禾川伺服驱动器x3参数刚性设置教程
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03:34查看AI文稿AI文稿大家好，今天一镜到底讲解一下四幅的接线上电按键介绍，点动常用参数讲解，视频比较长，请大家按需观看。首先这也是一款安池的那个四大瓦拼的四幅，这个是电机 动力线编码器线，那我们是先在那个电机侧把线接上，这个是动力线，这个是编码器线，这个编码器线插到这个 c 二接头上面，动力线的话， 动力线的话注意的话要找到 uw， 这是 pe 的 电线， 这个是电机侧的和驱动器的连线，那接上电接线之前先确定一下这个驱动器的电源规格，那这一款是二百二十伏的。好，我们直接接二百二十伏的电。 好，那我们直接上电， 会进入一个自检状态，那这个 r d 状态就是已经准备中。我们先讲解一下四幅的按键介绍，那 m 的 话其实就是一个菜单键的一个选择，那上下键的话就是一个值的一个增加减小，然后光标向左确认， 比如说 cd 零组，然后确认就是某一个参数值。好，那切换到下一组。 好，这样就返回到主界面。好，那我们先点动开始，那点动的话，我们有一个快捷键，向左的按键长按好进入这个界面，这个一百的话就是一百转的意思，那我们确认，那已经进入到 java 的 模式。好，那我们按照向上的按键，大家可以看一下 正转反转， ok， 这个是一个 java 的 一个应用。 好，那我们再介绍一下我们是否的常用的参数设置，比如说我们设刚性有 c 零零点零五， 那默认刚性十二，比如说我们改改成十四，好确认， ok， 那 比如说我们如果说设设置到观察比，那就是 c 零零点零六，好确认，然后默认是一，我们比如说设个五， ok， 已经确认设置， ok。 另外的话还有一个四伏的恢复出厂，设置是 f 三幺点零二， 好射一， 这个时候是需要断电才能生效，我们断个电，断电好，这期就这样。
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05:56查看AI文稿AI文稿右键添加四伏驱动器，总线默认循环周期四毫秒。 以添加 x 五 f 驱动器为例， m 五一一 s 控制器添加后不需要做任何改动。 右键添加四伏电机， 将四伏电机关联到四伏驱动器。 可以选择宪性轴或者模态轴， 填写电机编码器分辨率填写导程，填写减速比， 打开程序， 插入 power 使能功能块，功能块在单轴指令块文件夹下 点击确认，给功能快命名名称随意填写。 右键快速创建变量， 没有外设硬件。四伏驱动器，此处暂时用虚拟轴测试 下载程序， 监控程序状态使能功能快，使能允许正转，使能允许反转。 可以查看轴状态，为使能状态 添加一个 jog 点动指令测试点动指令，在第二个单轴指令文件夹下 快速创建变量， 给定速度，加速度度，减速度加加速。点击正转或者反转可以看到指令。 busy 运行中， 右键添加读取轴位置指令，在第一个单轴指令文件夹下 点击正转，反转可以看到轴实时位置变化。
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00:58查看AI文稿AI文稿今天我在这里为大家讲解一下如何用核酸调试软件设置驱动器的换量。打开核酸调试软件之后，我们打开状态，这里会显示驱动器的状态，我们按 自动检测。如果设备正在运行的过程中，我们一般推荐设备以两百转每分钟的速度运行，这时候我们监控二十一点一一变时灌量值这个数据，然后根据相关的设备结构去设置 驱动器的关量。比如果是司感结构，我们一般推荐直接按辨识关量值这个值去设置或设置为该值的三分之二。 如果是皮带结构，我们推荐设置光量比为该值的三分之一。以上就是我为大家分享的和穿光量设置，有更多想要了解的知识可以在评论区分享留言。
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06:32查看AI文稿AI文稿大家好，今天给大家讲解内容是我们和田四伏电池齿轮比如何设置，这部分内容将以两类情况对大家进行讲解，第一类是我们脉冲型式服 如何设置电子齿轮笔，第二部分是我们总先行的事故怎么设定电子齿轮笔？首先我们开奖的是我们普通脉冲星四座的电子齿轮笔设置的方法，像我们目前在售的叉二 e a x 三 e a、 叉六 ea 以及叉六 s a 这些式服， 我们有以下两种方式来设置电子指纹笔，第一种通过设置 p 零点零八电机转一圈所需的脉冲数来设置。第二种通过设置电子指纹笔分子 p 零点幺零和分母 p 零点幺二来设置。下面这边操作演示给大家看一下。首先说一下，第一种通过 p 零零点零八进行设置，比如我想设定成上危机发送一千个脉冲转一圈的话，首先调到 p 零一点零八，然后把 p 零点零八的 lv 给他设置为一千就可以了， 是无单数，里面的 l 和 h 代表是高低位，我们涉差数都是需要从 lv 开始设定， 在参数设定完之后师傅报警，零八三表示的是我们是否需要从一商店参数才会生效。第二种通过分子分母给你设置，必须要把 t 零零点零八设为零， 这两个参数设置才会生效，否则电机都是按照 p 零零点零八的设置执行的。比如我想设定成升维机，这边发送一万块钱转一圈的话，首先 p 零点零八给他设为零，然后分子 p 零零点幺零给他设为幺三幺零七二，对应的就是目前这个十七位电机的分辨率，然后分母 p 零零点幺二给他设置为一万就可以了。 这时候我们通过上位机发送一万个脉冲，电机就会运行一圈，当我们上位机发送的脉冲频率为一万，在电机以每秒一圈的转速运行。这边补充下我们脉冲型的四伏，还有我们老款叉三 d、 叉三 t 以及叉五 d 这些四伏。 关于这些老款的四伏，我们电用齿轮笔只能通过设置分子零三四和分母零三六来进行设置，设置方法和差三亿通过设定电池轮笔分子分母的设置方法是一样的，比如我想设定成上位机发送一万个脉冲转眼圈的， 他就设置分子零三四为幺三幺零七二，分母零三六设为一万就可以了。 然后我最好就是进行约风一下输入至四五驱动器，这边不再做操作演示。下面我们讲一下第二部分总线型四伏的电子车轮比如何设置。这边主要针对是我们 etat 和平行五倍型四伏的设置方法， 需要我们 x 三 eb 七二 en、 叉六 eb 以及 x 六 f b 等这些准确性私服。我们设置电子储存笔有两种方式， 第一种是通过 t 零点零八或者 t 零零点幺零和 t 零点幺二进行设置，这种设置方法和脉冲型是一样设置的。还有一种是通过某设置对上字典六零八、 f 六零九幺六零九二来进行设置，这两种设置便属于比的方法，我们 不推荐使用，具体的大家可以通过我们 x 三 e 一维凯的总线用户手册的五点一一章节进行查看，里面都有具体的说明，这边多做解释。我们一般推荐使用商维机软件端设置电池完毕， 比如在快乐 c 字中打开电机走设置里面的电机比例映射，就可以对电机的电子齿轮笔进行设置。下面找下使用这种方式如何来设置电子齿轮笔。这边第一个空格里面填的是 目前使用电机的分辨率，十六减两万代表的是十六进去的两万，我们转化为实践值，也就是幺三幺零七二及十七位。 像我们和三四伏匹配的电机，一般有两种，点心的分辨率、磁边十七位的分辨率及每圈有幺三幺零七二的分脉通光边二三位分辨率及每 全有八三八八六零八个。拜访时，在总线控制运行时，控制器以 vpart 通信方式向四部驱动器发送所需要的脉冲式来控制四部运行。因此在电机的比例映射需要根据实际情况来设定。右上图， 例如上图中我们使用的是十七位的编码器，在没有减速器的情况下，所以说我们这边是一比一。 当我们命令似乎运行一个指定单位时，似乎将会运转一圈，也就是轴运转三百六十度。 如果传说中的单位也就是这边设置为三百六十的话，当我们命令是否运行一个指令单位时，是否将会运转三百六十分之一圈，也就是轴运转一度，以此类推。按照实际机械结构，我们在这里设置点成人笔后，就可以实现 应用指令单位与实际物理位移距离对应。需要注意的一点，参数需要输入整数数值，其他数数像分数、小数这些输入是无效的。下面有个案例可以供大家参考一下。 这边以四杆结构为例，比如四部电机经过四比一变比减速机来驱动，导成为六点八毫米的四杆云朵，也就是四杆转动一圈，四杆滑块移动六点八毫米。 这种实际情况下我们就可以设置成像你这样也是为了电机转一圈，对应的脉冲数就是十六减两万，然后电机转四圈，减速机输出一圈， 减速题输出一圈，对应的程序中的单位应该是六点八毫米，因为这边只能输入转数数字，所以说这边写成十比六十八，实际 对应的比例是一样的。通过这样的设置，我们传说中的指令单位就可以和四感滑块的运行距离对应起来。在我们使用的 mc 控制指令中的 d 四三四就可以直接对应。这边相对指令中的 d 四三四设置的是一百个指令单位，对应的就是一百毫米， 一触发这条指令，电机就会运行一百毫米的距离。所以说我们在使用总线性试图的时候，我们就可以使用这种方式来设置电子使用笔 已达到我们程序中的指令单位和实际机构的运行距离对应。今天关于四伏电池轮比设置的讲课就到此结束，感谢大家的支持，再见！
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02:05查看AI文稿AI文稿上 gplc 接上了，但调参数测电机还得靠电脑。今天三步教会你。第一步连线核心是这根白色调试线，注意不是网线，它是一段为 usb 转四八五通讯线，另外一段带一个水晶头的连接线， 水晶头一角接通讯线的二，二角接至通讯线的二加调试接口定义四幅品牌说明手册均有详细说明。开始接线，一头插驱动器调试口， c n 五 c n 四，一头插电脑。同时电脑安装上厂家提供的调试软件，并点击图标，打开 第二步，任界面，查参数软件主界面四大块菜单栏，导航区显示区历史信息。 先点击菜单栏连接，选好 com 端口，注意一定是根据您电脑管理器中实际深沉的端口为主。其次，波特率默认一万九千两百，数据位八位等，除非特殊定制，一般我们选择默认值即可。 再点击添加设备，添加上我们的四幅设备，接下来可千万别急着点试运行，我们需要先进导航区的设备和参数项，核对设备信息、驱动器状态以及参数，如电子齿轮比、转速、电流等，确认信息无误。再下一步。 第三步是操作，切到是运行界面，点使能听电机兹一声，力词轴锁住，依次点 jack 正转反转，电机慢速点动，观察旋转时是否有震动。有意向、 有兴趣的伙伴也可以是操作速度模式以及实时监控电机转速角度等曲线变化，现场数据一目了然。 以上三步表明四伏参数接线硬件正常，可放心交给 plc 控制。最 后温馨提示，软件连不上装驱动查看口和端口速度模式前必须空载，手不离即停，安全第一。好了，关于四伏的险行接线软件调试，您已经通关了，还有想了解的都可以打在评论区。
00:44查看AI文稿AI文稿四伏驱动器的参数设置，控制模式，位置控制速度控制转矩控制一圈脉冲数， 比如十毫米导程目标精度零点零零五，那一圈的脉冲数就是十，除以零点零零五毫米，等于两千个脉冲 i o 信号正负逻辑，此人正线位负线位外部停止信号脉冲格式， 脉冲加方向叉分 ab 向加。减速时间 a c c 加速 d e c 减速负载惯量比负载惯量除以电机转子惯量核心动态性能位置还增益速度还增益电流，还增益电机旋转方向，顺时针，逆时针。
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01:28查看AI文稿AI文稿新买的四伏除了基本的功能设置外，还需要调整增益、注入位置环、速度环等相关参数。但通常可以先用驱动器的自调整功能，通过 h 零九点零零将自调整模式打开。 常用模式一或四模式一是根据刚性等级自调整增益参数，模式四是在模式一的基础上增加惯量比。自动辨识功能。 调增益的第一步，将 h 零九点零零设为四，再通过点动通信、给定指令等方式使电机运行，然后观察电机运行效果，可能出现的问题已经列出来了，根据问题再调整缸径等级或罐量比， 缸径等级越高，增益越大，具体的数值参考表格。 另外，罐量比最好不要超过三十，过大的罐量比驱动器无法准确识别，并且控制效果可能会很糟糕。 最后，如果自调整效果未达预期，可以尝试用 e to n 功能或者手动调整位置环、速度环、罐量比、震动抑制等相关参数。
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00:41查看AI文稿AI文稿为大家讲解一下核酸驱动器如何通过参数恢复出厂设置。首先我们按 m 键进入参数设置界面，将该界面设置为二十点零六， 设置为二十点零六后，我们按 s 键进入参数设置界面，将该参数设置为一。设置为一后，我们长按 s 键， 驱动器会发生零八三报警，说明此时系统已恢复出厂设置。以上就是我今天为大家分享的核酸驱动器如何使用参数恢复出厂设置，有想要了解更多。
01:13查看AI文稿AI文稿是否一上死人，轻微打转还发啸叫声？怎么办？多半是刚性没调好，关键是调出合适平衡点，不是一味的调大。是否刚性？调试的本质是什么？本质就是调三环增益。刚性好不好全看增益搭配，是不是 增益越大，刚性就越好？当然不是了，增益过大，电机震动、啸叫，增益太小，柔软、啪啪、晃动、漂移，拿捏平衡点才是高手。 是否由哪三个控制环路组成？由外到内？位置环，速度环、电流环。是否说的争议是指什么？就是位置环、速度环、电流环这三环的争议，三环配合才能稳准快。 先调速度环的争议，掌握分寸，在不震动不啸叫的前提下，尽量往大调，提升速度稳定性和跟随性，一旦出现噪音，立刻往回调。位置模式调。位置环争议，要注意什么？加大位置环争议，必须同步加大速度环争议， 速度还积分，时间长数有什么作用？用来消除速度还偏差？数值调小，积分作用变强，定位更快。数值过大容易机械抖动过小偏差又归不了零。 位置还争议大小有什么影响？设定越大，位置跟随越好，抗外界的扰动越强，但太大容易共枕过冲跑偏。三环频率怎么搭配？最稳定？速度还最高？跟随频率设为位置还的三到五倍。你平常调四伏是手动调节参数，还是直接使用自动整定？评论区交流一下吧。
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