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01:17查看AI文稿AI文稿什么是 pid 控制器呢？它是 proportion 的比例， integral 积分 derivative 微分的缩写。如果你需要保持某件事不变，例如温度， pid 控制器就是实现的手段。本质上，它使用控制回路反馈确保你得到想要的输出。简而言之，只需在控制器中进行设置即可， 它会根据某些输入的反馈保持输出的恒定，例如 p t 一百温度传感器，而 p i d。 温度控制器是制造业和工业中使用的常见类型。 这些控制器的使用和设置非常简便，他们在控制各种设备的温度方面做的很好。接下来让我们看看他们是如何工作的。在视力中， 我们将研究 pid 控制器控制工业管道上的加热温度。首先，我们需要输入一个温度设定点，之后， pid 控制器将向输出发出指令 信号，开始进行加热。控制回路反馈通过采用热电偶的形式来读取温度。而在我们的视力中， pid 控制器可作为加热的开关控制。 除了两百度的温度设定点，我们还将控制器设置为两百上下几度。当热电偶度数为二零二度时，它将关闭半热。当度数为一百九十八度时，它将重新打开。这就是较为简单的 p i d。 控制形式。
54冠亚恒温冷水机
01:40查看AI文稿AI文稿温控器常用设置，这个增加减少是目标值。 我现在用的是智能模式，他现在温度大于他，所以他的输出是百分之一百。智能模式。再看里面的参数长按 cl 一第一集菜单点一下，里面有 p i d， 就是 p i d。 调节的时候会用 p i d， 这个是回插，回插插到五度，我们现在改的是位式调节，改位式调节要把这个这个智能模式是这样， r e b 改成 n o， 这个是智能模式，你改成 off， 它就是加热模式，就是一个震动作与反 动作。然后怎么改位置跟 p i d， 按它 找到 c h 七在这个菜单里面有位式调节跟 p i d 调节，找到它六百二十二号， ctrl 把它改成 o f 模式，它就是 未识的。如果想改 p i d， 点一下选成 p i d， 它就是 p i d 的选择，按号符 确认退出。现在他就是一个智能的温控，设置的温度回插是五度，他就会在 在六，这样我设六的话，他就是六到十一度之间波动。
39:16查看AI文稿AI文稿大家好，我是来自西门子数字化工业集团客户知识服务中心的工程师庞开行。今天呢由我来给大家讲解这个专家大讲堂的这个 这个题目是关于 p i d tamp 的一个串集控制的一个呃例子。嗯，如果您感兴趣的话呢，您也可以去我们的全球技术资源库搜索， id 是这个幺零三五二六八幺九，搜索这个 id 呢，就能看到今天的这个例子以及相关的文档和他的那个原程序。 现在呢我们开始我们的讲解。嗯，接下来我们看一下我们今天讲的讲课这个主要内容。首先是关于 p i d 的一个简单介绍，然后呢是介绍了一个案例，呃，这个案例呢是对比了一个串集调试跟一个不使用串集的一个 呃两两种方案。嗯，然后是关于传奇的一个组态配置参数整定调试。最后呢是这两种方案的一个结果的展示，包括我的某也会用仿真的形式给大家。嗯，去演示一下如何自整定啊，包括最后的一个结果。 现在我们开始，呃，我们现在简单看一下原理部分。其实呢很多客户都使用过 pid， 因为这是一个比较简单的一个算法，但是呢他又能实现一个我们很多很多的功能。我们呃 我们比如说调试一些，呃变频器啊，或者阀门啊或者等等，其实呢呃都是可以利用 pid 的一个这个算法的。嗯， pit 算法很简单，首先呢我们是有一个设定值， 我们控制一个被控对象呢，他首先我们要有一个设定值，也就是说我们要设定他啊到达某位置或者到达某一个角度，或者到达某一个速度等等，然后呢我们还会有测量他的反馈值，也就是说这个实际值，测量实际值跟这个 设定值呢，他总会有一个误差，也就是说他不会百分之百完全一样，总会有一误差，然后这个误差呢会送到我们的这个控制器，也就是这个 p l c plc 呢，会经过运算放大以后呢，输出一个，比如说一个百分比，输出百分之多少，我是去控制一个开度，控制一个转速等等，然后呢去让这个执行机构去动作，执行机构动作完以后呢，他就能检测出来，他那个实际值就会进行到下 次的一个呃循环的一个运算。他这种随着的不停的这种运算呢，他就是让设定值跟实际值会呃始终处于一个非常非常接近的一个状态，这就是我们这个 pid 的呢一个基本的原理。 但是很多情况下这个执行机构不是这么简简单单的一层，他有可能是呃第一个执行机构影响第二个执行机构，第二个执行机构影响第三个等等等等，最终的那个执行机构呢才会去影响我们的这个呃我们的被控量。 这种情况其实有很多，举几个简单例子，比如说七包水分、三冲量，这也是一个典型的呃，就是呃我们这个多个执行机构他互相影响的一个结果，或者像私服控制这种，也都是我们， 嗯属于我们这种多个执行机构，他不是说一个单简单的执行机构直接就影响我们最终的这个被控量。呃，所以我呢，我们就是引入了我们的今天这个随着串机控制。呃，介绍这个， 我们首先先介绍一下我们幺二零幺五零零的这个 pid 的指令吧，我们 pid 的主要有三个指令， p i d compact、 p i d 探宝和 p i d 四十 style， 一共有三个指令，其中呢，这个 p i d compact 是我们呃平时用的最多的这种所谓的这种紧凑型的， 它支出的功能比较简单，但是呢，一般常见的功能呢都能支持，比如像自整钉啊，抗基温，饱和，或者说超迟控制这些，呃，常常规的功能它都是支持的。然后这个 three step 呢，它是一种特殊的呃 pid， 它只 只是用在那种控制阀门，那种阀门呢，是一个开，一个关，两个输出去控制阀门，呃，用的不多。 然后呢，我们今天的重点是这个 p i d tamp， 这 p i d tap 您可以看作是一个加强版的 p i d compact， 呃，基本上 p i d compact 功能支持的它都能支持，不只是常规的自整定什么的，它还是支持加热制冷， 支持死区控制带这些包括最重要的我们这个下面这个串机控，串机串机控制，今天呢，我们也是利用这个 p i d time 的这个串机控制来给大家讲解。 我们来看一下我们的今天这个案例。这个案例呢其实也不复杂，就是一个控制巧克力温度的一个案例， 但什么是什么呢？什么能控制巧克力温度呢？是通过外部的这个水，我们可以看这是外部的这个水，包括他的这个两个阀门，有进的有出的阀门，这个水的温度呢会影响我们的这个这个容器壁的温度， 这个容器壁的温度呢会影响我们的这个巧克力的温度，也就是说我们控制的是水，但是水，但是呢我们实际要 反馈的是这个巧克力，所以说呢它中间相当于是水控制容器壁，容器控壁控制巧克力是这种所谓的这种串集控制， 就是像现在这种样子，这就是我们一个很好的使用串极控制的一个呃，一个案例，我们先来看看他的解决方案。 呃，这是一个常规的一个解决方案，也就说我们不使用传奇控制，我们只用一个呃，一个 p i d 环，我们只是控制水， 只是控制水这一环，我们看一下只是一个控制器，然后这个水呢去加热制冷，然后去影响这些，只用一个环，然后最后测得这个巧克力温度返回回来，这是一种解决方案。 还有一种呢就是我们今天的这个，所以他串起控制 串径控制呢，我们设定巧克力的温度，然后巧克力温度呢，他们会计算出来一个结果， 去控制这个容器壁温度，容器壁温度去控制我们的这个水三个，嗯，三个控制，三个控制器， 三控制器呢，然后最后水去控制水的，这是形成一个水的一个环，然后是呃容器壁的一个环，最后呢是这个巧克力的这个环，三个环内中外 我们有这两种方案，我们后面也会对比这两种方案的一个效果。 我们先来看看组态方案，这个 p i d 怎么组态？呃，首先呢我们需要先建了一个循环中段块儿，我们在这里选择一个循环中段块儿，循环中段块儿呢，然后调用我们的一个工艺指令 p i d tab， 之后呢就是写，我们把我们的这个程序写一下了，把我们的程序把 t i d time 拖到我们的呃程序块儿里编辑一下。比如说我们现在用的是这个 s l 的话，其实用梯形图案或者 f b d 这些都无所谓的。我们设定一下它的温度， 然后还有一些和九十他的反馈温度， 然后跟他做完以后，这个做完指令以后呢，他会在我们的公益对象里生成一个 panty time 的一个公益对象，我们可以在这里呢设置一些基本的一些参数，比如说我们呃设定温度， 设定这个反馈是支持制冷的，他不是单纯是加热，他是有两个输出，加热 和智能两个输出。 然后我们看看方向二， 刚才那方案一呢，他就是只用一个公益对象就解决了我们的问题。然后我们再来看方案二，方案二刚才我们也说了，他是三个 prt 探码，他们要呃集连在一起， 他们不是一个独立的一个 p i d tamp， 它是三个人集连在一起的 p i d tamp。 所以我们可以看一下 这个是巧克力的那个呃 p i d tamp， 我们设定巧克力的输出值，这个这个应该是巧克力的温度 设定那个反馈值，这是这个其实是我们的这个仿真块的一个输出，也就对于我们这里的就是巧克力的一个呃实际温度，这个呢是我们的对巧克力的一个最终的一个设定值。 巧克力的输出呢，去控制我们的这个容器币， 它作为容器 b 的一个设定值，然后这个是容器 b 的一个，呃，反馈温度，然后这个又进入容器 b 的一个计算，以后呢它是输出去控制我们的水， 这是水的一个啊，试剂值，最后呢水去控制我们的这个是加热还是冷却？ 这是呃，对于它们控制这一控制温度这一层，然后呢它怎么形成机连呢？我们再看一下它这个 p i d temper， 还有两个一角是这个 master 和 slave。 呃，我们 pity tamp， 对于串级控制它是这么规定的，首先它是有主战，有重战的概念， 以这个例子来说呢，这个巧克力，这个是主占，呃，这个容器 b 就是从占，对于这两个来说呢，容器 b 是主占，这个水是从占， 我们这个偏离，他们要求是把主战的 slave 连接到从战的 master， 所以您看这里就是主战 slave 连接到从战 master， 主战 slave 连接到从战 master， 相当于是从站把信息传递给主站，比如说尤其是我们比如有多个从站的话，他们就会，嗯，更， 第一次调用更新一下它这个 slip， 第二次调用更新一下 slip， 等到下一个周期呢，我们主战就收集好了所有的一个从产信息，他是这么一个编程思路。 对于我们的这个，我们的这个参数也是这样子的，比如说我们在这里设置一下控制器，主战存战数量， 这里也是控制器做主站，重按数量包括它这个，因为它又做主站，又做重站嘛，它还得设置重站。然后还有就是水水的话呢，它就是只做重站， 这是它的一个基本配置。 嗯，对于编程来说呢，跟刚才其实是差不多的，这个跟刚才其实是差不多的。这是我们的那个指令嘛，比如说 slave 给到 master， slave 给它 master 输出给到输入，输出给到输入，我们如果是实际编程的话呢，就是用的是这个方法。 好，我们来看一下我们的这个串机这个参数，这个重要的这个 master slave 参数。呃，这个 master slave 参数呢？呃，它是一个低波的变量，三十二个位，但是呢这三十二个位呢并不都使用，我们可以看一下它这个 叉十五到叉零这两个字节呢就没有使用，目前是备用。叉三一到叉二六也是这六个字，这六个位呢也是备用的，只有中间这十个位是目前是使用的。 呃，我们看这个这些字呢，其实这是针对于主战来说的，从战只是收集信息，收集完信 信息呢返回给主战，对于主战来说呢，这叉二三到叉十六，他的意思是输出值受限制的这个从控制器数量。 呃，怎么解释这个输输出值受限呢？这个下面会有解释啊，我们现在先不说，然后呢他会统计这个充值器数量，也就是有一个算一个，我只要是充值器，呃输出值受限，我这个数就加一。 我们刚才也说了，我们是把这个呃主控制器的这个 slab 给到了从控制器，每个 master 从控制器，它在 他在进行运算的时候呢，比如说我已经我已经受限制了，我就把这个呃输出这个变量呢，音奥的这个变量呢就加一，然后给到下一个从容器，下一个从容器，比如没有呃受限制了， 他就不加一，再给他下一个控制器，最后转一圈回到这个主控制器，主控制器就收集完了以后就这些所有的信息知道了一共有几台受限制。 然后叉 s 四呢？它是说如果主控制器的从控制器都处于自动模式，左耳出有 一个不属于自动模式呢，他就不是出了，这也是他是通过收集呃所有从日期的信息反馈回来的。差二十五是说有，如果有从从日期已经激活了，替代设定值则是出。 呃，什么是激活替代设定值呢？就是说因为我们是串集控制，我们是前一个呃输出去控制后一个的输入，这种我们也要这种随动，也就是说我们对于从战来说，他的呃设定值始终是变化的，始终是受前一 积极的这个影响的。所以说呢，比如说我们调试的时候，我们就需要激活一下替代设定值，也就是说我们要保证这个设定值是一个稳定状，他才好呃去自整定。 他有这么一个叫替代设定值的，但是我们正常使用呢，我们要把这替代设定值的功能要关了，他是这么一个功能， 然后呢？呃这个接口信息，这个刚才也说了，这是通过这个 master slave 去交换，然后我们调用的话呢，就是先主后从都是这么一个顺序， 然后输出之受限值。这里讲了是指的是个从控制器达到了输出的上下线，或者说他不处于自动状态，或者是激活替代者设定值，这些都会认为他这个叫嗯 输出时受限，这些都会认为。然后呢我们再看一下它这个串集里头有一个重要的模式， 这个模式是吉联中的抗积分饱和功能，也就是说当从控制器输出到达到限制以后呢，我们主控制器会根据这个参数呃进行不同的响应，会根据这这个这个参数进行不同的响应。这个参数呢有三种，零、一、二。 如果这个参数是零的话呢，就是说如果从控制器达到限制，是主控制器不应不响应，也就是说主控制器该怎么样还怎么样， 他不受这个充值器的这个呃这个输出限制去影响。然后如果这个参数是一的话呢，他就要有一定的计算了，就是说充值 达到输入限值，是主控制器的积分作用就发生了变化，会发生变化，他的积分作用将会减小，取决于你这个呃充值器数量，就是达到限值的充值器数量，以总数量 你总数量，所以说呢，他就是会呃主控制器积分作用会减小，如果这个参数是二的话呢，就是说只要有从控制器输出达到限值这个积分作用就立即清理，立即暂停，立即暂停， 这个呃也是我们传奇里头一个重要参数。呃，然后我们先说一下他这个仿真块，这个仿真块呢？呃使用了三个仿真块，在程序中他不管这两种方案，他都使用相同的三个仿真块，并且呢使用的 是相同的这个参数，也就是做到了我们，嗯仿真被控对象呢是完全一致的，只是我们的这个控制器这端的控制是不太相同的。 然后具体呢？呃这些参数什么意思？包括这个仿真块的作用呢？我们其实这里不做详细介绍。呃，有兴趣的话可以去我们的全球技术资源库去搜索， id 是这个七九零四七七零四零七。呃，去看相关的一个仿真块的一个介绍。 我们来看一下这个 pitytamp 这个加热制冷的自整定。这个自整定呢，同样也是分成预调节、精确调节。预调节呢，包括预调节加热、预调节制冷以及预调节加热和制冷。 呃，一条街的作用呢？是这个确定对输出时跳变的过程响响应并搜索 做拐点。他的计算呢，是根据这个受控系统的最大斜率，还只有个死区，也就是说我们有可能节约响应节约，但是他没有响应，他有一定的死区时间。 然后呢，再想想要那种计算已调节的 pit 参数，他是怎么去计算的？然后精确调节呢？是分分钟加热和制冷两种。精确调节呢，是使过程值出现横定受限的震荡， 他是通过这种占当去计算占当和幅度的频率，然后就去计算我们的 p i d 的参数。 然后呢，自省定的有一些基本的一些常规要求，比如说我们要在循环中断调用啊，还有手动，不是手动使能，这个是 false， 然后是复位，这也是 false， 处于未激活手动及自动模式，包括设定支付过程值呢，还得在这个 组态的限制范围之内，你不能超限，这是他的一些常规的要求。此外呢，对于精确调节呢，我们还得要求他这个控制回路已经稳定了，并且不能被外界有干扰。所以说精确调节他这还是要求比较严格。 呃，对于调节呢，他还有一些特殊的一些条件，比如说预调节加热，他有这么几个条件。 第一个呢是我们的这个设定值减反馈值，设定值和反馈值的差值要大于呃反馈值这个上下线的百分之三十，他是要呃有一定的差，有一定的那个 差距差距的，你不能设定值跟反馈反馈值的太接近，否则的话他就要报错了。然后呢，设定值跟反馈值，并且还得大于这个设定值九 值的百分之五十，这同样是规定了一下这个设定值和反馈值的一个差值的一个要求。还有就是设定值大于反馈值， 对制冷来说呢，他也有一些条件，比如说我要首先要激活制冷，这是肯定的。然后呢，激活制冷不仅仅是激活制冷，还得要是制冷是有独立的一套 p i d， 不能是那种制冷和加热使用相同的 p i d 这种，然后 这个呢说明已经是加热完成了，预调节加热完成才可以进行预调节指导。最后一个呢，就是设定值和反馈值，他的呃差值要比较小，在这里呢他规定的就是 呃反馈值上下限的百分之五，就也就是说你这个已经调完加热已经很接近的这个温度了，这样的话呢才能清 制冷。最后呢，这个预调节加热和制冷其实就是涵盖了上面的这个几个条件， 并且呢我们可以告诉大家，就是说我可以嗯进行加热进行制冷，也可以就是同做一次是进行加热和制冷。只是说呢，用下面这种方法，可能就是呃整定的效果会略微差一点，但是时间会缩短。 呃调试自整定呢？我们介绍就是说通过我们的调试面板去自整定，当然呢我们也可以通过程序去自整定，就是略微麻烦一些。对于调试面板来说，首先 启动这个采用时间激活这个采用时间呢是说我们这个呃采用这个温度，采用这些温度的一些 长时间是为了这个 trace 显示的，然后我们能看到这个控制器的在线状态， 这里就和我们之前常用的 paddy compat 不一样了。这里首先我们这是看这输出有加热和制冷 输入，这边呢是有一个叫替代设定值，有一个替代设定值我们需要激活，这样的话呢，他就不听这个设定值了，他只听这个替代设定值了，然后这个是一个发送，相当于我得把这个替代设定值发送出去。 下面这个这些都是相同的，我们一般建议通过手动模式去啊去设定这个字整定， 然后呢是上门有这个预预调节加热这个调节模式啊。什么然后启动调节， 然后我们介绍一下，就是说为什么精确调节制冷有时候是无法进行，这也是一个呃挺常见的一个问题，因为我们刚才讲了精确调节的这个需要在过程中呢出现恒定震荡， 呃，而这个往往的设定值是比正常值温度要高了。 所以说呢，你在这个加热调节时呢，如果你这个加热输出超过了这个自然冷却能能力的时候呢，温度就能升高， 然后呢加热输出能力呢？低于自然冷却能力的时候呢，他就是温度会降低，也就是说他在加热调节的时候呢，他是可升可降，这样话呢，能形成一种恒定的震荡，才能形成震荡，否则的话你广在升或者广在降，他都是不能形成震荡的。制冷就是像我们刚才说 说了，你不管制冷能力多少，他都只会造成温度降低，他就没法进行上下波动了，你制冷零，他有自然冷却，你制冷一百他就更是冷却了，所以说呢，他可能始终是呃无法的，这个始终是在冷却，然后无法形成这种波动， 所以呢我们需要修改一个功能，叫这个调节配音量，实现这种功能，我们需要温度升高时呢，他就能有加热， 就是在这里我们可以看一下调节制冷以后呢，我们设计一下，设置一下偏音量就可以了，然后我们就可以启动调节， 我们一会在那个自整定时，我们也看一下，然后呢就是整定完成以后，这个数据保存，这也是比较常见的问题， 我说我们调完以后别白调了，对吧？然后我们有几种方法整定，一种呢就是通过调试窗口自整定，这是也是一个最常见的方法。调试完以后呢，我们就是需要这个上传 p i d 参数， 然后或者是比如说我们通过上位机手动设定参数，上位机设定完以后呢，肯定都进入到我们的 d b 块里什么的 d b 块以后呢，我们需要拍个快照，并且是实现这个快照，直到复制到歧视值， 这是一种。还有一种呢，我们公益对象里头其实转到在线了以后呢，他也可以手动进行设定，设定完以后呢我们需要点这个上传按钮，但是这三个按钮呢，其实都是这三个功能一，其实都是一样的，他们仅仅是做到了是把我们的这个， 把我们的这个调制好的这个值呢保存到我们这个离线文件了， 其实说白了都是把我们的这个保存到离线文件，而实际的这个呃 cpu 内部的这个起始值呢还是之前的那个值。所以说呢我们还要做一部这个下载工作，我们可以看他这是半蓝半红，说明还是不一样，不一样呢就需要下载， 也就是说我们这些操作呢都只是对这个离线项目进行了一个呃保存，我们需要最后重新下载一下，这样的话呢我们离线在线的这个初始值呢，都是我们这个 这个整定出来的这个呃实际值， 然后自整定的。还有一些自整定还是要注意事项，首先呢我们调试，然后先是内环，然后是外环，先从控制器后主控制器这么一个顺序，然后呢从控制器调试的时候呢，要激活这个替代设定值，避免他这个或者是指控制处于手动状态，避免他这个 呃设定制波动。然后呢调试主控制器时呢，需要确保这个控制器都处于一个自动状态， 并且呢他都是什么禁用替代设定值，我们可以通过主控制器的两个变量呢去查看我们控制器的状态， 确保我们一定是处于这种呃自动状态，或者一起禁禁用这个替代设定值。然后我们就是看一下这个方案一和方案二的比较，这是一个实际 的一个效果，对于方案一方案来说，如果只是一个升温的一过程，我们可以看其实呃效果差不多，效果差不多，甚至呢这个方案一呢，可能比这个方案二还要好一点，他收敛的会更快。 当我们再看一下这个产生了一定的扰动以后，方案一这个效果就不是太理想了，这产生了很很大的波动，而方案二呢，就是波动很小， 反而就不能很小了。所以说呢，我们这个串机呢，还是有它的这个优势所在。 fase 的优点呢，就是说减少硬件需求，因为我们也知道 fase 我们只需要一个，比如说巧克力，就是要巧克力的一个测温就可以了，因为我不需要知道水的温度， 不需要知道容器壁温多，我们就是一个呃一个传感器就可以了，包括调试也简单，就一个，就一个 pid。 而方案二的优点也比较显而易见，就是对外部扰动影响非常迅速，他毕竟有三三级，他层层的减弱，他的这个呃影响最后呢会显得很迅速，还，而且对外部扰动呢影响也非常小。 然后呢，我们介绍一下我们今天使用的硬件和软件，我们用幺五零零的 cpu， 呃是二点八版本，嗯，波图 v 十六，其实呢这个 呃支持串集功能，其实一个比较低的版本也是可以的，只是我们现在使用的是这个目前最新的版本，现在呢我给大家进行我们的这个演 是，好，我们现在进行我们的演示，呃，我们用博图 v 十六呢打开我们的这个项目，然后呢修改一下我们的使用的 cpu 啊， ip 地址之类的，然后呢我们就可以嗯进行嗯测试了， 嗯，测试之前呢，我可以先带大家回顾一下刚才抢的东西，比如说公益对象，我们建好了四个 pid， 其中的前三个呢都是我们这个传奇调试的，我在这里修改了一下名字，方便大家观看。最后一个是那个单环的， 我们可以以这个水偏地内环的这个水来为例，可以给大家看一下，包括基本设置温度啊什么的，然后在这里输入输出，我们设置一下激活制冷，必须设置激活制冷接连这里呢 激活一下这个从战其他的没有什么特度设置，比如说过程值限制啊，一百二到零度输出限制这些，这是切换加热制冷 p i d 参数。 然后在程序这块呢，我们可以看一下它调用了两个 o b， 这个循环中断 o b 三零， o b 三幺分别是调用这两个，呃中断块儿，呃调用这两个 p i d 嘛？这个像这个是串机调试的， 调用了三个 pid 块以及它这个仿真块，三幺也是是调用它这个 pid 一个 pid， 还有这个三个仿真块 o b 一百呢，是初始化一下我们的这 个参数，说实话一下我们这个呃仿真块的参数啊，还有是我们的 p i d， 呃启动的是一个模式手动，呃，说完这些呢，我们就可以进入我们的演示的这个调试， 先转到在线启动，比如说我们先进行加热，现在属于一个不稳定的状态，我们改成手动， 然后呢 发送过去，然后我们这个替代设定值，比如说我们给个六十度，这样的话设置六十 反馈，这个二十三度左右，然后我们就可以启动，嗯，启动， 启动我们的这个升值七十， 然后我们可以看一下它这个 迅速迅速的这个调节成功，然后我们就可以启动与调节制冷。因为现在这个温度很近嘛，所以是可以启动的， 同样也是先计算加热的这个先计算这个制冷偏差，标准偏差， 我们可以从这看到它的加热输出啊，制冷的一个输出什么的，然后还有一个设定温度，实际温度，然后好系统已调节。接下来呢我们进入这个精确调节加热， 然后也是计算标准偏差， 计算标准偏差以后呢就进入我们的这个震荡，这个我们可以看他这个是一会加热，一会一会不加热，形成一个震荡， 这个功能是十二回，十二回过后呢我们就他就是，嗯，调节完毕。 好，他现在已经调节完毕了，然后是制冷，制冷我们刚才说了我们给一定的加热，给一定的这个偏音量， 不给偏音量的话很可能就是无法调节成功， 然后他 也进入了震荡，这个因为是它是个仿真嘛，所以它这个都是挺快的， 实际现场调试有可能会这个时间会比较长。 好，现在就是系统已调节，然后我们就可以上传 p i d 参数了， 然后呢我们可以把这个下载一下， 接下来呢我们就是调试我们另外的这些 p i d， 只是说我这里不进行演示了。 呃，我们，嗯自整定结束以后呢，我们可以用它这个项目来自带的这个触摸屏呢，去仿真一下这个效果，我们可以启动这个仿真， 然后在这里呢我们可以单独比较这个，单独看这一个控制器跟这个三个控制器的一个，嗯，当然呢我们也可以直接对比对比这两个一个效果，比如说我们现在，比如说设定一个温度，比如设定一个五十度， 然后它这个温度呢会逐渐去逼近这个五十度。我们稍等一下， 他现在输出，当时应该是这个 这个一控制器现在已经输出百分之百了。三控制控制器输出在百分之八十左右，温度呢都在上升，这个是温度，这个温度 蓝色呢是冷却，现在冷却都是零。 sorry， i didn't catch your name earlier， that's a naturalist， that's a great thing。 现在这个温度呢基本上逼近了我们的这五十度呢，我们能看出来他这一个控制器呢还是比较稳定的，而这个三控制器呢，他这个加热和冷却呢，他有还是一个交替的一个变化。 现在呢这个一控制器这个呢基本上是稳定了，他基本，嗯包括他的，嗯输出值 也基本是比较稳定，波动不大。而而这个串级呢波动比较大，不过温度呢，大家倒都是比较稳定了。 然后呢我们可以给这个一个扰动，我们可以看一个呃扰动后的一个效果，比如说我们给个不算太大的一个扰动二十度， 我们可以看我们的这个串机呢，基本还是比较稳定，温度还是比较稳定。然后这个一个控制器呢是有波动了， 包括我们刚才的输出 现在已经又略大了一点， 这个需要一定时间呢，他才能回归一个正常，主要，而我们的这个串集呢，基本是呃反馈温度还是比较稳定的， 所以说我们能看出来这个串机对这个呃扰动的影响，扰动对他影响的还是基本很小的，而这个一个控制器呢，还是影响很大的，他需要一个很长的时间才能呃调节回来。 我现在基本，嗯， 基本调节回来了。那我们再改回，我们会发现他这个一控制器呢， 一会又又开始波动， 好了又开始一个波动，然后又需要一定的一个时间呢才能去呃调节回来。而这个传奇呢基本还是比较稳定。当然传奇这个输出在这里他不是太稳定，这可能也跟他参数有关。 嗯，这个演示呢就到这里大概的一个嗯，结果其实也比较明显，就是转机呢，对这种扰动的影响就是对它影响非常小，而这个一个控制器呢是影响比较大的。
497工控小生
00:56查看AI文稿AI文稿智能加热设备能配套使用的反应符能长期使用后呢，腹内会残留杂物啊，不但影响辅的容量，呃残留物中的成分呢，还会对反应呢发生一些影响， 造成一些负的反应啊。反应腐除了需要正确的掏油的横扫维护之外呢，还需要注意我们的一个清洗的要求，比如每次操作完毕之后呢，需要用清洗液清除呃内及密封面的一个残留物，保持干净。使用清洗液的时候呢，应注意避免对主体材料呢产生腐蚀。 好配套型的反应府，通过清洗呢，能够直接改进反应府内的一个条件，提高我们的一个传乐效率，降低生产过程中的一个人员消耗。反应府的一个清洁呢，可保证反应的一个单一性缺点，杂质反应的一些影响，降低安全事故的发生概率。 此外呢，清洁反应者的作业环境呢，还能降低一个换位设备的一个复合延长，增加了我们这个设备的一个使用寿命。
