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我们来认识一下麦克纳姆伦。我们先可以看一下麦克纳姆伦的一个造型,和普通轮子不一样,它的外侧有许多小轮轴。 耐克纳姆轮的安装有一定的要求,四个轮子上的小轮轴的方向都指向小车的中心。如出所示,安装 这个模块是用来控制麦克纳姆人的直行,需要我们设定运行速度、时间以及小车前进的方向。 麦克纳姆伦相比于普通轮子的优点是能进行三百六十度的全项移动。这两个图是麦克纳姆伦移动角度的一个 对照表,他和速度的正负有关。速度为正,对照的是左边的土,速度为负,对照的是右边的土。 看一下第一个模块,麦克纳姆人速度三十角度九十十减二,表示的是以三十的速度向前移动两秒。第二个模块,速度负,三十角度九十十减二,速度是负的。所以对照右边的那个图, 他表示的意思是以三十的速度后退两秒。用这个模块控制小车时,小车的车头是不会发生旋转的。 麦克纳姆伦旋转速度时间这个模块是可以 可以用来控制小车的。一个旋转速度为正左转,速度为负右转。下面我们来看一下直角转弯这个任务。 我们先把运动步骤分解成三个直行、转弯。直行。 直行。我们可以用麦克纳姆伦速度角度时间这个模块转弯。我们可以用麦克纳姆伦旋转速度时间。这个模块 直行速度是三十角度九十,时间两秒。然后转弯,因为是右转,所以速度是负三十 间一点三秒。这样的话,正好是一个九十度的一个旋转,然后再次执行速度三十九十,时间两秒。 接下来我们可以看一下实际操作。长按开机键进行开机, 然后用下载线的一端连接小车的这个扁孔,另一端连接电脑。 我们打开我们的编程软软件,选择运动控制当中的麦克纳姆人速度角度时间这个模块, 然后再选择我们麦克纳姆人旋转速度时间 这个模块, 然后再选择我们麦克纳姆人速度角度时间这个模块。 程序搭建完毕之后,我们要把它下载到我们小车当中。我们在我们的左下角有一个下载按钮,点击下载程序就下载到小车当中了。 好了,你学会了吗?
