pqart竞赛版教程工作台

啊，这节课讲的是自定义后置，自定义机器人的后置啊，首先先打开软件点击新键， 然后选自定义，自定义里面有个自定义后置，我们看到自定义后置里面模板有 abb 的管束的，提拔的、库卡的，还有 u 二的安装的，然后 然后这些机器人是这些机器人的后置都是可以在在这里面配置出来的。然后呢我们今天做个 abb 机器人的一个后置的一个释放，然后首先呢我们要把这些，今天把这些 这些怎么配，这些里面的东西怎么配置出来的，我们首先啊给大家讲一讲啊，大概的 讲讲他是怎么怎么怎么使用这些这里面的一个功能的。在配置之前呢，我们首先先打开两个软件，然后 先开两个软件，之后呢我们在另软件里面有也新建一个， 然后也是选择自定义后置，然后我们另一个软件也选择自定义后置， 这时候呢我们可以这左边这一块，我们可以看点点击那个 abb 的模板，然后我们参照左边这个模板的话，我们右边将左边的这个 abb 的模板配置出来， 然后我们右边这边的话选择默认将这一个文件全部删除，然后呢我们就 就可以配置这一个 abb 的这一个后置了。首先呢我们看他这个后置里面有什么，第一个最大的一个，一个外面的这个是文件一文件，然后我们找我们去其他里面找一个文件， 文件拉到文件结构下面，他这边就出现了一个文件，他这边文件一的话只是一个数字的一个问题，这不不用管他，然后接下来呢下面的装配呢？纸装配呢，就是一个文件图 轨地主的叠大器，轨地主的叠大器，然后文件尾，然后我们再拉一个文件头，这文件头放到文件里面，好，我们可以看到这边有个加号，下面加号点开这里面也 出现了文件头了，接下来是诡计组的迭代器，轨迹组的迭代器在这轨迹组的也拉到 这，他下面显示一个黄黑色的这么一个，一个一个把它删除，你看我们黑色的一个这么一个 横杠，横杠表明我们接下来拉的这一组的一个文件的话，是在文件头下面，如果黑杠在上面的话，我们拉的东西在上面，然后我们现在呢是在文件头的下面的话，所以我们将鼠标往下拉，黑杠到在那个文件头的下面的时候，我们就可以松开鼠标的左键， 他鬼地主的叠大器就到了文件头下面了，然后还有一组鬼地主的叠大器，两组再拉一组， 然后接下来是一个文件尾，文件尾。好，这一个的话我们就配完了，配完之后呢，我们再打开文件头，这一个加号里面还有这么多的一个 一个一个一个文件，我们可以看一下我们文件头里面有什么，有一个百分号，然后换行， 然后这个百分号呢，我们去这里面有一个有一个制服，我们首先呢这些文件呢，先第一步先在我们的这些点数据里面找， 从这些这些里面找，这些里面如果没有的话，没有你要的名字的话，我们就点击其他其他里面呢有一个制服， 将制服拉到文件头里，然后打开文件头这个加号，然后里面有个制服，制服的话右击属性，右击鼠标里面有个属性，里面有一个单前直， 当前直的话我们就可以输入百分号，百分号，百分号，然后点击确定这时候是不是左边与右边是一样的了，然后往下走，他是一个换行， 换函的话我们这边去找 a， 我们有了有换函这一个名称，我们直接用换函直接拉到我们的一个百分号，百分号的下面， 接下来找这个这个字母，这个的话我们去点数据里面找，我们发现点数据这些 ios 这里面都没有这一个名称，然后我们 还是选择其他里面有一个制服，制服拉到放行下面，然后制服右击里面属性，将里面的单钳子改成这个英文， 然后点击确定这个座椅位好了，然后接下来还是放行， ok， 然后接下下面的这些步骤呢，一样的就是第一步先去这里面找，这里面找一面同同样的名字的名称的，这里面名称如果没有的话，我们去其他里面有， 有一个有一个制服去将制服拉到这边，右击制服的属性去 更改他的一个值，比如说我们这里有一个模块名，比如我们之前都前面这些都写好了，我们也模块名，模块名的话我们看下有没有模块啊？我们这边就有一个模块名的名称，直接模块名直接往上拉， 魔幻名的话有的话就就有的从这边从。首先第一步先从我们这里面已有的里面找里面，如果已有的里面也没有这个名称的话，我们就去那一个，去这里去一个，其他里面有一个啊，制服，将制服拉到这边的话，然后再修改制服里面的一个 制服里面的这么一个，一个这里面的一个单弦词，然后这边文笔文件头已经写好了之后，我们轨迹组的叠带器，轨迹组也是 是同样的道理，也是也是跟我们文件头是一样的，也是去这里面找，比如这个空白的，空白的什么呢？我们这边里面肯定找不到，找不到的话也是拉一个字符到轨迹组的接待器里面，然后点开加号，点制服，然后属性， 然后他这边是一个空格，我们可以右击手机，可以看到他这边的话是一个空的，一个一个一个样子，然后我们单填值呢，也也敲敲，敲几个空格进去，敲三下，一下，两下，三下，敲三个空格进去，点确定 啊，你看我们这边左边跟右边一样的都是一个空白的一个符号了，然后模块名，模块名的话他这也是有的，一样的模块名拉过来，然后诡计组接待器，轨迹组接待器这两个是一样的， 把里面的东西填好，把里面东西都都把这些东西都填进去，都往从左边这边竖这边找找啊，有的名字就拉进去，然后这些都填完之后有个文件尾，我们看文件尾，文件尾里面有一个 按的 emd， 然后就是结束了一个语句，然后我们也去结束，也是去左边树里面找，左边树里面找的话 也是没有的，没有的话我们就直接还是拉个制服放到文件围里面，然后制服属性修改，他安全职 点确定，然后再换一个，换行 好将，然后我们现在配的是一个 abb 的模板，像有一个像这个 k 把的啊库卡的，我们都可以按照这样子一个配置方法，从左边，从左边的数拉到我们右边的文件结构里面， 拉完之后呢，比如说我们这一块是一个配好的，已经配好的一个文件，配好的文件呢，我们直接点击确定， 确定完之后他会让我们一个保存格式，是 lpost 的一个格式，然后我们保存，我把它保存到我们的一个桌面上的自定义好，这个是我们那个可以改个名字 abb， 然后点击保存，保存完之后我们怎么使用呢？我们可以将软件放大， 我们先啊选导入一个机器人， 这时候呢我们可以选择 ab 机器人，也可以选择库卡机器人，我们如果选择库卡机器人，然后点击下载， 然后右击属性，右击机器人里面有一个属性，属性，里面有个后置信息，然后呢有个自定义， 自定义后置信息了，我们点击这个点选择库卡，这是默认的库卡，然后我们选择自定义，然后里面这里有一个三个点的一个符号，我们点击下面这一个框，下面这个框点击，然后选择我们刚刚的一个自定义的一个 app， 这个是我刚才自定义的，点击确定， 然后点击确定，这时候呢我们的后置他就改成了一个，会变成了一个 abb 的一个后置了， 后置的话你看我们原本库卡的是两个文件的一个后置，这边一个，这边有两个后置，现在我们把他的后置改掉了，改成我们刚才啊保存的一个自定义的一个后置，所以他这边也变成了一个 app 的一个后置了， 然后点击取消。如果你想把这个后置换回来的话，我们还是右击属性。还有个后置这边切换为库卡了之前的，然后点击确定，然后我们点个后置看一下 啊，这时候是两个文件，这才是库卡的一个文件，刚才呢？这是我们制定你的文件，说明我们刚才制定你 文件是起效的，是正确的。然后配置后置就是这样子配置的，这节课讲到这里。

这节课讲的是定义啊，快换工具，首先打开软件，点击新建，然后设备从设备库里面导入一个场景元素，选择一个快换打磨工具， b 啊，然后呢这样子之后我们就可以点击自定义定义工具，定义工具这边有分快换工具，然后快换工具后也是点击 cp 点， cp 点呢是是怎么用呢？ cp 点呢是一个 cb 点呢？是一个，那一个外部工具就是一个法兰工具上面抓抓取的一个位置，法兰上面有个 tcb， tcb 与 这一个 cp 重合啊，这轴是重合的，这轴与这轴重合，外轴与外轴。是啊贴啊，就是重合，然后外轴外轴就是啊， 这轴是相反，对，这这轴是一个嗯相向的一个位置，相对于相向的位置，然后歪轴与歪轴是重合的，哎，开始轴是相反的，反向的，然后呢选择 tcp， 然后到中心点这块 cp 这块 cp 这块如果不了解的话，我们等我可以做一个实验，大家就知道了。 然后 tcptcp 也是外部啊，这一轴朝外反下这样子，然后我们点击另存， 将存到一个自定义里面一个快换工具， 保存，保存，他提示保存成功，确定，然后点取消。这时候呢我们就可以做个实验，我们新建一个空的， 然后再选择机器人，随意导入一个机器人啊， 然后选择一个我们我们之前定义的，选择工具库里面的一个法兰工具，我们选择一个 快换工具，我们选择这机器人侧用工具点击下载。 然后呢再将我们刚才自定义里面导导入了一个工具，这是我们刚才写的快换工具导入进来，这时候，这时候呢我们直接右击快换，然后安装 一百，这时候呢我们机器人就安装上去了，我们可以看到他是这样子，我们我们可以这样子，我们做一个将三维球将他往下拉， 好拉动不下去，我们啊可以编辑我们的一个工具，这时候我们可以查看到 他接轴与接轴是反向的，我们的 cp 的接轴朝上，然后工具的一个接轴是朝下的，然后开始轴是重合的，一个一个相同的一个方向，然后外轴是一个相反的一个方向，我们可以看到 是个这样子的，然后上面是法兰的一个一个一个一个位置是一个法兰的啊，法兰工具的一个 tcp， 他是这样子的，接着朝下，然后歪着 外走，外走是相反的，也可以走是同一个方向，是这样子的，点击取消。好，然后我们快换工具，就这样子一个快换工具就定义完成了，我们反正一下 下去抓取， ok， 这样子一个快晃就完成了。好，这节可以讲到这里。

啊，这节课讲的是啊外部工具的一个定义，首先打开软件新建，选择设备库，设备库里面场景元素选择我们要的一个 外部工具沙袋机这个模型。外部工具是什么呢？我们可以打开我们的一个工作站，然后有个教学工作站，里面有一个 jc 零幺这个工作站，这个工作站里面就用到了一个外部工具的这么一个东西。 外部工具呢就是机器人手持的零件到外部工具去打磨去，去打磨或者是 一个啊涂胶这么一个过程，这一个就是一个外部工具，我们可以看到这些这些零幺里面有一个点击外部工具这一个，这个就是他一个外部工具， 然后拿着弧形板去外部工具做打磨，然后我们定义的也是这么类似于这么一个外部工具，所以我们回到我们刚才的一个设计里面，然后导入模型，之后我们自定义。 啊定义工具，然后这边选择定义外部工具，外部工具呢就不需要发蓝了，点击发蓝是没有反应的，所以我们只需要 tcp 点 tcb。 之后呢我们接着是要朝外的，接着与我们的一个沙袋垂直，然后反向， 然后 tgp 呢，你可以见多个，见一个，见多个都可以，我们再见见两个，同样的，接着也要朝外里面垂直， 这时候，然后这样子的话就是一个沙袋机，一个外部的沙袋机，然后点击另存，把它保存出去外部工具， 然后点保存， 然后保存成功，他提示我们保存成功，然后这边就可以点确定或者点取消都行。然后呢我们可以新建一个，然后自定义导入工具，导入我们外部工具，这时候我们看我们外部 工具是定义好了，在这，然后呢？他有上面有两个 tcp， 然后这么一个外部工具定义完成了，这节课就讲到这里。

那么这个就是快捷键啊， tq 二的这个快捷键，大家可以截个图，我给大家放半分钟的时间，可以截个图， 一般常用的主要就是我们在三维球的状态下，这个是比较常用的啊，就激活工具三维球的情况下，可以快速的插这个 m a b s 勾、 mo 勾或者是 m l 的指令。实际这个为什么常用啊？就是我们在正常去呃，拖动机型施教，就是在软件中拖动机型施教啊， 我不需要关掉三分球去插点，我拖到这个位置之后，我点一下 k， 那么就插入一个 moys 沟插，点一下 l 就插入一个 mol 点，那这样的话相对来说确实是快，真的快捷。 那么再就是一些常用的，比如说我这个视视角视像的快捷键，一是前视，二是俯视，这些也会用也一些。那么康硕 这个就不用说了，在这个地方说一下 ctrl c、 ctrl v， 不是说轨迹的复制啊，轨迹的复制的话只能是右键轨迹有一个复制轨迹，只能是用这个啊。

如果导入视角器啊，这段轨迹我从这边后置，后置完了之后生成完了一个文件，那么这个文件我通过导出，导出来之后是个文件， 找出来是个文件，那么每个机器人导入大同小，大同小四啊， 如何导入？拿 abb 来说的话，那么通过程序编辑器，然后进入到我们这个主程序的模块中，在主程序模块中加载出我们的这个现在我们导出的这个模块，然后将这个程序复制进来之后，直接运行运行程序就可以， 就直接运行这个离线程序就可以了，到这之后你可以看到啊，到这确定导入之后显示出来直接就可以运行了， 其实这个导入程序的话，这个应该是很简单的吧？啊，就是通过我们导入之后，在这个模块中 再来一遍啊，模块中，呃，通过这个是程序编辑器进去拿 app 的来说啊，每一个不一样，每款每每个品牌的机器人都不一样，所以说不要照这个照搬啊。呃，进入之后在我们这个模块里边加载，我们现在要因为我们生成这个 model 文件是个模块， app 生成的是木的文件，他是一个模块，所以说在这里边进行一个，找到我们这个模块之后加载进去，可以看到这是个木的文件。 m o d 目的文件啊，不要搞错了。那么导入进去之后选择这个程序模块，然后有一个运行例行程序，那么运行例行程序之后直接可以运行这个程序了。