法兰克机器人工具和用户坐标系的区别
hello， 大家好，工业机器人系统常见的坐标系有世界坐标、 击坐标系、工具坐标系、用户坐标系。前面三个都属于系统默认的坐标系，而最后一个用户坐标系是可以根据我们自己的需要来创建的，原理是 另一个迪卡尔坐标的原点以及两根方向轴的方向，最后根据右手法则，系统自动生成的一个直角坐标系。具体的操作方法都在我们的自学白金卡课程里头有奖，有领过自学卡的同学回头自己去复习一下。 那么创建这个用户坐标器到底有什么好处呢？其实主要会有两个方面，先给我点赞和加关注，机姐给你一一讲。第一，考虑到并非所有的加工 平面都是水平的，譬如像这种斜面的工作台，我们需要在斜面上去做轨迹视角的时候，参考默认的及坐标器走线性运动其实是很不方便的。如果我们在这个工作台上创建了一个坐标器，其 x y 轴的平面刚好跟鞋面重合的话，我们参考这个用户坐标系走线性运动，那就方便多了，视角的效率也会大大提高。第二， 如果我们需要在多个同样的尺寸的工作台上做一个同样的轨迹，按照老方法， 参考机坐标系一个个去创建和视角轨迹的话，明显他的效率会很低下。而一旦我们提前在每个工作台上建好了独立的用户坐标系，我们后面只需要做出一个轨迹， 然后在程序中分别设置对应的工作台用户坐标系的参数，那这样就能够轻松实现一个轨迹在多个工作台上重现了，是不是很好用呢？那么如何创建用户坐标系呢？详细的步骤都在下方连接的课程里头，赶紧点击领取吧！
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01:50查看AI文稿AI文稿嗨，各位同学，我们又见面了，最近在跟学生聊天，问他们机器人学习的怎么样， 听到最多的就是机器人运动指令，还是比较简单的，无非就是 j、 l、 c、 a 这样几个秘密，但是对于坐标系他们表现的还是比较的迷糊，不知道这些坐标系到底是干嘛用的。这次我们就用白话文来解释一下坐标系的这个概念。 在这里呢，我们首先需要明白一个道理，对于机器人而言，他始终处理的都是数字编码，也就是二星制，而对于机器人本身而言，他只需要去处理每个轴在规定的时间内运动多少角度，所以这些注标器实际上就是为了 方便的人的操作而所定义的。而我们的手臂就像我们的机器人一样，工具坐标系实际上就是定义我们夹菜的一个位置，您可以去想象一下，每次去夹菜的时候，您控制的是哪个点，是手腕部分 还是我们的筷子的尖尖部分，所以工具坐标系实际上就是定位被控对象的控制点。 那用户坐标系呢？用户坐标系实际上就是我们的什么呀？碗，您可以吃完了这一盘菜再去换另外一盘菜，而筷子始终是在您的手上夹取的，动作都是一模一样的， 但操作的空间就发生了变化，也就是用户注标器发生了变化，在这个变化的过程中，程序并没有发生任何的改变，但是工具也没有发生任何的改变，但是工业机械的轨迹是不是就发生了一个变化？不知道这样说你明白了吗？
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03:39查看AI文稿AI文稿工业机器人五种常用坐标系坐标系是为了确定机器人位置和姿态而在机器人或者空间上进行定义的位置指标系统。 常用的包括有关节坐标系、机坐标系、工具坐标系、法兰坐标系和用户坐标系。 集中后四种坐标系为直角坐标系理解机器人的各个坐标系的含义，是进行工业机器人编程的基础。 机坐标系机坐标系由机器人底座原点与坐标方位组成，该坐标系是机器人其他坐标系的基础。如 所示，机坐标系的方向规定 x 轴方向向前， g 轴方向向上，外轴根据右手定则确定。 右手定则，拇指指向 x 轴的正方向伸出食指和中指，中指所指方向为自己轴的正方向和食指所指方向为外轴的正方向。 关节坐标系机器人的关节坐标系用来描述机器人每个独立关节的运动， 如图所示。首先规定机器人在关节坐标系下的零位，然后站在机器人本体正后方，采用右手螺旋法则确定各个关节的转动方向。 右手螺旋法则用右手的大拇指指向轴的正方向弯曲手指，那么手指所指示的方向即是轴的正旋转方向。 工具坐标系与法兰坐标系工具坐标系用来确定工具的位置和姿态，他由工具中心点与坐标方位组成。 工具坐标系必须事先进行设定，在设定工具坐标系时，可以默认坐标轴方向是围绕机坐标系下的轴旋转，也可以自定义坐标轴的方向。 在没有定义的时候，机器人默认工具坐标系的原点在机器人外部法兰盘的中心， 此时以法兰盘中心为原点建立的坐标系称为法兰坐标系。 工具坐标系可以定义多个，针对某个应用，如果工具因磨损或损坏而进行了更换，只需要重新定义工具坐标系，而不用更改程序。 用户坐标系。用户坐标系是用户在机器人动作允许范围内定义的直角坐标系，可由用户根据自己的需求习惯来定义。例如，可将用户坐标系定义在工作台上。 相比于机坐标系，用户坐标系更符合作业人员的直观，可以很容易量化工作台上点的位置。 手动试教时可以使机器人严格按照空间边缘路径运动，同时可以建立多个用户坐标系，只需要变换用户坐标系，就可以让机器人根据程序流程完成流水线动作。
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01:04查看AI文稿AI文稿法拉克机器人如何建立用户坐标系呢？我们在这个施教器上呀，点击 manel 菜单键，选择六设置，然后再找到四坐标系，点击确认这个时候是工具坐标系，我们点击 f 三坐标，选择用户坐标系，然后确认 找到五编号。啊，我们可以点击这个 f 二，详细再点击一下这个 f 二方法，他有三点法，四点法，还有直接输入法，我们可以先选择三点法来做，然后点击确认他有三个点，坐标原点， x 方向点， y 方向点，那么我们先试教这个坐标原点， 定义好坐标原点呢？我们再点击 f 五记录，这时候已经已记录了，那我们再找到 x 方向点，这个呢就是 x 的方向点，我们继续记录， 我们在 y 方向上找到一点，然后记录，这个时候呢就已经计算出这个新位置了，用户坐标系就建立完成了，明白了吗？
2231机器人小王老师吖
02:02查看AI文稿AI文稿用户坐标系的建立用户坐标系是用户在机器人动作允许范围内自定义的直角坐标系，通常该坐标系定义在弓箭台上。为什么要建立用户坐标系呢？ 一、相比于机坐标系，用户坐标系更符合作业人员的直观，可以很容易量化弓箭台上点的位置。二、作业人员手动试教时，能在用户坐标系下使机器人严格按照弓箭边缘路径运动。 三、当机器人需要在多个弓箭台上执行相同操作，完成流水线作业时，无需重复手动试教，可通过用户坐标系的变换实现快速编程。用户坐标系 的建立一般采用三点法，一、确定原点位置信息。二、给出 x 轴正方向上一个点的位置信息，即可确定 x 轴正方向。 三、给出外轴正方向上一个点的位置信息，即可确定外轴正方向。 四、根据迪卡尔直角坐标系的右手定则，即可确定自轴正方向。 下面以博创社交器为例，介绍用户坐标系的建立步骤。一、在博创社交器新建点界面 依次新建坐标系原点、 x 轴正方向点和外轴正方向点。注意，在创建用户坐标系时采用了工具，所以创建的点需要 勾选对应的工具坐标系。二、在博创社交器手动界面点击用户坐标系，则会出现如右图所示的用户坐标系建立界面， 在此界面依次引用三个新建的点，即可完成用户坐标系的建立。
01:55查看AI文稿AI文稿操作前我们要知道，机器人的运动实际上是对末端在空间中点到点之间规划的运动， 这就涉及到空间坐标系。在工业机器人中，坐标系分为关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系变为机坐标。 关节坐标系是在关节运动时，基于各关节四伏电机绝对编码器反馈的码值来记录机械手的位置。 之前我们提到的按键 bk 回应姿态，这个姿态各关节绝对位置数值都为零。机械手每个关节都会有软硬角度限位，当我们操作操出限位时，机器人会报警。直角各 标系就是机械手依照低卡的坐标，以底座为原点在空间内进行直线运动。 其中 j 一到 j 三分别对应的是 x、 y、 z 三个方向， z 四到 z 六则是末端围绕 x、 y、 z 三个方向进行的旋转运动，我们称之为 r x、 r y 或者 r z。 工具坐标系以及用户坐标系可以理解为在不同位置的直角坐标系。 工具坐标系是以机器人本体末端夹具为原点的空间坐标系。用户坐标系则是脱离本体以外部点位为原点的空间坐标系。无论是空间坐标还是用户坐标 s wiz 方向，都是自行设定的便位机坐标。我们可以把这个理解为机器人的外部轴，当本体运动时，外部轴可以同步配合做出相应的动作。
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00:34查看AI文稿AI文稿创建好一个新的工具坐标系，该怎么验证它对不对呢？首先我们按住 shift 加 crew 的键，切换这个要验证的工具坐标系的编号一，然后呢我们就听一下报警， 点击这个下面的绕 xyz 旋转的键，机器人绕着这个肩椎点做旋转运动， 这个时候就说明他建立好了，如果我们建立不对的话，就可以在这个界面点击清除是再是重新建立新的坐标系就可以了，明白了吗？
440机器人小王老师吖
00:44查看AI文稿AI文稿哎呀，这学机器人真的好抽象呀，前两天刚学了什么是大力坐标系、用户坐标系、世界坐标系， 又忘记了。老师老师，哎，怎么了？您能再帮我讲一下，回顾一下什么是大地坐标系，用户坐标系和世界坐标系吗？我们的世界坐标系使我们机器人在安装时 固定的坐标系，这个是无法改变。而我们的用户坐标系是指当我们的工作人员对我们工程作业当中 的一个实际情况而设计的坐标系。那么我们的工具坐标系。工具坐标系是指我们在机器人的手臂、夹爪或者说是喷枪上对他的一个中心点以及姿态的定义。啊，我明白了，这次我保证一定会记住。
02:11查看AI文稿AI文稿用户坐标器，他的参考坐标是用户的弓箭或者是弓箭的一个家具，所以它的主要作用就是方便我们在用户弓箭上面改变位置，方便我们来重新标定机器人的运动轨迹。接下来我们看一下三点法的设置步骤。首先我们打开菜单， 找到设定，然后点到这个坐标器，选择用户坐标， 我们就见三号坐标系吧，然后点细节 这边它是根据坐标原点、 excel 方向、 white 方向三个点来确认一个坐标系，我们先标定一下坐标原点， 嗯， 我们可以定义这个点为坐标圆点， 然后 shift 按住，再点未知记录，可以看到我们刚刚的状态，从未视角变成了记录。完成， 接下来我们来找 x 轴的正方向， 我们可以规定这个方向 为 x 轴正方向， 这个时候需要注意的是需要先回坐标原点， 然后再进行 widow 方向的定义， 最后再点位置记录，这样就完成了这个坐标系的计算。
03:16查看AI文稿AI文稿今天呢，主要来学习下一个工具作品系列一个定义哈，那工具作品系列，我们都知道机器人要实现不同的应用的话呢，他就是，呃 装不同的工具就可以实现不同的应用，比如说这里装的焊枪，他就实现焊接，他装的搬运工具他就可以搬运啊，还有装的一些其他的喷涂工具，他就可以进行一个喷漆啊，那不同的工具呢？我们要设置不同不同的工具坐标器。 然后呢，这里有个概念哈，我们我们进行工具作弊器的一个测量的时候，定义的时候呢，他要创建一个参照点哈，这个参照点叫 tcp 哈， tcp， 这是一个简称哈， tcp 具体具体是什么意思呢？ t 是兔 工具， c 是申请中心， p 是破解点，也就是说他的翻译成中文，中文就是工具坐标系的原点， 也就说这个是我们的一个坐标系吗？这里有个坐标系，是一个法兰坐标系，法兰坐标系有一个圆点，就在法兰的这个中心点。 那工具呢？他也有一个工具做标系，他也有一个圆点，这个圆点呢，就在工具做标线的一个圆点，也就是 x 轴、 y 轴、 z 轴三个轴相交的那一个点，那个那个点就叫圆点啊，只是说 tcp 呢，是代表工具做标线的圆点啊，所以 以后我可能不会跟你们直接说工具这边是原点，因为很多地方他都是用 tcp 来来表示这个意思的，所以你要知道 tcp 是什么意思哈，因为这个在不管哪个 机器人都是通用的，这个词都是通用的。然后呢，工具坐标系呢？它是一个直角坐标系哈，也是一个迪卡尔坐标系，就是我们昨天讲的一个右手电折啊， x 轴， y 轴跟 z 轴是相互垂直的哈，这个呢就叫一个直角坐标系， 一般做我们的工具座位系的，他的一个 x 轴的一个方向呢，跟工具的方向是一致的，比如说这个焊枪，他的这个焊头是往下的， 所以我们一般会把 x 轴也定一层往下的哈。工具作弊器的原点他也是根据不同的工具来进行一个测量的，他不是固定不变的啊，你换不同的工具的话，都是要进行重新测量的， 我们来看一下哈。呃，这个是工具作弊器的一个移动，那工具作弊器的移动呢？其实跟我们全剧作弊器 是一样的哈，都是由 xy、 z、 abc 六个数据，六个数据，十二个方向组成的，十二个方向组成的 啊，当然了，他的方向是我们测量以后的一个方向，不是说跟我们全局是一样的啊，工具作弊器在你没设之前，他就是全局作弊器，明白吗？就是我们现在用的全局是这样走， 如果你工具作弊器你不进行任何设置的情况下，他就是一个全局坐标系统。工具作弊器始终等于法兰作弊器，这是在没有测量的情况下，工具作弊器就在这个位置哈， 工具坐标器就就就等于法兰坐标系哈，所以说工具坐标系其实就是在法兰坐标系下面偏移出来的，偏移出来的一个坐标系哈。
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04:30查看AI文稿AI文稿不同坐标系下的手动操作使用视教器手动操作机器人是工业机器人视教编程的基础，是完成机器人作业视教在线的前提。 一、手动操作方法视角器切换到手动模式，左手按下视角器背面的使能按键，右手首先在视角器上选择手动操作时采用的工具坐标系和用户坐标系， 然后右手通过操作视角器右侧的按键即可操作控制机器人运动。如图所示，左边为视角器背面使能按键，右边为视角器右侧手动操作按键。功能说明二、手动操作类型 在不同坐标系下手动操作机器人时，机器人的运动方式是不相同的。点击坐标系图标，可以在关节坐标系、机坐标系、工具坐标系和用户坐标系之间进行操作。类型切换 关节坐标细下手动操作六、轴关节型机器人有六个可以活动的关节，分别定义为接一到接六。 每次操作一个关节轴的运动称为关节运动，也叫单轴运动。在关节坐标系下六组按键使得机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。 对大范围运动且不要求 t、 c、 p 姿态的，可选择关节坐标系。机 坐标系下手动操作机坐标系是试驾时常用的坐标系，此时机器人多关节联动，六组按键中，前面三组按键分别控制 tcp 沿机坐标系 x、 y、 g 轴的方向平动， 后面三组按键在 tcp 不变位置的前提下，让工具绕着及坐标系的 x、 y、 g 轴转动。 注意，如果手动操作前没有选择相应工具坐标系，则旋转时不变位置的点为连接法难中心，工具坐标系下手动操作， 此时机器人多关节联动前面三组按键分别控制 t、 c、 p 沿工具坐标系 x、 y、 g 轴的方向平动，后面三组按键在 t、 c、 p 不变位置的前提下，让工具绕着工具坐标系的 x、 y、 g 轴转动。 这你需要注意，如果采用四点法建立工具坐标系，因为坐标轴方向与机坐标系一致，则六组按键功能与机坐标系下手动操作完全相同。如果采用六点法建立工具坐标系， 将工具有效方向设为 g 轴，则在有些情况下进行相对于弓箭不改变工具姿态的平移操作时，选择工具坐标系最为适宜。用户坐标系下手动操作，此时机器人多关节联动，前面三组按键 分别控制 tcp 沿用户坐标系 x、 y、 z 轴的方向平动，后面三组按键在 tcp 不变位置的前提下，让工具绕着用户坐标系的 x、 y、 z 轴转动。 注意，如果手动操作前没有选择相应工具坐标系，折旋转时，不变位置的点为连接法难中心 提示，不同坐标系下机器人能完成的动作是相同的。及机器人在关节坐标系下完成的动作同样可以在其他坐标系下实现。 机器人在关节坐标系下的动作是单轴运动，而在其他坐标系下则为多轴联动。除关节坐标系外，其他坐标系都是前面 三组按键确定 tcp 位置，后面三组按键改变工具姿态。在实际手动操作机器人过程中，为缩短操作时间，简化操作难度，通常是在多个坐标细节来回切换。
00:25查看AI文稿AI文稿工具坐标系是用来定义工具中心点的位置和姿态的坐标系。未定义时，工具坐标系默认在连接法兰中心处 安装工具后，可将工具中心点设定为工具末端的中心。当换装工具或发生工具碰撞时，工具坐标系必须重新进行定义。关注我，学习更多工业机器人知识！
04:37查看AI文稿AI文稿坐标系的动态切换坐标系是为了确定机器人位置和姿态而在机器人或者空间上进行定义的位置指标系统。 常用的包括有关节坐标系、机坐标系、工具坐标系和用户坐标系。其中关节坐标系、机坐标系是系统默认定义的 工具坐标系和用户坐标系需要在工业机器人试教编程前将连接法栏、安装工具、摆放好弓箭台进行建立。 试教时，程序点的六关节数据通常需要关联对应的工具坐标系，已获得 tcp 的未知。机器人编程时， 如果不考虑坐标系，会出现如下问题，一、机器人虽然是沿同一运动轨迹进行多种工艺操作，但当更换工具后， tcp 会发生改变，所有的程序点需要重新试教。 二、机器人虽然在多个弓箭台进行的操作是相同的，但变换弓箭台后所有的程序点需要重新试教。 为此，博创在编程基础指令中提供了坐标系变换指令队，包括启用坐标系变换和停止坐标系变换。 他的功能是将机器人在一个供电台上基于某个工具的视教程序，通过坐标系变换拓展成多个工作台。工具可更换 流水线作业程序选择启用坐标系变换指令会出现三种类型，第一种类型是用户坐标系变换，当有多个弓箭台需要流水线作业时，可建立多个用户坐标系， 只需要在其中一个弓箭台上进行试教编程，然后多次使用用户坐标系变换指令，在其中调用试教的程序段，即可实现多弓箭台的流水线动作。 第二种类型是工具坐标系变换，针对运动轨迹相同的多个工艺操作任务，例如焊接加打磨，可分别针对焊枪和打磨工具建立工具坐标系，只需要使用焊枪完成试教编程，然后在程序中 使用工具坐标系变换指令，将焊枪工具坐标系变换成打磨工具坐标系，在其中调用试教的程序段，即可实现按相同运动轨迹完成打磨作业。 第三种类型为用户坐标系加工具坐标系变换，可针对一段视角程序同时变换其用户坐标系和工具坐标系，实现前面两种类型功能的组合， 例如试教弓箭台一上的焊接轨迹程序，然后通过坐标系变换完成弓箭台一上的打磨，再变换至弓箭台二，依次完成焊接和打磨。 下面以用户坐标系变换为例，给出具体参考程序，在两个弓箭台上 分别建立用户坐标系 test u 一和 test u 二，试教时只需要在弓箭台一上试教 p 一、 p 二、 p 三点编写程序， 弓箭台二上的程序通过将用户坐标系 testu 一变换为 testu。 二、在指令队中调用运动轨迹程序段，实现程序的运行效果。如动画所示， 当弓箭台上物品较多时，建议在坐标系变换指令前增加过度点，防止弓箭台切换过程中运动轨迹不可预测发生碰撞。 注意事项一、建立用户坐标系时，饮用点需要关联对应的工具坐标系，程序中的试教点 p 一至 p 三， 也需要关联对应的工具坐标系。二、程序段的复制粘贴，可点击程序名称条切换到程序全屏界面进行复制正向粘贴编辑操作。 三、当弓箭台上的操作较为复杂、程序段较长时，可采用模块化程序进行编程。
01:22查看AI文稿AI文稿容易搞混的机器人四个坐标系，首先是机坐标系，机坐标系是以机器人底座为基准，用来描述机器人本体运动的直角坐标系。那机坐标系呢？遵守右手法则，我们面向机器人摆出这样的一个手势， 食指方向指向是 x 轴的正方向，中指方向是外轴的正方向，那么食指方向呢？自然就是内轴的正方向了。第二种，大地坐标系，大地坐标系是以大地为参考的直角坐标系，百分之九十以上的大地坐标系与基坐标系重合， 那除了机器人倒置，或者是机器人有外轴这样的一些情况。第三种，工具坐标系，工具坐标系用于确定工具的位置，是由工具的 tcp 点和坐标位置确定，那工具坐标系需要我们自己去设置，如果没有设置的情况下呢，会使用默认的工具坐标系。第四种，弓箭坐标系。弓箭坐标系是由弓箭原点和坐标方向构成，可以采用三点法来确定， 弓箭上去点 x 一和点 x 二连接成为 x 轴，在 x 轴的垂线方向取一点作为外轴的正方向，那么 z 轴的正方向可以采用右手定则来确定。
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00:54查看AI文稿AI文稿机器人的四大坐标系，一是关节坐标系，该坐标器下为独立的单轴运动，方便观察机器人的绝对位置。二是机坐标系，也叫世界坐标系。任何机器人都离不开机坐标系，他是用来描述机器人本体运动的直角坐标系、 关节坐标系、核机坐标系，可以理解为机器人的固有坐标系。三是工具坐标系，以工具中心 tcp 点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点， 主要用途是方便视角点位更换，工具，也不必重新视角点位。四是弓箭坐标系及用户坐标系，他是以弓箭为基准的直角坐标系， 用来描述 tcp 点运动。当工作台面向对于机器人位移偏移时，只需更新弓箭坐标系即可。
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00:21查看AI文稿AI文稿法拉科机器人里面最多可以鉴定一二三四五六七八九个用户坐标系，比如我们想切换编号二的用户坐标系，该怎么操作呢？ 我们社交器同时按下 shift 加 curd 键，出现这个黄色的弹窗，然后我们把这个光标移动到 uzi， 输入编号二，这样就切换成功了，明白了吗？
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01:11查看AI文稿AI文稿操作机器人一定要会的四大坐标系，大地坐标系、鸡坐标系、工具坐标系和弓箭坐标系。坐标系大家都不陌生吧，不就是 xyz 轴吗？那什么是大地坐标系？就是以这个大地为基准的坐标系， 一般会用在多台机器人联动的情况下。那什么是机座标记呢？那就是以这个机器人安装的这个机座为基准的。 那什么是工具坐标系？首先我们要知道什么是工具，这个机前前面的就是这个工具，他可以是吸盘，也可以是夹爪，也可以是焊枪等等等等，一般我们机工具坐标系就是以这个工具为基准。那第四第四个就是弓箭坐标系。什么是弓箭坐标系？ 机器人前面的这个就是弓箭，他也可能是你等等要操作的物品，那弓箭坐标器就是以这个弓箭 为基准。你看我这个弓箭啊，他，哎，他的是斜着的吧，如果我正常的按照外轴来走，是不是会撞到他？ 那如果说我用弓箭坐标起把我的外轴设置成这个斜着的，那我往外方向运动的时候就不会撞到这个弓箭，非常的方便。学会了吗？下课。
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05:55查看AI文稿AI文稿工具坐标系的建立工业机器人通过末端安装不同的工具，完成各种作业任务。为什么要建立工具坐标系呢？ 一、在直线圆弧圆周运动指令中，有工具坐标系才能进行运动学解算，使机器人明白自己该如何让工具以特定轨迹到达指定的位姿。 二、作业人员视角机器人时，可以在工具坐标系下精准控制工具中心点 tcp 的位置。 三、更换工具时，可通过修正工具坐标系或者坐标系变换指令，使所有程序点依照新工具修正。六、关节数据，确保 tcp 位姿不变而不用重新试教。 程序点在没有定义的时候默认工具坐标系原点在机器人法兰中心，以法兰中心为原点建立的坐标系称作法兰坐标系。 对于 rbd 机器人来说，在机器人处于零位时，法兰坐标系与机坐标系平行。建立工具坐标系也称为工具坐标系标定。目前标定方法主要有两种， 外部基准法，只需要使工具对准某一设定好的外部基准点便可完成标定。 此标定过程快捷简便，如机器人需要经常更换工具，可采用此方法进行快速标定。多点标定法、四点 减法，通过四个标定点 t、 c、 p 位置重合，从而计算出 t、 c、 p 相对于法南中心的位置。六点法在四点法基础上分别确定工具坐标系 x 轴和 z 轴。方向外轴由右手法则确定。 下面以博创视角器为例，介绍工具坐标系的建立步骤。在博创视角器手动界面点击工具坐标系，则会出现如右图所示的工具坐标系建立界面， 在勾选默认工具坐标系的姿态是围绕机坐标系下的轴旋转，也就是和机器人的法兰坐标系平行时，只需要采用四点法实现踢 cp 的位置测量即可完成工具坐标系建立。四点法操作步骤，一、在机器人动作范围内找一个精确的固定点。 二、在工具上确定一个参考点，最好是工具中心点 tcp。 三、手动视角工具参考点，使其尽可能与固定点刚好碰上。 四、读取当前点数据或在点的管理界面新建点，在此引用完成关键点一的六关节数据采集。 五、将工具参考点从其他方向一项固定点依次切换界面至关键点二到关键点。四、 读取当前点数据或者在点的管理界面新建点，在此引用完成全部四个关键点的数据采集。六、输入坐标系名称，点击确定按钮，完成工具坐标系的建立。 提示， t、 c、 p 标定操作要以次轴、万步轴为主，四个关键点的工具姿态需不同，在固定点附近要降低速度，以免相撞。 tcp 标定后，可通过在关节坐标系以外的坐标系中进行控制点不变动作，检验标定效果。如果 tcp 设定精确的话，可以看到工具参考点与固定点始终 中保持接触，而机器人仅改变工具参考点姿态。当需要建立的工具坐标系姿态不为默认旋转方向时，需要额外确定 x 轴和 z 轴的方向点，通过前四个点的位置数据即可计算出 t、 c、 p 的位置， 通过后两个点即可确定 tcp 的姿态。四点法和六点法建立的工具坐标系对比如下四点法中，工具坐标系与法兰坐标系平行。六点法则需要自定义 x 轴和这轴方向。 此外，针对工具因磨损或损坏而进行更换的情况，搏创控制系统给予外部基准标定法提供了工具坐标 标系快速修正功能。在工具坐标系界面点击修正按键，会弹出标志点输入框。原标志点为外部基准点， 是工具坐标系建立完成后，采用工具以特定姿态到达弓箭台上某个特定位置时读取的点。 新标志点为工具更换后，采用新工具以同样姿态到达弓箭台上相同位置时读取的点。点击确定按键， 则原工具坐标系数据会快速修正为新工具坐标系数据。同时，所有与原工具坐标系关联的程序点 将关联至修正后的新工具坐标系，自动对其六关节数据进行修正，使得 t、 c、 p 的位姿保持不变。
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