西门子1500pid库指令如何使用

如何实现 s 七幺五零零的 pid 功能？为了便于演示，在程序中调用了一个过程仿真函数。由于对积分、微分时间的精确计算， pid 函数必须在循环中断 ob 中调用。为此，首先在项目中点击添加新快， 选择组织快和 cyclic interrupt 类型，设置循环时间为五百毫秒，代表该欧比快，每隔五百毫秒被调用执行一次。 在指令栏中选择公益指令组，在 pid 控制文件夹中选择 pid compact 指令，将它拖放到循环中段 ob 中。在弹珠的调用选项对话框中可以定义新生成的 pid 公益对 及一个数据块的名称，点击确定，这样将创建一个 pid 公益对象。 pid 函数的设定值可以直接在数据块中复制。过程值 input 表示通过用户程序复制。 input gunpe2 表示通过模拟量进行反馈 视力中，过程指连接到过程仿真的输出 md 二十。同样， output 表示输出一个福点值， output gunpe2 表示直接通过模拟量输出视力中输出 md 二十四用于连接到过程仿真的输入。 复制完成后保存项目 其他的 bid 的参数设置 则通过 pid 公益对象进行参数化。在项目导航中打开公益对象，可以看到新建的 pid 公益对象低比一双击阻态图标进入参数化界面。 在基本设置栏中可以设置控制器类型，例如设置在 cpu 启动后， pid 的控制模式为自动。在 input output 参数栏中选择反馈和输出通道，必须与程序中调用 pid 函数的副值相匹配。 在过程值设置栏中可以设置过程值的上下线和模拟量反馈的标定值。 在高级设置栏中可以设置调节规则和 pid 参数， 在这里设置 pid 的采样时间必须与调用周期匹配，例如五百毫秒。 配置完成后，存盘编意并下载到 plc 中。 项目下载后可以开始进行 pid 的调节。点击调试图标，进入调试界面，选择视图的采样周期，例如零点三秒，点击 start 按钮，进入在线模式。 在调节模式中可以选择玉调节和精细调节。初始阶段可以选择玉调节，如果震荡则需要精细调节，如果直接选择精细调节，则先进行玉调节，然后再进行精细调节。视力中先进行玉调节。 参数调节需要一个设定，借阅作为出发条件，例如将设定值增加百分之五十， 然后点击 start 按钮，启动预调节功能。在调节状态栏中可以看到调节进度和状态信息， 几分钟后，从状态栏中可以看到与调节完成信息，但是从采样图中可以看到过程纸和输出纸反复震荡，说明调节效果不理想。 在这样情况下，可以选择精细调节，将操作模式选择精细调节，然后点击 star 的按钮，启动精细调节功能。 又过了几分钟，精细调节完成，过程值和输出值平滑效果理想。 可以将自调节的结果上传到离线项目中。 在阻态界面可以得到调节后 pid 具体的参数值。为了同步 pid 参数在 plc 中的装载值，可以将离线数据再次下载到 plc 中 操作，不会影响 pid 参数在 plc 的实际运行值，这样一路 pid 调试完毕。

大家好，这是西门子 plc 的 pid 控制指令，那这个 pid 指令呢，一般有三路输出，分别是奥特铺的，还有奥特铺的 per， 还有奥特铺的 pwm， 我们来看一下框图，那么这三路输出呢，是同时输出的，一般呢这个奥特铺的输出的是百分比，用来做串级 pid 调节，就是用这个百分比呢给到下一组 pid 的给定值。 那么这个奥特步的 pr 呢？一般是指的模拟量输出啊，一般呢用来控制便便器来调速。 那上下这一路 pwm 呢？它输出的是一种开关量信号啊，那这种开关的信号呢，一般都是通过固态继电器来调节现场的设备。

王公王公，咱们幺五零零 cpu 能主胎多少路 pid 呢？那我们来讲解一下幺五零 cpu 到底支持多少路 pid 呢？ 我们先打开手册看一眼，我们打开幺五幺幺杠幺这个 cpu， 我们可以看到 cpu 支持 p id， 看 pax， p id 三四代和 p id 瘫痪，这三个 p id 成一块， 但是并没有对 p id 的数量进行限制，所以幺五零零本身对 p id 的数量是没有限制，但是在使用过程中我们有两个条件来决定他的路数， 那我们打开我们的程序，我们打开我们的重新信息，可以看到 p id 占用了装载存储器，同时他的背景数据块呢，占用了这个数据工作存储器和保持性工作存储器。那我们 p id 的路数加上我们的所有的程序呢？我们是不能超过我们这个呃，数据工作存储器和保值性存储器以及装载存储器大小的， 这个是对 p id 露出的一个限制。另外呢，对于 p id 调用的时候，当我们录数很多的时候，那我们的扫描周期就会增长，所以我们同样对于这个 p id 采用周期，我们也会进行一个优化，所以他也是对于 p id 这个 数量的一个限制。啊，搞明白了国图问题，你提问我回答。

好不？ 岸上。

呃下面呢我们再呃简单的介绍一下这个三步控制器。呃这个幺二零零除了标准的一个 pid 控制器之外呢， com 就是 pid compact 之外呢，还提供了一个叫 pid。 呃三 step 啊， three step 这个控制器。 呃这个控制器呢？呃从基本的算法，呃结构来讲呢，跟标准的控制器并没有大的区别，也是一个标准的 pid 应用。呃只不过是在控制的他的控制对象上呢，嗯是一个相对来说可能比较特殊一点的控制对象。 呃我们先来看左边这个啊，这张图这个里面介绍的是一个两部的一个控制器啊，这个两部的控制器呢？呃他只有两个状态，一个是开，一个是关 啊，比如说我们嘴加热来讲，那就是说一个是加热，一个是不加热啊，就这么两个状态。呃三步控制器呢，相对来说呢这个状态就多了。呃我们还是以加热为 为例，那它可以是往这边可以是加热，也可以是关，可以是加热，也可以是不加热。除了这类除了这个之外之呃之外呢，我还可以做冷却 啊，就说我不加热以后我还可以通过这个别的设备啊别的东西呢，可以进行对他进行冷却，那这个控制的呃方式呢就比这个要多一些啊，他的这个控制能力呢要比这个要 要强。那这个呢实际上就是我们 说的这个给锅炉中这个水啊加热的这么一个应用案例，实际上就是一个标准的一个两步控制，就是开和关两种方式啊。 那么这种方式呢，我们说一个典型的一个浑水阀的应用，它实际上呢就是一种三步的一个方式 啊，我现在需要得到五十度的水。前面呢，前面那种方式呢，我是可以通过这个加热丝加热啊，比如快到五十了，我就慢慢慢慢慢减少这个 啊加热功率，然后让他这个温度慢慢接近五十度，那这种方式呢，我可以通过热水和冷水的混合得到五十度。那这个浑水阀呢，他可以往这边转，或者往这边转，或者保持在中间不动啊，或者把或者整个转过来 啊，整个这样的话就是关闭了，实际上就是冷水和热水都不进了。那么这个呢，我们可以看到就是一个典型的 pid 的三步控制啊，这就是一个典型的 pid 三步控制， 呃，他的输出，他的输出机构呢，实际上是两个布尔亮输出，这两个布尔亮呢，我们可以组合出三种逻辑状态来， 从而呢实现这个三步的啊控制，比如说零一一零零零啊，这个这就是三。我们说的三步控制， 这是 pid 的呃三步 pid 的一个算法啊，这是它的一个公式。呃，这个公式呢，跟我们说的标准应用呢，基本上是一样的，只不 不过是在这个地方呢多了一个呃，拉布拉斯算子啊，这地方多了这么一个算子。其他的这些呃部分呢，跟我们刚才讲的这个呃标准的 pid 呢是一样的， 这是他的一个方框图啊，这是一个方框图，呃，左边呢，我们可以看到是他的输入部分和设定值部分， 呃设定值部分通过呃进来之后呢会经过一些缓解啊，比如说啊积分饱和呀这个，然后进入到积分啊下边，然后过来之后呢，我们啊再输出啊， 呃，这个输出呢，我们看到有个 alt、 p、 e 二啊，实际上，呃三部 p i、 d 呢，它里边的计算呢？实际上就 是，呃还是一个模拟值的一个计算，那么这个数值呢，我可以直接输出出去，我也可以把它送到这个我们可以看到从这分出一路以后呢，我们可以从这出来， 送到什么呢？送到了一个三步处理的这么一块，通过这个块处理之后呢，我们可以输出一个这个，呃， output up， output down 这两个不二量信号来控制这个比如说典型的这种混顺阀， 所以说在输出上呢，我们既可以用波尔亮输出，也可以用这种模拟量的这种输出 啊，这也是一个方框图，这个方框图跟刚才那张图呢，是多了一个反馈啊，带位置反馈，也就是说比如说我们以这个浑水阀为例，那么浑水浑水阀往左开或者往 又开，他到没到位啊？到了什么地方了？这个呢是有一个反馈来检测的，这就是比刚才多了这么一个反馈的一个检测。 呃，这张呢是一张简化的这个股东图啊，这个实际上我们可以看到我们在标准 pi 内里边讲到了 b 啊、 c 啊这些参数啊，在里边还都是有的，包括 d、 t 一里边的微分环节里边的 a 系数在这里面也有。 那么设定值啊，反馈值啊，进来之后呢 啊是进行了这个，这边是我们的积分环节，这边是微分，然后这边呢直接出来就是进入比例环节啊，然后再输出。 呃， p、 i、 d 三部控制器的这个设置呢，跟嗯标准控制器的设置呢，没有太大的区别，只是有一些呃特殊环节的设置上可能不太一样啊。呃，在这张胶片里边我们看到的这个是跟之前的这个标准控制是一样的， 呃，同样这个控制器类型呢，也是我们刚才说的就是，呃，无论我们怎么选控制器类型，它的算法呢是没有变化的，只是单位有区别 啊，这个是他的设置啊，其实如果我们只看这一部分的话，实际上跟标准控制器是一样的，那么下面这部分呢，实际上就加了一个呃反馈的一个选项啊，包括执行器的这个限位啊，这里边都已经啊加了这么些东西 啊，这是过程值的一个限制。同样呢，我们在这个背景工艺 db 块里呢，也可以找到这些对应的参数， 呃，这个是过程值的一个标定啊，这也是呃对应的 d b 块里的一个呃参数 啊，这个是电机的一个转换时间啊，因为我们比如说作为执行器来讲，他从关闭到开启他要执行多长时间啊？我们这里面可能还有一个这个开度的这个过程啊，或者说我们要知道他开开到最大多长时间，我们就要 给到这一个参数啊，但是这个呢实际的时间呢？可能在现场呢，可能需要这客户自己来去测试一下 到底是多长时间，我们把这个参数给进去。 嗯，这个就是也是对应的啊，刚才我们这个呃组态画面里面对应到这个公益对象里边的这个设置啊，这个参数的设置， 这是输出的一个限值的一个设置， 这是反馈的啊，这是我们反馈的一个限制的一个设置啊，我们反馈标定的一个限制， 这是过程值啊，也是跟标准 p i d 一样，到了多少值之后，我会有一个报警信号出去 啊，同样呢，在这个下面呢，在最后呢，我们可以手动设计这些纸， 这是三部 p i d 的一个指令块的一个介绍啊，设定啊，反馈，然后 啊，这个执行器高限低限啊，反馈值，反馈值的这个实数类型和模拟量类型啊，整数类型的， 再就是这个一些限制，而且手动的值。右边呢，是一些输出的啊，比如说那个标定的输出啊，啊，标定的，呃，输入啊，啊，标定的反馈啊， 还有这个输出啊， autopod e， 呃， up dn， 这就是标准的两步啊，这两个开关量出去，我们可以实现三个状态，那同样我们可以用 autopena， 这也是一个模拟量的一个输出， 最后是一些状态和错误单位的一个 检测。 呃， pi， 呃，三部 pid 的自整定呢，跟标准 pid 是一样的，也是分两种啊，一种是预调节啊，还有一种是，呃运行中自整定，或者叫精确调节啊， 这个图呢，我们给出的就是这个预调节，就或者要启动四整定的这么一个状态图啊， 这是它的一个调节的一个过程啊，一个部分， 呃，这个呢，是我们说的精确调节，或者叫运行中次整定啊，这个也是系统震荡，震荡之后呢，根据这个震荡的这个结果呢，我们给一个 p i d 的一个参数， 呃，我们再来看一些，再来看一些这个相关的问题啊，这个比如说幺二零零的 cpu 为什么不能启动啊？ 这里边呢有几个现象啊？第一个现象就是说我们用 p i d compact 或者是 p i d 三 step 这种控制器呢？ 呃，下载，呃，程序呢？下载到空的幺二零零的 cpu 里边，呃，可以断电重新启动，但是如果修改程序，并且通过下载到设备 功能下载了程序，他就没法启动了。或者是什么呢？选中 cpu 啊，单击鼠标右键下载到设备或者全全部或者软件程序不一致的现象就会发生断电重新启动， cpu 不会运行， 甚至选择启动方式，难启动也不行啊，这个意味着 cpu 就不能启动了。那么这个时候呢，我们有几个解决办法。 呃，啊，这个是我们的啊，缓冲区里边的错误消息啊，这是在这种条件下，我们可以看到有这些错误消息。呃， 有这个错误消息之后呢解决办法呢？是只能使用在线功能或者是内存卡把 cpu 恢复到出厂状态啊，才能消除错误状态。然后呢，我们再使用这个软件所有块来下载这个程序啊， 就说我们一定要选择这个啊，所有来把这个程序下进去， 这是 v 十二的下了一个下载选择啊。 呃，还有一个就是 我们不执行四整定，如何启动这个 p i d 的一个自动模式啊，这个就是设置这个 imod， 实际上跟我们之前讲的 p i d 标准那个是一样的啊，直接靠这个模呃模式来方式来驱动这个 p i d 的控制器的状态。 呃，第三方触摸屏的修改参数啊。呃，这个我们说实际上所有的参数我们都是在这个 d b 块里边，我们可以直接取这个 d b 块的值，但是由于这个 d b 块呢， 我们看到它是优化访问的，而这个勾呢也是去不掉的，所以呢，呃，第三方访问的时候实际上是没有绝对地址的，那我们需要提前呢把这个参数呢先啊 move 出来，比如说我，我放到一个这个有绝对地址的这个 d b 块里面， 把这数残，呃，先呃数，先放到那个有绝对地址的 db 块，然后呢 db 块呢？再把这个数据呢复制到这个里边来啊，这个实际上这个屏的过程呢，就是说我们不能直接往里面敲了，需要中间找一个有地址的数据块，把它做一下中转，然后再复到这个值里面去。 呃实验的话呢，三部的实验的话呢，也是通过这个，我们刚才讲的这个仿真块可以来做这个实验啊，呃， 我们可以通过这个 altpot 输出啊，来，过来啊，我们实验的内容呢就是 新建一个，呃这个循环中断，然后调用康派的块，然后这个找这个 sit 这个参数啊，并来修改这个启动模式。呃， 我们可以更改参数啊，这样调节或然后实验这个，呃这个运行啊，精确调节，呃， 实验这个三步啊，三步偏压地，我们也按照这个方式来调节啊，实验这个手动啊，报错的这种模式 啊，然后使用不同的方法重启 p i d 到自动状态。呃，我们 p i d 的部分呢，就讲到这里。