sysplorer如何仿真
多领域统一建模仿真环境 cs pro 二零二三来了，让我们欢迎同源软控电控专家孙忠潇， 各位尊敬的来宾，大家上午好，我是来自苏州同源的孙中潇，今天非常高兴能给各位做关于 memox explorer 的这样一个产品发布啊，首先还要同时欢迎来自线上的各位朋友，感谢大家。 今天我的汇报呢，主要分为两个篇章，首先是关于复杂装备系统的数字化支撑，然后下半篇呢，是关于面向民用市场微控制器产品开发的基于模型设计的这样一个解决方案，我们 csploya 已经全覆盖 mbd 的流程。那首先来介绍一下装备数字化，装备数字化的这个需求啊，现在是发展的如火如荼，我们苏州同源已经深耕此领域长达数十年， 即便如此，在国家很多重点的这种重点型号的研制上呢，我们仍然会遇到非常困难的这种技术问题， 遭遇到很大的这个挑战。以某工程为例，我们的 cs pro 这个平台作为整个数字化的核心，在多个型号，多个研究所内都开展了跨院级、 跨团队、跨专业的这样一个综合仿真验证的这个能力。在完成了飞行方案啊，故障对策的任务逻辑流程验证以及整个系统大闭环的这个验证之后呢，还是有一些比较难的点，在我们二零二二年一整年的重大投入上，克服掉了 sisploya 经受到了大规模 复杂性运算以及系统协同仿真验证的这样一个啊实时仿真的考验，并且有力的保障了各个重点型号升空啊登月，各种关键的这个技术都已经得到了落实， 那么我们的改进主要体现在三大点，六大方面。首先就是平台架构，刚才我们刘吉总也介绍开放架构，从过去的传统的 s d， k、 p i 升级到 m x 的整体的开放架构，拥抱生态，迎接更多的这个生态开发者加入。 然后我们在自身的传统的模型库，工具箱上各有件数，分别扩展了无数的啊，比较多的这种功能。在二零二三我们今天会有非常多的干货来给大家介绍这个产品本身的详细细节，然后如何提高用户的这个使用体验，对吧？我们 工工程师是 csplory 最大的一个啊，使用群体还有包括各位技术专家总师等啊，已经对我们这个产品非常熟悉了，那今年的这个提升相信会让大家更加为之一阵。另外还增强了协同建模，跨地域的这种协同能力， 分布式仿真的增强，以及我们整个更强大更健壮，运算更快的内核。这个首先要讲我们的内核啊，内核作为整个 csplay 的这个灵魂，它像一个 就是人类的心脏，像汽车的发动机一样来驱动我们 cs pro 的整体运动。首先我们的底层算法有自身自主研发的一整套，同时呢还提供了足够健壮的这个生态接口，允许我们的生态开开发伙伴去替换底层的求解算法，包括信息方式组啊， 飞线一方组的迭代，还有一些积分算法的替换。那么整个这个内核呢，它已经支撑了非常多的重大型号，特别是在对复杂工程，各种极端工况下啊，都可以进行高速的收敛求解，支持了影视的定不长求解器和定不长的事件处理的优化。 今天还有一个重点呢，就是关于代码生成能力的拓展，我们过去做机电夜控热物理统一建模生成代码，可以放在实时机上去做半物理仿真，我们的下半篇，呃， cs pro 的下半篇会给大家重点介绍生成控制器的这样一个代码来做电子控制器的产品及研发， 以及我们刚才说的针对复杂数字化支撑的超大规模的百万级以上的方程的求解能力以及协同啊这个建模求解的能力，同时呢我们可以 提升了整个运行效率高达二十倍以上。先来说说我们的分布式啊，除了内核以外， 结合分布式的这个工具，极大的提升了整体的运营能力。大家都知道现在的数字化装备都是非常复杂的，没有哪一个装备可能是一个工程师在一个地方可以完成的，我们通常都要产生跨地域、跨地区、跨团队的这种协作。 那么我们这个工具箱呢，就支持了端口的合并，批量的连接以及整个模型构建，更快捷的自动检查等功能。 然后分布式的这个通信框架的扩展了数据类型的能力，现在支持了全模的立卡的所有数据类型，还包括那个数字符串的这个传接。同时呢蛮新增了 pase 的接口，能够让更多的自定义的语言和程序的接入到分布式的框架 进行联合开发。这里可以稍微看一下我们整个这个分布式控制的这个展示过程啊，强化了主控端到从控端的一个控制，因为这个分布式的框架呢，它是主从结构的，然后分布式的通信框架呢，还支持了更丰富的数据类型的传递。 然后这样一个分布式的框架的应用功能的提升，他已经在多个分系统上，多个专业上获得了验证，已经横跨了四个专业，多达十五个分系统， 单体的这个模型总量就在三十万规模以上，非常的庞大，即便如此的庞大，结合我们智能内核，可以实现两倍以上的这个实时仿真，超实时仿真的速度比 十五个从控端在十毫秒的这个上不长之下，实现了这样一个两倍的提速。由于跨专业跨地 的这样一个协同能力的上升，也经过了多个重大型号的检查、检验和敲打，我们不停的锤炼，稳定性进一步提升，整体的这个运行稳定性啊，已经符合了航天标准 bug 归零，实现了这样一个高要求。 并且呢安全性上也有三点的提高，从数据加密啊认证，健全的开放，以及赋能第三平台的这种对外赋能的能力，我们的用户啊可以在集成的时候，根据自己的需求来选择如何进行数据加密，如何采用哪一种认证和健全的方式。 在运用户的体验上，从建模、仿真后处理都进行了 soa， 也就是微服务化，整个功能的集成，服务的发布更加的简洁高效，让我们整个童颜的核心能力啊得到了更大的提升，从自己我们主动地开放出去，来吸引 更多的开发开发者一起来实现我们中国自主的呃这个数字化建设，这个协同能力呢？我们从这张图上可以看到 c， 除了 c s plur 以外，我们还有一个呃主主打的产品 c slink， 以 c s link 为核心， c s ploy 作为它的一个呃下下级应用， 这样的话形成一个网络级的协同部署框架。 cc link 作为复杂双倍数字化系统的模型中枢，奠定了我们整个数字化交付的基础， 它是作为真正的中枢呢， this bloyer 可以作为下级的应用，然后再跟各个应用单位，上级的 p r m 系统以及可视化终端形成一整套巨型的网络， 支撑整个复杂装备的内部研发与对外的整体交付，真正做到了面向复杂数字化装备的整体赋能。这里呢，我们要把这个动画启动一下， 除了基于这个局域网的这个协同之外呢，我们还提供了云端的协同仿真能力， 在虚拟桌面端，在本地端，我们是可以进行一键的基于模型的云端进行管理和加载。在云端呢，我们无需进行手动创建模型库，可以直接换起桌面端，自动加载这个模型到具体的应用场景中。 通过将模型的存储仓库跟模型自身进行结偶，使得仓库作为模型管理单元变得定位更加的精准，服务更加的高效。呃交付更加的迅速，仓库知识管理结构化和非结构化两种形式，整个组织的形式啊，也会更加的灵活。 接下来呢，给大家展示一下 cs player 在最基础的建模平台上有哪些提升，这是我们二零二二年一直 整年耕耘出来的巨大的成果。首先大家看这个整个模块的这个提供了不光是过去的机电液控热的基尔霍夫环的非因果方式，我现在也提供了基于信息流的做控制系统电子控制器的这样一个因果的建模方式。 每个模块上面还提供了参数封装的机制，咱们过去提供的是参数面板，同一时间呢只能选中一个模块，现在我们诸多的模块都具备了自己独自的参数对话框，如果要对比不同层次大模型下多个模块的参数，可以同时打开进行观测和设置。 另外呢，我们还支持了端口的自动排布，在过去我们一个模块他的输入输出端口的个数是固定的，现在有了参数对话框的封装机制，有了回调函数的动态机制，合并 起来，我们可以实现一个模块输入端口或者输出端口的动态化啊，比如说这个加法模块啊，可以从两个模口两个端口变成三个端口，比如说这个 max 模块可以从三个输出端口变成五输出端口啊。数字是根据咱们的应用建模的时候进行去设置的， 而他们在我们库中的存在的映射实力呢，只有一份啊，不需要像过去要创建 n 多个实力来做固化的这个映射。 因此呢，使得模型的建立更加的简洁。我们提供出去的原模型库的数据呢，数字呢，也不用特别的多，又可以满足用户多样化的需求。最后呢，第三点的提升就是一键封装子系统， 子系统跟我们模型引用这两种啊，一种是面向对象的建模方式，一种是在定义在模型内部的独立组建的方式。现在我们 csployer 两者都支持，可以让咱们的建模使得架构设计 更加的多样化，可以做更多的架构权衡。同时呢，我们还升级了 cispl 的帮助文档，使他的的风格跟我们的兄弟产品 cslab 啊，刚才刘总介绍的 更加的趋于风格一致化，内容丰富化。我们现在提供了包括视频视力、应用案例、副文本形式的多种展示。在这样一个帮助系统中，还提供了非常精确高效的全局搜索能力啊， 帮助我们的这个工程师和用户在使用的时候更快的定位到他所需要学习的功能点。然后我们还提供了二十四乘以七在线的这种用户反馈收收呃，这样一个在线的反馈机制， 当我们的用户下载了软件，尽情的试用，获得了一些收益，也会产生一些新的想法，觉得我们哪些点需要提，提供更好的服务的时候呢？ 可以及时的通过网站啊直接发出反馈。我们非常愿意主动的倾听来自于真正客户的一个真实需求，正是因为有你们，我们才能够这么快的迭代出如此强大的 cesployer。 希望二零二三，我们继续聆听你们的声音，帮助我们朝着未来进一步的去进化和升华。 那么下面就是我们比较最传统的这个重头产品模型库了，这个模型库跟随 it's blog 平台，从最早的版本到现在也迭代了近二十年，现在我们已经全面的今年二零二二到二零二三的这个跨越中呢，全面的发布了啊，五个新的工具箱 呃模型库，以及三个大幅升级的机械系的传传动模型库。对于寄存的其他电机电池和其他传统的这个模型库呢，也进行了性能的优化增强。我们 对标国际一线水平的模型，然后从计算速度上还有仿真的精度上都是丝毫不逊色于他们，所以有了这样的模型库，支撑了我们一年中啊，服务于数百家的客户，帮助他们在 mwox 物理建模仿真能力下，进行工业产品的性能设计与制造。 在魔术度模型库中呢，我们还有一个比较亮眼的模型库呢，是车辆行业库，我们这个汽车行业库呢，包括了六大块，其中四个模型呢，是在今年中做了重大的升级 啊，然后整个这个模型库呢，已经在华为车 b u 中得到了比较正式大规模的应用。我们多层次，多领域、多车型的这样一种构型自动化设计，使得用户使用的时候可以通过车辆模板直接简单的配置 u i 就进行仿真，而不需要去重过原件 级、零件级、子系统级，逐步的去创建啊，使用更加的方便。讲完了模型库要提到我们的工具箱啊，基于我们 s d k a p i， 好多的生态伙伴呢，也可以开发我们自己呢，作为这个 cisployer 的这个自主创新呃应开发单位，更是每年都在去不停地去提升它的性能。 这里展示的一个呢，是我们的 d o e， 也就是实验设计工具箱，它今年的更新点呢，是增加了组建选型这样一个功能。 举个例子吧，当我们要设计一辆新的新能源电动车啊，纯电的，我们的电机是放在前置前驱放在后驱做双四轮的，这个四驱还是像比亚迪的仰望系列那样做轮边电机， 哪一种性价比最高，性能最优？我们可以使用这样一个啊，试验设计的工具箱，把电机的所有构型以及整车的模 设计好，然后这个工具箱可以自动的把这个电机的组件安放在所有可能出现的位置上，因为车辆的模板做了约束，所以他不会产生无效的设计。 诸多可能的构型全部设计出来之后呢，会自动的进行模型的翻译和批量仿真，仿真出来的结果呢，就供我们的设计者去评判对吧。我们的这个电池的续航能力，我们的这个最大的扭矩啊，哪一种性能是最符合你的预期的，可以提供最优决策的完全数字化支持。 然后这里呢，我们有一个 cismel to modile 卡的自动转换的这样一个工具箱，它结合我们国产的 cis decim 这样一个架构模型的设计，两者实现了标准的 x m l 的架构模型设计，以及自动转化成基于 modile 卡的行为及模型的映射模型，模型之间框架的接口是一致。 通过 c smell 的设计呢，模型与基友的功，这个 modile 卡模型仿真可以进行一个模型到模型的关联，将仿真的模型自动填充到 c smell 的这样一个呃模型框架中去。 然后这个工具箱还拥有了模型仿真的实时编辑功能，通过这种线呢，可以把两种模型之间映射关系一一表达清楚， 设计模式和模型管理的和模型的统一管理呢，也提供了足够健重的这样一个方式。在左边的这个浏览器中可以看到啊，整个模型的梳理层次组建展示非常的清晰。然后我们还全新打造了一款静态代码检查的工具箱， 这个工具箱呢，它是基于 csplay 的这个平台，对外部的 c 代码 c 加加代码可以做静态的检查，也可以基于我们模型生成的自动自动生成 c 代码做检查，他主要包括两大块的功能，一个是对代码进行错误的检查，他检查的这个功能呢，都是编译器处理不了的，你包括除零还有死代码，也就是跑不到的分支以及模型啊，以及这个代码，他的这个是不是 超出了数组越界产生数组越界超出了数据类型所表达的这个范围内。然后呢第二个呢，就是他符合行业的规范与否，比如说还可以检查我们生成的这个代码，或者说咱们手写的代码都可以用这个我们简称叫 static called checker s e c， 汉语呢就是静态蛋白检查工具，看它是不是符合 c 八九， c 九九或者 c 加加十一， c 加加二零这种编码的规范，以及像 miss rac 这种汽车行业呃，要求的高完整性代码的行业规范都可以 进行检查。检查出结果之后呢，在下面我们可以看到有违规的这个具体行列，双击每一行呢，可以在上面的浏览器中自动定位我们代码中存在问题的那个位置， 这个浏览器不光有浏览的功能，还可以支持咱们的软件工程师直接针对错误进行修改，比如下面说 result 没有初始化，我们可以在上面可以很快的定义一个 result 的复制语句，然后再回到菜单上去点击分析，看看我们这次的修改是不是规避了当前这个设计错误， 如此迭代啊，可以帮助我们提高代码的质量和合规性。然后这里呢，就是刚才刘总说的啊，构筑了开放的生态，我这里就不去赘述了，重点呢就是说我们这样一个开放的平台架构，他已经支持了多款的国产操作系统啊，已经跟很多的这个操作系统 供应商做了认证和互认，并且呢还新增了英文版的这个国际版，面向全球的客户提供最全面的支持。 好的，至此呢，就是关于面向复杂装备的数字化支撑。接下来呢，我要给大家讲的另外一个大的重点就是 cisployer 面向 m b d 全流程的覆盖， 现在他拥有了英国的仿真能力，拥有了周总刚才也介绍了拥有了 explore the embedded colder， 他生成的代码不光可以用在仿真上，直接可以用在嵌入式设备上去产生这样的经济价值来降低成本，开发电子控制器。 这全流程的覆盖主要包括三点，首先是提供了一个新的原模型库，我们高度抽象出了控制算法中需要的基本元素，把它分成四大类，也就超过九十个基本的 模块，每个模块提供了足够健壮的参数对话框，然后他可以动态的去改变端口的数目，还能够通过回调函数去更新这个模块背后表达的逻辑，使他的表里如一。 同时这个过程式的建模呢，我们提供了子系统的层次化封装，结合过去传统的面向对象的这样一个建模方程啊，建模能力提供多形态多种式的架构设计能力， 在数据字典的加持下，我们实现了算法逻辑跟数据的分离，使得同一个产品在出款打造成功之后，直接复用算法逻辑把数据重新标定。以后呢，就形成了面向新型号新产品的一个设计过程，加速了既有资产的重用， 然后提供了框图式建模，状态界的建模啊，这是我们去年就已经具备的，今年又提升了很多的应用性。回头给大家看一下这个 具体的操作。同时呢，我们还支持了自动化脚本建模，让用户可以对重复建模的过程写上脚本，然后一键自动形成一个智能化的建模环境。那么面向嵌入式设备的 cd 码生成呢，可读性得到了极大的提升，现在基本上跟模型上的元素可以做一个一一的对应， 让我们工程师很容易去识别和集成，那么代码平台的选择可定制化，执行率更高，并且我们今年通过更多的案例移植到了更多的平台啊，回头会给大家看看具体包括哪些 mcu 和 os。 那么基于这样一个从模型架构设计到模型行为模型的建立，以及早期的应用仿仿真验证的，使得我们整个设计测试左移更早的发现了问题，那设计的问题在早期发现比在验证阶段发现 要降低很多的这个成本。然后在右边呢，我们通过生成的代码可以进行代码的静态检查，可以通过半物理仿真进行软硬结合，虚实结合的一体化实时验证， 最终经过纯软的验证，模型的验证，半物理的结合验证，让用户更加安心的去上实机，上实弹，上实车。这时百分之八十以上的问题基本上都已经解决了，可以加速整个数字化研发的过程。那么这里呢，就给大家展示一下我们针对嵌入 c 建模的一些细节啊， 可以先看右边那个模块的批量编辑，对于模型中不同模块，当需要一次性全部操作的时候呢，我们可以一键啊选，先选中所有的模块，一键进行批量化操作，使得这个建模的美观过程更加的迅速。再来看左边这个图，刚才也说了，我们的模块 提供了独立的参数对话框封装机制，他的每一次变更都可以通过回到函数很迅速的反应到输入端口，输出端口和他的这个图标上，让我们这个可读性和应用性变得更强，然后此系统的创建使得模型的层次更加的丰富啊。 这个不同的算法，我们做不同的模块有两个好处，一，让我们的工程师在同一层次可以管理更庞大的模型。第二个让我们的这个资产可以复用，一旦做出了这样一个算法，他就可以放到库中去为其他的同类型产品做复用。再看右边这， 我们对于这样一种固定模式的建模，如果你重复出现很多次，你又不想把它去做此系统，你可以我们提供了基于拍审的 api 哎，让用户可以写一些代码，直接一句话 就让机器自动去形成一套控制逻辑。然后这边呢是我们状态机的一个展示，状态机现在有今年的提升呢，主要是在于交叠的状态机可以透明化显示啊，不会遮蔽背层背面的这个信息。 然后他还可以做嵌套的管理，比如右边那张图，可以看出来层次多了以后呢，我们在副层不用双击进去就可以看到子层的一个啊，透视效果，使我们的关， 使我们的这个工程师在设计的时候呢，能够把握更多的这个信息。然后我们还提供了类似于数据字典的专门针对状态机的这样一个数据管理的 表格，他可以把状态机的层次、状态机和数据的隶属关系非常清晰地展现出来，让我们的工程师不再头疼于纯粹的基于代码 编程。有了这么丰富的建模工程，有建模工工那个方式之后呢，我们跟很多的客户一起做了二零二二年，做了非常多的尝试。那现在 sisployer 生成的嵌入式 c 代码已经部署了超过十家，超过三十款 mcu， 然后都能够非达到非常好的效果。其中像针对那个 scm 三二 g 四七四这一款啊，做微控制器的，我们可以实现三十二微秒的控制周期啊，已经非常快了， 跟其他的这个竞标产品是同一同一速度的。然后我们还跟国内国外很多的这种办实物仿真的公共机进行了适配， 实现了软硬一体化的兼容，共同面向客户提供完整的数字化交付。今年夏天的时候，我们这套 sisployer 代码生成的功能还承办了 爱生杯智能无人系统应用挑战赛。这个比赛呢，是让参赛的队伍使用这样一个智能小车在指定的赛道中去避障啊，规划路径，探测障碍物，并且控制电机和轮毂进行转向避让。 这样一个整个控制策略，甚至包括传感器数据的导入，以及对电机控制器的这样一个执行器的控制，完全都是基于 cisployer 这个平台进行模型的设计，代码了生成自动化的部署， 真正做到了从驱动到控制到一个执行啊，全方位的全要素模型的打通， 加速了整个从设计到部署的过程。我们获得冠军的那个团队只花了六天时间啊，就用最快的成绩实现了软件设计、模型建立部署， os 集成以及 赛道的执行，非常的快。那最后呢，用比较短的时间给大家介绍一下我们一个完整的 m b d 开发的过程。假设我们要用一个，我们对 sysbell 去控制一个 foc， 呃，用 foc 算法去控制一个三项同步电机，我们应该怎么做？包括哪些过程？ 首先我们是建模，根据需要来采取，是否需要用数据字典做数据的隔离，然后进行仿真验证， 经过验证之后呢？经过迭代，正确了代码生成，在做实际的一个集成。首先是模型的建立，模型的建立我们提供了非常丰富的这个元素。呃，基本的原模型库，每个原模型库上都有自己的参数对话框， 可以根据用户的使用大概分成这四类啊，基本运算模块，离散系统的控制模块，包括 p、 r、 d 算法，传递函数，然后 复杂的数学运算，包括三角函数啊，运算时间比较长，浮点的还有就是逻辑运算模块。此外呢，还有查表模块，状态机模块，都在其中 使用这样一个元素呢，我们去建模，像 foc 的磁场定向算法中，包括克拉克变换啊，帕克变换， s v， p w m 的调制，都可以用我们基本模块搭建成这样一个控制逻辑，然后封装成子系统。 建模之后呢，我们的电机启动的过程对吧？会有一个开环到闭环的检测，上电检测和闭环控制的过程，如果控制过程中出现卡死啊，或者传感器的啊，这个是无传感器方案，或者说是电机的电流的过温啊，我们可以进行一些异常状态的处理，所以整个过程也用状态机设计了一套控制策略。 这两块拼在一起呢，还缺一点东西，就是跟芯片的驱动的一个自动调用的过程，这个 since ploy 也可以支持，我们提供了一个叫做外部 c 函数编辑器的这个功能，无需编程，把用户过去的 c 代码直接封装成我们现成的 c。 呃， c c ploy 支持的模块 啊，最右边那个就是把最后算出来 sbw 的那个技术时，写入到计算器，这个过程直接封装成跟硬件通信的一个模块库，这样控制算法，控制策略、软跟驱动的打通全部都可以做到。 形成这样一个全要素模型之后呢，我们可以进行一个数据字典的绑定，这个呢就是看看我们的需求吧，如果咱们只是做一个快速原型，也可以不去选择数据字典更多呢呢是把我们的数据跟模型做一个分离， 使得我们这个建筑模型今后用在新的产品上的时候呢，可以直接的复用，如果不用数据字典呢，它的一个不方便的点呢，就是说数据直接标到模块里去，你这个模 模型要想复用可能就比较麻烦，需要多处去修改，然后进行仿真验证。仿真的过程呢，我们 cs pro 本身就提供了这样一个模型数，记录了模型中所有的变量， 根据需要我们去看出克拉克变换的算法是否正确，帕克的变化的算法是不是正确以及 spwm。 整个过程呢，我们可以动态的去进行仿真。然后呢我们还有数据记录和回拨的功能， 如果发现了问题，我们可以通过啊定点回拨时间轴的这个标尺来发现具体问题出在哪里，帮助用户快速的定位问题修复。仿真通过以后呢，我们就可以进行一个这个针对代码生成的一个设置， 代码生成的这个习是二零二二年的时候就已经具备了，今天就不再赘述，这里面又提升了非常多的优化功能，大家有兴趣的话可以回头去啊，过两天在网上下 再试用一下。代码生成的这个过程呢，很快这样一个模型我们可以在数秒之内全部转换成四代码啊，虽然说这个比较复杂，我们重点就看两个就好了，咱们用户集成的时候呢， 只需要集成一个初始化代码，一个算法代码，把这个跟定时期做一个绑定周期的去调用就好了，那如果感兴趣呢，可以看到更多的模型中的定义的数据类型，红函数声明和函数定义，以及模型转到可读性很高的 c 的这样一个数据结构啊，现在的可读性是非常之高了。 那么再往后呢，我们可以把生成代码导入到这个 s c c 静态代码检查的工具箱里，进行一个合规性的检查，具体的功能刚才已经介绍过，咱们手写的这个驱动代码可能是过去历史资产，可能是前任留下来的，如果你不放心呢， 也可以用我们这工具箱去检查一下它的合规性，是不是存在潜在的风险内存泄露啊，或者说是数组越界啊，以免在单片机上跑的时候跑飞。那么最后呢，我们把生成的代码集成， 包括了模型的控控制算法，它作为应用层，然后驱动代码是过去继承的，两者合并起来部署到 i m c u 中，就可以进行一个电机的控制了。 我们最后看一下这个整合的效果，因为这个 q 轴的电流是可以进行标定的，所以我们不同的 q 轴电流就可以控制电机以不同的转速去转动。 现在我们这个模型生成的代码可以在三十二微秒之内就跑一个计算周期啊，所以基本上做到了微秒级。那么 cis blair 面向 m b d 的解决方案呢？我们也称之为 cis blair 的 embedded colder， 在二零二二年中呢，我们已经在各大商那个应用单 会和场景下做到了一个验证，包括了家用电器的电热水器、控制器，无人系统大赛啊，包括仪器的实验室里面的一个底盘的 ecu 工业控制，跟八零三所做了基于 spark 和 vx works 这样一个系统的打通，以及在商飞的这个 c 九幺九上面的一个试验台上都有一定的代码生成的部署。 那么好，就是今天主要介绍这两个篇章，一个是面向复杂系统的数字化支撑，一个是面向电子控制器的 mbd 全流程的覆盖。就介绍这么多啊，希望能够让大家留下深刻的印象，继续帮助我们把 cesployer 做得更好。非常感谢大家，我今天的这个介绍就到这里。
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01:19查看AI文稿AI文稿很多朋友问我在仿真上已经加工过了，那么咱能不能把这个参数给他复制出来，然后呢？嗯，复制到系统上面啊，这是个完全可以的哈，大家准备好一个 u 盘，然后呢我教的教大家如何去把参数复制出来， 如何把仿真里边的程序给他考出来呢？那么首先哈，嗯，点这个咱的仿真软件的头像啊，这个图像，然后呢点击右键啊，然后呢打开文件位置啊， 然后呢再点 nflasn， 然后点开他，然后呢显示九八零 tda， 然后你再点开他，那么再点开 usb， 第二点开以后哈，这就是咱仿真里面的程序，比如咱想把一号程序考走，那么 他呢是用记事本打开的啊，程序全部是用记事本打开的，那么你用记事本直接打开，那么这就是咱一号程序，那么你这个程序呢，可以直接复制到优盘上， 复制到优盘上以后呢，插上咱的系统，直接就可以导入系统中了。
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09:55查看AI文稿AI文稿啊，各位朋友大家好啊，咱们这个视频呢，我给大家呃演示一下，就是对于咱们 刚学 p 二 c 啊，学习啊三百的 p 二 c， 学习三百 p 二 c 呢，如果没有 p 二 c 的话也可以进行一个仿真啊，这个视频呢给大家演示一下，就是三百 p 二 c 是 tft 啊，然后没有 psc 的情况下啊，写上程序以后进行仿真，三百的这个仿真呢做的比较好，然后啊基本是啊他仿真的所有的功能都可以实践。 好，接下来给大家演示一下，首先呢大家看一下这个程序呢，我新建了一个程序，新建程序以后这个站点呢和这个 p 二 c 呢，已经学好了啊，咱们首先直接啊在这个 ob 一啊 ob 一里面进行一个 编段程序，咱们打开 ob 一啊，打开 ob 一以后呢，这个是我编写了一个七宝亭啊，编写了一个七宝亭啊，给大家重新编写一下吧， 好给大家重新编写一下啊，咱们就是以最简单的程序给大家演示一下啊，首先编写个七宝亭，看这个三百的这个编程程序呢，他这个非常实用啊，基本是 啊非常的喜欢，你看直接可以进行数点按零点 零点零，这个咱们就 q 零点零 二，零 点一， q 零点零。好，这个程序呢啊，咱们简单编写一个七宝亭啊，咱们说一个七宝 停 程序，然后呢咱们保存一下程序，保存程序呢啊，咱们接下来一步呢比较关键，大家可以看一下，咱们返回这个，打开这个十对七那个主页面以后，程序页面以后呢，这边有一个选项 啊，选项呢咱们拉到最前面有一个设置 pgpc 借口啊，因为咱们用的是这个，要用这个 cp 这个仿真软件的这个 仿真，所以咱们这里边学的成了，大家看一下，有个 p r c c m 啊，这个 c m 呢，就是这个仿真软件啊，仿真软件啊，当然还有一些其他的咱们就不用，咱们就用 p r c c m 啊， p r c c m 呢，里边还有很多 啊，比如说这个 mpi， 破费 bus 啊， iso 啊，咱们就选一下，选用这个 mpi 啊， mpi 双击啊，双击以后，点击确定 好，确定以后，这个时候呢，这个啊仿真这个 pjpg 接口呢就设置好了，设置好以后呢，大家看一下，咱们刚刚是把这个程序呢，已经就是写好了，但是没有下载到这个 ps 里头，咱们点一下上面这个下载 啊，咱们先打开防盗的截啊，先打开防盗的截好，咱们先打开防盗的截， 打开仿真文件，你刚打开以后呢，他这个啊上面写字的呢，是这个啊， pscmtcpip 啊，咱把这个设成这个 pscmmpi 啊，设成 mpi 好，然后翻回去以后，咱们再啊看这个程序啊，点一下下载，他这样就下载进去了，下载进去以后，咱们然后这个时候呢，点一下监控啊，点一下监控，大家看一下这个，现在点监控以后呢，他处于一个十道谱模式啊， prc 仿证处于十大部模式，然后咱们点开这个仿证软件以后呢，大家看一下，这边显示的是一个啊十大， 咱们把它啊点成润啊，然后第一个那个润呢，就是他是只可以读程序啊，这个润屁呢，就是既可以读也可以写，咱们一般放正呢就是用屁啊，用这个。 好，大家看一下，我点了装批以后呢，下面这个啊，程序呢已经进入监控状态，而且下面这个运行呢已经写字了。 好，这个时候咱们点开这个仿真软件，嗯，点开仿真软件呢，大家看一下这个仿真软件，这个上面这个标题栏呢，有一些这个啊， 他有一些这个插入变量，大家看一下，因为这个是插入输入变量，这个就是输入啊，就是进行一个输入的接口，还有这个输出变量啊，未机充气，未机充气就是咱们接微币啊，啊， mb 啊，或者是这些 未机充气啊，定时器啊、技术器啊，这些都是可以进行一个接控的通用电量。好，咱们就简单的用这个起跑线程序呢，给大家做一下这个仿真啊，现在是呢，这个咱把这个 写下吧，不然大家这个可能是对，把这个写下符号是 启动， 启动，然后这个按零点一呢是一个停止， 然后这个是 咱们就写电机吧。 好，咱们重新下载一下啊，覆盖啊，再接控一下， 打开仿真啊，咱们这个时候呢，因为咱们这个只用到了一个输入啊，输入变量，一个就是 i 变量，还有一个 q， 还有一个输出变量，咱们就啊插入一个输入变量。 好，这个是舒服面料，大家看一下这个插入的时候呢，他是一个 i b 零， i b 零呢就是什么意思呢？就是是一个 字节， i b 零是一个字节，然后呢他一个字节是有八个位，就是从二零点零到二零点七啊，他这是这个意思，然后咱们也可以 雪啊，比如说二进制、十六进制制服啊，下面这一些格式啊，这个是他这个数据类型，然后咱们再选一个输出啊，插入，插入一个输出，输出呢，咱们就是 q b 零啊， q b 零呢，就是啊啊 q 零点零到 q 零点七啊，这个是位， 然后这个仿真的时候呢，大家看一下啊，大家看一下，这个仿真的时候啊，咱们只需要在下面打这个，他这个从右到左呢，就是一个按零点零到按零点七啊，按零点七，然后咱们现在是按零点零，大概就是第一位了，咱们给第第一位点下啊，点 打对勾以后按零点零啊，现在接通啊，接通以后因为扣按零点一是个长币点，然后扣零点零。电机啊输出，然后扣零点零 啊，点击自锁，然后因为咱们现在启动了，启动以后呢就可以把这个二零点零去掉，然后现在停止呢，就是点上二零点一，这是个二零点一，好，停止 好，大家看这就是一个完整的仿真啊，这就是一个完整的仿真啊，这一期呢，这个仿真呢，做的相当好啊，做的相当好。这个我只是给大家用一个这个简单的程序啊，做一下示范啊，复杂程序呢，一点问题都没有啊，一点问题都没有。像这些再给大家插一个，就像这个 mb 啊， mb 零， mb 零呢，这你可以插的时候就是 mb 零啊，这个是他的数据类型，比如说二静置啊，还有就是啊啊十六静置，咱们就十六静置， md， 咱们就弄个 md 吧， md 零， md 零， md 零呢，就是一个三十二位啊，三十二位他是包括的，是啊，两个字啊，两个字， md 呢，是一个双字，然后包括三十二位啊，三十二个字节 啊，仿真度是可以做到的，仿真度是可以做到的，像这个计数器啊，计数器 t 一啊，你是比如说 t 零啊， t 零，你是是多少毫秒的呢？比如说你是十毫秒的，一百毫秒的，一秒十秒的，然后你这边呢是输入一个时间，比如说输入一百啊，一百 再乘以十毫秒就是一秒啊，这样的话就是一秒点，这个就进行设置好，这个呢就是需要 注意的呢，就是这个设置，这个 pcpd 接口呢，这个号要放针的时候用这个 prc 码用这个用这个，然后进行一个放针程序的话就没有问题。 好，这个视频呢就给大家啊，演示到这里啊，主要是想为大家啊，初学者没有三百 p 二 c 的啊，朋友呢，可以用这个仿真直接进行学习啊啊，程序的一个模拟。 好，如果有喜欢我视频的朋友呢，大家可以点点关注啊，我每天啊都有这个 p 二 c 学习视频的一个更新 啊，现在我的视频里面呢啊，有两百斯玛特，还有温 cc 啊，还有呃，两百斯玛特，一些运动控制，一些案例啊都有，希望大家进行一个啊观看一个学习。好，谢谢各位朋友的观看。
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01:30查看AI文稿AI文稿我们这节课啊，给大家讲一下仿真软件，其实有的同学呢，他比如说暂时还没有买这个触摸屏是吧？但是只有 pic 也没有这个东西，是吧？也就算你手里现在目前有 pic 和电脑， 这种情况下啊，应该怎么学习咱们的这个触摸屏呢？那就教给大家一个轻而易举的方法啊。这啊，这是我们刚才上一节做的那个小画面，对不对？好，现在点下载，下载的时候啊，把这改成模拟， 就这么简单啊，一旦敢模拟就意味着什么啊？就意味着你的电脑现在就是触摸屏，就是你的电脑，现在你上档次了啊，本来触摸屏就是个小屏，就几百块钱，对吧？但是现在你的电脑就相当于触摸屏，所以说 都不用动啊，点模拟，然后点工程下载，那你说下到哪去了呢？他就是下载电脑的内存里去了，是不是？然后我们点启动运行，下载好了啊，点启动运行他会出来一个模拟器，模拟器就是仿真， 就这啊，其他的都可以不看，其他都可以关掉啊。好，大家看，我们现在这就是模拟器，对吧？然后把 prc 也点启动 来，我们就看这就行了啊，大家看，我点住这个按钮，你看是不是照样可以启动，对吧？这就可以了啊。
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05:56查看AI文稿AI文稿大家好，这个视频分享的是海边的卡特里如何进行零件的吊面装甲加工，那我们这个例子举的是车窗的一个加工例子，首先我们看一下这个零件的加工， 那么现在呢这个零件呢只加工了他的一端，那么看一下这个图纸，那么我们首先呢加工这一端的阶梯轴，然后呢去吊面装起来，去加工另外一端。那么怎么去操作呢？我们做完了一端之后把它进行 拷贝，然后粘贴，这个时候我们单击 下一步，就这个弓箭呢就进入到第二个攻位的这个模型里面， 然后我们需要把它进行旋转， 那我们现在呢就可以让他绕的这个 xo 或者说是外轴去旋转， 那么我们弓箭切了之后呢他这个轴线呢我们就捕捉不到了，我们可以先点一下这个点，然后点完之后点之后他会形成这样 这样的一些点啊之外这，那我们可以把前两个坐标给他改成零零， 这样的话我们再点一下这个点，是这个点，那么他就会我知道这个零零点，然后我们让他绕的 绕到这个 x 和 y 轴都可以去旋转九十度，我们让他绕 挨着旋转，旋转两个九十度，然后就转到这个他的对面，接下我可以把它平移一下，平移呢我们是让他沿着这个一下，我们每次让他平移五毫米吧， 我们平移到可以装卡空间就可以了。好，我们旋转一下这个位置就可以。好，那么这个时候 我们就可以把这个毛坯呢给他进行一下保留毛坯的转变。那我们看这个山爪呢，他离这个弓箭这一端呢还有一点距离， 那么其实我们这个爪子在卡这一段外援的时候呢，这个外援是他的这个半径是二十，然后我们 卡的这一这一端这个是十二点五，那比如说我们这个半径呢是差了七点五，那我们可以把这个三爪呢这给他向里面移动一下，那么这个三爪我是单独做出来的，我可以把后两个爪给他删除掉，把第一个爪 让他向这个 x 方向向 x 方向去移动这个 g 点五，然后这个 y 和这个 j 呢移动，然后我们点一下这个 移动啊，方向向点错了。好，那么这个爪呢就贴到这个弓箭上，然后我们把它拷贝两个， 把它呢再去进行一下这个旋转，就是我们刚才这个旋转中心，那么绕绕着这个这种呢去旋转一百二十度， 好选择一个，然后把另外第三个也给他是绕到这种呢去旋转过来，那么这个时候呢这个弓箭呢就转过来，我们接下来呢再去运行程序，去加工他的另外一端。 好，那我发现我们这个现在他这个加工的问题跟我们这个图纸不一样，对吧？ 这是为什么呀？因为我们第二步的时候有一点内容没有处理，我们再重新来一步。好，第二步我们用一个单段，那么为什么刚才这个位置 我们移动过来之后，我们没有把他这个注标器给他选上？ 好，那么这个也是一样，他这个弓箭切完之后，他这个零点呢，我们就需要去 去给他自己去拼一下，这个零点他就捕捉不到了，所以说我们输入一下。 好，那么这个时候呢，我们这个弓箭还长一点，我们给他再向里面剪一点，好，就是我们再重新来一遍。 好，第二步， 那么这个弓箭呢？就 我们发现这个第二个程序，我看一下我这个程序，他切的是这个正面的这个程序，我们把它调一下，这个程序应该是反面这个程序。 好，那么这个时候呢，这就是我们切的这个正确的弓箭。那么这个例子里面呢，就是演示了怎么去进行这个零件吊面，去进行第二宫外的加工的这样的方法。那么咱们主要是有两个，一个是这个 第二个部位，这个位置移动之后，我们要单击这个毛坯转变。另外一个呢我们要重新去 设置一下这个中标系，否则的话他切的位置就不变了，就有个问题，好，这个程序的这个分享的这个。
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00:58查看AI文稿AI文稿关于这个手机，反正软件游戏老铁不会用啊，今天来简单的就说一下啊，我们先看左边这里啊，第二个就是光字英字切换，然后下面呢，你挨个点一下就能看出来，挨个是说 zz 的坐标显示，道路显示 下面这是快放，应该是啊，然后左边这一行，这里面有自带的程序啊，你们可以点选择任何一个，然后点击程序这里，然后运行一下，你可以看一下人家编的程序啊，运行情况都可以看到。 然后呢，我们先设置磨皮，磨皮在这里啊，这里长度直径啊，空间的位置，选择好合适的磨皮，再装刀具，焊过去，拖过去就可以啊，焊住拖过去里面有好多种刀具，选择一个适合你的，然后我们编程序啊， 有没有二号程序，然后点下面这一个像计算机一样的东西啊，他就出来这个控数字界面，然后我们可以直接输程序就行了，点击上面这个三角，三角的这个播放就可以循环运行了，其实这个很简单，你如果程序错误或者不装刀具，功量选择不对的话，都可能会出现报警。
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07:26查看AI文稿AI文稿啊，这一节来给大家介绍一下这个拨图软件的这个仿真啊，怎么来使用？呃，仿真的主要是面向于就是我们在 很多朋友就是他有这个，他学习这个编织软件，但是呢他没有这个啊，硬件的票 c 啊，他没有买这个硬件啊， 我们正情况之下呢，我在写这个程序之后，我怎么知道这个程序到底执行有没有达到我的呃希望的这个目的啊，就是我有没有编程，有没有正确啊，那么幸运者呢提供了在下仿真。说这个的话，一般来讲呢，在 就是我们这个仿真的话，大部分的功能都是可以完成的，只有在一些做通讯上面，这个做仿真的话，他是没法完成，那其他的一些逻辑指令基本上都是可以实现的。好，那我们来演 演示一下怎么去做这个仿真，怎么去操作。当编程完之后啊，就说比如我这里写了一个简单的这个启停的这个程序啊，那我们在仿真的话，就是在这边 你可以先点击编译啊，编译之后呢，如果说整个程序没有错误的情况之下啊，那么就可以在这里启动仿真啊，点击这个启动仿真啊，他会说其他的可乐都会 禁用掉啊，那么也就是我们会启动这个仿真就行了，那么在启动之后呢，那么这里边可以看到他这个 pgp 的接口啊，那么就选择第一个就行了， 然后插头呢，可以默认啊，因为是仿真的话，那么他他这个 pgps 下面的这个接口了，默认的都是 pss im 的这个软件。这个的软件呢，这个部分呢是需要安装的啊，如果说没有安装的话，那么就没法去选 这个像，然后呢弄完之后啊，去搜索，就是我要去搜索这个设备啊，跟跟实际的这个漂色的下载是一样的啊，然后点击 对应的这一个 cpu 啊，把它点击下载，那么这个时候呢，可以看到我们就把程序相对下载到了这边的这个控制器当中去啊，要最大的是什么呢？就是我们不能够再直接通过点击桌面上的这个 仿真软件进入进去啊，那么这个时候呢，有可能会就是说这个编程的这个魔法和这个仿真器来进行连接啊，说了尽量的采用这边直接在这个编程界面点击启动仿真的这种方式去进入， 然后我们切换到项目试图当中，那么到项目试图之后 啊，那么现在呢，我们就点击新建啊，就是同样呢，我们要把刚才的硬件的和程序的这些基本信息呢，把它连到这个仿真器当中，说了新建项目就可以了， 点击完新建项目之后呢，他会你看扫描这个相应的接口啊，连接这个啊，包括这个设备的一些主态信息啊，他都会把它导到这个仿真器当中。 好，现在已经连接上了啊，连接上了，那么现在的票是呢是处于 stop 的状态了，我们可以把它打到乱的状状态啊，当然也可以在这边的这个 编程界面当中去点到监控状态的话，也是能够看得见啊，现在呢他的状态是处于这个石头的状态，也可以在这个地方点击这个，其中 cpu 也可以相当于我们的访问器了，就是现场的这个票 啊，也可以在这里呢点击这一个启动啊，把它点击启动，那么这个时候就处于下面这个漂色是处于乱的状态啊，那么可以看到下面的这个程序现在是不通了，是不是因为骑行的这个程序呢？是当我们安利零零闭合为一，是吧？那么这个时候扣零零零为一，然后完成自锁， 当二零零一为一的情况之下，那么扣零零零为零，然后呢这个字数点打开，那么现在整个扣零零停止掉，是不是啊？说这一个最简单的方法呢，就是在这个 sm 表格当中 啊，就去定义刚才所对的这个每一个地址点啊，所对的状态，第一个是爱零点零啊，还有一个是爱零点一啊，我们还要做一个监控，比如说扣零点零，扣零点零啊，这几个比如现在的都是处于零的状态啊，我们先去改一个， 就在这里边去监视和修改这个词就行了，我们可以直接输入一，就代表是当他处于这个 q 的状态啊，就是当他处于一的状态，好，我们把它点为一之后呢，可以看到下面这个扣零点零，实际上现在已经变成一了啊，当他除了在这个上面呢能够看见之外啊，我们也可以在这边呢，能够 单层界面上面也是能够看得见的啊，他的这个状态的，现在扣零零仍然变成一了，然后我再把它变成零啊，变成零，可以看到这里放到这个扣零零仍然是一，是不是这个时候是完成字数的啊？同样呢，我们如果说把按零点一变成一，那么这个数了，下面的这个点就变成零了，扣零点零啊， 好了，我们也可以通过这个了，把它变成零啊，这是一个呃，比较简单的这样一个测试的一个方法，除了这个之外呢，他还提供了一个训练的啊，训练这个这个办法，训练上面呢，你就说比如这 按钮每次都要在这边去点一点零啊，然后再切过去看，是不是说那我们在这里面呢，就是说他可以去去定义一个他的一个，你的一个操作的一个顺序啊？比如说我们这边改一下每一个间隔了，改成 啊，一秒，是哈，就是一千毫秒。还有这里边我们第一个我们案例来临，案例来临，是不是我们先呢把它改为 一，是不是先改为一啊？就是七色的时候，我只要一启动这个了，他就会按年龄就变成一了啊，然后呢我们隔一段时间都在把按年龄变成零，是不是就 就跟正常的按钮的状态一样，是吧？一分钟之后把它变成零，下来是一个按钮，按下去隔一分钟之后松手啊，然后呢再来一个按零点一，然后就是停止了，是不是这个时候我们把时间间隔了调长一点啊？比如说调个五秒钟啊， 然后呢把它变成一，是不是然后再来按零点一啊？把它变成最后变成零啊？这样的话相当于是一个这前面两步是启动，是不是后面两步是停止的啊？然后呢我们在这里边点上这一个状态啊，然后我们可以切过去看啊， 可以看到这个是不是闭合了，然后再变把它变成零。五秒钟之后啊，这个会变成一，是不是然后一秒钟之后呢会切换到零啊？可能是五秒钟啊，刚我们这个时间添加成了五秒啊，现在他现在是一的状态，是不是啊？那么回去看一下 一个时间啊？啊？用的是啊，现在变成了一是吧？变成了一，我们没有把它变成零啊，说这个呢，我们应该是先把它变成一啊，然后再把它变成零，是不是啊？我们再重新 启动一次啊？因为前面部分已经变成一了，这个手啊，前面已经变成一了，需要把它给。呃，重新再切回去就行啊，切回去就行，这是一个训练的一个关系啊，训练关系，比如说我们在 看现在的话，现在可以再启动一次就可以了啊，可以看到是不是啊？等他接通再断开完成自锁，这个时候呢他为一是不是然后他再变成零啊？这样的话一个启停的这个程序呢就 写完了啊？写完了然后来给大家去演示完了，除了这个之外呢，除了这个部类型的书哈，他其实可以仿真下面的啊，这几种数据类型啊，显示的格式都是可以完成的，也就是可以显示具体的这个数值啊。这个呢可以下来自己去试一试啊。
3153火山哥
04:44查看AI文稿AI文稿大家好，本期视频我们讲解一个运动仿真的案例，首先我们看一下这个模型，它是一个开关门的机构，通过连杆来启动这个 小窗户上的这个门可以上下的移动，这样呢实现一种开关门或者开关窗户的这样的一个作用。 好，下面我们具体操作一下，看如何对他进行运动仿真。首先我们将这个关闭重新来操作一下， 打开我们的原文件，原文件的话可以在视频下方评论，到时候我用私信的方式给你们发过去。好，打开这个原文件。 首先呢我们要让他的边显示出来，选择带边着色。 好，接着呢这现在他呢还没有装配好，只是堆放在一起了，其实呢他们是没有装配关系的，首先我们需要给他添加装配关系，点击配合， 首先重合这个板呢和这个面还有里边的槽的面呢，让他进行重合， 下面的面和这个面重合，点击确定，然后呢同轴心， 再让他这两个面贴合， 接着也是同轴心 挡住了，我们稍微移动一下，点击配合， 点击重合， 选择这个面，选择这个面。 好，我们再移动一下他。 好，还有一个呢就是这个下面底板呢是固定的，我们可以点击他对他进行固定，然后呢我们在动的时候，下面的板就不会动了。好，然后呢再添加一个配合， 添加一个同轴心的配合 好，点击确定 好，这样的话呢我们就装配好了，我们可以先手动的操作一下， 对，就是这样的一个过程。好，下面呢我们进入到运动算力里面，就是在下方三个选项选择，第三个 我们需要给他添加一个电机，这呢有一个马达， 我们选择这个边让他这样旋转，他旋转的话呢我们可以看到，如果呢我们只给等速的话呢，他会旋转，会碰到这个边，这样的话呢会出现干涉，所以呢最好我们使用的是正弦，正弦的话呢可以这样来回这样摆 好，所以呢在这里呢我们正弦呢其实也是震荡，他可以来回的这样摆动， 这里呢我们让他是一百八十度， 好点击确定。 好，在这里呢有一个计算运动算力，点击他 我们可以把它放到最下边仔细看一下，基本上呢实现了我们想要的运动效果，它整个流程呢其实就是装配，然后添加马达，就可以达到一个运动仿真的效果。 好，本期视频我们就讲到这里，需要视频的小伙伴呢可以在评论区留言，我们下期视频再见。
661小邯制图
07:18查看AI文稿AI文稿学单面积找夏老师。大家好，我是夏老师。然后再点一下，这个是仿真的啊， 这个是在线仿真，这个仿真他是纯软件的啊，跟硬件没关系，他就是 q 软件，根据你真正的一个给了一个参数，然后来跑你的程序啊？和板子没关系啊，他不是硬件在线仿真， 一般硬件在线仿真的话我不怎么喜欢用啊，我觉得这个东西配置太麻烦了，只要你思维逻辑对了的话，结果都有了啊，没必要用仿真，仿真镜面你配置一下可能要配置你半个小时，配置好了过后即使调试成功了，你又要得把那 仿生部分的代码又要给他删掉，又要重新调，我就觉得那个没什么必要啊，有那个时间我还不如说我直接想要看某一个数据正不正常，我就直接加个易经平， 把那个变量让它显示在我的液晶屏上面，那么那么我们就知道这个变量到底正不正确啊，有没有问题？我都是通过排除法来找这些问题的啊。单面机的变成当中我是不喜欢用仿真的，这个就是我们一个软件模拟仿真的一个界面， 然后这个就是他自动生成的会边啊，这个我们可以不用看，我们可以通过拖动这个框就可以把它放到我们想要的位置啊。当我们按着鼠标左键不要松，然后就可以拖动他移动啊，然后你看我可以放在这里，然后这里就变得浅蓝色，如果我们松开 开他就会变成这样子，我们鼠标放在这里这个蓝的上面，按住左键拖动，然后我们想放在哪个位置，就是这，这有有四个箭头，这里这里这里这里，是吧？他都在变还，这里也可以放，这里也可以放，是不是？ 然后我一般会放在这里啊，然后把这里拖过来，因为这个基本上都不看的啊，然后有的时候大家会发现把这些框点的不见了啊，一样的啊，都在 vivo 里面设置啊，大家记住 保持这样的，这个就是选中了的啊，这个带了黄色变了色的，就是他是选择出来的啊，然后就是这样啊， 然后保证和这一样的话，选择一样的话，那么你的窗口就是和我当前的窗口是一样的啊，大家记住窗口就在六里面去调出来的啊， 然后这个就是六里面的一些快捷键啊，你看这个图形跟着是不是一样的，就是这些快捷键啊。好，我们来看一下我们 q 软件仿真的一个使用方法，首先 这里有个 rst 的图标，这个图标就是复位按钮，当我们点下复位按钮的时候，程序就会在起始位置等待执行。 好，我们点一下复位按钮，然后第二个按钮就是全速执行按钮，当我们点一下全速执行，程序就会无限循环的执行我们的程序。好，我们点一下我们的 全速执行，点一下全速执行过后，第三个按钮就会被激活，就是这个按钮，一个红色的叉叉，这个按钮就是停止按钮，既然有全速执行，肯定就要有个停止按钮，是不是？这个就很好理解，点一下停止按钮，程序就会结束，全速执行， 我们来看一下第四个按钮，第四个按钮就是单步直行按钮，我们先复位一下，我们来看一下单步直行的运行流程啊，我们点一下单步直行， 点一下单步直行的时候，我们就可以看到这里有一个箭头的图标，箭头的图标就是指是我们当前程序运行的位置，我们再点击一下单步直行， 我们程序就执行到了这里，这个底类函数现在还没有执行，他是等待执行，如果说我们再点击一次单步执行的话，他就开始执行这个底类函数，我们再点击一次单步执行， 我们看一下我们的程序，我们的程序已经运行到了底类函数的内部，然后再等待执行这个货语句，我们这个货语句它是一个无大挂号内容的货语句，单步执行， 对于没有大挂号内容的复语句，他就把它当成是一条语句，点一下他就会直接把这条语句执行完。如果说这个复语句他有大挂号内容，那么单步执行就要 循环三万五千四百三十四次，我们仿真的时候我们不可能点三万多次啊。那么这第六个图标就是解决这个问题的，就是这个图标，这个按钮的作用就是跳出当前执行，就点击这个跳出当前执行， 我们看一下这些图标啊，他这个图标很形象啊，基本上看到这个图标的图示，我们大概就能知道这个图标按钮的一个作用啊，然后这个就是 跨过当前执行。跨过当前执行和单步执行唯一的区别就是他不执行函数内部的语句，单步执行他是他要进入到函数内部，执行函数内部的每一条语句，而跨过当前执行，他是不进入函数内部的 啊，他把函数就当成是一条语句直接运行完，这个就是单步直行和跨过当前直行的一个区别啊。 跨过当年执行也会遇到这种货与句的 n 字循环，那么这个时候也是一样的，也要通过跳出执行这个按钮来跳出货与句，或者某种，或者是某种其他的循环语句，因为我们的货与句它可以写在函数里面，是不是 我们也可以不写在函数里面？跨过当间执行，他只是跨过函数，不执行函数内部的每条语句，但是我们的酒馆语句他是可以不写在函数里面的。假如说 我们循环或许在这里，那么你跨过当前直行，他只能跨过函数内部，他跨过不了这里啊。好，这一个按钮就是直行到光标位， 他是什么作用啊？假如说我们的鼠标我们放在这里，这里有一个在闪，是不是我们再点击这里执行到光标位置，点击这里我们的程序就会执行到这个鼠标的位置停止， 我们把它放在这里，那么程序就会执行到这里停止。这个就是我们 q 软件纺织的一个常见的使用方法。好，我们复位一下。
198学单片机找夏老师
01:06查看AI文稿AI文稿哥们哥们，弹簧动画学题，不要九八五，不要要要。这两个零件会画吧？很简单。然后再新建一个零件， 画条直线， 再画一个圆， 扫描十圈 上个色， 一拉一扯一包放，嘎嘎，简单。
2153jixieshejide
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09:49查看AI文稿AI文稿大家好，欢迎来到小丸子网络教育，我是红林老师，今天呢老师来给大家上一节啊，我们那个苏州克斯软件，他的一个运动仿真的一个制作方法啊，那这节课呢，我们以啊一个推箱子的一个运动仿真的一个操作方法来给大家讲解一下我们的一个呃 物理碰撞啊，就是接触配合的一个运动仿真的一个制作方法啊。那首先啊，我们可以看到老师啊，这里已经做好了一个我们的一个推箱子的啊，这个绿色的是不是绿色的是我们的一个框架啊，这样五个 黄色的啊，就是我们这个箱子，那这边呢有一个活动键啊，我们首先来演示一遍啊，他是怎么进行的一个运动的，好吧，我们看一下啊，看到啊，我们这一边啊，活动键这一边是我们的一个曲柄滑块机构，是不是曲柄滑块机构，然后我们曲柄在旋转的时候就带动我们这个活动键 推呢我们的一个箱子，然后我们箱子会一层一层的啊，被推过去，是不是一层一层的被推过去啊？那这呢就是要采用到了我们的一个物理仿真啊，物理碰撞仿真呢，做到我们的一个运动仿真，当然了，这 这节课就是给大家讲解啊，这一个运动方针该怎么做啊？首先啊，我们先来看一下他的一个剑魔过程吧，那剑魔过程其实非常简单啊，我们刚刚也讲到啊，这个绿色的是我们的一个底座啊，没看到底座还有我们的一个把手啊，把手是我们的一个曲柄，是不是 他区别是为了进行一个旋转的，还有我们一个紫色的，是我们那个活动键，然后滑块啊，这五个都是我们的一个滑块啊，那我们这里啊，老师呢就给他命名叫我们那个箱子，是不是就推箱子吧，推滑块，推箱子都可以吧，啊，这样他就是一个建模，一个装配过程啊，装配呢？嗯， 同学如果对装备还不了解的话呢，那就呃联系我们屏幕上方的一个联系方式吧，因为我们每天晚上八点钟一堂免费的公安课让大家去学习啊，我们都会讲到一些非常基础的一些，呃， 制图啊，还有一些建模啊，还有一些装配，当然了也会讲解到很多非常很多深奥的一些知识点，像一些飞镖设计啊，飞镖设备里面的一些啊， 选型呢，结构设计我们都会讲解到啊，那这节课老师给给大家分享的是我们的一个运动仿真啊，那我们刚刚看到我们一个算第二是不是？算第二是我老师的已经做好的一个运动仿真，是不是？那我们就以算第三啊，我们的一个运动算第三，来 给大家制作啊，我们这个推箱子的一个运动仿真啊，那首先啊，我们得知道啊，没看到啊，这里啊有三个，我们的一个，嗯，选择是不是有动画也基本运动 有一个分析啊，那我们看到分析，我们打到分析上面，他有一个最逼真的一个模拟啊，我们刚刚我们看到三零二，我们也是用的一个分析，我们 这里啊要用到我们的一个物理碰撞的话，我们这个物理仿灯的话就要用到我们一个分析啊，如果有同学打开这个的情况下，他只有一个动画以及我们的一个基本运动的话，没有我们这个分析的话，那就是同学的一个插件没有打开，那插件在哪里啊？我们看到这有一个设置，是不是我们点击这个小三角啊？点击三角，我们这里有个插件， 把插进的一个界面打开以后啊，这里呢有我们的一个，嗯， m o t i o m 的这一个一个两个小齿轮的这个，这个就是我们的这个分析啊，那 就把它打勾以后点击确定啊，这里面呢就会有我们一个分析了啊，那同学们就跟着老师一起来啊，我们就一步一步来给他讲解啊，我们的一个每个，嗯，像我们这边有我们的引力， 我们的一个接触配合，是不是他呢？是分别是什么意思啊？首先啊，我们先看一下引力啊，我们引力在这个位置啊，没看到一个下降的一个这样的一个图形，这样他写的是个引力啊，引力啊，其实很好理解，引力啊，其实就是我们的一个重力啊， 就是我们的一个重力，你看到我们现在打开以后啊，他用我们选择一个方向，是不是？我们看到绿色箭头，我们默认的是个 g， 是不是？我们看到默认是 g， 那我们肯定是需要往下走，是不是？往下走应该是我们的一个 y 啊，我们看到我们选择 y 以后，我们这个绿色箭头朝下了，是不是？那看到这里就是我们的重力加速度，是不是啊？点击确定， 别确定啊，我们没看到我们那个引力已经加进来了啊，我们可以现在可以点击去计算啊，我们计算以后我们看一下他的效果，我们听一下引力和他的效果，我们点击计算。好，我们看到我们计算以后啊，我们所有那个黄 都掉下去，我们那个箱子都掉下去了，是不是就是因为啊？呃，加这个引力都会掉下去，而我们这个绿色的没有掉下去，是因为我们是一个固定的，是不是他固定了他不会掉的？然后呢？我们的一个把手啊？把手。嗯，我们看到把手啊，就是呃， 这个曲柄他之前在这里摆动，是不是这个摆动是为什么呢？因为我们的一个初始位置看到没有，我们的一个初始位置 他呢是有一定的一个高度的，那添加引力以后，我们把这个时间一延长，那样他就会进行一个往下的一个摆动，因为他有重力，是不是有重力，然后摆摆摆，然后会越来越低，是不是越来越低，越来越低啊？那这呢 就是他的一个百度的一个原因啊，当然这一个他为什么没掉了？他因为我们在配合的时候，这一个就和我们这个绿色的进行了一个接触啊，不是接触啊，是我们的一个呃，重合的一个配合，所以他不会掉啊， 那我们再来看一下我们的添加引力后，他的一个效果是这样子，是不是？那我们添加一个接触来看一下啊？接触是什么意思啊？接触就是让两个零部件之间进行一个接触，然后他就不会掉下去啊，我们就打个比方啊， 没看到刚刚我们这个五个滑块是不是全部掉下去了？那我们可以选择这五个滑块和我们这个绿色键啊，就是每个固定键在我们这个底座之间添加了我们的一个接触以后，我们再进行一个计算看一下，添加一个计， 我们看到计算的越来越多啊，我们的一个命令越来越多，他这个计算量啊，是不是一个速度他会越来越慢啊？没看到我们添加以后是不是我们那个快快他就不会掉下去了啊？相对于我们快和快之间啊，他也不会进行一个重合啊，如果刚刚 如果我们没有选择啊，我们看到如果我们是没有选择每个滑块都选择进去啊，我们只选择一个滑块的话，他就可能我们所有的滑块就全部会掉到这个位置，然后变成一个重合，因为他他和他之间是没有一个配合的，我们可以演示一下啊，没想到我们把滑块删掉啊，把滑块删掉，我们把 删掉，我们就选择一个是不是？那我们可以计算看一下是不是全部都掉下去了，是不是全部都掉下去了啊？那我们还是还原啊，还原之前我们先把这个时间轴啊，时间轴拖到我们一个零秒的一个位置， 拖到另一面为止，我们把它还原啊，把它编辑一下特征，把我们这个几个块块啊都放上去啊，放上去。好，我们再计算一遍，是不是这样子，计算一遍以后啊，我们的所有五个块都不会掉下去了啊，那我们 看到这里啊，我们下一步呢是要做我们的一个曲柄和我们的这个壶之间啊，我们这个 u 型槽之间有一个接触，是不是有这个有一个接触以后他才才能往前走，是不是才能会随我们这个活动键，才会随着我们这个曲柄进行一个运动啊？那我们就就把在 我们把它拖回来啊，我们把这个曲柄和我们的一个活动键之间添加一个接触，点击确定。好，我们再计算一遍，看一下是不是 现在看到他们是共同的一个运动的，是不是？当然因为现在我们还没有加我们的一个马达，所以说他是，呃，因为是个重力的一个原因啊，他才会两边的摆动，然后带着了我们的一个活动键也进行了一个摆动，是不是？ 那我们看到摆动以后我们要推这个快快，是不是？我们所以我们这个活动结合我们这个五个快啊之间呢也需要一个接触， 那我们再添加一个结束，和我们的五个快快之间添加一个结束。好，我们再计算一遍，你看到是不是现在 就甩下来以后啊？他呢直接就往前走了，但是啊他没有推的动，没有推动是为什么？因为我们这里还没有加我们的一个动力元，是不是没有加我们那个马达，现在只是我们这个重力加速自然的一个垂下来以后，垂下来以后我们这个之间啊是有摩擦力的，他推不动啊，但一个重力加速给他推啊，他推不动， 所以说我们需要加上我们的一个马达啊，我们把它还原还原到零秒，我们加上一个马达，嗯，马达在这里啊，加马达在这里， 选到这个圆弧的这里啊，圆弧这个圆心面，我们按照这个圆心面进行一个旋转，是不是那方向应该是反过来的方向？是这样子转，是不是？是这样子转，这样子转啊，那速度呢？可以开慢一点，因为他 目的呢是一百啊，我们可以改到十啊，改慢一点，那我们再进行一个计算，是不是现在呢？他就可以把它推动了，是不是？是不是？ 当然我们现在因为时间不够长，是不是时间不够长，他没有办法了，给所有的一个快快都退出来，那我们就可以拖动我们这个黑色的一个键啊，把它拖长一点，我们拖到十八秒吧，拖到十八秒啊，我们再进行一个计算，重新计算啊，你看到退第一个快好 推到过去了啊，然后回来了啊，回来了，是不是这样子的？做出来的他一个效果是非常非常逼真的，非常非常逼真，因为我们 可以看到接触里面啊。嗯，先把它计算完了，我们待会再给大家看一下啊，接触里面其实它里面是可以添加一个摩擦力的啊，因为有这个摩擦力啊，我们这个快快啊才会。 嗯，往前走不会往外滑啊，如果直接没有滑擦力，我们这里一推，我们快快就飞出去了啊，比，所以说这里必须添加一个摩擦力啊，没看到我们接触里面实际是有一个摩擦力的啊，后面有一个摩擦力啊，那这节课啊，嗯，老师呢，就是分享了这么多啊。嗯，我们的一个 这个运动仿真，我们这个物理碰撞的一个运动仿真。那当然了，有同学呢想学习更多的一些啊，软件知识啊，飞镖设计知识啊，选型的知识啊，都可以联系我们屏幕上方的一个联系方式啊，我们每天晚上八点钟有一堂免费的观课让大家去学习。啊，那这节课呢？老师讲到这里，我们下节课再见。
230小丸子非标机械设计
01:29查看AI文稿AI文稿如何通过程序控制仿真模拟器中机器人的运动？在开发者工具中使用你喜欢的编程方式，比如图形化编程，拖入仿真数据同步积木模块并开启。为了让程序保持运行，这里增加一个循环事件， 然后在循环事件中拖入机器人动作控制模块，设置要控制的机器人资源名称和要执行的机器人动作。为了方便演示，我们复制一份相同积木来设置不同的机器人动作。 我们可以通过程序的中指事件，在程序退出运行时候恢复机器人的默认动作， 然后保存当前的程序并打开机器人仿真模拟器。在机器人仿 模拟器中添加相关的资源。到场景中， 这里我们添加一个四组仿生机器人，并为这个机器人关联一个动作脚板， 最后在命令行中端中运行刚刚编写的程序。程序启动成功后，仿真模拟其中的机器人就会按照程序设计执行相关的动作。 中指或退出程序后，机器人也会恢复到默认的站立姿态。是不是很简单？
234ARMCNC(东福智造)
04:53查看AI文稿AI文稿大家好，本期视频我们讲解一下在已文特中的一个运动仿真案例，一个开关门的案例，我们可以看一下 实现呢一个手动的一个开关门的几个，他使用一个连杆还有滑槽的配合来实现这样的过程。好，下面呢我们就具体操作一下是怎么让这个模型动起来，进行一下运动仿真。好，我们将它关掉。 首先我们新建一个部件， 然后在装配环境里点击放置， 然后找到我们原文件中的这四个零件，点击打开 好，点击 esc 退出， 然后我们点击视图，让他的边线显示出来，在视觉样式带边着色。好，接着呢我们一个个组装，首先呢将这个不动的这个部件呢设为固定， 然后再选择约束，他和他那是接触约束，选择这个边， 按住键盘上的 shift 键，然后再按住鼠标的中键，就可以对他进行拖动， 点击应用，然后选择这个面和这个面相接触，点击应用 好，接着组装第二个零件，这个呢需要通过插入连接 选择这个边线，他对应的呢是这个边线。好，这样直接就装好了，我们点击确定， 将它拖过来。 好，接着呢我们选择约束，然后 选择叉路，选择这个边，他和这个边是接触的，选择他， 点击应用好，最后呢是他和他，我们选择一个接触就可以。 好，点击确定， 这样的话呢这个我们就装配好了，还需要实现一个这样的一个往复运动。 好，下面呢我们给他添加驱动，首先呢我们进入到点击环境，进入到运动仿真，将它关闭，这个呢因为要让他转动，他是围绕这个轴转动， 在这呢他是一个注面的运动，所以呢我们选择他，点击右键，然后点击编辑 啊，不是编辑啊，选择他之后点击特性，在特性自由度里面呢，第二个自由度就是他这个旋转的自由度，我们给他一个旋转，选择这个点击启动条件，选择位置， 在这里选择正弦 位置，点加号九十一， 九十好，设定好以后点击确定，再点击确定好，这样呢在这呢出现一个小井号， 表示呢他是这个运动的，有个运动的驱动，然后点击防震播放器，点击 好，这样呢就达到了我们想要的一个效果。 过程呢其实非常的简单，首先呢是将他们几个呢按要求装配好，装配好以后呢，接着呢再添加一个驱动，然后这个完成呢就完成了， 非常的简单。好，这节课我们就讲到这里，如果有想要这个视频原文件的同学在评论里回复就可以了。好，我们下节视频再见。
347小邯制图
