伯朗特机器人换电机后参数设置
机器人控制电压电流需要模拟量模块接线图参数设定工艺设定。模拟量模块只能勾选上其他参数，不需要修改，正常保存 返回到通讯配置这个位置也不需要改， 还是 ones 四八五模拟量模块，看设定用途还是焊机 id 配置还是零波特率一百二十五 kps 点返回 点工艺设定测试电流设定电流设定要通过电流匹配设置 好，比如测试模拟电流五伏，模拟电流会在焊机上显示对应值，按住测试电流，焊机上就会显示模拟量五伏的对应电流， 从而测试出模拟量最小和最大值对应焊机的最小最大值。设置好保存电流，设置好继续设置电压， 同样模拟电压设置五伏，测试电压按住焊机电压随着变化也是设置好模拟量和焊机最小最大值。具体设置方法。
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01:57查看AI文稿AI文稿编码器初始化中是一个常见故障点，停止键可以清除五秒，五秒内不会有故障报警， 五秒后又继续故障报警。正常操作是，关闭电箱电源，拆开机体对应电机外壳，找到对应电机的电机线，拔开放十分钟到半小时，再把电机线插头插好。 如果电机位置不好拆，也可以拆电池线，电池在机体底座里 拧开螺丝，找到电池对应电机的电池线，拆下来放一会再接回去。拆电机线和电池线都 是为了把电机的编码器断电。开机操作，登录选厂家，技术员密码是 brt， brt 输入登入钥匙打到停止档。点参数设定点，机器设定点，四幅参数， 地址位置写入十三，右侧点读，读取出来值是一，上面地址也写十三，值的位置写零。找到对应的故障轴 几周就选 j 几，之后点写，读取出来的值为零，就写入成功了。 点停止键，故障就清楚了，点停止键故障就清楚了。 一定要注意对应的轴，对应的轴有故障，对应的地址十三值才是一。
734伯朗特机器人现货仓
12:45查看AI文稿AI文稿今天我们继续讲机器人参数设定部分的内容， 在上一期的视频中，我们介绍了产品设定还有运行参数这两个选项，我们看到下一个阀设定，这里面没有内容。 io 设定。第一个模式状态， 模式状态就是当我的机器人的模式发生状态改变的时候，需要把一些信号强制通或者断，这个模式呢指的是 手动自动停止，自动运行中单循环单步，这 的话就是机器人的一个模式，我们新建一个，我们可以看到这个模式切换，这里有这些选项，这里就是机器人的涵盖了机器人所有的一个模式了。比如我要停止状态变成手动状态时候， 要把一些信号接通或者接断，这样子的话就不用我去点操作器上面的内容，当这个状态发生改变的时候，他自然而然的就把信号给他切断了啊，非常的方便。 就是第一个模式状态，第二个 i o 状态，那就是当在这些模式当中，他默认是所有勾选的，那你可以根据你的 实际情况来勾选对应的模式。在这些模式下面，当输入输出 m 值、 e u 输入或者 e u 输出 状态是通或者断的时候呢，要把一些输出或者是 m 输出、 u 输出这些变成通或者断， 这的话跟前面这个功能有点类似，不过这是信号，这个是模式了， 这个看你在编写程序逻辑的时候，为了让客户使用起来更加方便的话，那就把一般的话就要设定这些内容，这样子的话他客户重新开机，他就不需要 去点那些信号点他，当他手动自动切换的时候，就会自动把这些信号给他接通，就比如我们做出机械手， 我们打到自动的时候，他马上就会把啊可观摩啊，观摩啊循环，还有顶针那些信号会给到，那就可以直接打自动。那如果你机器人这边想要 也要实现这样子的功能的话，那就你可以在这里面这样子设定，比如当我停止转到自动的时候，再把这信号给他接通好，当我自动转到停止的时候，又 把这些信号给他切断，那这样子的话就使用起来更加方便， 就是这个 io 状态报警操作。报警操作呢，就是当某个报警代码触发的时候， 我需要建立一个输出的关系，我新建，当他默认的话是当报警号等于七，这个七是什么？查询我们的 机器人说明书里面的故障报警代码，这个七的话是急停，就说当急停生效的时候，我要输出一个信号，是输出一次还是一直输出，这里选项有 m u 输出，还有 就这三个选项，后面是他的一个通话的段，就根据你的现场实际情况来进行操作。 这个料仓，料仓定义的话啊是用在飞镖上面的，就比如有个电机，当我有料时候，我就要往上顶，好感应到了就停下来，他就一直往上走，往上走，当 他感应器啊到达上极限了就停下来，当没有料的时候，他就电机下降，就是一个建立一个料仓的关系，这个的话在我们的飞镖系统那里用的哦，但是在机器人这边的话就啊 用的少。这个延信号，延信号呢，主要是在这个模式当中勾选这些模式 你可以就算主要是用来检测这个原信号用的， 勾选了的话，在对应的模式中就可以等到那个延信号，就不必说我要在自动状态下 才能等到这个延信号，就是这个延信号的一个作用，这里强制输入，强制输出的话，你强行把一个输入点亮，那么 lg 监视这里那个信号才会亮， 就这个强制输入，因为输入的话，我们是没办法去面板上强行把它点亮了，但是在这个强制输入这个界面可以点亮他之后呢？那那个输对应的输入点，他就会一直有效了，这个强制 输出也是一样的，这就是 i o 设定里面的内容。这个按键和指示灯，我们的机器人操作器上方有五个 led 灯， 这五个 led 灯可以绑定对应的信号，便于客户去观察这个信号有没有 好。可以绑定输入输出 m 值这些选项只要勾选之后保存就可以了，当对应的信号有，那么它上面指示灯就会亮， 下面这个功能按键绑定呢？至 f 一到 f 四的绑定，因为后面 的话 f 五它是专门用来试运行用的，所以的话这里绑定功能按键就只能从 f 一到 f 四。 我勾选项绑定模式选择在什么模式下生效，选择是输出 m 值还是可变成按键状态翻转是什么意思？就假设是 y 十五来说， 保存以后，我按一下 f 一，那这个 y 十五就是通，我再按一下 f 一，那 y 十五就会断开，就是这个状态翻转 脉冲的话，就相当于是我们点动开关，如果这个 y 十五之前是断开的，那我当当我再按住这个开关的时候， 弯十五就会通，当我松开了这个弯，十五就会马上断开，那如果这个弯十五本身是通的， 那你按这个 fe 他就会断开，当你松开之后，他又马上会接通，这个就是脉通，就相当于我们的点动开关，你按住的时候他就有，你松开就没了。这个通的话就是你按了这个按键，这个 y 十五就会一直通， 那你断开的话，你只要你去 ys 五的输出那个界面，手动把它关掉才可以，那断的话就是你按了以后，他就是一直处于一个断开的状态了。 这就是这个按键和指示灯的作用，它主要是 给客户方便调机的时候，因为绑定了按键的话，客户就不需要直接找到那个输出界面去点，然后直接按上面的按键就可以，就便于调试用了。 就这个按键和指示灯那个通讯设置，通讯设置我们实验介绍了，这是一个主机四八五端口的一个设置功能，他默认情况下是五，当你使用需要使用 编码器的时候，就勾选四八五编码器，当你需要使用模拟量的模块的时候，就勾选模拟量模块，它这里还有一个 modbas 主战的功能，就是 将机器人作为一个创口通讯的主站，下面是他的一个新建的 界面，先新建的页面，这里的话这里是啊输入这里 他本身的一个自带的一个地址，还有一个远程的地址，从而把地址输进去之后进行一个啊创口通讯。这功能还属于一个测试功能的阶段，还没有正式推出来， 还有一个就是扩展 io 的一个选项了，就是同样的也是利用四八五那个端口跟一块啊，我们的 io 扩充版进行通讯，通讯上了之后就 有另外的输输入输出点可以使用了，就是这个四八五设定的界面，这个 cn 设定的话，在我们机器人这边他主要就是 一个是编码器，还有一个就是用来连击了，这个连击我们上次讲冲牙工艺的时候有过介绍， 那这里的主机网络设定，它这里主要就是用来用做 gcp 通讯，用来做建立一个远程通讯，做 我们电脑作为尚未机，那机器人作为一个服务器用来发送指令，这一般是用来做视觉的，就是这个设定 ip 的地方， 那这个安全区的话，我们当初讲安全区的时候也说过了，就是设定每个轴的一个直角坐标的一个正负极线，是设定他的一个直角坐标的一个软极 线，超出了这个极限的话，他就会报警。这个工艺设定的话，工艺设定界面这里就是一些工艺的切换了。 还有一个这里的 l 版书的设定的话，这里默认他是只有一块 l 版的，当我们需要扩充 l 版的时候，这里才需要改成二，然后 把他那里的四八五接口那里切换为 io 版的选项，然后这里改成一，然后将拨码跟波特率拨的跟机器人这边的一样，就可以进行通讯了。住宿 io 扩充版， 这是 io 破窗板的话，主要就是我们专门有一块 io 板，是像我们机 手一样，他那里由于接手那里的话，他信号都是自定义的，已经定义好了的，就那些可观摩观摩看不完循环这些，还有顶针那些选项，如果你想要 按照机械手那种接法来接这些信号的话，就要一块驻守 io 库存板，这里的话他支持两个，一个是啊中规，一个是 ov 六七， ok， 六七的就是欧洲那边的标准的，那这个中规的就是国产这边的标准这个轴数，这轴数的话就是 设定一个机器人的肘关节的数量了。我们现在出场的时候标配是轴数是六轴，如果是要扩展七轴和八轴的话，就需要在这里去修改它， 那另外的两个轴才会出来，这个就是产品设定这里面的所有的内容，那今天关于产品设定这个界面的介绍就讲到这里。
01:40查看AI文稿AI文稿今天讲一下原点校正，手动模式下把每个轴对机械原点， 这是第一轴机械圆点的位置，第二轴机械圆点的位置，第三轴机械圆点的位置， 第四轴机械圆点的位置，第五轴机械圆点的位置，第六轴机械圆点的位置。每个轴对号之后是这样一个状态， 之后这个界面打到停止档位， 停止档位后登录高级管理员密码，幺二三 四五六点输入点，登入点参数设定 点，机器设定点，电机参数，这一轴点设为原点。确认重设点确定点。这二轴设为原点是这三轴设为原点，是， 这四轴设为圆点，是，这五轴设为圆点，是 j。 六轴设为原点，是。打到手动档位，这里每个轴都为零就对了。
90斯比特机电
06:25查看AI文稿AI文稿给你。 大家好，欢迎收看本期视频，本期视频我们主要讲解住宿商务轴、机械手呃，功能里面的运行参数的一个设定，我们先登录权限 那功能进入选择第三个选项运行插出，进入了之后，里面有一个自动加减速设置和手动加减速设置，那么我们先看一下手动 加减速设置。手动加减速这里一共有呃 s 一 y 一 z x 二 y 二 z 这五个轴，呃，假设说我们如果说有选择 a 有 a 轴， b 轴 c 轴的时候，这里还会有 abc 轴， 哎，目前我们只选定了五个周，你看屏幕上面的坐标只有 jx 一 y 一 x 二 y 二啊，那只有五个周，那么这个加速度这里有一个零点三啊，加速啊，加速时间， 呃，零，呃， y 一加速，呃 y j 加速，那么这个加速加减数我们设计在零点三。呃，我们也可以设定其他的数值，假如说我们设定零点五也可以，那么这个加速和减数的一个加减数时间的一个意义 是什么？就是说我们假设说我们手动速度是，哎，我们要运行手动速度是五十， 那么我们从零，从镜子零的速度运行到五加到五十的速度的时候，这个时候我们需要持续一个时间，那么这个时间就是 假如说是零点五，那么就是零点五，就从零到百分之五十的速度的时候，持续的时间是零点五，那么减速的速度是从百分之五十的速度减到零的时候时候，持续的时间也是零点五 啊，其他的也都是一样的，加上我们。呃外轴，我们设的零点五啊，零点五啊，这个也是一样的啊，其他的都是一模一样的， 那么我们看一下自动加减速，那自动加减速，这里有一个自动的一个加速度和减速，呃，为什么这里自动这里有一个加速和减速是分开的，这也是方便我们继续在运行的时候做一个速度的运行，运行速度的一个区分， 那么假如说我们 x 一加速是零点六，减速是零点三，这就体现有另外一种现象，就是什么呢？我们继续在启动加速的时候， 会速度加的会比较慢一些，那么我们减速的时候就减速的会快一些啊，那么我们，呃，在自动的时候就有一个区分，在手动啊，就同同样一个，没有太高的要求，所以就只设定了一个。在自动的时候，我们既设定 加速度也是那个减速度的一个时间，实际上这个时间就是加速度或者减速度的一个持续的一个时间。 呃，我们的范围就是我们可以设定到零点三到零点六的一个范围，正常啊，正常，呃，如果机器要大大机，大型机的话，可能要设到零点六以上的一个一个加减速时间，呃， 这个时间越短，加速度的时间加速度就越大，就是说加速持续的时间就越短， 呃，这是加速度的一个时间。那么下面一个选项容差，容差的话就是我们机器在运行的过程当中允许的一个误差，误差值这里写写了一个时，实际上我们机器运行的时候 就没有达到这么这么大的一个误差值，如果达到这么大的一个误差值，呃，机器就会发生警告了啊，有异常的时候就会发出警告。 引拔距离，引拔距离的话我们出场默认是五十啊，就是我们，呃主臂就是 y 一轴和 y 二轴 主腹壁之间的一个间距值就是五十，如果说我想让他间距更大，那我是把这数字设定更更大，那我想让 y 一跟 y 二走之间的一个间距更小，靠的更拢，那我就需要把这个参数设的更小。 呃，根据实际情况，呃，前提是两只手臂不能贴合在一起去了啊，贴合在一起去就会发生警告。呃，下面一个，呃所有轴的一个最大的一个速度的一个限定，这个最高速， 就是说我们这个走可以运行到最高的一个速度是多少？呃，我们最大的速度是一百，设定的是一百，假设说我不需要这个走 运行那么快的速度，我把它限定掉，那我 s 轴我限定是八十，那我们就设定八十就可以了，那么其他的轴是一百就是一百， 那这里的速度百分之八十跟我们乘乘以我们程序当前那一行的速度的一个值，就是我们实际那一行程序运行的实际值啊，这就是我们， 这就是我们的一个呃运行参数设定的一个页面啊，这里我们就讲完了。
10:07查看AI文稿AI文稿这一节我们来讲一下功能里面的一个机械差速设定，我们继续进行差速设定，然后机械差速设定实际上跟我们的安全点设定了有一定的 呃相似，但是来讲到机械参数里面限定的东西，呃主要是，呃一些机械长度，呃最大移动位置 和模特下降，这里跟安全点设定里面都差不多，唯独就多了一个接长度，然后这里没卷的距离， 也就是说我们，呃就是我们的一个皮带轮呢，每转一周的一个线线距离啊，线，呃直线长度啊，直线长度 啊，这里实际上没有这么大啊，实际上没有这么大，没有这么大的参数啊，而且只是说，比如说我们正常说一个三十二啊，三十二，每转一周的扬州长度是三十二啊， a 不 m 啊。如果说我们在这里，呃正常情况下这些参数出厂了之后是设定好的，不需要我们做修改，一旦修改了之后，我们横出的实际位置就实际位置和显示位置这里的一个一个显示的下面的一个坐标位置就不一致了 啊，就不一致了，就是实际位置和坐标位置就就不一致。那么歪轴的话也是一样啊，歪折的歪折的也是一样，然后这里吸轴跟安全点设定的差别不大啊差别不大。然后就吸 吸走，这里最大旋转三百六十度啊，三百六十度啊，圆点偏字啊，圆点偏字，就是说我们在调整吸走的时候不垂直，我们可以调到，呃，就是说我们 需要睡觉，不，不是保持垂直状态，我需要保持在六十度这样子啊，需要保持在六十度的时候，那么我们选择六十度，设定为六十度，然后保存就可以了啊， 然后这里是电机每转一圈的度数，而这里我们看到连 x 轴，这里是没卷的距离啊，没卷的距离这里有区别， 然后这里有个结构，结构就是选择我们一个轴定义啊，像我们五轴的话， x 一 x 二， y 一 y 二 z 都是四负轴，都是四负轴，然后我们的 去翻转轴啊，如果说没有四负轴的话，我们选择气动轴，那么 ab 轴没有的话就选择五。如果说我们这里 ab a 轴啊， b 轴 c 轴全部都是师傅轴的话，我们就选择师傅轴啊，选择师傅轴，那么我们保存了之后啊，就是会显示一个师傅轴，保证成功，然后我们看可以看到这里 a 轴角度， b 轴角度，四轴角度啊，如果我们这里反着无 啊，正常没有，这都是选择无啊，这是选择无，这里系统选择气动轴，气动轴保存啊，确定，那么然后这里显示啊，就马上会变化了啊，马上会发生变化， 然后这个预留定义啊，预留定义，这里的话都是一个调味 位置啊，就是说我们在做一个轴的时候，电动调位啊，端到五轴是没有的啊，端到五轴没有的，如果说我们是选择一个三轴的话哈，我们选择一个三轴的，那我们自己走定义啊，走定义，我们三轴， x 一 x 一 y 一 z， 那么我们这个 x 二，我选择气动轴啊， v 二选择气动轴，这个时候我们需要加电动调位啊，那么这里我保存一下，哎，保存了之后，我这里预留，我需要电动调位， 那么调味我们就是选择歪多少多少做做调味调味动作啊，啊， y 幺七到 y 二 y 零二啊， y 零二二， y 零三幺啊，去做前进后退和上前进调味和上下调味，去选择这个调味啊，选择这个调味啊， 然后限位定义，限位定义，如果说我们选择呃一个呃双臂的话，双臂的话，这个时候我们的一个呃，刚才我们说了一个上 x 二 v 二轴是一个气动轴，气动轴，这个时候我们就要选择线位 啊，然后这个腹壁的一个下降线或者是后退线前进线，我们这里也可以去做选择啊，我们需要确认这个手臂是不是下降了啊，有的到下降到位，后退也没到位，前进也没到位啊，然后呃这个圆点设置， 呃原点顺序，使人就是是个使人的顺序，如果说我们有选择的时候，我们去选择这里的就可以了，一般这里出场的时候都是设定好的，不需要我们做修改啊。 然后其他定义的话，呃这个安全门的模式，关门继续啊，关门复归，关门停止，呃关门继续啊， 呃继续确认啊，就是继续确认。就是一如果我们选定这个功能了之后关门，选择这个功能的之后，那么一关上门了之后屏幕会确认啊，有个确认的一个选项出来 啊，要么就是官方富贵。这个是用在什么情况下？就是说我们在机械手在取物的时候有发生警报了，那么我们这个时候打开安全门的这个机械手停止动作，如果说我们是选择关门继续的话，把门一关到机械手过继续完， 完成这一个周期当前周期的动作啊。关门富贵的话就是说我们就是关门，那之后就是他自动， 然后我们打开门的时候再关门的时候它自动会回到原点位待机啊。放弃当前这一个周期，然后关门停止的话，那么它是放弃当前的这个周期，而且停止在当前的一个状态啊，需要我们重新啊。 打自动启动了之后他就会回到两点待机，那么关门继续确认，就是我们关上门了之后啊，会提示有个有个确认是否继续啊？是否继续， 然后这里我们刚才说的一个调味，那么这里我们是是不是使用它都不使用，如果说有调味的话才会使用，没有的话就不使用 啊。运动刚性，这里运动刚性的话就是我们调整呃，凝视远哈，就是说我们的柔性的问题，我们调到越数值越大，就是说停机的时候 啊，呃，就是说动作比较呃呃比较生硬啊，因为我们一般调到的是最低等级啊，最低等级， 然后行外下装安下降安全距离啊。行外下降安全距离这里我们也可以选择这里，选择了之后就是说可以限定一个，我在成调试程序的时候最大限手臂可以下降多下多少是一个安全的一个距离啊。模类侧肢 我的设置就是我们的限制，就是说模类啊，不测资，如果说不限制的话，在模类也可以自己进行翻屏垂直动作啊，如果说模具开幕空间足够大的话，我们可以进行这个操作，如果不是足够大的话，我们一定要限制，防止自己误操作。 呃，是自己在磨砺翻转的时候刮到磨具面啊，刮上磨具啊，然后这一个是画这一个的时候，这个绝对是师傅， 呃，是这样子的，就是说我们这个，呃呃，所有的去呃核对原点，核对原点位，就是说我们把所有轴的 位置师傅走的动作啊，调试到原点位了以后开始原点，然后我们打勾，然后开始原点啊，基督原点，这个时候就是记录原点的时候，好吧，如果说不是绝对是师傅的话，你不需要选这个选项 啊，最后一个我们设定完了之后要选择保存啊，保存啊，选择一个提示，一个保存成功就 ok 了。然后最后一个是时间，时间 这里是一个垂直水平，垂直一，垂直二，这是相当于为什么有个垂直一垂直二，有的时候有的时候是双阻力，就主负力都是带车子组的啊，有的垂直垂直一垂直二。那么这个时间是起到什么样的作用？包括这里的时间都是起到一个什么样的作用啊？ 都是我们限定这个当前动作的一个限定时间，因因为有些时候机械发生故障，超过这个时间了之后他会爆这个警报，动作超时啊，动作超时之类的警报，我们可以在这里限定， 好吧，然后这里，呃，这就是我们一个系统设定的一些内容啊，我们就先介绍到这里，好吧。
10:11查看AI文稿AI文稿大家好，欢迎收看本期视频，今天我们继续讲机器人工艺的部分。 本期要介绍的功能是取片工艺，它主要是针对于一些产品是薄厚不均， 用常规的堆叠无法完成正常取料的成品。比如有一叠纸板， 他有的纸板这种东西很难去控制他的一个厚度，我们用常规的堆叠的话，如果这个纸板突然中间有一两张是变形的，那么你就取不到，这时候我们就用的到取片工艺。 首先将机器人切换到停止状态，选择参数设定产品设 点击工艺设定，将机器人的工艺类型切换为曲片，然后回到手动状态，选择编程动作菜单，再点击工艺， 就把曲片工艺的设置界面给他打开了设置界面，这里有一些参数。首先第一个是起点的摄入， 这个起点呢就是我们设置的抓取第一片料的位置，我们将机器人运动到抓取第一一片料的起点，然后点击摄入，把这个位置记住就可以了。 接下来要设定的是堆数，堆数呢就是 x 的堆数乘以 y 的堆数，就是他的一个 总归数，比如说他默认的话，这里是一，那就说明两个都是一的话，就表明只有一堆料，如果你的 x 归数这里写了二，那就表明 x 方向还有一堆料， 这就是堆数的设定。接下来的是探料方向，探料方向总共有三个， j 轴方向， y 轴方向和 x 方向，就确定的是你机器人要往哪个方向去进行探料。 碳料距离就是每次允许的最大碳料距离，比你的那个物体的实际厚度更厚一些 就可以了，就比如说这个产品是厚度是十，那我设个十五，这样就差不多了。就是这个碳调距离，那最大深度就是从当前的第一片 到最后一片的一个绝对距离，就说这碟料有多厚，如果是 z 轴方向的，那量一下它的厚度是多少就可以了，然后把这个距离输进去。 就比如说我这个料他的是三百，然后我每次探料 它是负十五，就是往 z 轴的负方向进行探料，然后最大的深度是 三百毫米。这里有一个顺序设定，顺序的设定的话，他就有两个顺序，就是先把 x 方向的 物体取完，然后再取 y 方向的。反过来就是先讲先把 y 方向的料取完，然后再取 x 方向的。啊，这个是因为我的探疗方向是 j 方向，那就只有 x 跟 y 了，如果你是其他的就有，就是 x、 j， 然后 y、 j 这些方向的设定。 这个起点速度就是指运行到这堆料的时候的起始点，他的速度是多少，我们可以把这个速度尽量射的快一些，然后快探速度 也是一样的。快碳速度是指从运行到这个这堆料的一个起点，他到开始碳料的时候，这一个过程的速度就称之为快碳速度。 还有一个慢探速度就是你开始探料的时候他的一个速度，这个慢探速度的话实际中就不用射的那么快，因为为什么呢？因为我们是通过感应器来感应他到底是不是 吸取到了物体，那么感应器他是要一定的响应时间的，所以这个探料的时候他速度不能过快，但是我从起点到开始探料，这个距离他是可以加快， 所以这里也就是为什么会有一个快碳速度跟一个慢碳速度，那这个台面偏差呢？ 这是指的是第一块料跟最后一块料的一个高度差了，如果你是啊这轴方向探料的话，那显然这个就不用设这个台面的一个偏差。 还有一个输出的设定，输出的设定呢就是当我机器人运动到 可以开始探料的距离的时候，就会把这个阀提前打开，就比如是息，这个时候他就可以把息先打开了，然后就开始探料， 那么吸到了就停下来，就我们可以把这个输出给他加进去，假设是 y 二十，好绑定一下，然后勾选探险开罚。这个输入设定的就是我们的检测了， 我们检测到有，那么就这个位置就会停下来绑定一个输入。 这里探拜换堆指的是有两堆料的时候， 当第一堆料取了，当第一堆料他运行到最大的深度的时候，他还是感应器还是无效的，这说明这堆料取完了，他要开始取第二堆， 然后就勾选这个探拜换推，然后这里保存，保存的话就是把这个程序给他保存到一个模块里面，然后点击保存，他这里会 你如果有没有模块的话，他就会强行让你建一个模块，如果是你之前建好了模块，就不用 这里我们直接点确定好，我们会发现他已经给我们建立好了一个模块，然后他的程序是 这样的，就是已经设定好了，不需要你再去进行更改，那这时候我们只需要在主模块里把这个模块调出来就可以了，我们 建立其他的程序， 就比如这个位置是取料的一个准备的点，或者说取料的一个安全点。 好，我们运行完这一步以后就要开始取料了，这时候我们就使用调用模块的功能，好把这个模块调用出来， 然后这时候他就会进入这个模块里面去运行这里面的程序，他如果取掉料了，就会跳出这个模块去执行一个放料。 放料的话我们就把放料的步骤给他加进去， 放料上方这个是放料点， 这是放料完成点， 那这个曲片的一个程序就这样编完了。 我们打开这个模块会发现这里有一些我们以前使用过的指令， 过了这个程序自己去编的话比较复杂，所以我们把它 整合在一起，做了一个专门的曲片工艺来进行，方便操作。那本期关于曲片工艺的介绍就讲到这里。
02:54查看AI文稿AI文稿博朗特机器人激光焊接解决方案，搭配博朗特幺八二零 a 机器人，最大负载二十千克，工作范围一千八百五十毫米，重复定位精度正负零点零五毫米。本次测试搭配创新激光器加强摆动焊接头，针对激光焊接开发了专用激光焊接工艺包， 增加激光焊接专用指令，编程效率更快更直观。焊接过程、焊接速度、焊接功率、送丝速度等参数渐变及跳变 专用参数设置，最多可以设置两百五十五组参数，每组参数都包含焊接功率、焊接送丝速度、焊接起壶功率、 起壶送丝速度及收壶功率、收壶送丝速度及提前衰减距离、提前停丝速度、起壶功率、缓升时间、滞后送气时间、起壶提前 送器时间、看后定常抽丝等。设置焊接功率和送丝速度模拟量多点匹配，更精细的控制焊接过程，满足绝大部分激光设备匹配。焊接。焊接一毫米的碳钢箱体 焊接效果展示。焊接一毫米的碳钢箱体、 零点三毫米不锈钢焊接效果展示。 一点五毫米碳钢焊接效果展示。一毫米铝合金焊接效果展示。
05:25查看AI文稿AI文稿今天讲一下工具标定，要需要准备一个这样的比较尖锐的钉子，肩朝上焊枪的焊丝撕送出来一段，用这个焊丝对着钉子的尖锐的点 具体设置，点开，手动操作，点击工具标定，默认有个三点法， 点击新建一个工具标定类型选择，选择六点法，输入工具名称，比如名称焊枪拼音焊枪就行， 可以切换一下中文，呵，南汉，点击汉字西一郎敲， 点击相字点输入点，确定，这个焊枪就出来了。 点击三点法，下面点删除点，确认就删除了，剩下焊枪六点法，讲一下六点法的六个点，零一二三个点是角度 vbc， 三个点是姿势， 讲一下 a 点姿势， a 点就是一个肩对肩点对点的姿势点，一般先记录 a 点， 其他五点都是以 a 点为参照做的点，这是十五 a 点焊枪的焊丝间与钉子间点对点的垂直姿势。六个点位都用通过 勾选世界坐标状态下移动过来的，这时的工具选择是无记录 a 点，点击记录点 f 一，这个实物 a 点就被记录到 a 点了，下一个记录 b 点。 b 点是在 a 点的姿势下， 直接 x 加方向移动一段距离，大概移动一百毫米，这个点就是实物 b 点。点记录 b 点坐标记录后需要回到 a 点， 点击 a 点，选中 a 点后，按住 f 是运行到十五 a 点， 继续记录 c 点， c 点是 a 点位置指外加方向移动，外加方向移动一百毫米左右 到位置记录 c 点，选中 c 点之后点记录点 ip 记录数值，记录 c 点，成功，这样 a、 b、 c 三个点就记录完成了。 回到 a 点标定过程中，始终是扣着安全开关的，安全开关扣着手动为绿色。回到实物 a 点，这个零点是在 a 点的基础上机加向上移动一段距离， 只按力加键力加方向移动一个角度， 大概三十度角就行，之后再居家向上移动， x 加方向移动，向前 移动到钉子键的位置需要微调对点对到尖，对尖点对好点记录，选择零点点击记录点，该题记录 还是极佳。向上移动 还是选中 a 点后 af 试运行，回到 a 点还是最佳方向移动，继续升起 一点和两点就是第四轴又轴的两个点，一个又加方向，一个又有方向，比如先又加方向移动， 也是大概一个三十度角。姿势倒姿势后外方向移动回来，再未调到肩对肩的点， 还是选中一点后点击记录点， at 记录还是回到十五 a 点，在 c 加方向移动，上升，这次 u 减方向就是二点。选择中这个两点 u 减方向移动， 还是微调到肩对肩点， 选中两点实物两点是这个位置还是记录点？ f 记录，六个点都做完了，点击计算，研发二键计算出工具坐标，这个就是工具坐标 点保存 f 三保存，工具保存成功，这个工具标定完成了。
349伯朗特机器人现货仓
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