禾川伺服驱动器x3参数刚性设置教程
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01:05查看AI文稿AI文稿核酸四伏驱动基本参数预设置 img， 进入 p 零点零零选项， is 线进入方向设置 is 线确认参数 通过上键高整至 p 零点零。三、 is 线进入刚性设置， 通过上下键调整参数，数字越大刚性越大， is 线确认参数通过上键调整至 p 零点零。八、 is 线进入周脉冲设置，默认参数为一万，通过左键移动光标，通过上下键调整参数， is 线确认参数。 参数设置完成后，切断电源， 直至屏幕完全熄灭后再次接通电源， 新参数生效设置完成。核酸四伏驱动常用基本参数。
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00:58查看AI文稿AI文稿大家好，我是你们熟悉的李老师，今天我来教大家如何把合川的四伏电机，然后恢复出厂值啊。我们来先看一下，这个是合川的四伏啊，驱动四百瓦的驱动啊。 首先我们打在 m 档，打在 m 档弹出一个界面，他的恢复出厂值的值是 p 零 p 二零点零六啊，我们调一下，往左 往左打在十八，然后再往上面加，加到二零 p 二零点零六啊，加加加加，加到零六，对不对？现在是 p 二零点零六啊。注意看一下，打在 s 进入 进入他的恢复，他的恢复出厂值的值是一啊，就是打在一，然后点击确定按 s 啊，弹出这个界面啊，稍等啊。好了，现在报警了，报警了，我们要断电啊，我们要断电处理啊，就可以了。
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03:34查看AI文稿AI文稿大家好，今天一镜到底讲解一下四幅的接线上电按键介绍，点动常用参数讲解，视频比较长，请大家按需观看。首先这也是一款安池的那个四大瓦拼的四幅，这个是电机 动力线编码器线，那我们是先在那个电机侧把线接上，这个是动力线，这个是编码器线，这个编码器线插到这个 c 二接头上面，动力线的话， 动力线的话注意的话要找到 uw， 这是 pe 的 电线， 这个是电机侧的和驱动器的连线，那接上电接线之前先确定一下这个驱动器的电源规格，那这一款是二百二十伏的。好，我们直接接二百二十伏的电。 好，那我们直接上电， 会进入一个自检状态，那这个 r d 状态就是已经准备中。我们先讲解一下四幅的按键介绍，那 m 的 话其实就是一个菜单键的一个选择，那上下键的话就是一个值的一个增加减小，然后光标向左确认， 比如说 cd 零组，然后确认就是某一个参数值。好，那切换到下一组。 好，这样就返回到主界面。好，那我们先点动开始，那点动的话，我们有一个快捷键，向左的按键长按好进入这个界面，这个一百的话就是一百转的意思，那我们确认，那已经进入到 java 的 模式。好，那我们按照向上的按键，大家可以看一下 正转反转， ok， 这个是一个 java 的 一个应用。 好，那我们再介绍一下我们是否的常用的参数设置，比如说我们设刚性有 c 零零点零五， 那默认刚性十二，比如说我们改改成十四，好确认， ok， 那 比如说我们如果说设设置到观察比，那就是 c 零零点零六，好确认，然后默认是一，我们比如说设个五， ok， 已经确认设置， ok。 另外的话还有一个四伏的恢复出厂，设置是 f 三幺点零二， 好射一， 这个时候是需要断电才能生效，我们断个电，断电好，这期就这样。
1888朱工助攻主公
00:23查看AI文稿AI文稿中性是干嘛的？调整电机响应快慢位置还增益有什么用？提升电机定位精度，位置比例增益管什么控制电机定位速度？速度积分时间参数是干嘛用的？解决低速爬行启动更平缓速度反馈滤波因此作用， 优化转速反馈抗干扰更稳。手动调整增益参数干嘛？我师傅精细微调设备现场平衡附载与电机换量的关键参数。
982纽柯传动
05:56查看AI文稿AI文稿右键添加四伏驱动器，总线默认循环周期四毫秒。 以添加 x 五 f 驱动器为例， m 五一一 s 控制器添加后不需要做任何改动。 右键添加四伏电机， 将四伏电机关联到四伏驱动器。 可以选择宪性轴或者模态轴， 填写电机编码器分辨率填写导程，填写减速比， 打开程序， 插入 power 使能功能块，功能块在单轴指令块文件夹下 点击确认，给功能快命名名称随意填写。 右键快速创建变量， 没有外设硬件。四伏驱动器，此处暂时用虚拟轴测试 下载程序， 监控程序状态使能功能快，使能允许正转，使能允许反转。 可以查看轴状态，为使能状态 添加一个 jog 点动指令测试点动指令，在第二个单轴指令文件夹下 快速创建变量， 给定速度，加速度度，减速度加加速。点击正转或者反转可以看到指令。 busy 运行中， 右键添加读取轴位置指令，在第一个单轴指令文件夹下 点击正转，反转可以看到轴实时位置变化。
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15:25查看AI文稿AI文稿哈喽，兄弟们好，小马哥又来了，有兄弟在后台给我留言，说是关于私服的这些参数整定这一块像三环惯性钢链饼，让我们再出一期视频，那么今天他就来了。其实做私服调试的老师傅们其实都懂一个真相， 百分之九十五以上的私服抖动、消教、定位不准，这些根本不是电机有问题，也不是整体的故障，而是我们的参数整定这一块还没有摸透。 很多新手的兄弟调四伏只会无脑的改缸性，乱加 p a 值，这会导致越来越抖，越调响应越越慢，而且就是越消教， 到最后不知道怎么操作了。今天也是咱们一百八十天成为驱动器行业专家的第四十五天了，我们就关于这个三环 p a 的 调试，缸性过量比、前馈补偿以及震动修正的优化这一部分，我们今天给大家好好的详细的给大家再补做一个深挖和补充。 其实为什么这一部分很多兄弟就是搞不清楚，我们反复出了好几期视频，一直讲这个东西，因为这个才是师傅的重中之重。第一点，我们首先要再次确认搞懂三环到底是什么师傅系统靠三层闭环控制，精准干活， 就像咱们厂里边的三层管理系统，一环管一环层层把关，它呢是所有参数整定的根基，从内到外依次是电流环、速度环、位置环， 第一个电流环也是最内环，它呢就像车间一线的操作工，它的作用呢是控制电机出力的大小 以及输出扭矩，它的反应速度是最快的。电流环的 p a 参数管电流的大小决定电机能不能爆发出力气，电流环如果不稳，电机直接抖动发烫爆过流。 这里有个电流环的常使，大家要记住，绝大多数场合电流参环的参数默认是不用改的，出厂已经给它优化好了，新手一般不要调这个东西。我们再说中间环，速度环，它呢就像我们车间的里边的班组长，它的作用呢，主要是控制电机转的快不快，稳不稳， 不让转速出现忽快忽慢这种状况。速度环，它的电压是调调平稳小抖动，我们现场遇到的百分之八十的异响 抖动，这些都跟它有关。最后咱们再说对外环的位置环，就像车间的主管或者老板，它的作用是控制电机走到指定位置，决定定位的精度以及重复的定位准不准。 未传 pi， 它决定设备的定位的快慢以及精准度。像定位偏差走不准这种全看它。这里我们总结一句话，电流环管力气速度环管平稳，位置环管精准，三环配合的好，运行又快又平稳。第二部分我们说一下三环的 pi 调节， pi 的 意思就是比例增益 p 和常数积分 i， 这两个参数呢，分工明确，咱们给大家用一个比喻的方式，给大家说一下比例 p， 也就是比例增益。像咱们开车踩油门的力度， p 值越大，反应越快，动作越迅猛。 但是 p 值太大的话，会出现冲击过猛，车身晃、抖动消叫这些问题。 p 值太小的话，反应也会迟钝， 动作慢悠悠，定位跟不上。积分 i， 也就是积分时间或者积分增益。就像咱们开车修正方向不偏差，它的作用呢就是消除定位残留的偏差， 保证电机停的准，不跑偏。 i 值越大修正的越快， i 值如果过大的话，就会引发频繁修正，会出现震动异响这些情况。 a 值如果越小，收尾感觉就比较慢，定位就会出现有偏差和那个拖尾的情况。实操调试的顺序呢是这样，先调内环，再调外环，先调比例增益 p， 再调积分常数 a， 从小到大慢慢讲，具体步骤呢有以下几步，第一步，锁定电流环，保持电流参数不动。第二步，调速度环比例增益 p， 从小数值逐步加大，直到电机出现轻微的抖动，再往回降百分之十一点点， 找到那个感觉最优的值。第三步，配合速度环积分常数 i 积分常数呢，也是从小到大慢慢加，震动出现感觉变大就会慢慢减小，主要是保证转速要平稳。第四步，调位置环比例增益， 控制定位快慢的精度方，也是感觉刚刚抖就收手往回调一点点。第五步，位置环积分常数。哎，轻微的补偏差就行了，不要调太多，一般这个值一般调的很小，我们用现场几个小案例给大家说一下这个东西。案例一， 丝芙带的皮带输送线松掉的时候感觉卡顿，走的慢，反应慢，这种很可能就是比例增益屁，整体的效果调的比较小， 改进的步骤就是把速度环和位置环的比例增液 p 慢慢的一点点，再加高一点点，这样设备立刻就会出现运转，感觉比较平滑，反应也相对来说可以。 第二个案例，机械手点位移动时到位以后来回的小幅度震动，这种情况就是比例增益 p 值过大，收不住收不住。解决办法就是依次的降低位置环，速度环的比例增益 p 啊，就会肯定会更好一点。第三部分咱们说一下 呃，这一部分最常用的几个高频名词啊。第一个先是钢性啊，钢性呢，他说白了就是私服系统的软硬程度以及抗变形的能力。很多兄弟呢，不好理解这句话，我们还是用打比喻的办法告诉大家，就像两根就是那个杆子 钢管呢，他就感觉是刚性比较小。还有就是比如说是两个人干活，年轻人呢，他有劲， 身子硬了，感觉出力的时候比较迅猛，这种就属于是高刚性。老年人他干活呢，身子发软，感觉出手的时候无力，这种就叫低刚性， 高刚性，他的特点就是想用快，定位准，动作干脆。但是他的缺点呢，也很明显，易震动，而且容易消叫，而且冲击力比较大。低刚性呢，相相对来说，他就是运行比较柔和呃，平稳，也比较安静。缺点呢就是动作慢， 定位呢，感觉比较偏软，就是比较慢，反应比较慢，然后效率也比较低。那么说到这，有的兄弟就要问了，三环和刚性到底他俩是什么关系？ 刚性参数本质就是一键联动，三环 p a 调刚性约等于批量调整三环增益，提刚性的意思就是自动加大三环增益 p， 这样感觉系统就会变得很灵美。 第一刚性呢，就是相对的就是减小三环增一 p， 整个系统感觉跑起来就比较柔和。说到这就是很多大家就要明白一个道理，就是不同的机械的结构，他的一个刚性选择他是不一样的，接下来我们用这个就是常见的一个案例给大家说一下。 第一种就是像丝杆结构，比如说呃机床、滑台以及精密的一个定位，它的覆盖比较硬，传统的间隙呢，它比较小，这时候钢性的选择就必须是中高钢性，主要是保证精度以及速度。第二种呢就是皮带链条的结构，像输送带，流水线这种 传统的感觉是它有弹性吗？比较容易拉伸，这种的钢性就选择是在中低钢性比较好，主要是防止皮带抖动跑偏。 第三种就是齿轮凸轮的结构，像一些个间隙的停转以及高速起停的这些个情况啊，主要是他有那个机械间隙嘛，选择钢性的时候要选择中等钢性，避免齿轮之间来回碰撞出现异响。 说到这，我们常见的现场调试的时候，有几个问题经常会遇到，我们给大家说一下，就设备调试的过程中出现呃消噪震动大这种情况，就降低刚性，降低刚性，出现定位慢，响应比较慢，感觉动作比较拖沓，就是到位迟迟不到位这种情况， 这种情况就是缸性不够，调高缸性。第四个我们说一下惯量比什么东西，它呢也是重中之重，是我们现场调试一个很重要的东西，新手百分之九十的坑都在这里。首先咱们要明白惯量它到底是啥惯量，它是物体保持原有运动状态的能力， 简单的说就是惯性的大小，惯量比等于负载惯量，除以电机自身的惯性， 比如说我们在跑步，如果是空手跑步的话，这种情况就相当于是负荷小，惯性也就会小，这时候他的起停就比较灵敏，说停就停，如果我们背着一个沙袋在跑步，这种情况就感觉像是负荷比较大， 而且就是惯性也相对来说比较大，这时候起步也就比较慢，而且停的时候跑起来，停的时候感觉不容易刹住啊，停的就比较慢，不好停。 这里有一个行业选型的一个范围标准，大家可以记一下，小型的私服设备以及精密的仪器。观量比建议在小于等于五倍， 常规的流水线滑台，这种观量比在五到十倍左右，像大负荷转盘，重型机构这些，尽量把观量比控制在十五倍以内，超过二十倍的话， 可能出现电机带不动，必然会出现抖动，过流啊失控这种情况。接下来我们说一下调试过程中出现那种惯量不匹配的一些个情况以及解决办法。 一种惯量比选择过大，也就是负荷的惯性远大于电机它的惯性，这种现象的表现就是启动的时候会抖动，停的时候会晃动，加减速的时候感觉比较慢，频繁出现报警、过载、过流这种情况。 解决办法呢就是降低加减速时间，减小刚性，减小三环，增一 p， 如果还解决不了，就换更大惯量的电机或者是加减速机。第二种就是惯量比选择比较小，这种情况就电机本身惯性很大，但是呢负荷很轻， 这种现象就是电机感觉跑起来发飘，高速的时候会出现啸叫，空转的时候有抖动这种情况。解决办法就是小幅度的降低刚性，微调一下速度环参数，让运行呢更柔和一点。 比如说我们现在有一个立式的大圆盘，一个工作台出现了四伏，启动的时候左右晃，这种情况排查出来原因呢就是圆盘转动的负荷惯性极大， 观量比也可能超标了。解决办法就是减小加减速，放缓加减速，降低一下刚性情况就很可能好一点。第五个，我们说一下前馈补偿 他呢是提速消除滞后的一个很重要的参数。前馈呢就相当于是提前预判，提前发力， 比如说正常工作不开前馈的话，会经常看到快到终点了才减速，就感觉会之后有偏差。加了前馈以后呢，他会提前判断距离，提前开减速发力， 这样全程就会跟得上指令。前馈的作用主要是解决动作之后定位延迟，跟随误差这些情况，专门是用来提升那个高速定位精度的。前馈呢，它主要有两种，第一个速度前馈， 主要是补偿速度之后，适合连续运转，匀速转动的这个公共情况，比如说传输设备、传送带这种，以及绕卷的设备。 第二种，位置前馈主要补偿定位之后，适合点位运动、机械手、精密滑台这种情况。我们说一下这个前馈，它的一个调试原则，前馈它也是从小到大慢慢加， 加了前馈以后感觉呃动作变快，跟随误差变小这种就属于是正常情况，如果加了前馈以后，一加就抖动消叫，这种情况就是前馈过大啊，立刻就要减小。低速的精密设备前馈尽量偏小一点，高速的设备前馈尽量加大一点。 第六部分，我们说一下我们现场调试过程中经常遇到的抖动和消叫的问题，电机调完以后，运行过程中出现嗡嗡叫，滋滋消叫，机身感觉震动。有这些情况，我们就按照以下这些步骤，一个一个排查，一个一个优化。 这里呢有两种情况，第一个呢就是低频机械抖动，感觉机身晃动，整体在抖动。这种情况的原因呢，主要就是三环增益过大了，调的过大，刚性太高了，或者是惯量不匹配。 解决排查办法有以下几步，第一个，先降低刚性。第二步，减小嗯，位置还速度，还比例增益屁。第三个，放缓加减速时间，加减速时间调小一点。 第四步，检查机械像连轴器有没有松动啊，看看丝杆的间隙，皮带的张紧度啊这些问题这里大家要知道，就是机械问题，先修机械再调参数， 机械没有搞好，参数调了也肯定调不好。第二种情况就是高频的尖叫，尖锐的那种风鸣声，就是感觉在电机内部发出来的这种声音。这种情况的原因有参数斜震参数没有整理好， pa 他 之间的配合不当，这是速度环，他比较震荡，没有调好。 解决办法呢，有以下几步，第一步，降低速度环增压 p， 因为高频消噪百分之九十的情况出在速度环上。第二步，适当的加大速度环积分常数 i。 第三步，开启四伏的滤波功能，低通滤波啊，共振抑制滤波这些。第四步，小幅的降低前馈参数。比如我们现在有一台数控滑台，高速移动时，电机出现了尖锐的消噪， 但是它的定位是正常的，这种情况的处理办法就是，第一步，减小速度，环比例增一 p， 这样消叫就会减弱。第二步，开启共振抑制律波，这样异异响呢，它就会完全消失。第三步，保持刚性不变，这样精度呢，它就不会受影响。 视频到这我们总结一下今天这条视频，它需要我们注意和记忆的几个关键名词， 第一个就是三环，第六环，速度环，位置环。第二 p i p 等于反应快，慢 i 等于修正偏差。调试原则就是从小到大慢慢加， 出现抖动就降点参数。第三个，刚性系统的软硬程度联动三环增益，硬等于快且抖，软等于慢且稳。 第四个，惯量比负荷惯量除以电机惯量比值超标必会抖动，包括载。第五个，前馈提升预判能力，消除动作之后， 主要是用来提升高速的一个精度。第六个，震动消叫，低频时降低刚性和比增益 p， 高频时候降低速度，环 开滤波，出现消叫这些情况，先检查机械再调参数。今天咱们这条视频呢，是我们现场 调四伏的一套整套逻辑，兄弟们在调试四伏过程中遇到的抖动螺还是悄悄的比较多，评论区可以告诉我，大家一起探讨交流，明天我们继续深挖四伏驱动器，四伏电机它的相关核心知识。
24小马哥讲工控
00:58查看AI文稿AI文稿今天我在这里为大家讲解一下如何用核酸调试软件设置驱动器的换量。打开核酸调试软件之后，我们打开状态，这里会显示驱动器的状态，我们按 自动检测。如果设备正在运行的过程中，我们一般推荐设备以两百转每分钟的速度运行，这时候我们监控二十一点一一变时灌量值这个数据，然后根据相关的设备结构去设置 驱动器的关量。比如果是司感结构，我们一般推荐直接按辨识关量值这个值去设置或设置为该值的三分之二。 如果是皮带结构，我们推荐设置光量比为该值的三分之一。以上就是我为大家分享的和穿光量设置，有更多想要了解的知识可以在评论区分享留言。
96日弘忠信
06:32查看AI文稿AI文稿大家好，今天给大家讲解内容是我们和田四伏电池齿轮比如何设置，这部分内容将以两类情况对大家进行讲解，第一类是我们脉冲型式服 如何设置电子齿轮笔，第二部分是我们总先行的事故怎么设定电子齿轮笔？首先我们开奖的是我们普通脉冲星四座的电子齿轮笔设置的方法，像我们目前在售的叉二 e a x 三 e a、 叉六 ea 以及叉六 s a 这些式服， 我们有以下两种方式来设置电子指纹笔，第一种通过设置 p 零点零八电机转一圈所需的脉冲数来设置。第二种通过设置电子指纹笔分子 p 零点幺零和分母 p 零点幺二来设置。下面这边操作演示给大家看一下。首先说一下，第一种通过 p 零零点零八进行设置，比如我想设定成上危机发送一千个脉冲转一圈的话，首先调到 p 零一点零八，然后把 p 零点零八的 lv 给他设置为一千就可以了， 是无单数，里面的 l 和 h 代表是高低位，我们涉差数都是需要从 lv 开始设定， 在参数设定完之后师傅报警，零八三表示的是我们是否需要从一商店参数才会生效。第二种通过分子分母给你设置，必须要把 t 零零点零八设为零， 这两个参数设置才会生效，否则电机都是按照 p 零零点零八的设置执行的。比如我想设定成升维机，这边发送一万块钱转一圈的话，首先 p 零点零八给他设为零，然后分子 p 零零点幺零给他设为幺三幺零七二，对应的就是目前这个十七位电机的分辨率，然后分母 p 零零点幺二给他设置为一万就可以了。 这时候我们通过上位机发送一万个脉冲，电机就会运行一圈，当我们上位机发送的脉冲频率为一万，在电机以每秒一圈的转速运行。这边补充下我们脉冲型的四伏，还有我们老款叉三 d、 叉三 t 以及叉五 d 这些四伏。 关于这些老款的四伏，我们电用齿轮笔只能通过设置分子零三四和分母零三六来进行设置，设置方法和差三亿通过设定电池轮笔分子分母的设置方法是一样的，比如我想设定成上位机发送一万个脉冲转眼圈的， 他就设置分子零三四为幺三幺零七二，分母零三六设为一万就可以了。 然后我最好就是进行约风一下输入至四五驱动器，这边不再做操作演示。下面我们讲一下第二部分总线型四伏的电子车轮比如何设置。这边主要针对是我们 etat 和平行五倍型四伏的设置方法， 需要我们 x 三 eb 七二 en、 叉六 eb 以及 x 六 f b 等这些准确性私服。我们设置电子储存笔有两种方式， 第一种是通过 t 零点零八或者 t 零零点幺零和 t 零点幺二进行设置，这种设置方法和脉冲型是一样设置的。还有一种是通过某设置对上字典六零八、 f 六零九幺六零九二来进行设置，这两种设置便属于比的方法，我们 不推荐使用，具体的大家可以通过我们 x 三 e 一维凯的总线用户手册的五点一一章节进行查看，里面都有具体的说明，这边多做解释。我们一般推荐使用商维机软件端设置电池完毕， 比如在快乐 c 字中打开电机走设置里面的电机比例映射，就可以对电机的电子齿轮笔进行设置。下面找下使用这种方式如何来设置电子齿轮笔。这边第一个空格里面填的是 目前使用电机的分辨率，十六减两万代表的是十六进去的两万，我们转化为实践值，也就是幺三幺零七二及十七位。 像我们和三四伏匹配的电机，一般有两种，点心的分辨率、磁边十七位的分辨率及每圈有幺三幺零七二的分脉通光边二三位分辨率及每 全有八三八八六零八个。拜访时，在总线控制运行时，控制器以 vpart 通信方式向四部驱动器发送所需要的脉冲式来控制四部运行。因此在电机的比例映射需要根据实际情况来设定。右上图， 例如上图中我们使用的是十七位的编码器，在没有减速器的情况下，所以说我们这边是一比一。 当我们命令似乎运行一个指定单位时，似乎将会运转一圈，也就是轴运转三百六十度。 如果传说中的单位也就是这边设置为三百六十的话，当我们命令是否运行一个指令单位时，是否将会运转三百六十分之一圈，也就是轴运转一度，以此类推。按照实际机械结构，我们在这里设置点成人笔后，就可以实现 应用指令单位与实际物理位移距离对应。需要注意的一点，参数需要输入整数数值，其他数数像分数、小数这些输入是无效的。下面有个案例可以供大家参考一下。 这边以四杆结构为例，比如四部电机经过四比一变比减速机来驱动，导成为六点八毫米的四杆云朵，也就是四杆转动一圈，四杆滑块移动六点八毫米。 这种实际情况下我们就可以设置成像你这样也是为了电机转一圈，对应的脉冲数就是十六减两万，然后电机转四圈，减速机输出一圈， 减速题输出一圈，对应的程序中的单位应该是六点八毫米，因为这边只能输入转数数字，所以说这边写成十比六十八，实际 对应的比例是一样的。通过这样的设置，我们传说中的指令单位就可以和四感滑块的运行距离对应起来。在我们使用的 mc 控制指令中的 d 四三四就可以直接对应。这边相对指令中的 d 四三四设置的是一百个指令单位，对应的就是一百毫米， 一触发这条指令，电机就会运行一百毫米的距离。所以说我们在使用总线性试图的时候，我们就可以使用这种方式来设置电子使用笔 已达到我们程序中的指令单位和实际机构的运行距离对应。今天关于四伏电池轮比设置的讲课就到此结束，感谢大家的支持，再见！
333SZ鸿胜威^潘
02:05查看AI文稿AI文稿上 gplc 接上了，但调参数测电机还得靠电脑。今天三步教会你。第一步连线核心是这根白色调试线，注意不是网线，它是一段为 usb 转四八五通讯线，另外一段带一个水晶头的连接线， 水晶头一角接通讯线的二，二角接至通讯线的二加调试接口定义四幅品牌说明手册均有详细说明。开始接线，一头插驱动器调试口， c n 五 c n 四，一头插电脑。同时电脑安装上厂家提供的调试软件，并点击图标，打开 第二步，任界面，查参数软件主界面四大块菜单栏，导航区显示区历史信息。 先点击菜单栏连接，选好 com 端口，注意一定是根据您电脑管理器中实际深沉的端口为主。其次，波特率默认一万九千两百，数据位八位等，除非特殊定制，一般我们选择默认值即可。 再点击添加设备，添加上我们的四幅设备，接下来可千万别急着点试运行，我们需要先进导航区的设备和参数项，核对设备信息、驱动器状态以及参数，如电子齿轮比、转速、电流等，确认信息无误。再下一步。 第三步是操作，切到是运行界面，点使能听电机兹一声，力词轴锁住，依次点 jack 正转反转，电机慢速点动，观察旋转时是否有震动。有意向、 有兴趣的伙伴也可以是操作速度模式以及实时监控电机转速角度等曲线变化，现场数据一目了然。 以上三步表明四伏参数接线硬件正常，可放心交给 plc 控制。最 后温馨提示，软件连不上装驱动查看口和端口速度模式前必须空载，手不离即停，安全第一。好了，关于四伏的险行接线软件调试，您已经通关了，还有想了解的都可以打在评论区。
00:44查看AI文稿AI文稿四伏驱动器的参数设置，控制模式，位置控制速度控制转矩控制一圈脉冲数， 比如十毫米导程目标精度零点零零五，那一圈的脉冲数就是十，除以零点零零五毫米，等于两千个脉冲 i o 信号正负逻辑，此人正线位负线位外部停止信号脉冲格式， 脉冲加方向叉分 ab 向加。减速时间 a c c 加速 d e c 减速负载惯量比负载惯量除以电机转子惯量核心动态性能位置还增益速度还增益电流，还增益电机旋转方向，顺时针，逆时针。
736工控姐妹
01:28查看AI文稿AI文稿新买的四伏除了基本的功能设置外，还需要调整增益、注入位置环、速度环等相关参数。但通常可以先用驱动器的自调整功能，通过 h 零九点零零将自调整模式打开。 常用模式一或四模式一是根据刚性等级自调整增益参数，模式四是在模式一的基础上增加惯量比。自动辨识功能。 调增益的第一步，将 h 零九点零零设为四，再通过点动通信、给定指令等方式使电机运行，然后观察电机运行效果，可能出现的问题已经列出来了，根据问题再调整缸径等级或罐量比， 缸径等级越高，增益越大，具体的数值参考表格。 另外，罐量比最好不要超过三十，过大的罐量比驱动器无法准确识别，并且控制效果可能会很糟糕。 最后，如果自调整效果未达预期，可以尝试用 e to n 功能或者手动调整位置环、速度环、罐量比、震动抑制等相关参数。
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00:41查看AI文稿AI文稿为大家讲解一下核酸驱动器如何通过参数恢复出厂设置。首先我们按 m 键进入参数设置界面，将该界面设置为二十点零六， 设置为二十点零六后，我们按 s 键进入参数设置界面，将该参数设置为一。设置为一后，我们长按 s 键， 驱动器会发生零八三报警，说明此时系统已恢复出厂设置。以上就是我今天为大家分享的核酸驱动器如何使用参数恢复出厂设置，有想要了解更多。
01:13查看AI文稿AI文稿是否一上死人，轻微打转还发啸叫声？怎么办？多半是刚性没调好，关键是调出合适平衡点，不是一味的调大。是否刚性？调试的本质是什么？本质就是调三环增益。刚性好不好全看增益搭配，是不是 增益越大，刚性就越好？当然不是了，增益过大，电机震动、啸叫，增益太小，柔软、啪啪、晃动、漂移，拿捏平衡点才是高手。 是否由哪三个控制环路组成？由外到内？位置环，速度环、电流环。是否说的争议是指什么？就是位置环、速度环、电流环这三环的争议，三环配合才能稳准快。 先调速度环的争议，掌握分寸，在不震动不啸叫的前提下，尽量往大调，提升速度稳定性和跟随性，一旦出现噪音，立刻往回调。位置模式调。位置环争议，要注意什么？加大位置环争议，必须同步加大速度环争议， 速度还积分，时间长数有什么作用？用来消除速度还偏差？数值调小，积分作用变强，定位更快。数值过大容易机械抖动过小偏差又归不了零。 位置还争议大小有什么影响？设定越大，位置跟随越好，抗外界的扰动越强，但太大容易共枕过冲跑偏。三环频率怎么搭配？最稳定？速度还最高？跟随频率设为位置还的三到五倍。你平常调四伏是手动调节参数，还是直接使用自动整定？评论区交流一下吧。
64纽柯传动
18:07查看AI文稿AI文稿hello， 你 好，这里是公共老猫。呃，这期视频呢，我来讲解一下师傅驱动器，我们很常用的师傅驱动器，它的一个关于脉冲控制的 一种就是调试方法吧。好，然后可以看到图中就是视频中有一个师傅驱动器，师傅驱动器还有等一下要发脉冲调试的公调试助手 pro 接线的话相信很多人都应该已经知道了，因为其实很多师傅他大差不差，大差不差就是电机的三根驱动线，还有一根 电机后面的编码器的线连接到师傅驱动器，然后说说明书的话我已经打印好了。可以看到 一般用脉冲控制的话，选选定的是应该是位置运行控制模式，就是位置模式，我们发多少脉冲，然后让那个脉冲定位到那个位置， 所以我这期视频优先演示演示这个位置控制运行模式， 然后接线的话大概讲解一下吧。这边可以看到这上面呢是 l l l 一 l 二，因为这台四伏驱动器是二百二十伏的，所以只接了一根零线和一个火线， 还有这边就是 u v w， 这这个相应的都有标注，包括在这个端接线端子的侧面都有描述，所以这个就不用太去管它还有四副驱动器的线，然后关键呢，就在于这个 db 四十四的这个我先把电断开一下 啊，电已经按掉，关键在于这个 db 四十四的这个功头 好，可以看到这边有四四个引脚，然后不同的是否驱动器呢？它可能定引脚的定义不一样，所以我们优先要下载一个相应的手册，这边我已经下载了，然后可以看到关于这个地方的描述， 这个这边这一排的话就是一个啊 c n 一， 可以看到这段子上印的可能不太清晰，这里也写 c n 一， c n 一 对应的就是这边。 然后因为我这个接线比较简单，它这个简单在哪里呢？就是呃，因为我们控制四伏驱动器，它其实不需要特别的多的信号，但是我们优优先要看一个信号，就是使能信号， 所以说我们接其他线之前呢，先找到使能这个端子，可以看到这边有一个四伏使能，然后场 b 到 d i e 这边有一个二十四伏电源正端。 现在呢我接线是这样子接的，因为它这个这个它的意思要求是这上面给它通一个二十四伏的电， 然后这下面呢给它通一个零伏的电，就是说长闭的嘛，因为一般只能啊，或者报警开关啊这些东西都是长闭电。所以说 啊，我就直接给他这边给一个零伏信号，这边给一个二十四伏信号，就能够让这个四伏驱动器处于一个死人的状态了。然后注意看这上面有一个三十九角和三十八角，它是这个四伏驱动器内部产生的， 内部产生的一个二十四伏电出来，所以说很简单的，可以看到我这边只接了两根线就让他使能了，就是这样子接的，就直接把这个零伏的电源输出接到这个四伏使能，然后这个二四伏的电源正端 让这个电源输出供电。这样子的接的好处呢，就是我们不需要外部给他电源来让这个有使能信号了。当然如果你这边接个外部的二十四伏 电源进来，然后这边接一个零伏的一个继电器啊，或者什么都可以，然后画的有点乱，这个就不用管它，现在就看这下面，这里，这里有一个二十四伏指令脉冲正输入，我对焦清晰一点，这边 其实可以看到这么多信号引脚，实实际上起作用的也就其中两对信号。 然后这里有我们优先看这个脉冲正输入，它可以有五伏，就是我们脉冲可以发五伏的，脉冲就高电瓶，高电瓶的脉冲信号，高电瓶的时候这个是这个，这个是五伏的时候，然后也可以发那种超级高的，就是二十四伏的 二十四伏的。而如果我们选定的像我们 plc 一 般都发二十四伏的信号，所以说我这边优先接的二十四伏，就是我们这个五伏就不接。如果我们脉冲它的高电频是五伏的话，那我们就接这个这个引脚，如果我们脉冲高电频是二十四伏的话，我们就接这个引脚。 现在我选用的接线方式呢？是 pmp， 我 在很久很久之前有讲过，呃，什么是 pmp？ 什么是 npn？ 这期视频大概再回顾一下，就是 p、 n、 p 的 话代表就是，呃，信号是正输入， n p n 的 话代表是信号是负输入，我们现在接 p、 n p 接法的话就是，呃，你可以看到这里有个指令脉冲 负输入，其实可以看到这里面有一个类似一个光藕的基建，其实这里面就是你可以把它理解成就是一个 led 灯，我们想办法让这个 led 灯点亮，那那么它就能正确地接收到信号。所以说我这边接了一个 g、 n、 d， 然后这边接了一个二十四伏，二十四伏的脉冲 就我们这个，我这个负极线是固定的，那二十四伏，到时候这个这个引脚会产生脉冲，如果你的五伏的信号，你接这个尽量不要接错掉，因为接错掉可能会对这个信这个里面的电阻产生损坏。所以说， 呃，下面这个有一个方向信号也是，这应该是方向信号也是一样的，方向信号呢代表就是我们这个发脉冲的时候，它这个电机呢只会往这里转，如果我们方向信号给定呢，然后它就会换一个方向进行旋转， 好接线，接线可以看到这边我已经是接好了，然后端子的话有我拿高一点，可以，现在可以拿的比较高啊， 可以看到这边的二三十九角，三十八角就对应这个三十九角，三十八角从这边线出来，然后给到了二十角，还有给到了十七角，就跟我这边图片画的是一致的， 这边脉冲信号也是 这边一个十三角对应这一个十三角，然后啊十一十二角对应这个点， 他们各自了把指令脉冲输入输入，这个就是说负信号都接出来了，就按这个这个信号接出来了，然后已经接到接到这个公调试助手 pro 上面了， pro 刚好这期视频也一起一并讲解一下吧。就是 可以看到它这边有个脉冲输出的端子，这边有个电源输出，电源输出我把二四伏拉过来放到这个 vcc 给这个脉冲，没给这个脉冲供电，当这个灯点亮的时候，当这个输出灯点亮的时候，它会把 vcc 的 电导出到这个 o 一， 然后如果这个 o o 二点亮的时候，它就会把电导导出到这个 o o 二，然后这个 o o 三的话也是一样的。好， g n d 的 话，嗯，因为我这个电路板里面内部设计已经把它们连在了一起，所以说我并没有特别地去跳线过来，反而是把这个 g n d 拉到了这这边 就拉到了各自的负输出，呃，负输入，当然他们全部并连在一起也是可以的。我直播这边为了接线简洁，所以说啊，就不去这样操作，就就我的意思是这个负极线直接拉出去，然后这两根线拧在一起去夹住这个这两个黑线也是可以的。 好，然后讲了半天，还有关于软件的部分，我也得讲一下。软件的部分呢，也在手册的相应参数里设置里面，因为伺服驱动器它有很多种控制模式，有位置控制啊，还有 速度控制啊，甚至还有定位模式啊，反正很多很多模式我现在只以位置控制的方式来讲解， 一般手册里面都有告诉你，就说去设置哪些参数可以进入位置模式以及位置模式的一些微调，这里面在手册里面都已经写了，然后这个在面板上进行一个相应的设定， 不同不同师傅驱动器呢，它有不同的设置方法，这上面都有按钮，所以说根据你当下的师傅驱动器进一个设置，手册里面都有写如何设置 pa 四啊，设置为， 就是说，比如说这个 p a 幺幺电机转一圈的指令脉冲数，这个其实我们就可以设定，因为这个就说，比如说我们发三，如果这里设置一千，那我们只需要发一千这个脉冲，这个四伏电机的轴它就转了一圈， 如果我们设置两千，他他就我们需要发两千个脉冲，他才会转一圈，就是这个意思。至于这个设置方法的话，其实这台师傅驱动器我也设，我也没有去设置过，所以说我在这期视频就说我也相当于一个小白，我去尝试设置一下 啊，让这个电机转一圈，就说发一千个脉冲，让这个这个师傅电机转一圈，所以我现在上电 好。设置方法的话在手册的某页，不过我只下载了手册的某一个部分，所以说我现在可以尝试设置一下，它说设置脉冲转一圈的地方在 pa 幺幺，那我现在要尝试把这个 pa 幺幺给按出来，应该是有一个某个设置 p 什么 s b s p d。 哦，这个应该又是一个设置模式， 进入一下，这个好像也不太像，那我还是去查阅一下手册吧，其实这一点也可以证明并不是每个人他拿到就会了，我查一下手册他到底是怎么设置的。 好的，欢迎回来。我刚刚没有去查手册，我还是想要，就说通过自己的想法去。呃，研究一下，然后我刚刚大概试了一下，研究出来了，就是在这个页面的时候通过点按上下键 啊，这边是上下，然后返回，这边是确定啊，好像还没开机哦，我刚重重新上电了一下， 好，就说先点这个返回键，然后下下下找到一个 pa 有 关的啊，不在这里，在这个 d p 这里下下下 啊，看这个，这个手册在上面写了 pa， 那 我就找跟 pa 有 关了，现在已经到 p 三了，所以我就 pa 啊，现在就把 pa 按出来了。 pa， 然后点幺幺。 好， 现在这里面显示五千，那它的意思就是五千个脉冲转一圈。那我现在要把它设定成一千个脉冲转一圈，有左左左不对进入 哦，它这个意思是要一下一下点哦，那我就给它长按吧， 点到一千个长按的时候它会加速。 好确定。返回返回返回返回啊，就在这个页面，大家都不管了。 注意，我现在线还没插。插上，我先给它插上， 插上后这台师傅驱动器，像这个款式，它就没有一个齿轮灯，而有的师傅呢，它有一个齿轮的指示灯会点亮，所以说没有点亮，不用管它，直接开始调色 点。脉冲脉冲测试，因为我线已经接好了，所以说这边我就直接测试。现在公控条助手 pro 呢，它的脉冲测试还不支持发送。就是说指定数量的脉冲，不过我很快就会开发出来了。就是比如说我们指定要发 一二三四个脉冲，那它就只发一二三四个脉冲，不会多一个，然后期待我后面的更新吧。现在我点击一个点动， 哎，怎么没有转呢？我看一看， 接线的话已经是可以的，然后没有转，所以说我现在排查一下原因，因为我之前调试的时候它是转的， 我怀疑是我刚才设置退让他退出了那个，让他退出了那个模式。这边接线应该没问题， 设置这边进 pos 好 进。 点击自锁电机没有反应啊，有了，难道 十个赫兹没反应？一千个赫兹有反应，它这个圈数倒是能对得上，难道是因为因为我这个设定的？它确实是差不多一秒钟发一千个赫兹嘛。嗯，不过不用吧。不用管，后面在研究。 按道理我这个电机转一圈的指令脉冲数已经设置了，它应该是我在发完这个差不多一秒钟嘛，它就应该转一圈啊。但是其实我现在等了好多个秒钟它才转完一圈。 我现在发送十千赫兹，就按照我设定，它应该在，我按一下它就转十圈，但它现在转的非常慢。原因是什么呢？我再次排查一下 电机转一圈的指定脉冲数找，所以说调试过程中还是会遇到很多问题，反正遇到问题我们就解决。五，他被复复位成五千了。难道是我刚刚没有设置好，可能要点完确定， 那么现在说明我现在需要发送五千个脉冲他才转一圈，因为我这个差不多是设置一秒钟发一千个嘛。那差不多就是 五秒钟转一圈。那跟刚刚那个转速其实挺合理的。那我，哎，我先把这个改回来，先改成一千，不然等下转特别快。 好，这是一千，确定？确定长按？确定，可能是我刚没长按，它现在闪一闪再进来。哦，现在是一千了。那我现在再一次操控它，看下是不是转。 哦，转了。好的，那现在转速明显就快了嘛，我现在只设置一千赫兹一秒钟。嗯，差不多就是一圈， 然后现在四伏电机已经转了，它这个四伏电机可是非常精准的，然后速度也可以控制的非常快，我现在设置一秒钟转十圈哦。哇塞，你就转的非常快，而且它有利具控制啊等等，可以看到 这边只往一个的方，只只往一个方向旋转，那么我刚才说有接的一个方向信号，那就是我这边点按这个键它可以点亮，好，它就反转了，松开它就正转， 点亮它就正转，然后很多小伙伴不是我自己说的就是 点亮 out 三哈这个功能呢？看我家没接线，那这个功能到时候有什么用呢？呃，我会在后面的视频里面讲解。我现在大概先讲一下哈，他这个是用来解锁这个 电机，就四伏电机后面的那个爆炸就是他的刹车信号的后面，因为我因为我有这个四伏，但是现在啊，这个这个四伏电机四伏驱动力是客户寄过来的，我刚好拍个视频演示给他看，后面我就演示一下那个带爆炸的那个四伏怎么用这个解锁一下来进行调试。 好，这期视频就到这里，有不懂的就问我，我会看到就解答，然后如果有需要资料的话就到我的网站，拜拜。
30工控老猫
