是我们 p 五杠二十啊的这个值改为十开起十的， 看我们屁股刚二十，这里正常，上面也说了啊，屁股刚二十，这里看当射电值等于十的时候，将信号设置为一直有效， 对吧？所以说我们这里写的这个啊，这个 k 幺六，他就是神游经质的十，把他收为十，然后这个只能一直有效，然后就是 是我们 prc a b 口四八五的这样一个通讯号，这就是触摸屏上面做的一个实能开关 这一段程序啊，再看一下这个时能关闭时能关闭，我们就取法吧啊， k 零这里代表什么呢？呃，就是十六禁止的零 啊，也就是我们之前上面说的这个批五杠二十啊的值等于零的时候，然后部分配套输入端子，这个，呃，也就是 关闭，死人啊，啊，这就是一个死人的开火关。首先看一下我们这个位置模式啊，一段当 这个外拧之外的时候，我们切换为外拧通的时候是转到内部位置，内部位置，首先我们得 把内部的一个正反转了，这个转距要写入一个正常值啊，防止这个从转距模式突然切换到位置模式的时候啊瘦， 以前我们转据所限制的这个数字，他出现不转的现象啊。首先我们看看这个，呃，同样是 单个计算机写二十一 w， 然后 k 一七九六代表什么呢？就是我们一个内部症状转距限制的就是 p 三杠二十八，然后我们限制多少呢？呃，我这里写的是 k 两百就是百分之两百，当然我们出场是百分之三百，这个根据自己需要来也可以设为出场值 k 二，也就是我们的 prc 这边的一个啊，串口号 ab 口的，然后再写一个，再写一组这个 k 七九七， k 七九七就是我们的一个内部反转转句的一个限制， 他对应的是我们四伏驱动器参数是 p 三杠二十九啊，然后同样写出两百的值啊，我们的一个内部位置下的一个速度，比如说你看我们这个 k 一 k 幺零零 三六，这个幺零零三六呢，就是一个内部位置下的一个速度。 p 四杠十二，对于雷公波的八十值，这个 hd 幺八，就是我们触摸屏上面啊，这个设置的 一个目标速度就是一个转速，看到没有？然后再下一个就是我们的一个位置设置，内部位置模式下的一个脉冲设置，对应的这个摩托巴斯地址呢？就是 k 幺零三四 啊。嗯，我们随便查一下这个，嗯，内部为中国私下的脉冲设置是多少呢？皮实杠十加速时间，这是一个加速，一个减速，嗯， 幺零三七，这个 k 幺零三七，他对于我们的这样一个摩托马斯地址是批四杠十三， 然后这个减速时间事故驱动器里面的一个啊，减速时间内部的，他是皮实干实事。对于摩托湾是 地址是 k 幺零三八，把我们的加减速设置进去，然后设置完以后呢， 我们要做一个启动的帆布信号，因为他是走的内部位置吗？这帆布信号我们定义是 y 一端子， y 一端子是可以自己定义啊，外输出口的，这个输出口对应到我们 事故驱动器上面的某一个，这个输入段子翻股段子配合，呃，就是批四杠三点一 啊。假如我是嗯 s i 二，那我们可能就是皮实干三点一，设置为二， 然后启动的方式，上层炎呀，常开呀，啊，启动有效就是，嗯，比如我查一下，你看 这个劈四杠，劈四杠零三点一，对吧？啊，零三点一， 这里有说设置为二，信号上升沿启动顺序执行，全部不循环，然后我们再将批四杠零四设置一下，他的有效段数设置为一段即可， 这是驱动器里面要设的皮实杠零三点一，皮实杠零四，内部转距， 同样就是我们有一个切换开关，切换端子，当外联处于墙壁的时候，我们要写入的第一部分就是我们的一个什么 内部速度，首先在限制，你看我这里限制了速度的啊，还有一个转距，转距的一个给力就是一个百分比，还有正反转转距的一个给力 内部转速限制的。呃，首先我们同样用到这个单个计算器的一个写入，写入的方式和前面讲的这个一样的，只是这个所对应的 地址不一样，比如说我专机控制时的内部正向速度限制啊， p 三杠十六， 他摩尔巴斯的地址是 k 七八四，反向的一个内部速度限制，对于我们事故驱动器的阐述是 p 三杠十七，摩托巴斯地址是 k 七八五，我们可以查一下这个对照表对不对啊？七十三杠十七，这样说 p 三杠十七， 看 p 三杠十七，我们波特巴斯对照表里面使劲就是七八五， 然后七八四是我们正向速度的一个限制，就是 p 三杠十六，这个参数对照表说明我们写的这个直接是没有错的， 转距的一个给定 k 八零幺，内部转距指定，给定，给定值为罗定，转距的一个百分比的一个指 k 八零幺，对于我们的驱动器的参数是 p 三杠三十三是吧？啊，同样我们在这个私服软件上面也可以求证的到 p 三杠三十三 一所转机啊，这一段，这一段是我们读正传转句的一个线字啊，可以起左右 k 七九六，还有一个反转转角的限制，这两个 k 七九六和 k 七九七分别对应我们啊，事故驱动器上面的这样一个啊， 地址是分别是劈三杠二十八，劈三杠二十九，这个我们一定要把地址分配对， 这就是我们正反转的一个转距的百分比的一个啊，就是说一个设置，嗯，看看我们触摸屏这边的一个这一段 转数限定啊，还有个转句设定，转句设定我们都是同样用一个 hd 六值， 然后单个计算机写的，写到对应的正传正传转句和反转转句，这个对应的奥特曼石啊，地址查出来的。 然后再一个就是，嗯，我们要读取了啊，读取的一个输出转句，输出转句 在这里 我们怎么读取来？首先第一个是得读取他的一个，嗯，当前的一个转数， 读取当前的转数是二一 g 二啊，这个直接开始，同样的是远端通讯账号，然后这个当前转数我们师傅的幽灵钢琴铃对应的摩托巴士地址是 k 四零九六，对吧？然后 我读这个个数，计算机个数为一，然后这个 本地我们接受的这个纸是迪奥零，然后读到我们的销售 ab 口账号二，创考号二啊，你看当前转数迪奥零是吧？幺零， 这里已经从作品上面写了，这就是一个读，这个就是读取当前的一个转距百分比，当前转距百分比，首先就是 对应的这个百分比，转局反馈 k 四幺零三是吧？ k 四幺零三，这是由我们那个啊转局的一个百分比，对应的一个摩托巴士地址 四幺零三，在这里 他是我们的幽灵杠铃七，对吧？幽灵杠铃七就是我们那个转句反馈啊，同样的读到我们第一十四 这样一个计算器里面来，好，这个第十四呢？他只是呃当前的一个啊转局反馈的一个百分比值。然后同样我们这里要做一段，首先得将这个 第十四转角反馈的词，把它进行一个啊转成一个辅点。 首先，嗯，用到 f 二七就是一个十六位整数转伏点，就是当将我们这个第十四啊，然后这个数据转成伏点数存到这个第十六里面去， 然后传到第十年里面去了。以后呢，我们得求出这个实际的 输出转局吗？用的是当前我们所反馈的这个转局百分比 这样一个负点数值，然后乘以我们电机的机身上有个额定转距，所得到的就是我们电机直接输出的转距，这个很重要啊。然后第二是我们这里读到这个 触摸屏上面来，这个第二十，因为是伏点数，所以说我们这里要选择一个 第二的，然后这里内显示符点数值 下面的一个模式切换嘛，内部位置切换到内部转接，通过端口控制，要交接指令，触摸屏上面做了 这个转距已到达一个提示，我做了一个文字串啊，死人控制，说叉幺四控制 x 四，就是这个怎么做的呢？就是，呃，看看我们资料上面怎么说啊， 资料上面有一个叫转句限制输出，笨的，这个 就是我们可以通过 p 五杠四十二分配到输出接口 s 五几，就是比如说我想分配到 s o 二， 那就设置为零点二七五，杠四十二。我们看一下驱动器上面设的是多少？我这里设的，嗯，端子啊，七五。

老铁，大家好，这些视频我给大家讲解一下，我们今年是伏电机的一个运行控制的参数，是我们拼零、杠零一，那我们现在来看一下他拼零杠零一里面的一些参数值分别代表着什么。 好，可以看到他现在显示的是六六，是我们的一个位置的脉冲控制。然后其他参数代表的一些运行方式我已经放在屏幕上供大家参考。

今天给各位带来一款支持四八五的这个驱动器， 这个驱动器有两个耳机，四五口都是四八五通讯的，当时用一个驱动器 进行通讯的时候，任意一个口都可以，如果多个驱动器进行账号区分的时候，来给这个一人看的血液是一样的，这个都是下入上出的方式，那么我们 师傅本身呢，他有三种这个模式，分别是转句、 位置、速度三种模式，可采用外部端子，外部端子直接进行一个这个模式的切换， 或者我们内部关闭死人，在切换相应的这个模式的时候，在商店生效也行的。然后扭矩模式，扭矩模式也就是我们日系中的一个转距模式啊，通过给电机进行限流， 限制输入电流，从而达到限制输出。以百分比啊设置为例，我们举一个实际的例子啊，就是 当我们对这个电机的扭距设定为一厘米的逆的时候， 那么这个时候我们用手啊抓住这个电机，这个电机他是不会转的，嗯，但是会明显感觉到这个电机他 会有一个啊向前转动的这样一个动作，当我们松开这个手的时候呢， 这个电机他会继续转。我们看一下这个内部位置模式以及内部转距模式他的一个时机效果应用。 首先这个触摸屏方面，我们有一个死连开关的一个啊设定，以及读取四五驱动器当前的一个转速， 还有一个走位置模式的时候有个转速设置，还有一个位置设置，以及我们那个加减速， 当处于这个内部转局模式的时候，要设定我们的这个啊速度，一个转速要一个限定，至于为什么要限定， 后期我们会做一个详细的介绍，以及当前的一个转距设定，还有一个输出转局的一个啊，实际值我们看一下，首先打开这个死人，当前是 bb 水能开好，这个是这个时候是处于内部位置模式，我们可以啊循环启动，就说想端口启动他这位置模式啊，啊，这就是刚好是位置是两千一圈啊。 然后我们走内部扭捏模式的时候，这就是内部转距，当前的转距设定是百分之六，输出扭矩目前是空载零点零三八幺，我手捏住他，看一下这个扭矩的一个变化，很容易捏住啊，捏住的时候 转机大概是零点零七六，以及他的当前转速，然后改成百分之十， 百分之十，明显捏住的时候有很大的一个阻力，对吧？这转距的一个变化是零点一幺二九。

字符的内部速度模式涉及到的参数是控制模式，设为三代表内部速度模式，内部速度就是刚才那个六百转的加减速时间呢？是这个，这两个参数组合 选择哪一个速度，当他有信号的时候他就会转了。

性节驱动器是运行控制次服电机，一选择模式， 二将参数调为 ef 一杠零，一 三将参数由零改为一 四，长按按腿完成参数设置。

细节是否脉冲方式控制？这里有一个脉冲线，有一个方向线，还有一个死能线， p 零杠零零算为零， p 零杠零一设为六零二设为六 零三， c 为一 p 五杠二零 c 为零零零幺。确定 现在只要这个死能线有信号，他就会死能死能，以后他显示啊！ un 关注和同学免费学习自动化干货。

大家好，现在讲一下信杰师傅驱动器电脑调试软件的使用。首先要准备信杰师傅驱动器的一条数据线通讯线，这条通讯线是二三二接口的， 是一头，一头是这种老的 usb 接口形式的，但是他不是 usb 的，这是二三二接口的，连在驱动器 cn 三这里，这个地方，另外一头是 db 九孔，是一个二三二的串口， 那可以看到我电脑这一头是经过了一个 usb 转二三二的接口的，这条黑色的数据线是心结石驱动器 的通讯线，那连到电脑上，因为我自己电脑这一侧没有 usb 接口，是经过了一个转换器，如果电脑上有 usb 接口的，那我就直接把这个这个二三二 usb 转二三二插到电脑的 usb 接口上面就可以了。 嗯，然后电脑把师傅驱动器通电，接下来就是在电脑上的操作了，现在讲一下在电脑上的操作，首先要下载信捷师傅驱动器的调试软件， 到信捷的官方网站上就可以，下载地址是三 w 点 x i n j e 点 com， 在 在服务支持下载中心这里下载，直接搜索一下师傅系统 软件就能看到我们下现在下载的是 ds 三 ds 五系列四服驱动器，尚未及软件 v 二点九版本的具体的安装过程就下载过来，按照提示直接进行安装就可以了，在这里就不再讲解 软装。软件装好了，在桌面上是这样子一个图标，直接双击打开它， 这里是软件运行的界面，点左上角事故通信这里来，我现在 已经连上了，说明我窗口这些参数都是配置对了的，如果没有连上的话，这里是不会显示师傅驱动器的型号跟电机的型号的，那么就需要到配置窗口这里来配置一下窗口。 电脑上我这台 usb 转二三二转换出来的接口是 com 三，那么就选择 com 三。其他下面的波特率数据位，教练位，停止位，还有师傅类型这几个参数都不用动，它 就是现在看到的幺九二零零八位数据位，藕教宴两位停止位，四幅轴类型是单轴，账号选一就可以了。如果你不确定自己的 usb 转二三二是看不起的话，可以在设备管理 器里面去查看，看到下面右下角进度条子完，那么参数就全部读出来了。在这个界面里面就可以进行参数的设置， 一般我们用的多的是用脉冲控制来运让是否电机进行工作的， 大多数时候我们只需要修改两个参数，一个参数是每圈的指令脉冲数， 这个参数是好根据实际的应用工况进行设置。还有一个参数是上电死人，修改 p 五杠二零， 这里选中参数，下面这里会有一个参数的设置设置讲讲解，可以查看一下这个参数该怎样设置怎样用， 那我们设的话是把 p 五杠二零设成幺零，幺零的意思就是将信号设定为始终有效，也就是上电就一直死人。点开选择十两个参数都改好了， 在左上角这里点一下写入数据，那看到现在写入提示是否确认是否下载这个参数，那么再点一下写入，那参 写入成功就可以了，比在面板上面去一个一个按的话要方便很多，而且参数还支持保存。打开，让我今天设置好的参数把它保存起来，下一次再用的时候要设置一样的。是否驱动器的时候，直接把参数打开，然后点击写入数据就可以了。 刚才一个参数，刚才这个每圈只能，每圈只能脉冲数，因为是打开的时候就是一万，我没有修改过，所以刚才下载的时候就只下载了一个参数，我们试一下，把它修改一下，改成五千， 然后再写入数据，那看到这个需要写入的参数已经在这个列表中显示出来了，这个时候再写入就可以了。 应该啊，已经协助了。 然后讲一下试运行 提示，请先关闭外部死人，那么就要把刚才的参数先关掉，试运行的时候要在死人关闭的状态下才可以使用，那么把事不死人改成出厂默认的一，然后写入。 哎，刚才那个参数没写，没有写进去，看到了，因为四伏在使能状态下改不了，不能修改这个参数，先把四伏使能关掉，然后再写一遍 每圈指令脉冲数测速写入成功。那现在再写入，已经没有了，就说明都已经写入成功了。那么现在点击试运行 可以直接在点动速度这里设定。嗯，点动的转数在这设个五百转，这个时候一定要确认是否是不是可以正常的随便正转或者反转，不会产生意外， 因为我现在也是不电机，没有连设备，可以随便随便点进点退是不影响的。那我们可以点一下看一下哦。现在看到 点了这个是反转，点了反转按钮，但是社会电机转速没有显示出来还是零，是什么原因呢啊？这边左下角有一个开启按钮，是否没有死人，我们需要把它死人，点一下开启， 点击开启，现在这个按钮变成绿色的字，并且也变成了关闭，然后在右上角这个地方看到是否处于 run 运行状态， 这个时候再点两个按钮，正转反转按钮才可以让电机正转或者反转看一下转看到速度从零加到五百，那就已经在运转了啊，反转也是一样的，让负五百转， 这样的话，嗯，是调试运行就可以完成了。通过这个参，通过这个操作的话可以确认到是否电机跟驱动器的参数是否匹配，是否电机线，编码机线有没有问题， 都可以在这个地方来试到，如果说这电机不匹配或者编码器线电电机线接的不对的话，这个操作是没有办法进行的。 然后还有一个就是经常用到的就报警显示，点开报警显示，可以在报警显示栏看到所有当前的故障，报警可能的原因以及解决的办法，就不用再去 翻说明书，一个一个的查看，这样子使用起来就会特别的方便。 那么今天的讲解就先到此结束，谢谢领控科技，让控制更灵巧！

bb 代表电机为实能。先设置一下美圈脉冲数， p 零幺幺式脉冲，各位到千位数值设置成两千就是两千脉冲， 再修改一下 p 零幺二， p 零幺二是一圈脉冲，数万位置一代表一乘一万加 p 零杠一，一 改成零就是零加二千等于二千，也就是两千个脉冲。四伏电击转一圈脉冲修改完成，再修改一下史能 p 五二十， p 五二零，修改成时代表送电自动使能返回驱动器显示冤，代表电击已使能。 现在在触摸屏设置一个转速，测试一下，设置转速两千迈冲每秒，点击正反转，提高一下转速，点击正反转很丝滑迅捷 四伏驱动器基本调试就是这个样子。信捷四伏不需要计算电子齿轮笔，直接设置一圈需要多少个脉冲即可，方便快捷。这是我整理的常用调机参数，欢迎收藏保存。

现在讲一下性解四伏驱动器四伏电机的运转方向的参数设定，要修改的参数是 p 零杠零五， 在改仓鼠之前，我们要先把 cn 二这个接口上面的线先拔掉，这个时候 上电的时候驱动器会报警，一杠二八零，不管他，首先按左边第一个键，显示 p 零杠零零，然后再按一下右边第一个键， 看到零零后面的最后一位零在闪烁，这个时候按左边往右边数第二个减加到零杠零五，然后按住 一直按住最右边这个按键，现在显示的是零，那么再按一下第二个按键，加到一，然后再按住最右边这个按键， 显示回 p 零杠零五，这个时候参数就设定成功了，我们可以再按一下，按住看一下，确认一下参数是不是已经变成一了，现在已经看的变成一了，这个时候参数就设设好了，然后接下来就是把电源关掉， 把这边 cn 二该插的线插上去重新，嗯，开机重新运行，这个时候师傅电机的方向就已经切换过来了。

总线方式，进节四幅仓数设置 p 零杠零零是为幺，这一款默认就是幺 零一，这为八 零二，设为八 零商社会商。 现在只要用网线连接 prc 跟这个师傅的应网口 写上指定，他就能动了。这个线可以不要关注，和同学免费学习自动化干货。