ethercat回原点的方式
信捷 p l c 视频教程 e forget 总线单轴指令九然后我们这里来看一下啊回点方式的一个设置。回点方式也就是我们刚才说到的六零九八这个参数 本身六零九八，它参数包含了三十七种方回应点方式，我们这里挑其中几种比较明显的回应点方式来做一个说明。首先是回应点方式一，我们来看如何看这个回应点图。 这里这个回应点图，它的粗线表示是六零九九杠零一，也就是指左眼为一，表示的是它的回应点高速。六零九九杠零二，表示是回应点低速，也就是图中的细线。然后这种回应点方式，它的固定回应点方向是向 左，就是触发回点之后是向负的方向运行的，这里默认左左边的方向为负方向，右边的方向为正方向。我们来看这张图，这条竖线表示他的从这个位置开始触发回原点，触发回原点之后向负向， 就像这张图的左左边方向走向，负向走碰到了中间的这条线，是他的原点的负极，呃，是他的负极线信号。 负极线的上升沿触发到上升沿之后开始减速并反向反向之后以还原点低速，也就是这里的细线。以还原点低速走出他的负极线， 可以看到这里是他的负极线下降点。走出他的负极线之后，到达第一个 z 项的时候停止，也就是这里的 e 位置， 这个位置上停止，表示出了负极线之后的第一个 z 项，这里标标出来了，这是它的 z 项型号。这样就形成了这种回脸方式一的整个回脸过程。这种回脸方式只有负极线的型号，它是不看原点和正极线的。 我们再来看另外的几种方式，这里是回点方式七八九，他们是在一张图中表示，因为看起来比较复杂，所以我们这里来介绍一下这种回点的图应该怎么来看。 首先看来先来看他的这个还是和刚才一样，这里的竖线表示是他的起始位置。这种回点方式默认的方向是正向，也就是出发之后始终是向正向走。我们先来看这种回点方式七， 回点方式七，正向运行，碰到它的原点上升沿，中间这条竖线是它的原点上升沿，碰到原点上升沿之后，反向出它的原点， 反向走出原点。看七这条线反向走出原点，走出原点，以回原点低速进行运行，低速运行到了第一个 z 项之后，这条线，这条线是他的回，是他的信号 z 向碰到 z 向之后，也就是回原点完成，这就是回原点模式七。 再来看中间这个图，它也是会列模式七，这种方式是什么含义呢？首先是它的起始位置是在这个上，这个代表什么意思？就是此时它的原点信号为上升沿， 就是我正处于原点上，触发了回原点模式期。这种时候触发了回原点模式期，它是以负向运行的， 也就是从这里开始，向左负向运行出他的圆点，圆点左侧出圆点，然后再反向进圆点， 进原点后再以再开始减速，以原点回原点，低速再次出原点，出原点后碰到第一个 z 下停止，这是回原点模式期在处于原点上的时候触发的状态。 再来看最后这张图，同样是回，同样我们只看回联方式七，他的起始位置在这里，起始位置在这里，这里表示是原点的右侧接近正极 线的方向，右边是正极线，这里是接近正极线的方向。首先是触发之后向正向走，轴向正向走，碰到了正极线正极线之后反向这里都是反向，反向之后一直运行，运行到原点的下降点 这个位置上。原点的下降点可以看到他碰到这几件反向先碰到原点的时候是没有反应的，然后碰到了原点的下降点的时候开始进行反向，反向之后进入原点，再次以回原点低速出原点，出原点后的第一个 z 下停止， 这就是他的在碰到正极线时候的回脸方式七。三种回脸方式七，其实可以看到他最后停止的位置都是固定在原点， 这里是原点固定在原点的左侧第一个 z 下，这是为了保证他的同一种回脸方式最后停的位置是相同的， 以此类推。后面的回点模式八，回点模式九，回点模式十，看的方法都是和刚才说明的方式是一样的。最后回点模式八是停在回原点的回点原点的左侧就是刚进原点的第一个对象，这里可以看到是回点上升，也也就是进于原点的第一个对象。 模式九是在回点右侧，是在回点右侧固定在回点右侧的圆点右侧的第一个对象， 同样也是进圆点的第一个 z 下模式时，也就是和圆点右侧出圆点的第一个 z 下，这就是七八九十四种回内模式。在这个图上如何去看 具体的时候？具体使用的时候，根据使用的情况就是实际场，实际现场的一个机器结构来判断具体想要使用的是哪一种回脸方式。
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04:32查看AI文稿AI文稿信捷 p l c 视频教程 e forget 总线单轴指令十一 a 杠加 n 指令 刚才说到了 a 杠 z r n 与 a 杠 home 不同的是，它的原点单词是接在 p、 l、 c 上的。这种回音点方式是依托于 p、 l、 c 本身的一个回音点。我们来看一下这个指令的 写法。首先 a 杠加 n 有三个操作数，它是分别是输出状态字、其实地址、输出状态未其实地址。然后指指轴端口编号三个操作数，它是没有输入参参数的， 指令的参数依旧是指令的触发条件，依旧是边缘信号。在使用这个指令之前需要设置相关的回音点参数。这个回音点参数是在 在轴配置上使用的，我们可以看到这里是个轴配置界面， 找配置界面有一个回原点配置界面。这里也就是我们在使用 a 杠 d i、 n 指令需要用到的。其中主要讲的是原点端口，也就是我们的回原点的 x 端子。原点信号的端子是哪个？是 x 几就接几。 然后圆点档口即信即信，不反转，表示的就是原。当信号为高电频的时候，也就是圆点触发状态。 如果说即兴选择了反转，也就是信号为低电瓶的时候，表示的是原点被触发。这里的近点端口先不用管它，然后逆向端口，逆向端口 如果有使用的时候就设置，如果没有使用就不需要去设置它。待会会讲一下。 z 项的一个使用的时候的一个效果，这里也是一样。 z 项端口和 z 项即兴，所以刚才说的原点端口原点即兴是一样的。 然后 z 项个数，也就是在回碾的过程中，如果需要去判断 z 项，需要判断几个 z 项个数 啊。回零高速，也就是他的回原点的高速。回零爬行速度是回零点低速。 这里的回点的速度都是根据每圈移动量的设置，也就是我们在基础配置里之前讲到过的每圈移动量的单量。设置 好回点加加速度，减速度。加加速度。这里也是一样。如果设置为零的时候，表示的是默认的最大 加速加速度、减速度和加加速度。零点位置，也就是我们还原点之后，以当前位置作为零还是作为哪一个点具体的数值这里如果零点位置有改动，那是还原点之后，当前位置值会变为这里设定的值。 回铃方向就是正向和负向，也就是在出发回原之后，他是向哪哪一个方向走。 我们来看一下这里的一个回点方式，这是其中一种回点方式的图。我们来看一下这个图是如何去看的。 首先他的数字的顺序就是和这个合影点整个过程的顺序。先看他的顺这条一这条线，也就是触发还原点。刚开始触发还原点，触发还原点之后，这里是以还原点往负向走，也就是这里的一是加 加速，往负向到他的回点速度，回点高速进入他的这个二的状态，然后碰到了原点的上升沿。比如在副向走碰到了原点上升沿之后，进入到他这个三状态，也就是减速减速，反向 减速反向以爬行速度运行。三，然后减速反向四，四，四是反向加速。五是他的爬行速度，也就是反向，再以爬行速度走出原点，走出原点，此时就判断他的人像， 这里是是看他的 z 项，因为他是这里是是设置了 z 项的一个情况的。图六就是碰到 z 项停止，这里是他的 z 项。经济数，假设这里是四个 z 项，也就是图里显示的这种四个四个章程也 z 项 上升眼一、二三、四，到第四个上升眼的时候轴停止，此时整个还原点过程就完成了。如果没有设置了一下，那就是出圆点那一下降眼，他就直接停止。 这个就是 a 杠、 d、 r、 n 这种还原点方式的去使用。其他的还原点方式呢，可以通过我们手册上的图来看。
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02:52查看AI文稿AI文稿信节， p l c 视频教程 e forget 总线单轴指令期 这是本次视频所包含的指令，其中主要是两个，两种回原点方式， a go home 以及 a go z i n。 这里先简压简单介绍一下两种回原点方式的区别。其中 a go home 使用的是 h m 回原点， 这是 eat cat 从战所自带的一种还原点模式，所以使用这个指令的同时候是需要注意它仅支持 eat cat 从战，并且是从战支持这种 h m 还原点模式的时候才可以使用这条指令。 而 z a 杠 d i n 之类是主站的还原点，也就是主站的原，也就是原点信号是接在主站上，主站 p l c 上。好，我们来看一下。先看第一个回音点指令， a go home a go home 的指令形式是四个操作数，这里是用 d 零 d 五十 m e k 零来表示，其中第一个操作数表示的是输入参数七十地址， 第二个操作数表示的是输出状态字提示地址，第三个操作数表示的是输出状态位提示地址，第四个表示的是轴章口编号。 这里的 a home 指令是使用上升严来出发，仅可使用上升严的条件来触发这条指令。在触发这个指令之前，需要对四伏进行相关的参数配置，这个配置是由四伏决定的，可以根据四伏的手册说明来使用。 指令执行后会将次服切换到 hr 模式，然后按照已经设好的参数进行 hr 模式的运动，运动完成后会再次切回到原本的模式。 我们来看一下需要设置的参数，主要包含的是回音点模式六零九八，回音点速度六零九九，回音点加速度六零九 a 这三个参数是属于 p d o 参数，在 eat cat 界面上可以配置或者通过 s d o 的读写指令去使用。我们待会儿会来讲一下 s d o 读写指令的用法。 然后正线位端子 p 五杠二二，然后负线位端子 p 五杠二三，原点端子 p 五杠二七。这三个参数为四伏本身的参数，各 家的四伏参数是不一定的，这里的 p 五杠二表示的是我们自己的四伏，其中 p 五杠二的默认值为一，也就是对应到四伏的 s i 一端， 意思就是 s i 一端子作为它的正极线，以此类推，下面的 s i 二端子就是它的负极线， s i 三端子就是它的原点。
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04:54查看AI文稿AI文稿今天来学一下如何通过总线控制一个轴的运动。首先 p l c 的 ethernet 口接到交换机上， is there 开的口接到四伏驱动器上，编码器线和动力线接到次伏电机。 然后新建一个 plc 程序，在通讯设置中搜索到我们的 plc 初始 ip 为一点八八，右键 easercat 自动扫描。 p l c 可以扫描出所有下挂的 either cat 设备，扫描出一台四伏驱动器，点击更新组态，此时我们就多了一个 either cat 设备和一个运动控制轴。点开控制轴设置一 一下参数 二十三位编码器十六，禁制为八十万， 如果没有减速比，就选这里。转一圈，移动的距离就是丝杆倒成， 如果有减速器就选这里。写入撕杆导成和减速比。我这个设备导成是时，减速比也是时。根据编码器类型选择模式，我这个是绝对值。编码器运动方式也是线性模式。会员方式可以有多种选择， 可以选择传感器回原或者以当前位置为原。如果你的机构上有原点传感器，就可以使用原点信号，这个就是传感器，有原 圆点和正负线位，用于限制运动范围。如果没有你的会员方式，可以选择三十五，以当前位置为原点设置。完成这些就可以写运动控制指令了。我们要实现基本的点动和绝对定位功能， 首先添加使能，只有这个指令接通四伏才会响应运动指令，四伏报警时还需要用到复位功能。另外还有急停点动、绝对定位回源等基本指令。 把这些指令都加上，因为我们只有一根轴，所以轴号都是零，可以把这些点位都改成自定义标签， 改完大概这个样子，当前面的点位接通时，就会执行 相应的功能，这时还需要给这些功能指令写入一些运动参数，比如正转、反转、电动速度加减速度。 点动指令写完这个样子，当政转为 on 时，按指定的速度正转反转也是一样道理。 绝对定位指令这样词用，当绝对定位执行为 on 时，电机会按目标速度走到设定的目标位置， 当走到目标位置后，这个定位完成，信号会收到一个上升岩信号，然后就可以利用这个信号来点亮我们的状态灯，提示已经到达目标位置。 程序就这样写完了，把变量表导出，开始做触摸屏程序。 先做个使能按钮，控制地址，选择 p、 l、 c 变量， 用同样的方法做出别的按钮，触摸屏整体效果就这样。确认一下写入的地址是否正确， 看起来没啥问题。运行看一下效果，使能 p、 l、 c 能收到 复位，也可以写入运动参数。 回原式是 似乎当前位置变成零了。走个绝对定位 运动过程可使轴暂停继续运行，也可以到达位置。指示灯变亮，按正转向下运动， 反转向上运动，一个轴的简单运动就这样了。当然四伏的运动模式还有很多种，比如增量模式和力举模式等， 不同的场景会用到不同的功能，当用到的时候可以去试试。好了，视频就到这了，希望对你有帮助。
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06:16查看AI文稿AI文稿信节 p l c 视频教程 if a cat 总线单轴指令六修改电器原点指令 a 杠 right write 指令也是四个操作数，其中它的输入参数其实地址占用的是 s 零到 f 零加五就是 d 零到 d 五的计算器。 指令出发后，就是将当前位置，也就是 d 二零零四四的值修改为指令中的值，也就是我们说的所说的绝对位置。 有一点要注意的是，指令中有个参数叫做相对模式，这个模式是分相对与绝对，默认的参数值是绝对，也就是指令中设置的值是多少。指令执行后就是将 当前位置写入斗上，而如果设定为相对的情况下，就是指令中指。指令执行后，会把当前位置加上我指令中设置的这个位置，作为我最后的那个位置。我们来看一下它的效果。 导通 rat 指令，它把当前的位置也就是 d 二零零四四立刻清完。 零，也就是我这个指令中所设置的值，也就是我们的绝对位置进行了修改，一般情况下是用作修改电钱点的作用，当然这里的值不一定是零，可以是任意的我们设置的值。 后面的课程中会讲到回原点，指令回原点就是在指令执行后将当前位置写零，回原点本身自带的写零的作用，而如果说没有回原点，但是此时需要将当前的位置做改变的时候，就可以通过 write 指令来修改这个当前的位置值。 这也涉及到使用绝对位置指令的使用，也就是我这里设了零之后，重新导通了它的绝对位置一千五，它是以新的这个设定的零的位置对应到一千五的绝对位置上， 可以看他最终走到的位置是我已经清过零之后的一千五的这个位置。 然后我们再来看一下，如果设置的是相对相对模式，也就是在当前的位置加上我设定的这个位置值，这里我设定的位置是零，那相对模式就是不生效的。所以我这里比如我设一个一千 指令执行后，他会在当前位置值上加上一千，也就是变为了两千五，这是一个相对模式的位置位置写入 根据实际使用的需求来调节这个模式，这是一个修改电气原点的指令。好， 接下来继续下一条指令，轴错误清除指令 a 杠 r s t。 我们可以看到 axt 的操作数为三个，其中地零，他的第一个操作数代表的是输出状态字其实地址，第二个操作数代表的是输出状态位，其实地址。第三个操作数代表的是轴端口编号。 a s t 的作用是清除轴的一个错误状态，就是当轴出现错误，轴本身出现错误，或者说轴的指令执行了出现错误时，它的轴状态几乎变为七，也就是 d 两万这个计算器值会变为七。 这个错误状态不会在错误清除后自动的切回来，而是需要我们通过 rst 指令来将这个状态机切回到零或者一的状态。零，也就是 没有开始呢，依旧是开始呢的状态切回到正常状态之后才能执行其他的运动指令。 这个是 r s t 的指令参数，它的输出参数就是对应的指令错误啊，它的状态参数也就是指令完成标志，指令执行标志以及指令错误标志。我们看一下这个指令执行的效果， 这里为了演示一下它的效果，我们将它的正极线，正负极线设置为 x 五， x x 五十一，就是来模拟它碰到正正极线的情况。我们先打通一条运动指令， 导通一条相对运动指令，此时如果碰到 x 五十，也就是正极线轴处于错误状态， 七一两万为七，两万零一是两千，也就是他碰到了应急线，这是他此时他处于错误状态，我们就即使此时离开了应急线，也就是我现在应急线的标志已经 off 了，就是我们已经离开了应急线，他的错误状态一定是存在的， 这个时候如果去导通其他的运动指令是无法执行的，指令会报错，需要我们先导通 r s t 指令，将它的状态变为一，就是正常的使能状态，然后才能去 执行其他的运动指令，这就是 rst 指令的一个作用。 这些的指令今天讲到的大所有的指令，也就是包含了我们平时在写程序的过程中用到的最基本的指令，绝对相对写位置，清错误以及修改电器原点。
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24:34查看AI文稿AI文稿嗯，我们演示一下，就是会穿的 h 五 u 啊，通过这个 ins kite 的总线，嗯，驱动四伏，然后程序快，我这边已经写好了 人间画面，我们先仿真，看一下效果， 五优的那个 p r c 跟它那个戳屏是可以联合仿真的， 而且会穿的这个，嗯，仿真功能也是比较强。呃，我们演示一下，首先要给电机上石能，嗯，点击一下石能，然后电机这边 显示了一使能，就是我们这个 ib 块的右边这里使能为昂，这个时候，此时我们点这个加，就是正转四伏的当前位置，当前速度啊，都是有值的，他正在正转，他的那个位置已经发生了变化， 这个点就是反转往副方向运动，然后这里还有一个 home， 就是回零，把当前的位置给支零。 我们再试一下绝对定位，首先比如说我设一个一千的速，一千的目标位置，嗯，速度五百，加速度我们随便设也设一千， 我们点一下这个绝对运动位置，他会走到一千后停止， 好，现在已经运动到了我们的设定位置，嗯，我再比如说我再改到一百， 再次点击绝对定位，这个时候点 stop， 它是会根据我们设的这个加减速度来做一个停机动作啊。如果我再次点击绝对定位，我点这个 e stop， 就是急停，它是会走那个一个比较 比较快的一个停止，就当有紧急情况的时候，可以用这个急停给他停机。 呃，我们再试一下，就是比如说我们有些参数设置不合理，比如说我速度设置太大，设五万，我们再点击一下运动，他现 会报这个轴控指令错误轴也会有一个报警，在我们这边轴的错误 id 跟报警都是报警显示为 on， 然后有个错误 id， 这个时候需要执行一个轴复位的指令，就点这个 reset。 嗯，轴已经复位了，我们把速度改到正常来继续运动。 嗯，两千还是太大，改到一千或者改到五百也可以。 他的这个位置速度加减速啊，他都是一个浮电池，现在已经运动到了一百。嗯，复制也是可以的，就是我们复位再点击绝对定位，他就会运动到一个复制。 嗯，演示就大概到这里。我们看一下这个程序啊， 整个轴控的功能快就封装呢啊，有那个上上使能的功能，回零的功能就够，就够，就正手动正转跟手动反转的功能，可以设定手动转速，手动运行的时候的速度 啊，绝对运动的功能，然后设置一个绝对运动的定位位置，设置一个绝对运动的速度 啊，设置一个加速度跟一个减速度，就是我们绝对运行的加速度跟减速度。还有一个是停止，这个是急停，这个是复位，然后右边输出。我们监测 啊，一个是轴有没有使能啊，轴回顶有没有完成？嗯，这个写的是应该是一个上升岩里面，他不会持续的啊，他只会按一下 这个是回读轴的当前位置，回读他的速度，然后回读他的例句，因为我们仿真的话是没有例句的，但是如果是真实的四伏电机，他是有例句能读出来。然后轴控指令执行错误的一个标记， 这个是私服，私服驱动器里面的报警代码，然后这个是我们轴轴控指令报错的代码， 这是我们一个轴处于报警状态的标记，点到 ab 块内部， ab 块内部就调用了， 调了它系统的几个指令。我们在我们在那个轴控指令里面，这有 m c， m c 轴控，有 e z k 的和本地脉冲输出，它都是用这个 m c 轴控指令里面有基本指令， 调用了一个 m c power， 就是给电机上电的使用， 找到惠川的那个惠川的帮助，里面可以查看他的首次，我们看一下指令，首次我们打开指令，首次看一下， 然后这里面找到指令详解，然后我们找到我们需要的 m c 轴控， it's a cat， 或者它跟那个脉冲输出也是一样的 基本指令。我们找到我们需要的 mc power， mc power 这个手册里面有对他的那个，嗯，对他的那个一个说明吧。指令名称是叫 mc power， 他的作用是使能轴， 他的梯形图表现就是一个图块吗？嗯，第一个是他的指令的指南，第二个输入是他的轴号， 然后输出的话就是使能标志使能往使用错误跟错误带嘛，就这个，其实就他这个指令，也可以说他的这个图块的那个执行的一些结果。 我们继续看我们的手册啊，它在因为 h 五幺，它也是支持一个结构化文本 st， 它在 st 的调用一下是是这样的，就是一个 文字形式，它是个连续执行的指令，第一个 s 一就是这个，这个，这个 a 叉 s 这个参数啊，填的是轴名称或者 id， 我这边我这边引用的就是这外面的 快外面的那个轴号，这边轴号是从零开始，零一二三，其实也就对应着我们这里的，对应着我们这里的，这里的这个轴号，轴号零， 然后根据你这个轴颈要斜几，他就能驱动对应的轴是一个 c power， 然后使能标志就是使能是否成功。盲标志跟故障标志，我们嗯就不想 详细的讲，就嗯盲标志，故障标志就是指令指行，这个意思，大概意思就是，呃，比如说轴故障标志，指定故障标志，就是你执行这个指令，他没有成功，没有给电机成功商店，然后故障码，故障码手册呢？也是有，可以自己翻。 第一个是 mc power， 就是给电机上电，我们四伏电去运动之前都是要给它上电，嗯，叫法不一样，有的是说上神能，有的说上电，有的说历史，其实都是一个意思， 就给四部电机通电。第二个是第二网络二，我们写的是那个原点回归，就是我们判断了外部的回原点开关有效的时候，并且在使能，并且没有在手动，并且没有 吊带绝对定位，我们就对这个轴进行一个回零，看一下，这个指定就是 m c 控， m c 这个 m c home， 找到了 m c home 是原点回归指令啊，它的指令是作用是回原，然后土块是这样的， 他的 s 一参数就是这个 axs， 也是填着我们这个轴号。第二个是圆点偏移，我们填零的话就是不偏移了， 然后原点回归完成这个 dne， 这是盲，也是这个是中指，也是有故障的，比如说他回令失败了，也是会有，也是会报错，然后故障代码也是可以直接跳到我们这个手册内。 做人就是回零，就是把大概意思就是把当前位置定为零，然后我们有个后面，后面是一个 joe， m c joe， 把听音图缩小一点吧，能看全 mc 旧狗的话调用它。我在前面加了又加了一系列的一个些条件啊。首先前面两行是我们判断这个速度啊，太小的时候，我们强制给一个初始的速度， 就当这个我们外部设的速度不合理的时候，比如说我们这个有个交口 spe 的，就是手动速度，比如他小于五的时候，他这个浮点说小于一个五，我们就把五传给这个点动速度，就相当于给他一个初始值， 你外面设了的话，如果没有超出我们设定的范围，他会按照呃你外面的设定的值来。当这个大一百的时候，意思就设了一个上下线，下线是五，上线是一百，这是手动运行的速度，给他限个速，手动太快的话，一个是比较危险， 然后手动加跟手动减。同时我们设的是同时只能一个有效，如果两个同时按，他是不会执行这个就可运动的。然后就可运动的前提是主要上使能，跟这个回音一样，就是执行。 执行一些指令之前他其实是要首先使能的。嗯，这里有说明 是我们跳到这个，这个是 home 指令也，他是说只有 m c power 指令切换到使能状态才能调用 这个 home 指令。大概意思是这样的，嗯，再切到我们现在看的是 m c 旧狗，旧狗指令也是一样的意思， 这个指定下面的说明也是一样的意思啊。在使能输入上升研所存这个。嗯嗯， 只有使用 m c power 指令将轴切换到使能状态才能调用这个 m c 做个指令， 然后不再绝对定位，不再回零轴没有就轴外部的停止跟几停都没有点击的时候，此时我们才能进行这个就合运动，就合运动前面几个参数啊，前面几个参数手册里也是有详细介绍啊。 第一个是轴轴的名称一样的，然后正向，正向，正向触发有效就正向点动， 然后这反向点动，这是目标速度 s 四是目标速度，也就是我看一下啊，这个这个我英文也不是特特别好，这个是它的速度，就是我这边填的是我们刚才这里限制的， 做了一个限制的速度，如果速度在我们这个限制上下线之内，就会取外部的输入速度， 反之则为下线或者上线这个速度，然后这一个是加减加速度跟减速度，这个运行态是也是有加减速度需要设定，这边我们就没有把它引到这个功能快的外部去做一个可选参数，我们就写了一个故 电池。这个运动要求也没有那么高，大概就是让他慢速的能点动就行了。这个是加速度，减速度，然后曲线类型， 轴运动的曲线类型是大概是有 t 型的跟这个 s 型的，这个对于我们实际的定位其实选两种都可以，其实没有太大的区别，你要如果想要运动的平滑一点，慢一点，他就会你就选这个 s 曲线， 如果你想运动的稍微快一点，他就做这个 t 曲线就行了。就这里这里这里会有这个一个实曲图啊，一个实曲图，大概这个样子，大概就是 t 型曲线，然后 s 型曲线，嗯，这里没有，我看我能不能找到， 嗯，看能不能找到， 嗯，这边没有画出 s 曲线，就 t 曲线，大概就一个上升的一个加速，然后然后速度到达， 就以这个为为举例啊，他前面是一个斜斜线的加速，加速到了目标速度，然后保持目标速度运动，然后停止的时候是也是走一个斜线减速，这个就是 t 七线， s 曲线大概就是这里会有一个弧度这样的，这样绕一下就先有点像战旋波这样的，绕一下减速也是类似的，相对来说会更平滑一点吧。 我们接着往后看，然后盲，然后后面是他的输出啊，也是有 一个盲啊，中指啊，错误，错误代码就是每个指定，其实啊，右边的输出都差不多，那个就是好多都是通通有的，什么盲啊？执行中指啊，错误啊，错误代码。 好，这个这个讲完之后我们再讲下一个网络，网络四，它是一个绝对运动的指令，就是木 a b s 就绝，绝对移动，什么什么，大概就这意思， 就是我们这个绝对定位是由外部的，这个绝对运动的引脚，就这个，这边写的是 m 四，由他来驱动轴，前提是轴要在使能轴没有点停止，没有点启停， 再叫个不再回原，我们才能驱动我们这个绝对定位的指令。绝对定位的指令，其实每个指令都大差 五叉，嗯，大概会写一两个，其他指令都是都是一样的使用方式，在这里这也是绝对运动指令，但是他除了绝对运动还有相对运动，我这个功能快是没有做， 没有做，他有很多种那个运动方式最基本的就是绝对跟相对，还有各种的那种，还有更高端一点的什么插补那种。那种运动 我先讲一个最基本的，绝对运动可能用的是最多的，绝对跟相对用的是最多的。讲一下绝对 绝对前面的也是一样的，要填轴名称，要填目标位置，目标速度，加速减速，还有曲线类型，刚刚的结果一样。还有这里是嗯，他运行的模式， 绝对运动也有一个运运行的模式，然后目标位置到达的标记蒙标记终止执行跟故障程序这边的话，我这边轴号也轴号都是一样的，轴号都是通过外部输入的，这个轴号所有的这个快都是统一填这个 定位的位置，就是跟那个定位的位置也是外部输入的。因为救狗运动是没有目标位置的，救狗运动就速度就行了。 然后定位绝对运动跟相对运动都是有的，都是需要设定一个定位位置啊，设定单独的定位速度，这个速度跟刚才救口速度是独立的，然后加速度跟减速度 也是跟旧狗独立的，旧狗我是写了固定值嘛，但是嗯，绝对运动一般是用在 设备的自动运行，他的轴自动运行那里，然后他的那个加减速最好是要可调，就放在外面做参数输入，就每个轴的这些参数可能设的不一致。 然后后面有一个这个填的是 k 零啊， k 零零的话是 t 零的话是 t 曲线，一的话是 s 曲线，这个其实零音都无所谓，设零吗？ 然后这个是模式井环形模式下指示，但这个我们选了一个最短距离， 就是大概的意思，就是说他定位的一个，看一下他这里面有没有说明啊？嗯，也是一样的，就是不管 home 啊， joker 啊，绝对运动啊，都是需要前提条件都是要 m c power， 就是要四伏上电。嗯，看一下啊， 啊，这里来了，这里是这个就是 t 曲线，刚才已经讲过了，这个就是 s 曲线，就是五档 s 曲线， 他是做这种稍微有点弧形的，这种比较平滑的，那个加减速，这个用两种都可以吧，感觉没有太大差距。然后刚才这个说环形模式一下，他是怎么怎么去定位的， 我们刚才指令内选的是 k 二，也就是说最短距离就是说起始位置怎么运动， 到我们的个目标位置，他可以这样走，也可以反向走，嗯，可以正向走，也可以反向走，我们选的是二， 我们选的是二，嗯，哦，不，我们选的是三，就是等于二的时候，第一条他是第一条是等于零，第二条是等于一，第三条是等于二，我们选的是这个， 就是不管怎么样，我们起始位置跟我们目标位置哪个距离短我们就走，我们就往哪个方向运动，大概是这个意思，然后前面的都是说，嗯，正向或者固定正向，或者固定反向，我们这个第三个就是取取最短的 绝对运动的快，也就也就只有这么多了。然后停止，停止指定，就是说我们有停止， 并且轴在使能的时候，我们就就能执行这个停止指令，就是外部点击停止，并且轴已使能。如果轴没有使能啊，就是就没有必要停止了，因为 轴没有屎呢，他是不可能做运动的呀，电机都没有，里面都没有电，没有上电，没有驱动，没有给电机上电，他肯定是运动不了的， 但这个使能中，其实可加可不加，加上也没事，就是给他限制一下 mc stop。 其实这个指令一点都差不多都差不多，我找一下， 找一下 m c 的 store， 找到了，它就是给轴停止的一个指令，然后也是一样的，输入轴的轴的 id 或者轴名称减速度。 因为你要停嘛，所以需要设定减速度。哦，这边的减速度用的就是自动运行的减速度，就跟那个啊，就是绝对运动的减速度，然后停止的类型曲线跟那个一样，然后停机完成的标志，好， 这个是轴停止，轴急停。轴急停区别于轴停止，就是轴停止，就是相当于你运动的时候你给他打断让他停掉， 但这个停止是那个依靠你设定的减速减速度来停的啊，急停的话他就不依靠你设的减速度来停，就是让他让电机很快的停止下来，就是急停。 嗯，作用就是说某些场合，某些需要。呃，涉及 遇到那些比较安全需要，需有有安全需求的场合，你让轴，比如说你拍了急停，或者说你什么保护被遮挡了，比如说保护光刹啊，光电那种，被遮挡了你就必须让轴立马停下来，你就可以用这个急停。我找一下急停的那个 说明。嗯。 g t 今天在哪里啊？在这里 就机听指令，作用就是紧急停，紧急停机给收，然后他。 嗯，外面的参数也是都是他只要指定一个轴号，只需要指定一个轴号，然后后面就是停机完成，跟这些标志跟故障代码，这个没啥讲的， 作用就是给给磁伏电机机听，然后复位，复位指定，这边驱动也是靠外部的这个输入啊，有这个 reset 他就可以执行这个复位指定。复位指定 其实也很简单，他就是比如说我们遥控指令报错了，或者驱动器报错了，可以用这个复位指令来给他复位，找一下复位指令的 m c m c b c m c you set 啊，在这里就在最前面就是故障复位，只需要指定一个轴号就好了，然后复位完成 这个没啥讲的，然后后面这个当前位置读取，这后面我都可以跳过，不讲了，就 读就读。驱动器的位置也是一样的，只需指定这个轴号就能读。然后读到的位置啊，放到我们这个，放到我们需要的计算器当中。我这边是建的是一个变量 啊，输出类型的变量，其实是在这个上方的这个 i b 块的变量里面，嗯，输出是在 o e， o e 就是输出型的，嗯，浮点 这边当前位置就是这个 oe pose， 就是读取他的当前位置，这读取他的当前速度 oe speed， 还有读取他的当前例句，这有个读例句的指令， 这三个指令其实也就作用不一样，使用起来就完全一样。然后我们再写了 一个指令执行错误，就是所有的指令不管这个是取反，取反，后面再取了一次反，就是当中任何一个 on， 任意一个为 on， 我这边就会 set 一个错误，就在我们 ib 快外部这个错误就会置为 on。 然后什么时候复位呢？就是执行轴复位的时候，我们会给这个嗯错误给他预赛的定好这个是读取这个轴的故障带吗？ 读取其实就是读取那个驱动器里面的那个，呃， ppu， 就是 就是就是，其实说明白，就是驱动器有一个存储故障代码的计算器，我们就把这个计算器读出来，就这个意思。 这后面就是，嗯，不管是我们后面这两个，我们读到的这两个 故障代码都都有任一个有值，我就认为轴报警，否则如果他两个都等于零，就是没有报警，大概就这意思，整个 i b 快就到这就结束了。
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02:44查看AI文稿AI文稿信捷 p l c 视频教程 e forget 总线单轴指令八 我们再来看一下 s d o 读写指令的用法。 s d o 读写指令可以通过我们的手册来看它的具体使用方式，这里做一个简要说明。指令是用上升眼导通，指令的形式为 e c 杠 s d o w， 也就是 s d o write。 它的第一个操作数表示的是从站的 station id。 第二个操作数表示的是写入参数的锁引号。例如这里的 h 六零九八，也就是我们刚才说到的还原点模式六零九八， 因为这个六零九八是属于十六进制，所以在它的前面用 h 来表示。 k 零表示的是输入参数的，所以 死缩引号。第四个操作数表示的是将什么将哪个计算器的值写入到六零九八中。 第五个参数 k 二，这里的 k 二表示的是字节的长度，也就是以 d 零开始的计算器占用了两个字结长度，两个字结也就是一个单字计算器，就是单 d 零这一个单个的计算器。如果这里是 k 四，就是双字计算器，占用的就是 d 零和 d 一两个计算器。 然后 s 五，这里的第二表示的是指令处理的状态，这个状态可可以根据我们的手册上的说明来表，来看它对应的含义。我们这里主要讲的是它为二的情况，表示的是指令执行成功，也就是这当前这条指令执行完成，并且执行成功 写入到了 s d o 中。最后一个操作数，这里是用 m 十表示， m 十这里表示的是指令完成，标志是指令执行完成。这里的执行完成是无论他是否执行成功的， 就是前面的一个操，这个处理状态计算器表示的是他执行了成功还是失败，或者说是一些其他特殊情况。 r s 六表示的是只要指指令执行完成，都会知道无论他是否成功还是失败。 这里就是我们刚才说到的从账号 station id 以及它的参数所引和参数字所引 这里的参数，所以六零九八，他后面呢有个零表示是他的子，所以对于六零九九或者说其他的一些参数， 它的锁引号下面是有紫锁引的，因为它下面分分别包含了锁引，所以一的参数，所以二的参数之类的其他参数，根据使用参数的不同来设置不同的值。
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01:56查看AI文稿AI文稿吞克特，吞克特，然后有他的啊，对付的那个装了一个供奉机上，然后这里五十米的现场，五十米的现场，这里做一个漏洞，然后测试他的抗干扰性， 也不会掉线，然后新一代的程序你看我们公司购买通过广州冯哥，然后 这重战哈，一直看他的重战通过德国的 kpa， 然后那个原原码是德国 kpa 公司提供哈 啊，然后广州红客是代理商，然后四八零零的，然后国内的程序都是购买的，八万块啊，我现在连续连续二十台， 二十台哈，不掉线，不掉线，然后二十一天，每天二十四小时不间断，二十一台不掉线，然后驱动器程序增加了二十八种回零功能，左纤维，右纤维、远点回零，探针，回零急停， 还有啊，探针功能，还有变化器，热心和回灵功能，全部都有哈，现在也功能非常完善。然后另外还增加了那个掉线一曲滑滑直， 然后同步周期的一些那个配合，然后在不同的场景下可以修改玉器发质来修，嗯，降低他的掉线情况，所以基本上在不同的场合都能让他不掉线了， 非常稳定。连续二十一天，二十台不间断，然后不掉线，然后马上，嗯，加到三十二台，三十二台马上会加到三十二台。
04:02查看AI文稿AI文稿大家好，我是凌云。我们都知道 if a cat 是控制自动化技术的以太网通讯协议，它是基于以太网的技术，专门为工业自动化而开发的。 ether cat 使用标准帧和 i triple e 八百零二点三亿钛网标准中所定义的物理层。它解决了工业自动化中的一些特定问题，比如快速响应时间、每个设备的最低数据要求和实施成本。 仪态网对许多工业应用来说并不是一个实用的解决方案，因为它将数据帧分别录由到大量单独的地址，其中数据可能只是一个简单的寄存器，用于获取实时模拟读数。 这种节点特定的路由需要大量的带宽，因为数据包只在主节点或客户端请求数据时移动。相比之下， ether cat 与以太网使用相同的物理层和数据链路层，但协议有所不同。如前所述，以太网能够通过许多不同的节点路由数据以主从配 位置发送和接收请求。而 if a cat 中主节点发送数据可能只发送一个针给整个节点网络，该针将通过每个节点传递。主节点是控制者，也是唯一允许发送数据针的节点，然后网络中的每个节点将数据针向下转发。 这种方法有助于确保实时操作并避免延迟。每个 intercat 设备在其硬件软件中处理与其相关的数据帧，并在数据帧通过网络时将其数据添加到其中。 infocat 网络不需要在网络中使用外部交换机。每个 infocat 设备通常有两个以太网端口，第一个端口是接收端口或前一个节点的电缆，第二个端口连接到网络中的下一个节点。在设备的硬件中及时处理数据是 infocat 的一个主要优势。 尽管设备在数据真中添加数据会导致一小段延迟，但与以太网网络中使用的多个以太网针相比， if your cat 通常 常只有一个数据流，因此延迟大大减少。这个优势也可能成为一个劣势，许多设备可能无法处理这些大幅缩短的循环时间，因此 if a cat 网络可能需要减慢速度以适应这些设备。由于 if a cat 网络可以减慢速度，所以可以再次将这个劣势视为优势。 if for cat 还采用了分布式时钟系统，这种方法可以实现低抖动，无需额外硬件，并满足工业自动化中所需的同步重要性。 当 if a cat 针通过每个节点时，节点会将接收消息的时间戳添加到其数据中。每个节点在接收消息时都会添加时间戳，然后再针返回节点时再次附加时间戳，再返回主节点的路径上。 主节点通过每个数据针传输计算时间戳数据，从而得到每个节点的准确延迟。通过 ether cat 固有的环形拓扑结构，这确保了每次数据传输都能获得越来越准确的数 数据。这是由于分布式时钟机制所实现的，这是 ever cat 的优势之一。另一个优势则体现在网络拓扑结构方面。在 ever cat 网络中可以使用许多不同的网络拓扑结构。 由于他利用了以太网的全双工层，一分 cat 从战将自动返回真给主战。如果检测到下游存在开放端口，则自动终止以太网的新型拓扑结构简单易用，但一分 cat 网络可以通过树状、现状等方式扩展得更远。 它还可以在使用以太网硬件的现场总线类型系统中使用，为您的 ifrcat 网络提供了极大的灵活性。考虑到 ifrcat 的固有环形技术，您可以想象一下，在环形拓扑结构中，连接网络将是一个勇于的系统。 由于它本身就是一个环形拓扑结构，如果可行的话，连接主战的第二个端口将为网络断开的另一侧提供。勇于应该对每种拓扑类型进行研究， 已确定哪种解决方案最适合您的应用。总之， if a cat 是一种带有一些非常好的附加功能的以太网。由于设计时就考虑到工业领域的需求， if a cat 与标准以太网相比具有很多优势， 其中包括大幅提高的速度，减少的数据流量，降低了实施的硬件成本，以及由分布式时钟机制带来的越来越准确的数据。这就是为什么说 if for cat 是一只非常出色的猫的原因。 因此，这种技术在控制工程师中越来越受欢迎，因为他提供了一个实时且稳定的高速网络，能够用于工业控制领域。 ok， 今天就分享到这，喜欢就一键三连，关注我想系统的学习 plc 及相关知识找我参加培训，我是凌云，下期见哦！
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09:56查看AI文稿AI文稿我首先要做到就是走死人，走死人我们这里做了一个啊，常开的一个输入指令，走死人使用的是一个 a 下横线 p w r， 在参数配置里面可以看得到的， 第一个是我们的一个输出参数，这个输出参数他就是一个相当于我们作为一个报警码初步码，当我们处于一个 非死人的时候啊，他就是一个 boss 啊。当死人成功以后啊，让我们看一下这个纸，我在充电器上面操作一下，把死人打开，然后我们重新监控一下 他，这也一个自动的状态啊，这里就显示了一个处啊， 状态也可以通过我们指定表里面去监控他，包括监控有没有死也行。 然后我们直径表里面有讲到，包括我们轴零是 m 两千加五十乘以轴号啊，我们轴零的话他读到一个死人状态的词，我们就读这个 m 两千这个位 这里。然后如果是周一的话呢，那应该一次是多少？就是那么两千零五十，那周二就是那么两千零一百。 好，首先我动，我们这里做这个手动正转和手动反转，这个手动正转它采用的是 六十四位双进度，一个古典的一个传送。 et m v 只要是一人看的这个定位指令中都 必须的十六思维辅点的这一点一定要区分好，包括我们触摸屏上面做的这些什么速度设置的纸啊，监控啊，都一定要选择双字辅点，我们这里做了一个正反转的一个指引哈啊，这个 etm v， 他就是将我们的触摸屏上面设定的这样一个目标纸 啊，传到我们的一个 hd 幺零八年那个目标速度里面手动速度 啊，当我们做反转的时候，我们采用一个双字符点乘一个负一啊，改变他的这一个账户关系，可以让他的一个方向的打开与否，他是一个 a 下横线 v e l v e， 对吧？ 到这里面我们可以看到一个指令参数配置，这个配置呢？这个指令又叫速度控制运动 啊，就是这个指印以设定的速度持续运动，所以说我们做这个指印的时候，配置完以后，就是说我们这边上身也出啊，他正转也好，反转也好，我们下面一定要做一个多补啊。首先就是我们的一个手动速度要起立幺零八年，是吧？他 占用了一个幺零八年到幺零九八这一组，所以后面的写其他的定位指令的时候，相关的计算器不要和这一块重复加加速度，我们加加速度一定要大于他的加速度和减速度， 这一块一定要注意一下，不然的话这个速度到时候起不来的啊。出马 hd 二零八零二零八年，他根据我们计算机里面的值的一个变化，有相关的一个错误 提示，然后再一个就是 m 幺零八零，嗯，占用了一个五个位啊，嗯，就是像完成啦，或者忙碌啊，激活啊这些一些报警错误状态呀，我们都可以取这些位状态的进行一个实时的一个提示，触摸屏上面后面这个就是我们的一个轴号， 然后我们看一下，嗯，关于这个手动效果啊，速度控制，云动指定他，我这里总结了一下，注意点应该有两方面， 第一方面就是寸动中，就是我们手动不管是正转也好，反转也好，寸动中的时候 我们做一个寸动正反的保持，一定要做一个保持的标志位，你看我这里正传有一个保持标志位反转啊，也有个保 指标，这位分别是 m 幺二零年、 m 幺二零幺，他的好处就是当出现我们碰到实际的一个物理极限的时候，我们可以马上去这个标志位进行一个十多步啊，十多步当前走啊。第二个注意点就是 我们这是寸动上上眼，是触发他一个手动运动，我们要取他的一个寸动的状态下降眼，我们这里写了一组 下降炎，当我们手松开的时候，马上要停，停止他啊，要停止相关的这个 这个走号正确的停止，就是我们也是要输入啊，一个参数配置的啊，包括我们的一个，比如说我这个输入参数 一号是第一百四，第一百四代表我们这里是啊，这个减速啊，加减速啊，还有停止类型可以选择，我们这里选择减速停止，当然我们可以选择立即停止，就是急停啊，还有个急停并关闭死人， 这都可以通过自己去配置的啊。第二组参数就是我们一个嗯，出马的一个输出状态第二百四 啊。第三个就是，呃，我们的一个状态，包括是是否完全忙碌啊这些啊，进行全部这一系列的啊配置，进行一个售后部停止啊， 这就是我们要注意的一个娘娘方向。刚刚说的注意点，第一项啊， 就是取正转和反转的时候一个标志位，你看我这里，比如说读到一个物理极限，比如说一个是十，一个是十一也好，或者是我加了一个软件位状态也好，他可以马上直接就是多给他。同时我们做一个批次复位，把我们的一个正反转的一个状态 进行一个复位停止运动的一个搓澡方式啊，搓澡方式我们这里都是支持常开常闭啊啊，或者是上下眼下降眼 啊，这里我们有一个比较指令，这里的比较指令不同于我们常规 prc 的这样一个比较， 常规 prc 他就是什么大于小于等于大于等于或者小于等于，我们这里的比较执念就是啊 etcmp， 这是属于一个伏点数比较他的出发方式，支持常开常闭或者是边缘出发 啊，就拿我这一条直径来讲啊啊 etcmp。 然后我们这里有一个比较的一个数据，一是 hd 四千五比较的数据，二是第一两万零四十四， 那比较结果是 m 一千六，他是结果是放在 m 一千六这里面的 m 一千六 他就占用了三个位。比如说 abc， 就是等于大于的时候， abc 就通， 当等于的时候是 m 一千六百零一倒腾，当小鱼的时候是 m 一千六百零二倒腾啊，这就是一个关于伏天数比较，在总线里面的一个 纸巾的运用，他涵盖了大于等于小于啊，这个就是我真的用到了，就是作为一个数据的软纤维，所以要用到这个比较纸巾位置清零啊，就是折号清零，就是折号 k 零， 之后去你们这里有写到 a w i t y 写中吧。处罚方式依旧是支持常开常闭上肾炎 官方的一个称呼，这个指令叫做修改指令轴的当前位置， 然后他的一个配置啊，同样就是第一组 hd 四百， 这个 hd 四百他是一个输入参数，输入参数他同样占用的是一个，嗯，三组计算机 ig 的四百四十四点五 输入一个参数的一个提示地址输出，这一个参数就是一个我们的一个输出的一个状态吗？啊？啊？状态是有没有异常啊？包括我们一个时机的一个输出状态是完成或者忙碌或者错误， 这就是我们的一个位置，轻盈的一个一个执念的一个写法。会员啊，会员的话，嗯，相比来说脉冲的变化不大，同样上升也出滑，采用了一个 zr 轮啊下横线作为一个区分 啊，电影就是我们一个状态吗？啊？是否有异常啊？那三十占用了十五个位啊， 位，然后进行一个最后走号的一个指定， 然后这边我们 作为一个绝对定位，绝对定位怎么做呢？啊？前期呃，也做了一个很详细的解答，这里大概就是讲一讲，觉得因为它相对于我们这个脉冲一样的，只是前期多了一个 a 下横向 dla 啊，第一组参数 hd 五百码目标位置是吧？ 啊，然后 hd 六百就是我们的一个目标速度啊，还有一个加减速啊， 再一个就是我们的 m 五百， m 五百就处于一个他的状态是否定位完成我们可以做比较，就是我当前这个以当前这个目标位置到达以后 m 五百他是至昂的啊，最后就是我们的一个资金走号。
05:03查看AI文稿AI文稿连接方式肯定是选用一日列头插列头啊，我这里是提前配置好了的，如果提前没配置好，我们首先怎么办呢？要找到我们的这个网络共享中心里面 选择我们的 wifi 啊，更改实配器选项，找到我们这个仪态网啊，索性是吧。然后再找到我们的 tcpip， 这里都是默认了自动获得 ipd 值，我们这里要连接 prc， 肯定要使用下面的 ipd 值，这里的 ipd 值啊，幺九二点幺六八点右点这个后面这位数一定一，不能和这个 prc 段这里重复啊。 幺幺二点六六八点六点六飘写段这边是他这个设备 ip， 我们这边的话可以把最后一位作为一个区分，把它改成点七 时光演法就是默认的，他自动会生成默认网关，那就是默认了幺九二点幺六八点九点一啊，我们点击确定就可以了，点确定他这里会就就就会提示啊，就是有一个相关的网络识别 啊，这里设置完了以后，我们记得在这里选择是一个猎头，然后插猎头，点确定，然后我们选择已连接， 把使用状态把它切换下来，当提示连接成功以后，我们点确定他这有提示的前期的一个配置，首先我们 在左目录数这边找到一个看头，双击他打开这样一个参数配置啊啊，这样一个参数配置， 现在我们这里使用的驱动器来，当然是清洁的，清洁的他自身的就相对比较简单，我们直接扫描就可以了，你看 把这个型号就读出来了，一百三十的一个总先行闭环驱动，如果使用的是第三方的这个总先行的这个驱动呢，我们需要在 prc max 这里添加设备 啊，然后导入设备，找到我们第三方这个电机的这个配置文件啊，把它导入进来，或者是说在我们这个目录素里面 啊，把这个文件夹锁在位置 啊，找到这个文件夹，然后进入到我们医生看的这个文件，再进入到我们这样一个专门的一个配置 文件，把这个第三方的这个驱动器的这个配置文件放在这里面就行了，针对我们使用的细节自身的一个驱动，那我们直接就可以进行一个所谓的扫描啊，躲到我们的驱动器 读到了以后呢，我们将这个配置进行一个写入，他提示写入成功，对吧？然后将进行激活 啊，激活成功以后，我们确定，然后再找到我们的这样一个轴配置。 轴配置你看这里，我们以前我的程序做了两个轴的，这里我们只有一个轴，十九啊，这个轴零，轴一，这个轴零就是我们刚刚添加的这个轴，这个轴要改的那些参数了，就是像一些什么基础配置啊啊，然后一些回原点的，嗯，这些 功能其他的肌肤可以默认像基础配置，我们动哪些呢？包括我们的轴类型，是吧？选择十轴，然后我们的一个确认一下，从账号这个每圈的脉冲数 这里我们都不要去改，他这个是我们的编码器反馈的反馈的一个脉冲术，我们要动的就是这个 全的移动量啊，这个我们要要改动啊，再看一下我们的回圆点，回圆点的一个配置， 复原的配置，我们可以设置一下原件端口，这里可以十二式叉十二，我们也可以通过他的这个 s、 f、 d 八幺六零进行修改。比如说这个只是十，那自然就是叉幺零。然后甚至配一下，配置一下我们的一个啊，回年的一个高速，回年的爬行速度，加速度加加速度这些啊 包括一个这个我们的回年的一个万的方向，万方向就是负向的啊，这些根据我们的需求进行一个，然后并将它进行一个写入。
