它是一个非线性的路径,它不是一个直线的路径,是 line 直线运动,也就是说从 p 一零点我们让它运动到 p 二零点,它走的是一个绝对的直线,直接在这儿可以编辑一下,把木木接直接更改为木木 l, 点击 看一看是不是直接变成木 l 了,这也就是印证了刚才我们讲的木 l 和木机啊,他俩其实是有一个互补的这样的一个功能的。
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关节运动指令和直线运动指令他们有什么区别呢?关节运动指令啊,他的轨迹是一个弧线,一般不容易出现死点,木 l 呢?他的轨迹是一个直线,他可能会出现死点。他们两个的运动路径啊,都是唯一的,我们还可以通过这边的编辑来互相的切换,明白了吗?

大家好,本期视频呢,给大家讲一下 a p p 机器人呢常用的几种运动指令,第一个呢就是目录 g, 第二个呢是目录 l, 第三个就是目录 c, 首先我们讲一下目录 g 啊,目录 g 呢,它是指关节运动指令, 什么意思呢?就是说机器人,比如说从这个 a 点到这个 b 点,他是以每个轴最舒服的一个姿态走过来,有可能是从上往下画一个圆弧,也有可能从下往上画一个圆弧, 然后接下来呢,我们添加两个目击指令,然后给大家演示一下。 首先呢我们把这个机型 的工具数据同步到这个虚拟的控制器里, 同步完成之后呢,打开试药器,然后这里切到手动模式工具坐标器,我们选择刚才选中的这个焊枪的坐标器确定, 然后点击程序编辑器, 首先呢我们把这个枪的角度调整一下, 把它调到枪头跟这个面基本垂直啊,然后我们这里呢选择捕捉边缘,他就自动的捕捉到 这个桌子的这个末端的这个点,然后点击添加指令,插入目击指令, 然后找到第二个点,同样的再插入一个目击。哦,这两个点记录完成之后呢,我们看一下机型是如何运动的,首先把程序指针调过来, 第一个点是在这里,我们先走到第一个点,然后把电机上电, 大家注意看这个枪的位置, 哎,他是不是从这个地方拐个弯,然后他这个枪是扎着这个桌子走的,我们再走一下这个第二第二个点位,再看一下 这个就是目录记指令,也就是说呢,他比如说从这个点到这个点,他是以这个机器人最舒服的一个姿态走过来的, 那么这个指令一般在什么时候用呢?就是比如说我们在做这个焊接的程序的时候,一般我们空走的点都用木木机,如果说在起弧之后需要走直线啊,或者是走圆弧的,我们就用圆弧,用直线或者圆弧。那么这个指令呢?他还有一个 特点,就是说我不管我机器人处于一个什么样的姿态, 不管我机器人处于什么样的姿态,我只要点击走运动到这个点位,那么机器人呢,他就 不管机器人处于一个什么样的姿态,我只要运行这条指令,然后机器人都能够到达这个点位。 有点慢啊,你看他这个目击运动过程中,他每个轴呢,他是单独运, 懂的,但是最终呢就是确保走到这个点位。好,这个就是目的指令。接下来呢我们再讲一下这个目 l 哦,我们把刚才这两个点位更改为 mool l, 在这个编辑里边,然后这里有更改为 mool l, mool l 呢就是直线运动。 好,我们把这个改完之后,我们看一下机器人是如何运动的。首先走到第一个点, 机器人的 t c p 点呢,在沿着这个边缘,你看它是以直线的方式运动过来的,再运行一下这个点, 这个就是木 l。 在我们一般在做这个焊接作业,比如说我中间需要调整这个枪的角度啊,我们来调一下看看, 好把这个点位修改一下, 刚才修改不了,是因为我们刚才这个机型他还处于当前的这个位置,然后我们把这个光标跳过来就行了,然后我们把这个位置修改一下, 给大家看一下, 也就是说呢,这两个点位的枪的角度可以是不一样的,但是机器人在运动过程中呢,他会 在走直线的同时呢,把这个枪姿逐步的调整过来,这个就是木 l 直线运动, 那么他和这个关节运动有什么区别呢?刚才我们看机型,他是处于一个比较极限的位置,我们 现在还把这个还调到一个极限的位置, 然后我们让机器人从当前点位运动到这个点位, 哎,此时他会报警,因为机型他会报这个机型配置错误,因为他机型从当前这个点走到这个点,他是以直线的形式运动过来,所以说他当前的这个姿态是无法移动过来的, 因为已经触碰到这个机型的极限了,它的内部算法是算不过来的,所以说这个点位呢,我们只能用目 g 的方式走过来,这个就是目 l 指令。 然后我们来说一下这个 muse 指令,首先呢我们先把这个机器人呢回到这个原点位置,右击 回到机械原点,那么木 c 呢,它就是圆弧运动指令, 比如说我要走这个半圆,他实际上是把这个半圆呢分成一,分成了三个点,第一个点位,然后第二个点位就是处于圆的中间的位置,中间点,然后这个就是圆的这个末端点。 好,我们把这个指令删掉, 把这个枪的角度调整一下, 然后第一个点呢就是圆弧的这个端点,我们可以用木 g 或者木 l 的这个运动指令都可以,比如我们用木 l, 然后第二个点, 我们找到这个圆的中中间点,然后这里捕捕捉这个终点, 然后这里 插入 move c, 诶,大家注意它,这个 move c 呢,它是两个点位,这一个星号就表示一个点位啊。 首先呢,我们如果某 c 的圆弧的中间点呢,就相当于是这个圆弧的第一个点,我们选择这个点,然后修改位置,把这个位置修改一下, 然后这个是圆弧的末端点,我们修改这个点位,他一个木 c 是包含两个点位的。好,修改位置。 好,我们接下来运行一下, 第一个点是 mool, 也就是说机器人无论在哪个位置,只要运行到第一个点,他都是从刚才的所处的位置,然后以直线的形式运动到当前这个点位。 哎,这个地方就是走了一个圆弧,然后这是半圆的一半,然后接下来再走这个圆弧指令就完成了。好,我们接下来连续运行一下, 这个就是机器人常用的三种这个运动指令。好,本期视频就到这,谢谢大家的观看。

今天工作不努力,明天努力找工作!小红啊,为师上周教你的复制粘贴大法,你是不是没有好好练习啊?嗨,今天工作不努力,明天努力找工作! 嗯,今天为师来教你摇机秘籍二,指令参数的便捷修改打开编辑菜单,更改为工具,会根据所选对象自动变成 move l 还是 move j, 一键修改对象指令, 点击 a、 b、 c, 可对选中的指令进行字符直接修改,改错了 撤销可撤销。操作,没改错重做,取消撤销,临时不用选择备注行,可将选择对象变为注视去备注行,将备注还原为指令编辑菜单的使用。你学会了吗?学会了,学会了!师傅 下次可传授窑鸡秘籍三,实用的快速筛选为师先去干饭了,小红你要多加刻苦,知道了,师傅!

前面的视频我们讲到机器人已经运动到了安全点这里,你这个最后的抓起点有一百的高度, 那么下面我们再添加指令, 也是魔鬼啊。 corner, 我们已经到了安全点,那么到那就不用功能了,没有便宜了,直接到达, 我们再抓取点 pp, 那么速度我们选择一个更慢的速度,因为它这个距离很短了,只有一百毫米了,我们就选一个比较低的二十吧, 然后转弯半径工具一就不变, ovl 到达 p 个点,然后速度是二十毫米每秒, 我们然后来看一下,我们在手动调吧, 手动防护装置没有开启,我们用内部点一下,这个就相当于施要器旁旁边这个侧面的这个手动按钮, 电机开启,然后我们点击调试,把这个光标程序指灯 pp, 然后移到哪里?移到我们这里, 皮皮鱼到光标去,光标在这里,皮皮鱼是光标, 这是 pp 一支魅力,魅力就是这里也是一样的,然后我们手动, 这是单步直行,看一下 干部自行活动移动 出去,你不 机器人在这里,这个图标在这里表示机器人已经完成了这个这个指令,这个是程序指针,表示程序当前的 地方在这一行还没有执行,我们再点再点一下,单步执行 好,那么就机器人完成了到达等待点的这个步骤,当前的程序 只能在这一行, 我们再点一步, 你希望任务类的指令为 di 等于一吗? 就是我们现在这个 贡献到位,信号我们还没有,没有模拟,没有给他一个手动给给个一,他现在是零,我们再按一下, 他是不执行的,那么我们到输入输出这里把弓箭到位仿真一下, 然后再次训练, 还是在等单位集群在这里,动作在这里这是一个信号,然后再按下一步, 那么机器人已经到了安全位,机器人执行完了,机器人已经执行完这条指令,然后等待执行下这一步, 我们再按一下 机器人是不是很慢的速度, 继续以很慢的速度到达 pig 点, 我们在手动呃,自动打到自动运行医院, 然后批评你的背影, 然后上电,自动电机开启速度百分百,我们把速度调低一点, 减减减,百分之八十五。好, 然后点击运行, 可以观察一下进行的运行的状态,他的运 速度跟我们设置的速度是关联的,你速度设置的快,他就运行的快一点, 到安全点,安全点到下面很慢。


啊,上一个视频呢,我们引入了一个坐标偏移啊,根据弓箭坐标系以及一个基准点啊,去做一个啊,位置的一个偏移的一个设置啊,让我们这个需要用的点数 又少了两个点,那就是那个 pptop 以及 pptop 都没有了,而且这个定位会比较精准。好,那么现在啊,如果我要求又发生了一个变化啊,这个变化一直会很多,我们先把这个机器人啊,先让他移到 曲弓箭位置啊,曲弓箭啊,不对,这是曲弓箭的正上方对吧?好,然后呢,再走一步到曲弓箭位置,然后呢我把夹爪给他松开,松开以后啊,我现在 提升要求呢,现在我们是什么?先跑到正上方,然后再下去加,如果我要求你是怎么样?是哎,先到这个边上,先到这边来,然后要加的时候呢,再这样子伸进去去取, 那这该怎么办啊?其实这个也是,呃,很常见的,比如说如果我要取第二层这边的空间, 对吧?你说我,我走到上面去,是不是很可能会撞了?我肯定是会先到侧面啊,从侧面再进去,那么如果我要这样改啊,更改他的一个曲攻线的一个路径,那么这个时候该怎么办? 其实呢,我们是仍然就是去改这一条取弓箭之前的这个指令,之前我们是在 z 上面加 一个四十五,所以说是贼轴往上,对吧?从上面往下面去,那么现在要往后退,那么这个时候应该怎么去做偏移呢? 啊?很显然还是要用到这边的这个弓箭坐标系,我们看一下如果要往后面退的话,那应该是往什么?往外轴对吧?外轴的副方向往后面退,而 z 轴不能是,呃, 往 z 轴四十五了,对不对? z 轴应该是和家具位置应该是一样的,所以我们可以怎么改呢? 我们只要点进去以后把这个四十五编辑变成零啊,然后这个 y, 对吧?这是 y, 这是 x, x 五点 yy 怎么变呢?同样点进去,我选一个,比如说负的,呃,多少呢? 负的五十,然后先负的五十,看下效果啊。负的五十,确定确定,然后我们调试 pp 直光标,然后我们来让他运行一下, 哎,就退过来了,那么这个一看,这个距离啊,呃,可能还不够,我们还要再往后退一点,那么我们再去调整一下啊,五十不够,那我就付的 一半,确定,确定,然后。

老师,这边这又都是英文了,您刚刚不是教我怎么调试成中文了吗?但是这些英文又都是什么意思呀? 你看啊,这个界面里面全是我们最常用的一些指令。我今天跟你说一个最简单的,也是我们用的最多的他的一个运动指令。魔鬼药是干嘛的呢?是控制机器人一个移动的。来,我先给你演示一下,点一下魔鬼药, 看到没?这个指令已经出来了。修改一下位置,然后我们再移动到另外一个位置, 然后再点击一条 move l, 它直线指定是说的意思,就是说两个点为一条直线。 那我们现在就是运行一下,看一下,看他现在走的是不是一条直线。

一 movieg 二 movie tcp 三 movic tcp 四 move ups 五 moving 六 movie d o tcp 七 movie cdo tcp 八 moo j s c 九 mov l s c t c p 十 moo c s c t c p。