kuka机器人示教器使用教程找零点

机器人运输过程中零点丢失了，怎么校准呢？我们点击这个试教器的主菜单，找到投入运行调整，这里面有几种方法，千分表 emd 还要参考，我们一般使用这个 emd， 因为它校准比较精确，但是呢，我手中没有这个仪器，我们可以先看一下这个参考。 首先就要把机器人的六个轴啊调到预零点的位置，一轴的零点位置呢，在这边有对应的凹槽，二轴的凹槽呢在这里，然后其他各轴也有这样的凹槽，调整完姿态之后呢，我们就点击这边的参考， 所有要校正的轴都出现了，然后呢我们点击这个校正，再校正，依次校正，这样就校正完成了，明白了吗？

酷卡机器人 emd 零点标定， emd 工具连接个性来 指向需要标定的轴到目标定位画型对齐 标定证，安装 之后别上线 试驾器操作，投入定型调整 end 标准执行零点照正， 左边是需要标定的轴 边是 emb 连接焊是否到达地标定位 灯，点击矫正， 机器人自动寻找零点， 支持全部标定完成。

首先我们先检查一下 emd 的硬件连接， md 的线呢，然后到 rdc 上面确保线呢连接无物。然后我们在试热器上面进行操作，首先先把权限调到专家模式，点配置，然后点用户处理，然后 全线调的专家。接下来我们可以看见这有一个提示，需要第二周的原点校正，我们点投入运行，然后有一个调整，选择 emd， 然后点标准，然后点执行零点校正，此时会显示 emd 已经连接，这个时候呢我们需要动 第二轴，需要调到这个轴模式下，然后动第二轴，将这个 emd 的区内点亮，好，现在这个 emd 就已经变成绿色了。接下来点校正点启动，这个时候呢接手就 会去寻找他的原点，等机械手停止之后，这会提示机器人校准完毕，然后点击确认关掉，完成。

下面演示库卡机器人零点标定的方法。首先介绍零点标定的工具，这套零点标定的工具叫做 emd， 这两个工具金属的部件是零点标定的，测量头有一大一小， 但是有的工具套装里面可能只有大头或者只有小头，取决于你买的工具套装。 这个矩形的金属盒是信号测量的转接盒，还有两根测试用的电缆， 一粗一细。 介绍完测试工具之后呢，我们要把机器人调整到每个关节的预调整位置， 比如一轴，那么我们需要把机器人驾驶到一轴的零点一调节位置就是这两个白色卡槽对准的位置， 这时候已经把机器人移动到了机器人一轴的零点预调节位置，两个白色卡头已经对齐， 同样的方法 上是能，然后移动其他轴，把需要调节零点的每一个轴，把它们分别都移动到零点的预调节位置。 在调整零点之前呢，需要把这个转接和两端的电缆连接起来， 小头连接转接盒，小头端的电脑，注意接口的这个平面要对好位置，要对好 大头，这里写着 x 三十二点一，找到 电缆的另外一头写着 x 三十二点一， 然后把它和转接盒连接起来， 如同现在两根电缆已经连接到转接盒， 然后把转接盒和测试信号电缆拿过来， 到机器人底座后，屁股上面有个 x 三十二的接口，把防尘盖打开连接测试电缆， 注意上面写着 x 三十二。 好电缆连接完毕，这时候需要拿 emd 测量头，如果是测量小型机器人，那么拿小头，如果是中大型机器人，拿这种大头 找到一轴零点调整的位置，把防尘盖 用 emd 测量头的另外一端拧开， 安装好 摄像头， 全景到位即可 找到转接和另外一头小电缆的插头， 把它插到 emd 测量头上面，注意平面与 emd 这个一字起平面对齐 好插到位。 这时候在试教器上面点击主菜单，选择 配置，选择用户组，选择专家，输入密码 k u k a， 按回车键，登录专家权限，再点击主菜单，点击投入运行，点击调整，点击 emd， 点击夜猫 d， 点击标准， 执行零点加正， 进入零点校正的一个界面， 选择机器人轴一，点击下方的校正按钮， 这时候提示需要启动键，那么请 请按使能键激活各轴，然后再按启动键， 使能界和启动界都要保持。机器人开始运动，自寻寻 寻找零点好，直到停止为止，此时零点较战完毕，可以看到视角器上面机器人轴一消失掉了。 把电缆拿开， 把测量头退下来， 盖上方向盖， 找到机器人的二轴零点，调 位置，把翻墙盖松开， 连接测量头， 连接完毕， 把信号电缆插到位， 这时候开始进行二轴的校正，选择机器人二轴，然后点下方的校正， 按住使能键， 再按住启动键， 机器人开始自寻寻找零点的位置， 直到找到停止为止，这时候机器人轴 r 已经消失掉，按照刚才的方法依次再调整三轴、四轴、五轴、六轴的零点。 对于这种小型号的机器人，他六轴的零点调整方法比较特殊，因为位置有限，他不能用 emd 进行调节，那调整的原理是 把这个箭头对准法兰盘上面有一个凹槽刻度， 法兰上面这个刻度对准这个三角箭头上面的中心线， 注意看一下我们的操作 好，机器人开始移动，我们把速度放慢一点，精确调节 好，那么就像这个位置，凹槽和箭头已经平齐， 我们把这个位置就作为六轴的零点位置， 那这时候要退出这个零点调整的界面，在另外的一个地方调整零点。首先要登录专家权限 配置用户组 专家输入密码 k u k a， 点止菜摊投入运行调整， 然后点参考，不是点 emd 了，因为六轴的调整比较特殊，点参考，那可以看到在参考这个调整界面里面呢，有六轴的零点 卡槽对齐之后，我们直接点下去屏幕下方的校正即可。 好，这时候就显示无轴可教，那么机器人六个轴零点教程完毕。

吃药的时候有有啥注意的呢？就是咽部地插上去之后一定不要动轴，如果动的话里面那个针可能会断掉。还有就是我们一定要看他周围有没有那个， 有没有那个干涉和他那个机器人有没有到他那个香味，这就这几个需要注意的，然后就是要完之后一定要把东西给他装上去。

好，测量步骤结束了以后呢，那我们就可以去验证我们的一个一个测量到底是不是对的哈，怎么去验证呢啊？比如说你测量完以后呢，那我们要点击这个位置 啊，这里呢有一个工具选择，有一个机坐标选择啊，我们可以点击工具，比如说你刚才测的是坐标系五，那我们这里就选择坐标系五， 如果你测的是工具作为 c 一，你就选择工具作为 c 一哈啊，这个位置在你选之前哈，你这个下面有个 ipo 模式哈，这个 ipo 模式你们不要乱写哈，默认选项是法兰。 法兰是什么意思？就是说我们的工具是装在机器人法兰盘上面的，那这个外部工具又是什么意思呢？外部工具是指我们 这个工具，我们这个工具是以外部为标准的，外部为基准的。比如说你，你这个，你这个外面有一个焊枪，他不是装到机器人上面的，但是机器人的前面他的一个法兰盘上面他有装一个弓箭，他需要到这个固定的焊枪这个位置去进行焊接， 那你这种就可以把工具坐标系射到外部去。行，这里呢，我们不具备这个条件啊，所以你们这个位置哈，不管你们是现在操作也好，还是你编程也好，任何的任何同学不要去选到外部工具哈， 因为你一旦选到外部工具，你所有的工具的点位都变了哈，知道吗？你会发现你写的程序根本就不是你写的程序啊啊，而且你的机械会发生撞击哈，这里是法兰，因为我们工工具是装在法 上面的，所以，然后这里呢，我们就选择一下我们已经测量好的，比如说你测量的是五啊，测量选择五，选择完以后呢，我们也可以用按键跟六的鼠标进行操作啊，这里呢我们选择工具坐标器， 如果你要用六 d， 那你这里也选择工具，这个写好，你选择完以后呢，你就可以去操作 x、 y、 c、 abc， 但是你现在的 x、 y、 c 呢？你操作不出来什么感觉，为什么呢？因为我们现在用的四点法是测量什么的， 是测 tcp 的， tcp 这个什么？ tcp 只是一个做标线的原点，他并没有确定 x 轴弯轴这种这个方向，那你没有确定他有没有 x、 y 这种呢？他肯定是有的呀，这个就是系统默认的一个方向，他会系统他会决定一个方向，这个方向呢是你不确定的，所以在我们没有 不用其他方向，没有用其他方法去确定。哎，一个说话这里个方向之前呢，你可以先不管一个说话，这你可以直接操作 abc， 你操作 abc 会有个什么效果呢？比如说这是我们机器人， 前面是我的焊枪，我没有装之前，我的做的作用点在法兰盘这个位置，但我装了这个焊枪以后，好，我的我用四点法就会把这个 tcp 从这个位置 移到这个位置来。这样我在操作 abc 的时候，比如说操作 a， 他是进行一个 z 轴的一个旋转，那你在操作 a 这样旋转的时候， 前面这个点他是不变的哈。 abc， 不管你前面旋转，后面旋转，左边旋转，右边旋转，这个点是不变的。原来我们的旋转在哪里？在这个位置，所以说在你没测之前，比如说你撞了焊枪，你得 旋转，是这样的，你的枪会到处跑，但是这个点不变，你知道吗？但是你现在测完以后就这个点不变，就这样旋转，这样旋转啊？就是我就用反正软件跟你们说一下，就是比如说我现在已经有了工具了，你现在 啊，不要，你现在旋转是与围绕着这个焊枪的前面这个点来进行旋转，他不会变。但是如果你坐标系没有设置前， 你旋转看到没？你就是只有这个点不动，这个 点不动。所以如果你测完以后呢，他是围绕着这个点进行旋转的，围绕这个点进行旋转，那你呢？呃，那你的 tcp 就测量正确啊，没有问题啊，这个方法其实很简单，你要真正操作起来，五分钟就搞定了啊。

大家都知道副卡机器人做零点标定用 emd 的电子教程非常昂贵，需要一万多块钱，今天周老师教大家如何使用几十块钱的千本表做零点标定。 好，首先我们点击配置呃，进入用户组专家级模式，密码是库卡登录进入。第二步，进入主菜单，投入运行，选择调整，进入千分表界面，此时我们还有就是说没有较准的轴会显示到界面上来。 好，这时候我们就要将测量筒的防护盖取下，放到指定位置啊。然后我们将千分表装入到测量桶内固定好，拿取试药器，将手动杯率调到百分之十以下，电击使人将三者由正向负方向的运动， 在测量切口最低位看到指针反转机械到达校准门位。然后我们点击触摸屏上的校准按钮，此时校准工作完成。

库卡机器人视角器按钮的介绍，首先我们先从上方介绍开始， 第一个白色的是视角器的按钮，第二个是用于嗯切换运行方式的一个引钥匙开关，第三个是一个急停开关， 看到我们的最左边第一个是一个键键盘，键盘的一个调出按钮，这个是一个程序的停止按钮， 这两个是一个程序键，一个是上面这个是逆时针程序键，下面是顺时针程序键，最下面的这四个称为快捷键按钮。嗯，看到我们的这边他一共有两种 方式，当切换至轴的时候，他是表示的是 a 一和， 嗯，就是一着二着，三着四着，五着六着，当他切换至嗯 全集坐标或者是机坐标的时候，他就代表的是 x， y， c， 然后 a a， b， c 代表的就是 x 的一个转角，然后 y 轴的一个转角，然后 c 轴的一个转角，然后 上面的负号和正号代表的是往某个方向减，或者是往某个方向增，然后最下面的这个是代表的是程序的一个倍率减，就是程序倍率减少， 加就是程序倍率增加。最下面的是一个手动倍率 减，就是手动倍率减少，加就是手动倍率增加。最下面的这个小机器人是一个调出主菜单的一个界面，然后往上一看，我们这里还有一个嗯鼠标，它是一个六 d 鼠标， 现在我们来看一下视角器背面的一个按钮介绍，先看到我们的视角器背面有三个白色的，就是一个，两个，三个，这三个呢是我们的确认开关，也称为水能键， 看到下方有一个绿色的，这是我们的一个启动键，嗯，看到这旁边有一个 usb， 有一个接口， 这可以放我们的 u 盘，然后最下方的话是一个，嗯，型号名牌视角器的按钮，介绍就到此结束。

我们学编程的话呢，一般会先学一些运动指令哈，因为我们我们控制机器人的目的就是为让机器人动起来嘛，你让让机器人动起来以后才能干活啊，如果他都不能动，你还能干什么活呢？对吧？ 啊？我们来看一下过关之前呢，呃，有很多运动指令哈，其实其他机器人都是一样的，都是有很多运动指令， 我们是通过运动指令的编程呢，来实现氨基线的一个移动的哈。啊？我们来看一下，呃，我们先来学习第一个运动指令哈，就是，呃， pdp 指令哈，这个 pdp 指令呢，就是碰一下头，碰一下哈，就是点到点， 就是这个，比如说你要从 p 九这个位置移到 p 八这个位置，我们可以，我们可以 用运动指令，用 pdp 或者其他的指令来实现哈，但是我们从 p 九到 p 八，我们可以看出来，他走的不是直线哈，走的不是直线，所以我们可以我们可以用 ptp 来实现，那 pdp 是 就是从一个点到另一个点哈，我们来看一下，呃，我们来看一下他的一个操作哈，操作啊，这个这个运动方式呢，叫 pdp 哈，这个 pdp 呢， 他的一个特点就是他会将机械那个 tcp 延延的最快的一个轨迹到达目标点，就比如说 p 一点到 p 二点，他是非常快的哈，所以 pdp 用 pdp 指定你，你在自动运行的时候，你会发现这个这个 这个指令的速度是非常快的哈，因为因为他不管路径的他，你看他从这里到这里，他是走一个曲 谢，当然他具体走这个曲线从下面走还是从上面走，这个是不定的哈，这个是机器人自己决定的，他觉得怎么跨他就怎么来哈，怎么跨怎么来， 所以，所以这个指令他并不是走直线的哈， 而且他机械的一些其他的轴呢，他会进行一个旋转啊，进行一个旋转，然后他的运动路径是不可预见的。 这个这个指令呢？一般会，一般会用到什么场合呢？一般会用到机器人回原点，或者机器人在空中作业，或者说你你对路径没有要求的情况下，我们才会用这个指令哈， 他可以用在点焊运输或者测量一些辅助位置的时候，会用的比较多哈，比如说空中的点，中间点哈。哎，还有 点哈，就是库瓦机器人程序中第一个运动指令，第一个运动必须为 ptb 运动哈，库瓦机器人他的第一条指令必须是 ptb 哈，所以你们写程序 库房有一点比较好啊，就我们，我们比如说我刚才接了一个程序吗？你打开他会有两条回原点指定，这两条指定及时帮我们也省了不少时间，因为因为我们机器人不管写什么程序，你机你机器人要做的第一件事情就是回原点， 然后你干完活以后，你不可能说机器人搬个东西搬到这里以后，机器人在这里永远就停在那里了，你肯定还要回来，对不对？所以， 所以过会啊，加了这两天直接，我觉得还是比较人性化的。其他的机器人新建程序都是空的哈啊，比如安川啊、 ab 啊那些他新建完程序他都是空的，就说你要自己去 写复原点的指点，那过往呢？已经把这两个指点哎写好了哈。所以，呃，你们只需要改改速度，就比如说我不想跑那么快，你要改改速度就行了 啊，赶速度怎么赶？比如说我们点，点击这个更赶，就把光标放到这个指定的位置，点击更赶，把这个速度，比如说你是百分之百，你不想跑这么快，我们可以跑百分之三十，输入三十，按回车， 点击指令。 ok 啊，点击。是啊，我们这个呃速度就改好了，其他的参数你可以不管他，你可以先不管他，因为你们刚学吗？ 啊，那这个回圆点呢？这个速度，这个呢，两两之间是回圆点，然后呢，这个回圆的也是 ptp 的，所以呢，基本上这个条件已经满足了，就是接线的第一个 运动必须是 pdb 运动，所以，所以基本满足了。如果说你一上来就把这两个给删掉了，说不小心删掉了，然后你用的不是，你用的不是 pdb， 直接的话可能会机器人可能会报警啊，会报错，行。