伯朗特机器人六点法怎么用

今天讲一下工具标定，要需要准备一个这样的比较尖锐的钉子，肩朝上焊枪的焊丝撕送出来一段，用这个焊丝对着钉子的尖锐的点 具体设置，点开，手动操作，点击工具标定，默认有个三点法， 点击新建一个工具标定类型选择，选择六点法，输入工具名称，比如名称焊枪拼音焊枪就行， 可以切换一下中文，呵，南汉，点击汉字西一郎敲， 点击相字点输入点，确定，这个焊枪就出来了。 点击三点法，下面点删除点，确认就删除了，剩下焊枪六点法，讲一下六点法的六个点，零一二三个点是角度 vbc， 三个点是姿势， 讲一下 a 点姿势， a 点就是一个肩对肩点对点的姿势点，一般先记录 a 点， 其他五点都是以 a 点为参照做的点，这是十五 a 点焊枪的焊丝间与钉子间点对点的垂直姿势。六个点位都用通过 勾选世界坐标状态下移动过来的，这时的工具选择是无记录 a 点，点击记录点 f 一，这个实物 a 点就被记录到 a 点了，下一个记录 b 点。 b 点是在 a 点的姿势下， 直接 x 加方向移动一段距离，大概移动一百毫米，这个点就是实物 b 点。点记录 b 点坐标记录后需要回到 a 点， 点击 a 点，选中 a 点后，按住 f 是运行到十五 a 点， 继续记录 c 点， c 点是 a 点位置指外加方向移动，外加方向移动一百毫米左右 到位置记录 c 点，选中 c 点之后点记录点 ip 记录数值，记录 c 点，成功，这样 a、 b、 c 三个点就记录完成了。 回到 a 点标定过程中，始终是扣着安全开关的，安全开关扣着手动为绿色。回到实物 a 点，这个零点是在 a 点的基础上机加向上移动一段距离， 只按力加键力加方向移动一个角度， 大概三十度角就行，之后再居家向上移动， x 加方向移动，向前 移动到钉子键的位置需要微调对点对到尖，对尖点对好点记录，选择零点点击记录点，该题记录 还是极佳。向上移动 还是选中 a 点后 af 试运行，回到 a 点还是最佳方向移动，继续升起 一点和两点就是第四轴又轴的两个点，一个又加方向，一个又有方向，比如先又加方向移动， 也是大概一个三十度角。姿势倒姿势后外方向移动回来，再未调到肩对肩的点， 还是选中一点后点击记录点， at 记录还是回到十五 a 点，在 c 加方向移动，上升，这次 u 减方向就是二点。选择中这个两点 u 减方向移动， 还是微调到肩对肩点， 选中两点实物两点是这个位置还是记录点？ f 记录，六个点都做完了，点击计算，研发二键计算出工具坐标，这个就是工具坐标 点保存 f 三保存，工具保存成功，这个工具标定完成了。

博朗特大课堂之六点法标定工具坐标。六点法是六轴机器人常用的工具坐标标定方式，此方法需要选定一个参考间点并记录六个点进行计算，得出工具坐标由三个姿态角相互大于三十度 且工具间点无限接近参考间点的姿态点零幺二和一个工具 z 轴与世界 c 轴平行的姿态点，且工具间点无限接近参考间点 a， 以及两个在参考点 a 相同姿势的 x 轴正方向和 y 轴正方向上的点 b 和点 c 组成。 我们实际演示一下新建一个六点法标定的工具坐标，点击切换到新建的工具坐标，可以看到右边就是我们前面介绍的点零一二和点 abc。 来到手动界面，通过世界坐标进行对六个点的记录。要注意的是工具间点 英语标定点无限接近，这样才能保证计算得出的工具坐标足够精准，还要小心操作，避免撞击。记录好六个点后点击计算并保存，这样一个由六点法标定的工具坐标就标定好了。 上就是我们博朗特大课堂六点法标定工具坐标的全部内容，对内容有任何问题，欢迎来到评论区提问，关注我，获取更多技术资讯！

欢迎收看本期视频，在上一期的内容当中，我们介绍了计时器和计时器的作用，本期我们要讲的功能是堆叠，堆叠主要运用于物体，是阵列摆放的场合，比如说马舵和车床上下料我们要按照摆盘的方式 有规律的进行取料和放料，这时候就用的到飞碟了，我们昨天讲的技术，技术器就在这里发挥了巨大的作用，因为只有知道具体数据是多少，你才能运行到正确的位置，比如说有六个啊，你知道现在是第几个，下一个要运行到哪里， 这样才行。那了解对接之前，我们先介绍一下工作台坐标系，工作台坐标系呢，是我们这里一个自定义的事业坐标系，就比如说 在一个平面内啊，你要设定他的 x 跟歪方向，那么你走 x 的时候是贴在那条边进行运动啊，这就是我们这里的工作台周边系，我们打到手动选择手动操作工作台标定，这就是我们一个标定工作台的 啊。界面，我们标定工作台的话，它采用的是三点法设定， px、 p 零、 py， 设了这三个点的话，他自己就会计算出把这个坐标系大概在哪个位置，然后你切换过去的话，你贴着那条边，你走视野坐标系的时候就能贴着那个平面的边进行运动了。 那设定的规则呢？是按照这张图片，左边是我们的六张 单板系统，他的 x 跟 y 的一个设定方向要求，右边的是我们轻微一体的和 x 跟 y， 如果你把他的 x 跟 y 弄反了的话，那么这一轴可能就会反过来啊。这里要注意，我们在设定的时候，一定要按照他 机器人本身的一个 x 跟 y 的一个方向来进行设定， 那我们机器人运动到批零，然后点击设定，然后运动到 x 轴的方向，极限的点啊，设定 px， 然后再运运用到 y 轴的啊，极限的点啊，设定 py， 将这三个点啊，这个三个点都设定好了之后，他就选择创建 你的名字了，这个名字觉得创建一个好记的就可以了，点击新建，那么这个坐标系就生成了。生成了这个坐标系之后呢，我们看到右上角这里有一个小键盘啊，以前我们是用它来切换 贯读热巴系合适的坐标系的，我们选择刚刚建立好的坐标系，然后沿着刚刚我们建立坐标系的这个平面这个那条边运动一下，看看他是否有偏差啊，如果有偏差的话，你就 啊找一些比较尖的东西，然后尽量把它射的准确一点啊，误差就比较小了，这就是建立这个啊，工作台的一个方法，让我们进入到堆叠的一个界面， 编成动作菜单。对叠在这里啊，对叠呢，这里有使用对叠定义对叠，使用对叠呢，就是把你建立好的对待程序给它加进去。 第一堆叠呢就是新建了，这里有三种，一般堆叠，装箱盒、箱内跌数据源。 那一般堆点呢，他就是针对于那种啊，比较单一的场合啊，一块板两块板啊，你做完一块板做另一块板，这种就是 单一的一般堆叠。那装箱和箱内堆这个呢，就针对于啊，你有两垛，他们是完全一样的，只是舵的距离位置不一样啊，这一版跟那一版 平易的关系，我只要输出一个距离，然后这两板完全一样，那就用第二个功能。数据源是那种不规则的啊，对叠， 他其实就是说一个一个不规则的点位，你先提前记录下来，然后他就按照这个顺序来走，这就是数据源。我们先看到第一个，一般对点好这里我们之前的把它删除，点击新建，输入你想建立的名称， 好确定进入到这个设置界面。设置界面这里呢？我们假设要建立一个这种啊，四乘四的一个阵列，那有两种方法，一， 总是用三点法，就是把第一个位置，把那个起始位置还有 x 方向歪方向的位置给他输进去，那么他自己会计算出把间距是多少， 就用三点法设定啊，起点 x 方向设入，外方向设入，设入好之后把这个数量填进去，刚我们这里是四，填进去之后要点确定，确定的话，那么 他这里就会刚我们次录的那个点就会出现在这个位置，然后间距的话是他自己计算出来了，然后个数也是下面有这个啊，对接顺序就是正向，他有正向跟反向，那刚我们 这里的话，如果以这个角度为记录，那这边正方向，这边是正向，所以你的这两个都要选择正向，那你追轴，你没数据没有的话，那你正脚反向都无所谓了，因为我们只有一个平面，上面进行对联，还有这个计数器， 记住器的话，如果你用自身的话，他是啊，程序运行的时候是没有问题，但是你程序如果中断了啊，打到图停止或者重新启动了，他就没有一个记忆功能了，所以我们一般都是使用堆叠之前要自己建立一个记住器， 点击新建目标值十六，回到对叠这个界面。 好，我们选择一个计数器，那这里运行顺序呢？你是要要一起运行，还是啊最后哪一个轴的都可以，一般我们就选择一起运行，然后这里还有顺序，你是想堆完 x 方向的，再堆歪轴方向的，还是先 对外走的，再对 x， 再再对 j 走的都可以。好，我们这里就用它默认的先 x 再外再 j。 好，这就是一个啊对点界面的设定 啊，也可以刚刚不用这个三点法，我们直接自己啊手中运行到第一个位置给他设定，然后这里的间距的话，因为我们这个图形是正列出来的，我们肯定电脑上量一下他们两个之间的间距是多少 啊，然后就把它距离个数输进去就可以了，然后点击保存， 然后再使用堆叠，把这个数据给它加进去， 使用对叠好，就把这个对叠加进去了。当然这个对叠的话还要考虑其他问题，那比如要考虑的第一个问题是，好，我们这个堆叠 我们从他上方取料过去的时候，你是从哪一个点开始取，哪个点开始放？这个很讲究，要考虑他周围啊有没有障碍物，就比如说你的家具，这个桌子这里搅这边四面墙的话， 那你把从这一面往这边取的话就会好一点，这个就根据你现场还有的话，他们两个重。还有一种情况是你要不要到他正上方进行取料，放料这个也是很重要的， 那比如我现在这个堆叠，我要求把每次取料的时候到达他的正上方 取料放料的时候也是，那么怎么解决这个问题呢啊？以前我们讲入境的时候还有一个功能没有讲，就是这个相对，我们这个相对指令呢就是运用在对接这个场合的，那 我们一般会把这个堆叠里面他的实际的位置给他加高一百 定一堆叠。就比如说我这个位置啊本身实际的是零，现在我给把它加高一百，然后保存。 那我运行这个程序堆叠的时候呢，我实际中从另一个，从另一个地方啊拿了一个料 要准确的放在这个位置，我是先到他正上方一百的位置，这时候我用一个相对指令 直接输负一百， 我用一个相对直线，因为我把它的实际位置抬高了一百，这时候我用这个相对姿势直线往复一摆，就刚刚好是他的那个位置。然后我起来的时候也是用一个啊正的一百， 就等于是我们走轨迹的时候，先运行到这个物体的正上方一百的位置，然后再用一个相对直线复一把，就刚刚好把放放下去了，放完之后上来也是 先上升一百，然后再走到其他地方，这样子的话就啊不会碰到其他物体了。 这个是这个堆叠的一个设定，然后我们加进去的话，一般我们要啊 加一个计数器作为一个技术条件，计数器加一勾选了以后点击插入，那如果是要让他进行循环的话，我们把其他路径给他加进去， 那假设第一个点是取料点，我们来注视一下， 然后这是放亮点的上方， 好，这是其他一个放量的过渡点，那么走到他上方的时候呢？啊，就进行一个啊这个堆叠，堆叠的时候放，放完之后再起来，然后进行一个雷佳， 然后就是啊进行一个把逻辑判断了，这个踢出器，当我们 大于等于目标值的时候，就把它跳下去，这里加一个标签，这里再加一个标签， 大于等于目标，怎么让它自动清空，然后跳到标签零这里， 没有的话就让他叫回去， 那么这个程序就可以循环了。还有要注意的是，我们这里的这个几个点都是用 工作台进行啊标定的，所以的话我们做把戏要给他切换过去，选择动作菜单扩展，这里有一个啊，做把戏切换， 就是你运行这个堆积的时候要把这个水给它切过去，用完了你再切回来。 那么程序这一段的话，所有的位置都是按照我们设定 的工作台做法系的规则来设定的，那么才会准。如果你没有切换过来的话，那程序中实际中走的他还是 用的是这个事业坐标，这一点要注意，这个就是一个好对接的一个用法，从这里取掉，然后切换这段戏过来给他放过去，放过之后进行垒夹，垒夹之后进行数量判断，如果 满足了要求就跳下来把这个自由器给他清空，如果啊没有满足就是继续循环。这个对接 啊，就是第一个一般堆叠，那第二个香味堆叠呢？ 他跟第一个区别啊，就是这边多了一个间距的设定，就是你前面这里的话， 跟他没有跟之前这一般对接设定没有任何的一个区别，他就是往这边进来，再点一下，这里有一个间距的设定，就是你 有，有没有 xyj 其他方向的度数，跟他的啊？这个度是长得是一模一样的，然后你就这里输入间距，然后输入个数，那么 那边的堆叠就会跟这边的使用起来就是一模一样，就不用重复去建立堆叠了，这就是把装箱和箱内堆还有一个数据源， 选择数据源，数据源这里就是一个不规则点位， 不规则点位的话我们点击编辑，这里就有设定。比如啊一个点在这里让你走过去点 色路，然后新建这是点位一，当你找到第二个点右点色路，而有时新建这是第二个点，那么他程序中走的时候就会按照这个啊 数据元的一柜子一个一个来走。那这里还有两个的话，这个是视觉里面的，就是我们以后放了以后再讲这个啊，视觉工艺的时候会讲到这一块，这两个有什么作用？ 那今天关于堆叠的要讲的内容就这么多，记得点赞关注加收藏哦。

机器人硬件包含试教器、控制柜还有机器人本体，试教器的作用，它主要是发送需求给控制柜，控制柜就会根据试教器的需求来驱动机器人本体进行运动。 我们首先看到视角器的部分，这是一个视角器的正视图，还有左视图。 摄像器上面他主要是有功能按键，还有中间的触摸屏，触摸屏里面他主要是用来选择操作面板上面的各种功能或者是 加载程序。按键部分是用来改变机器人的一些状态的 功能按键，比如说从左边这里他有一个启动跟停止启动就可以启动你当前需要运行的程序，比如你选择好一个写好的程序， 然后切换到自动按启动，那么程序就会自动运行了，停止是把当前运行的程序停下来。 下面的这个 w 还有 j， 它是一个快速切换坐标系的按钮， w 代表世界坐标系， j 代表关节坐标系。 下面的这个圆点富贵按键呢，指的是你可以在手动状态下按住使， 然后点击富贵，然后启动，机器人就会慢慢回到原点的位置。在富贵剑下面的这个向上跟向下的箭头，它主要作用是用来 控制机器人的一个速度， 手动状态下你可以根据你的喜好使机器人加快或者是减慢，自动状态下可以通过 加减速按钮来使你的机器人运动的更加迅速。上方他有三个，一个是钥匙，一个是急停，一个是 微调旋钮。钥匙主要是用来改变机器人的当前状态，那么机器人有三个状态，分别是手动停止，还有自动， 在手动模式下可以编写程序，修改程序，控制机器人移动，在停止状态下可以修改机器人内部的一些参数，那么自动状态下就可以 运行你需要的程序了。急停开关他是一个 为了解决一些突发情况，比如说在机器人运动过程中，你想让他快速停下来，那么你把机停按下去，所有的 四伏就会吓死人，然后这时候刹车就会抱住机器人，就会马上停下来了。 微调旋钮它主要是进行一些细微的点微的调整的时候，比如 你调一个点位的时候，他需要调的非常精确，那就可以使用这个微调旋钮来慢慢的移动每个轴，右边的这一排他是轴控制按钮， 像我们这个机器人他有八轴，一到六轴都在机器人本体上，七轴跟八轴是扩展轴，一般情况下出厂的时候他都是六个轴的， 左边是减，右边是加，可以用来控制每个轴的移动。在下面这一排 f 一到 f 五，它主要是用来绑定各种快捷键。 然后这里其中特别要说明的是， f 五它是一个试运行程序的一个按键，就比如 你要在手动情况下运行某一行程序，那么你就可以在光标移动到该行，然后按住十能键，然后再按这个 f 五，就可以是运行该部程序。 那我们把操作器向右边转一个九十度，就可以看到这里有一个 usb 接口，这个 usb 接口呢，他 主要是把这个程序从这个因为是 b 接口导出到 u 盘，或者是从 u 盘把程序导入到试药器当中啊，所以我们这个程序它主要是 储存在视角器里面的啊，这里要特别注意，如果你这个机器人换了一个视角器，那么他之间的程序就不见了， 有需要的就可以把你事先的程序通过 usb 接口打出来，就可以以防万一了。 我们看到试驾器的背面，他这里有一个触摸笔，这个触摸笔呢是 是为了方便你编写程序的时候快速选择屏幕上的一些功能。 那试驾器把手呢？他主要是给操作员用的，我们一般操作的时候就是左手拿着试驾器扶手，然后右手拿着试驾器触摸笔， 我们把试驾器向左边转个九十度就可以看得到。这里有一个试驾器死难按钮，这个死难按钮他一共有三档， 我们在手动操作机器人的时候，一定要一直按着这个时能按钮处于第二档的位置，所有的四伏才可以使能，这时候你才可以正常移动机器人 啊。这里就是摄像器的部分，我们看到控制柜部分，这是一个控制柜的正面设计图，它主要有 电源开关、运行状态指示灯、直接按钮，还有控制柜名牌以及电源的输入线。 这个电源开关的话，要选择正确的电源进行连接啊，因为他不同机型他的电源可能不一样，比如说 幺八二零以下的机器啊，包括幺八零他都是二百二十伏输入电源，那么幺八二零以上的机器， 像二零三零、二五五零这些机器都是三百八十伏的，所以你一定要仔细看这个名牌，看这个机器人他输入电源电压是多少，把电源接对了之后，再把这个开关打上去， 运行状态指示灯，它主要的是显示机器人现在是什么状态， 通常情况下他在自动运行的时候都是绿灯，然后在手动或者是暂停的情况下 都是黄灯，当他报警的时候，他亮的就是红灯了。这个极限按钮就跟我们手工漆上面的 机型是一样的，当你按住这个机器人的时候，机器人就会断死人，并且快速停下来。 电源输入接口，他这里就是内部有根电源线引出来，你就需要把这个线接到你的电源那里。那么接什么电源？一定要仔细看这个控制柜上面的名牌，他这里有 机器人的一些信息，比如说机器人名称、生产编号、机器编号、生产日期，还有 电压、电流、功率、负载、臂展、机器人重量等等直接信息，一定要看仔细了。 这是机器人电柜的一个背面示意图，它里面这里的话主要是一些机器人的外置接口， 比如这里他有备用 io 接口，他这里的话是用橡胶给他读起来了，需要的时候就可以把它揭开。 然后下面是有一个外置 io 接口，这个外支 io 接口呢，就是把机身里面的八组输入，八组输出 引出来，他有一个航空插头，是一个十六星的， 你就可以把一些信号通过航空插头进行连接，就变得非常方便了。 好，上面他有一有三个接口， cn 一、 cn 二，还有一个网口，这个 cn 接口呢， 它里面有什么内容呢？它主要是 can 总线，还有 rs 四八五这两种接口， 就是一些用总线通讯的就可以用这个 cn 接口了，像机器人的连机 还有外接编码器，还有像一些焊机都可以，都是一般用总线的通方式进行通讯的，就可以用这个 cin 接口， 他还有四八五的接口，想要做摩托把子通讯，比如说你的触摸屏，还有你的 prc， 他需要 十八五接口的，那就可以通过这个 cn 接口来进行连接。那么这个网口的话，它主要就是用来做 tcp 通讯了， 像我们支持莫德 boss tcp， 还有已开网这些比较常见的中学方式，都可以通过这个网口来进行通讯。那么这个社交器接口呢？他就是专门用来 记起来你撕掉器跟这个控制柜进行连接的地方了。 下面就是他的编码器线还有动力线的一个接口，因为我们机器人他有六个轴， 每个轴都是四伏电机，那四伏电机上面他就有两根线，一根是编码器线，一根是动力线， 那这个电机他是要控制的，他就需要把这个线电机线给他引引出来，然后接到我们控制柜上面的私募模块那里进行控制， 那就这里的就是他的一个编码接线，还有动力线的一个接口。另外我们这里的所有的输入输出都是低电瓶有效的，这点要特别注意。 现在我们看到机器人电柜里面， 电柜里面的话，它主要是这几个模块，最左边的这个是电源模块，然后中间的三个是四伏模块，然后最后一个是 io 模块。 我们这个驱动一体采用的是 s cit， 就是我们平常说的线带总线， 它是一种广泛运用于公共领域领域的一个控制技术，因为它具有速度快、时效高的特点，所以现在大部分区工一体系统都采用的是这种通讯方式。 像我们这中间的三个模块，他一个模块上面就有两个轴，以六轴 机器人为例，那第一个模块他就是一轴跟六轴的四幅模块，中间这个是二轴还有五轴的四幅模块。最后一个是三轴跟四轴的四幅模块，这个四幅模块的顺序跟他的近视有关系。 左边的这个电源模块是给后面的这四个模块进行供电，然后整流的，因为我们这个系统他他是内部是模块之间用的是直流电驱动的， 那最左边这个电容模块就起了一个整流的一个作用。那右边呢？这是 io 模块，也可以说是他的主机。 io 模块上面他也有输入输出， 有一些像比如急停、住宿、欧规信号等等啊，这里他一共有三十二个输入，还有三十二个输出，就是我们前面所说的这个外置 io 接口， 这八组输入输出都是从 io 模范上面接出来的。你如果不想用这个外置的 io 借口，也可以直接把这个电柜侧边的黑色盖子给它拆开，然后直接从 l 板上面 接信号也是可以的。 上面的这一排是他的一个模块，运行灯他主他的作用呢，他 主要是显示各个模块之间的一个状态，他有有错误标志，还有运行标志，还有电源的一个显示状态。 正常情况下他都是亮的是绿灯，然后黄灯跟绿灯他是交互闪烁的，这种就表明他在进行通讯。那如果是 其中其中一个模块，他红灯常亮或者是绿灯不通的情况下，他就表明这其中的模块出现了故障了。 这一个模块上面他有哪些东西呢？他有爆炸缩缩端口，还有编码 器接口跟动力线接口。那我们的电机他就是接到这个食物模块上面的，这是双轴模块，他一个模块可以控制两个轴的电机， 这里就是我们控制柜的内部的一些信息。那我们看到机器人本体， 机器人本体的话，他尾部这里有一个重载连接接头，就是我们在安装机器人的时候， 要把机器人首先固定住，那这里底座就有四个螺丝，把它固定住之后电箱把电箱那边的重载连接插头跟机器人本体进行 连接，连接好了之后这个中来插头上面有四个孔，用螺丝把它锁好，锁好了之后进行通电，通电完了首先要 富贵一下圆点啊，第一次安装的时候最好就富贵一下圆点，看看机器人的圆点对不对？我们在每个轴本体这里都开了有 定位销，我们可以通通过观察这个定位销来确定机器人原点他准不准， 那这里就是之前本体的一些知识。

点击登录选择高级管理员，密码是二二三四五六， 点输入点登录钥匙打到停止档。点参数设定，再找到工艺设定，工艺类型，选择焊接 默认式模拟亮焊机，一勾选数字亮焊机， 这时会报警，焊接通讯超时报警不用管。先设置参数，主要设置电弧检测时间 和电弧检测确认时间，剩下的时间都设置零挤就行，可以相应修改数值 勾选焊接中断弧检测有防撞器勾选，防撞器检测设置完点保存 点返回继续设置通讯配置 rs 四八五都设置无选 can 设定用途，选焊机 id， 配置写入一 波特率默认的一百二十五 kps， 厂家选麦格米特型号选 artsun。 设置完成点返回关机重新启动，同时把焊机也商店打开，机器人开机完成，这时是不报警的。 继续登录高级管理员，继续设置焊接参数点参数设定点工艺设定 还是重启前设置的参数点焊接参数电流给定方式选择电流值一元化，分别选择一元化， 再点文件号，一共零至四十九，有五十个文件号，等于可以设置五十种焊接参数。设置一，先设置一种焊接参数，参数里有焊接电流、焊接电压、起弧电流、起弧电压、收弧电流电压等参数， 因为是易元化模式，电压都设置默认的二十六就行，分别设置享用的焊接 接电流、起伏电流、收弧电流。 分别设置完点保存 点，文件号输入二，还是电流给定方式选电流值一元化，分别一元化选择 电压全部设置二十六，起伏电压也是二十六，收弧电压还是二十六， 设置另一种焊接电流跟一号文件的电流要有区别，起弧电流也是区别设置，收弧电流也是区别设置，这些电流都是根据实际焊接设置 出来的。点返回拧到手动模式动作菜单，焊接工艺工艺命令基本命令 选择开始焊接文件号很重要，用哪个焊接参数的文件号就写几焊接速度，设置一至二十之间就行。点插入确定一号焊接参数，焊接起呼指令，结束焊接指令 文件号一定要对应开始焊接的文件号，插入点确定。假设程序中还有一种焊接需求， 同样是基本命令，文件号输入二换刚才二号文件的焊接参数还是开始焊接 速度，可以修改一下插入点确定在这段结束焊接的位置， 选结束焊接一样，注意文件号是否对应插入点确定。 这样一个程序中就有两种不同焊接参数的焊接焊道。

大家好，今天为大家带来的是机器人马朵线上培训课程，我是今天的培训讲师叶佳好。首先我们分为六个部分，第一是马朵项目简介，第二是马朵的朵型分类， 第三马朵的字具分类，第四马朵的周边设备介绍，第五 玛朵机器人介绍。第六玛朵注意要点首先是第一部分玛朵项目简介，玛朵呢，通俗易懂，就是把货物按照一定的顺序与层次整齐的堆叠好。玛朵机器人市场需求 未来随着国内智能仓储、物流等领域不断发展，我国玛朵机器人市场需求 将不断增加，其市场规模有望快速扩大，预计二零二三年我国玛朵机器人市场规模将接近三百亿元，行业发展前景广阔。机器人玛朵主要用于 化工、建材、饲料、食品饮料、啤酒、自动化物流等等，马朵的应用比较广泛。第二部分 马朵的舵型分类，舵型是指物料有规律、整齐、平稳的马放在托盘上的马放样式。通常较为常见的舵型有四种，分别是重叠式马舵， 纵横交错是马放，正反交错是马放，旋转交错是马放。下面是第一个重叠式对马。什么是 重叠式堆码？它就是逐渐逐层向上重叠码高，是机械作业的主要形式之一，适用于印制整齐的物资包装。它特点就是操作速度比较快，承载能力大， 但是容易发生塌躲。货物量小时稳定性比较好，装卸操作省力。第二个是纵横交错式堆满，将零两层货物的摆放旋转九十度， 一层呈横向放置，另一层呈纵向放置，就叫纵横交错 堆码，特点是他咬合效果比较强，但是稳定性的强度不高，适合自动装盘操作，这种方法较为稳定，但操作比较普遍。第三，这正反 交错是对吗？同一层种不同列的货物以九十度垂直码放，相邻两层的货物码放形式是另一层旋转一百八十度的形式，特点就是不同层间咬合强度高， 稳定性高，操作麻烦，且包装起尖相互挤压，底部呢容易压坏。这一种是旋转交错式堆码， 第一层相邻的两个包装体互为九十度，两层间马上又相差一百八十度，这样相邻两层之间互相咬合交叉。特点，货体的稳定性较高，不易 他躲麻烦的难度较大，且中间形成空穴，中间这里有空穴， 降低了托盘的利用效率。上面比较常见的四种马朵的类型已经介绍完毕，下面是马朵的字具分类，马朵一般分为假转型、海绵托底型、 夹爪型，适合产品重量较重的编织袋、水泥袋等。海绵托底型适合抓取较重的纸箱类产品。海绵托底型，上面具有海绵吸盘， 但是下面有托底的机构还有托底型。吸盘型，托底型适合较重类纸箱产品， 纸箱纸质较软，较易变形、无捆扎等。既盘型，适合材质较硬，不易变形且较轻的纸箱类产品，需要配备大流量真空发声器。方形 吸盘型，适合变形量较大产品，通过吸盘高度补偿产品的变形，夹持托底型，利用气缸进行托底。海绵吸盘型，适合抓取较轻或有捆扎的纸箱类产品。真空果园海绵型， 适合吸取已进行过速处理的编织袋啊，下面进行马朵的周边设备介绍，马朵机器人系统组成，第一，马朵机器人，马朵机器人有机器人本体、机器人字句 护栏及底座，单或双抓取输送线。第二，自动托盘输送系统，里面有托盘库，轻或重载输送机，重载滚筒输送线，升降 移栽机。第三，物料输送系统，里面具有皮带输送线，气动推倒装置， 直线滑道，螺旋滑道，转弯匝道线，上压平装置，下震动输送线，物料整形装置，掉头装置，还有各种气动系统。滚筒线，这是比较常见的一种， 还有转弯类型的滚筒件。包装机，这是，嗯，进行纸箱或者是各种产品的包装。开箱机，先是进行纸箱的开箱，封箱机进行纸箱的上部或者底部的封箱，这可根据封箱的类型进行定制。 整形机是包装袋经过压平装置去把它整平的一个机构，通常适用于 沙袋或者各种不规则的那种袋子，他会进行整理压平，再进行马垛。自动剔除机 里面具有称重机剔除机构，产品呢，经过称重区，合格的产品继续往前送料，不合格的将由剔除机构推到另一侧。捆扎机， 这是进行纸箱捆扎捆扎袋的包装。第五，玛朵机器人介绍，常用的四轴机器人一般有 二二五零三零幺三，还有三零三零，这覆盖的范围也是比较大的，从五十公斤到三百公斤采用的六轴机器人也有这三款，幺八二零二五五零二五二零，六轴机器人比四轴更具有灵活性。马桶 注意要点，首先我们要了解产品种类尺寸，了解什么尺寸呢？第一重量，第二卡板的尺寸，第三他是什么朵型，第四还有马朵的高度。对每款产品马舵进行三 d 模拟，模拟八个极限点， 最近端、最远端位置，机器人是否能够达到，可以配合离线编程软件进行模拟， 这样模拟起来会比较准确，且机器人不能处于其一点位置。什么是其一点位置？ 他是六轴机器人，第四轴与第五轴不能在同一条直线上解决的方式，可以解决起一点的方式就是可以考虑在设计字句的时候进行偏心处理，这是顶层的模拟，模拟最原端，还有最近端底层 模拟也是一样的。还有一个是零配件与机型适配的计算，他可以计算他负载是多少，或者是负载是否足够。负载质量，负载的质量是指安装在机器人末端的 负载的总质量。自心的坐标 x y z 指负载的自心相对于机器人安装中心位置坐标系的 x、 y、 z 方向位置负载光亮是指负载相对于机器人安装中心位置坐标系 x y z 轴的转动 光亮。目前这个可以在官网上进行查询，可以计算他的负载，现在只能够支持六轴的机器人。下面各种负载的光亮， 还有各种的那种数据，可以在三 d 中外软件或者是其他软件上进行计算，再把它填进去，就可以计算出他的实际的负载是否足够。感谢观看！

博朗特六州工业机器人实物介绍呃，首先机体是这个机器人本体，这个本体控制箱还有一个视角器。完了，发货的时候 这个视角器上是没有钥匙的，在一个包装的塑料盒里边啊，这个钥匙插上， 插上之后就可以旋转这个钥匙啊。这个左侧可以自动挡， 中间为停止档，右侧为手动挡。这个急停按钮拍下就有急停。这个按钮是急停， 向右向右旋转，向右旋转，点这个键，停止键轻松报警。完了这个电箱位置，这个位置也是一个急停。

大家好，欢迎收看本期视频，在上一期的视频当中，我们介绍了信号检测和条件跳转两个功能，今天我们要介绍的是计数器和计时器， 是对上期的条件跳转的一个延伸和补充。那我们看到编程界面中的菜单，找到上期的条件跳转这里的话，他有两个东西是没有出来的，就是对计时跟计数的一个判断， 那为什么这里没有呢？是因为我们没有创建，那看到技术器这里新建啊，新建的名字我假设就是零，他就创建了一个名字叫零的技术，技术器 来看到这里计时器也是一样的好，建立了之后回到条件跳转这里，他就有这个 选项了，这就是啊，他跟跳转，然后回到这个技术器的这个界面，技术器这里的话他有两个种类，一种是啊，有目标值的技术器，一种就是纯技术。 那什么叫有目标词的技术器呢？我们假设这个目标只是射程五，把它加进去到了这里之后呢，这个词就会一直加，他每次到这里他都会加一，加到五之后他就不动了，就是说这个技术器他最多只能加到五 啊，这种技术器的话，我们就可以对他进行一个判断了，像我们的堆点马度啊，都是用这种磊家技术器的。另一种是纯技术器，就是没有目标值的哈， 他的唯一的作用就只是技术啊，就这个数据到了这，这程序运行了多少次？你把一个磊家接触器加进之后，你看这个字就知道了，这个程序一天啊运行了多少，就是这里会有只出现这种，就是单纯磊家接触器，那这里就是 哪家的技术器，下面有一个踢出去减一就是递减的了，就是领目标时，当前时你要设一个当前时加进去，那到了这里运行到内行的话，他就会往下递减，一直减到零，这种就是递减的减速器， 那个技技术器下面的话，有一个技术器清零的功能，满足了这个条件呢，你要让他重新技术，那你就要选择技术器清零了，把它加进去之后呢？那到了这一行，他就会 当前值就会变成零，好，他就重新开始循环了。下面有一个设定，当前值就是运行到这一行之后，你想要把这个当前值给它变成多少 啊？不就是不管他之前多少次，就是强行把它设定成某一个词啊。如果你设成了零的话，那就跟之前的这个清空寄宿器的功能是一样的了， 那这个你用使用地址的话，这个地址我们放到后期讲数据指令的时候，再来说明这个地址到底是有什么用的。 那现在我们编一个程序，假设我要一个程序循环五次了，再跳到其他程序，那我编辑三个自由路径， 好这三个字的录紧，再编一个姿势直线加进去，再使用跳转，这里加一个标签，这里再加一个标签， 然后把自助器给它加进去，到了这里之后，运行完了这三行就作为这道程序改循环了，一次加一好，我们把它移下去， 那现在就要用跳转了，进行一个数量换段， 如果我这个这个词大于等于五， 我就清空这个计数器，然后跳到标线一去执行下面那个姿势直线，如果没有我就跳回去。 好，那么这个程序他只有上面这三条自由路径循环五次了之后，他才会直接这个直线，直线 到了五次之后，执行这个姿势直线，然后又是清零，又是重新开始循环，就是进行这个往后的一个运动，就是这个计数器， 那这里呢？还有一个计时器的功能，刚我们建好了一个假设，我们也是设定目标五，然后我们选择 类型启动功能，选择这个 l 版出处，假设就是 y 二十四这功能，把它勾选加进去之后，那么我如果选择这个启动的话，那保持动第一模，到了该行的时候就开始计时， 计时器到达目标之以后啊，不再计时也不清零，就是说到这个计时器运行到了这里， 他这个五就一直有了他，但是他这时间就下次来了，他也不会清零。就这个启动计时器，你必须要后面加一个啊清零才可以。 那如果是选择这个复位启动器，他有一个选项复位启动，那到了这里 之后，他加到五，他不会再计时，那下次再循环的时候，他就会啊清零，并重新开始计时， 因为我们一直选的都是这个自动复位，仿如果你选择了试的话，那他每次到了五，他就会自动清零了，就是这个啊计时器这个功能，这个计时器呢，其实跟我们之前的 有两个功能比较像，一个是我们输出 y 十五 延迟五秒，那到了这里的话，跟计时器呢有点不同的，就是输出弯十五通延时五秒，他会在这里停下来，五秒钟啊，才会输出，这程序会在这里停下来，但是如果你 用计时器的话，他等于是在后台在那里计时啊，过了五秒钟他就自己会输出了，然后输出他是一直通，然后这个时间输出，万时间输出呢，就是他他会马上输出，但是过了五秒钟以后他自己会断开， 这根据你自己的选择了，看一下你是要选择哪种功能，就选择对应的一个啊啊，选择到底是用这个计时器呢，还是用这个时间输出啊，还是用这个啊输出歪式、武通这三个功能， 一般来说的话，你都是选择这个自动复位会比较好，因为他啊自动到了这个五秒钟， 他又会重新开始计时，就把它清零了，他下次过来的时候，他就直接从零开始计时，这样就用起来比较方便。 像这里下面的这功能，这里单点输出、整版输出、一优输出，按木点输出，就针对你的啊，要选择是哪几种的，你要选择一个点，那就是单点输出了，你整版输出的话就选择很多个点，那这个一优输出 是针对那种住宿 io 扩充板，就跟我们啊这种扩充板的话，根据我们的机器人这里进行连接了之后， 那你接助助机上面的信号就跟接接手连信号是一样的呢，就是这个一由输出，还有个 m 点输出，按木点输出，就是 你控制那个按目点了，下面还有一个啊检测输入，检测输入这个功能呢，就是计时器中计时时间到达了你设定的值，比如这个五秒之后就开始啊检测， 那那你五秒钟都没有捡到那个纸，他就会出发报警了，这就是啊另外一种检测方法， 这还有一个啊，复位计时器，这复位计时器的话，运行到这一行之后就开始复位， 那就是针对于上面这个啊，如果你没有没有这个啊，自动复位，那你就手动复位的话，就加一个复位计时器进去，那么程序到了这里就跟我们那个啊计时器清零这功能是 一样的。那这个下面这个暂停计时器呢，就是运行到这一行之后呢，再就是计时会暂停，只有继续你在前面再加一个启动，那就会接着你把刚刚暂停的那个时间去 开始计时了，这就是计时器里面的一个功能，那这个计时器呢，他同样可以条件判断，就是你开始计时了， 那这里进行一个条件判断，就是当你这个计时器条件满足，那你就跳出去，如果 在那个时间内他没有满足的话，没有收到那个信号，然后你又跳上去，又重新让他开始计时，这样的话就可以啊，在一段时间内去监控那个信号了，那么这也是一种 啊监控的一个方法。那今天关于计数器跟计时器的内容就讲，记得点赞关注加收藏哦。

博朗特大课堂之二十三点法标定工具坐标。二十三点法是在六点法的基础上，将三个姿态点零一、二增加至二十个姿态点零至十九，姿势角需互相大于十五度。 abc 点记录方式不变。我们来到工具标定页面，新建并切换至二十三点法， 通过参考监点记录点零至十九和点 a、 b、 c 计算并保存，即可完成工具坐标的标定。二十三点法可以标定任意形状的末端工具中心点， 计算得出的工具坐标精度比六点法更高。以上就是我们博朗特大课堂二十三点法标定工具坐标的全部内容，对内容有任何问题，欢迎来到评论区提问，关注我，获取更多技术资讯！

焊接工艺设定，点击登录高级管理员密码一二三四五六登录打到停止档。参数设定 工艺设定，工艺类型选择焊接工艺 提示，重启后工艺生效。如果直接在焊机上面调电压电流，把模拟量模块使能够取消 电弧检测时间，设置一，电弧检测确认时间设置零点二，电弧耗尽检测时间设置零点二，选择焊接中断弧 检测，还有防碰撞检测，如果外接有防撞器勾选点保存，如果没有接防撞器，把勾取消点保存。焊接工艺设置好了，点一下返回键，设置通讯配置 奥瑞四八五端口一，功能选择，选择奥瑞四八五模拟量模块端口二，不需要选择 外部接线，用一个继电器控制起弧继电器接线图 看设定与用途，选择焊机，选择焊机 id， 配置是零，波特率是一百二十五 kps， 打到手动档位， 点击手动操作信号输出的 y 二十到 y 二三黑色了。现在焊接工艺还没有完全成功，需要重启一下，重新启动中，需要等两分钟左右 开机完成。选择手动操作， 信号输出变成送丝气体检测， y 二十变为起伏控制 y 二幺送丝 y 二十二反向送丝 y 二十三气体检测，这个变化之后代表焊接工艺设置完成了。

博朗特大课堂之必看课第二节机器人本体连接及开机操作首先我们将机器人底部的四个螺丝牢牢拧紧， 打开机器人下方的冷压针保护盖，将重载连接线接入机器人本体， 拧上螺丝固定好，完成机器人与电控柜的连接。接着将我们的视角器连接线插入到电控柜的背面右上方的视角器接口并拧紧， 然后将机器人交流两百二十伏电源线接到对应电路中。至此，我们就完成机器人和操作器与电控柜的连接。 向上打开电控柜开关，先将机器人状态旋钮拧到手动状态，然后登录到高级管理员权限登录密码幺二三四五六。然后单机操作器右侧的富贵按键，再单机启动按键，等待机器人找原点成功 检查各个轴连接处的零点刻度线是否对齐， 检查污后即可正常使用机器人了。以上就是机器人操作基础知识，如您在使用中有任何问题，请及时与我们联系，记得关注收藏哦！

今天讲一下摆焊工艺文件号，可以设置很多对应的摆焊参数。注，制式文件摆焊内容描述摆焊模式分子一字摆焊和圆弧摆焊。摆焊频率是数值越大摆焊越快， 摆焊幅度是宽度，数值越大宽度越大。停留时间就是左右的停顿时间。 新版本的加速时间和圆弧半径需要设置，加速时间越小越快，半径一毫米就行。 正常焊接工艺的运行，自动运行就是一条直线运行。 加入摆焊工艺动作菜单，焊 接公益，公益命令选择百态开始百态文件号默认零， 点击插入插入指令，开始焊接的一下条是百焊启动结束，焊接上一条，插入百焊停止。 整理编号，保存带百汉的运行轨迹， 调整一下摆焊宽度，点击设置一个五毫米，会左右摆动五毫米保存参 数，这些参数就保存了。回到手动编程，需要删除之前的摆汉指令，重新插入 韩式动作菜单，焊接工艺工艺命令，选择百焊开始百焊插入工艺命令选择百焊结束，百焊插入 整理，编号保存，自动运行，明显摆摊宽度宽了。

今天客户寄了两个样品，主要焊接这个四边，正面焊接三条边，翻过来再焊接一条边，客户也寄了一些打样板。调节一下焊机，这款焊机最大电流三幺五，哎。 先选一下焊丝材质，今天用的是碳钢的丝，就选择碳钢， 再选择焊丝直径，焊丝是一点零的，这里选气保焊，这里选二 t， 主要设置电压电流。有一种简便方法，选择板后， 今天的样品是四毫米厚，旋钮调到四点零，代表板材四毫米厚，再 按回电流选项，就自动调出了对应的电压和电流，这样就可以焊接弓箭了。开始编程，登录高级管理员 密码，一二三四五六点输入登录空程序，先加一条停止指令动作菜单，数据指令，选择控制命令，再选择停止 点，插入勾选点，确定停止指令，就做好了实际焊枪位置。存点， 选中停止指令点动作菜单，路径选择自由路径，设入终点，点插入。选重点，修改， 把这条重命名这条命名为原点，再选择停止指令，打开坐标选择，选择世界坐标 工具，选择焊枪工具加速度，按 w 键调整焊枪姿势， 大概转到这样的姿势，按 x 零一向前移动，焊枪按外方向左右移动，焊枪 在弓箭上方存一个点，扣住安全开光，手动为绿色点动作菜单，路径自由路径设入终点插入，选中这条点，修改命名， 写入准备点，输入确定移动到起伏点 动作菜单，入镜姿势直线设入终点插入这个点为起弧点。修改命名，写入起弧点，输入，确定焊枪移动到下一点，收弧点 存点，点动菜单，入境，选姿势，直线设入终点插入，选中这条，修改命名，写入收弧点，输入确定 焊枪，向上提起，做提枪点动作菜单，路径姿势直线射入终点，插入这个提枪点，修改命名，写入提枪点， 输入确定点。远点这条按住复制，复制当前行，选中停止指令，长按点粘贴远点就复制了点整理编号点保存。从第一条是运行，看一下 实物运行，该俯视运行到原点，该俯视运行到准备点。 f 是运行到准起弧是运行到收弧点，是运行到提枪点，再是运行到原点。 添加焊接指令，在起弧点的下异形插入，选中收弧点指令动作菜单， 选择焊接工艺基础命令，开始焊接工艺命令，选基本命令，选择开始焊接速度一般五到十或者更大都行。 点插入焊接开始，设置了，再收弧点下一行插入，焊接结束。插入 在起弧点开始焊接，运行到收弧点，焊接结束，提枪保存后打到自动挡运行，点开焊接快捷图标，勾选焊接试行，这样只能空运行不起弧。 实物运行原点，准备点到起弧点，焊接轨迹慢速运行，没有起弧，提枪回到原点。 把焊接式型这个勾取消掉，点启动真实焊接一下， 看下焊接效果还算可以。

有工具标定的区别，回到编程界面，点坐标选择，点开快捷键选择世界坐标，工具选择是无需要使用焊枪的时候选焊枪， 海选回无看一下，无工具区别。现在是世界坐标工具选择无 x 方向移动， y 移动，正反方向， g 坐标上下移动 没有任何区别。关键在于 ubw 坐标没有工具的情况下的由坐标移动， v 坐标移动， w 坐标移动， 基本都是点也动，身也动，把工具焊枪选出来， x 坐标移动没有区别， y 坐标移动也没有区别， g 坐标移动没有区别。由于坐标移动，由于坐标移动为点不动生动， 这是由坐标区别。无工具和有工具的区别。枪尖点基本没动，机器人本体在动， v 坐标移动，点不动，机器人身体动， 工具标定的效果，点不动既慎动。无工具时是以法兰做参照点， 有工具时是以枪尖为参照点，这就是工具标定的意义。