KUKA工业机器人怎么设置原点
首先我们先检查一下 emd 的硬件连接， md 的线呢，然后到 rdc 上面确保线呢连接无物。然后我们在试热器上面进行操作，首先先把权限调到专家模式，点配置，然后点用户处理，然后 全线调的专家。接下来我们可以看见这有一个提示，需要第二周的原点校正，我们点投入运行，然后有一个调整，选择 emd， 然后点标准，然后点执行零点校正，此时会显示 emd 已经连接，这个时候呢我们需要动 第二轴，需要调到这个轴模式下，然后动第二轴，将这个 emd 的区内点亮，好，现在这个 emd 就已经变成绿色了。接下来点校正点启动，这个时候呢接手就 会去寻找他的原点，等机械手停止之后，这会提示机器人校准完毕，然后点击确认关掉，完成。
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01:01查看AI文稿AI文稿今天我们这个视频讲解一下酷卡机器人如何创建机坐标，将 tcb 移至新机坐标的圆点，按住齿轮键将机器人调整至圆点方向， 点击测量确定，再将机器人移至 x 方向上的一点， 点击测量选择是在一致歪轴上的任意点， 点击测量是，然后保存基座标就创建完成。
81天天智培周老师
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04:18查看AI文稿AI文稿好，测量步骤结束了以后呢，那我们就可以去验证我们的一个一个测量到底是不是对的哈，怎么去验证呢啊？比如说你测量完以后呢，那我们要点击这个位置 啊，这里呢有一个工具选择，有一个机坐标选择啊，我们可以点击工具，比如说你刚才测的是坐标系五，那我们这里就选择坐标系五， 如果你测的是工具作为 c 一，你就选择工具作为 c 一哈啊，这个位置在你选之前哈，你这个下面有个 ipo 模式哈，这个 ipo 模式你们不要乱写哈，默认选项是法兰。 法兰是什么意思？就是说我们的工具是装在机器人法兰盘上面的，那这个外部工具又是什么意思呢？外部工具是指我们 这个工具，我们这个工具是以外部为标准的，外部为基准的。比如说你，你这个，你这个外面有一个焊枪，他不是装到机器人上面的，但是机器人的前面他的一个法兰盘上面他有装一个弓箭，他需要到这个固定的焊枪这个位置去进行焊接， 那你这种就可以把工具坐标系射到外部去。行，这里呢，我们不具备这个条件啊，所以你们这个位置哈，不管你们是现在操作也好，还是你编程也好，任何的任何同学不要去选到外部工具哈， 因为你一旦选到外部工具，你所有的工具的点位都变了哈，知道吗？你会发现你写的程序根本就不是你写的程序啊啊，而且你的机械会发生撞击哈，这里是法兰，因为我们工工具是装在法 上面的，所以，然后这里呢，我们就选择一下我们已经测量好的，比如说你测量的是五啊，测量选择五，选择完以后呢，我们也可以用按键跟六的鼠标进行操作啊，这里呢我们选择工具坐标器， 如果你要用六 d， 那你这里也选择工具，这个写好，你选择完以后呢，你就可以去操作 x、 y、 c、 abc， 但是你现在的 x、 y、 c 呢？你操作不出来什么感觉，为什么呢？因为我们现在用的四点法是测量什么的， 是测 tcp 的， tcp 这个什么？ tcp 只是一个做标线的原点，他并没有确定 x 轴弯轴这种这个方向，那你没有确定他有没有 x、 y 这种呢？他肯定是有的呀，这个就是系统默认的一个方向，他会系统他会决定一个方向，这个方向呢是你不确定的，所以在我们没有 不用其他方向，没有用其他方法去确定。哎，一个说话这里个方向之前呢，你可以先不管一个说话，这你可以直接操作 abc， 你操作 abc 会有个什么效果呢？比如说这是我们机器人， 前面是我的焊枪，我没有装之前，我的做的作用点在法兰盘这个位置，但我装了这个焊枪以后，好，我的我用四点法就会把这个 tcp 从这个位置 移到这个位置来。这样我在操作 abc 的时候，比如说操作 a， 他是进行一个 z 轴的一个旋转，那你在操作 a 这样旋转的时候， 前面这个点他是不变的哈。 abc， 不管你前面旋转，后面旋转，左边旋转，右边旋转，这个点是不变的。原来我们的旋转在哪里？在这个位置，所以说在你没测之前，比如说你撞了焊枪，你得 旋转，是这样的，你的枪会到处跑，但是这个点不变，你知道吗？但是你现在测完以后就这个点不变，就这样旋转，这样旋转啊？就是我就用反正软件跟你们说一下，就是比如说我现在已经有了工具了，你现在 啊，不要，你现在旋转是与围绕着这个焊枪的前面这个点来进行旋转，他不会变。但是如果你坐标系没有设置前， 你旋转看到没？你就是只有这个点不动，这个 点不动。所以如果你测完以后呢，他是围绕着这个点进行旋转的，围绕这个点进行旋转，那你呢？呃，那你的 tcp 就测量正确啊，没有问题啊，这个方法其实很简单，你要真正操作起来，五分钟就搞定了啊。
242魏老师工控课堂
25:33查看AI文稿AI文稿大家好，那这节课我们给大家呢，对这一章所学的内容进行一个总结，既然这一章我们讲的是编程， 那基本的编程学会之后，我们要去应用，把所学的内容啊，投入到真实的这个编程的程序里面啊，把它应用起来，如何去应用？我们就给大家新建一个新的程序 进行演示，选择现有的程序作为模板，点击新输，选择 model， 输入名称，比如旧旧叫做， 那叫做慢二啊。第二个主程序好，这个输错，输错无所谓，将错就错，程序名没关系啊， 那在这个程序里面呢，我们需要先进行回原点操作，是不是回原点，我们把这些人往后退一点啊，往后退一点，比如说把当前的位置作为原点的位置啊，我们可以给大家看一下机器人当前的姿态， 把当前的位置作为原点的位置，那原点的我们不用他的这两个名称啊，我们自己用别的，用别的指令，别的名点位名称来代替，比如说我用 pe 的名称代替，那也是可以的。 好，回归原点定好之后，我们要进行一个初始化，因为我们这个项目呢，待会要给大家来搬运啊，搬运这一个方块， 搬运这个方块啊， 那所以我们就要对这个假爪进行初始化，为什么呢？我们要保证程序运行，最开始假爪是张开的，所以说要给他发一个假爪关闭的指令。好，假爪关闭的指令呢，我们给大家来 打开这个程序啊，怎么去做这个初始化的动作？在 ii 行， ii 是初始化这里呢，把键盘按出来，然后按回车，好夹爪关闭，我们要给他发一个脉冲就可以了啊，脉冲还知道怎么插入脉冲吗？在指令这个地方，指令 逻辑 out， 然后有个脉冲啊，一号口是松开，这里有个汉语拼音注释，松开，然后状态等于处，要不要看的？不需要啊，要精确到 持续的时间脉冲，比如说一秒钟啊，在这里呢，我们给一秒钟的脉冲输入一好回车 指令， ok， 是好，这样在，哎，好后面呢，我们插入了一个脉冲指令进行初始化，然后让夹爪，不管夹爪此时处于张开也好，关闭也好，我通通给他让他张开的一个指令， 然后进行回原点，回归原点之后我们就开始要抓料了，是不是要抓这个物料那啊？怎么抓？怎么抓啊？我们假设在这个地方，我们物料摆在这里， 里面有四个物料啊， 哎，我们先不演示四个，其实演示一个，先演示一个就够了啊， 先演示一个，好，那这样从原点出发，我要跑到这个抓料点的上空，对不对？跑到他正上空，让我下去去抓料，好，要完成这一部分的动作，那怎么去跑的上空呢？肯定是要调整机器人的这个位置，我们先看机器人运动 好，把机器人开到那边， 好把这个假转，转个方向啊，转个方向 好，为了方便调整机器人呢，现在我们由于机器人呢，现在是倾斜安装，我们要换换成机坐标，这样的话他待会能够快速的调整前后左右哪一个机坐标呢？这里我们要找一下啊，这里面有很多个机坐标，我们切换成机坐标之后要找一个机坐标。 贝思一，我们来看贝思一能不能够满足，我们先试一下贝思一， x 加，哎，可以，贝思一可以的话我们就用贝思一啊， 因为 base 太多，这样的话一时半会也分不清哪个 base 在哪里，方向是怎么样，我们只有试一下，像 base 一竟然能够满足。沿着这个我们的这个工作台的边缘去运动的话，那么就让他用 base 一就可以了。好，那现在我们让他 往外加方向移动，我们用机坐标来移动机器人机坐标，工具坐标，后续我们会给大家讲。目前呢，大家先不要关注他到底是怎么做到啊，我们主要是关注机器人怎么去移动到指定的位置就可以了，然后 先下降一点，下降到最终的位置啊，我们这，然后再确定他上空的这个位置啊，把手动移动的速度放慢一点，放到百分之三十，再往外加方向动一点，好，再往 x 加 ix 减方向动一点，再下降一点， 好，再往 x 加方向动一点，好，再往 y 减方向动一点，好，再调他的这个水平， 调 c 方向，现在是 b 方向， c 方向我们调一下好，调好之后呢，往外加方向动一点，好，差不多是这个位置，就是他的抓料的位置，对吧？抓料的位置我们确定之后，我们要确定他正上方的这个位置，把机器人按 z 加，让他往上动， 从远点开始，跑到他正上方的这个位置，然后他倾斜下去。好，那远点我们定好了，我们接下来定这个点，定这个点，点击动作， 然后 p 三运动的类型 pdp， 好 spdp 啊，然后从这个位置开始呢，我们要垂直向下，我们来看机器人的这个动作啊，看机器人动作好，垂直向下 跑到他刚才装亮那个位置，好调试呢，我们要细心一点，要 可以从侧面各个角度来看一下。好，现在已经到位了，到达这个位置之后呢，我们插入一个点位，我们来看视角器动作一定要选择直线的形式下降，不能加看头，因因为这个位置要需要很精确，所以不要去掉看头，踏下指令， ok， 好， 完成之后呢，在这个地方到位之后我们要干什么？是不是要打开？那最好是要加一个延时，稍微延时一点点， wait， 在这在这里啊，致令逻辑， wait， 延时多少？不需要太长，延时个零点一，零是零点 零点二吧，零点二秒。延时个零点二秒，零点二秒。到位之后，然后我再关闭这个，假装， 让假装关闭，那假装关闭的指令呢？我们用脉冲一样的接着这个语句，后面点击指令逻辑， out， 脉冲 一号口是松开，那我换一个口，二号口，二号口呢？就是关闭啊，二号口，二号口是夹紧，这里呢，有注视状态，等于处持续的时间呢是一秒钟，好一秒钟他就会夹紧，夹紧，夹到位了，到位干什么呢？他就开始抬起来了，为了确保他夹紧到位呢，我们把这个 延时呢给他复制一下，哎，确保他延时零点二秒之后我再提上来，确保他夹到位， 夹到位之后我再抬上来，好，抬到这个高度，是不是抬到这个高度啊？插入动作， 屁屁啊啊，抬起来，我们一定要用直线啊， s line 这里啊， s line， 然后抬起来不就 ok？ 好，那关于抓料这一部分呢，我们就要弄好了，对吧？那接下来放料， 由于放料我要夹着这个物料，我才能够确定这个位置到底要放哪里，你不夹空放我不？不好确定，除非我直接抛下来， 那么这个肯定是显然不符合，那怎么办呢？我就运行一下，让他装料就好了。好，大家注意看了啊，此时呢，把视角稍微放大一点，既看到视角器呢，又看到的这个机器人的动作。 好，启动回原点。大家看到啊，发了一个松开夹爪的指令，一秒钟，现在已经松开了，从原点开始，那机器人跑过去去抓料，大家注意看好去，是不是要调整姿态去抓料啊， 拿下去抓料，这个时等待的时间呢？还是太短了，我们再改一下啊， 零点二秒，太短不够，那怎么办呢？把这个等待的时间呢改到一秒钟，一秒钟呢，基本上够了啊，我们选择这个等待的时间呢，点击更改，时间呢，改成一秒甚至久一点一点五秒啊，一点二吧，一点二，一点二秒。 好，我们再运行一下程序。好，然后我们再调这个视角，既看到视角器又看到机器人。 好，现在是关闭的，家长是关闭的啊，刚刚由于触发了打啊关闭的指令，现在我们要让他打开，现在家长要让他打开，在回原点的过程中，他就会触发了一个松开的这个指令来松开。家长是不是 松开夹爪，然后呢？回原点，为什么要夹出？实话就是保证他机器人初始状态夹爪是松开的。好，现在我们继续动，让他去抓料 下去，到位之后延时零二秒，然后关闭。哎，现在夹起来，现在刚好这个时间呢，刚刚好，好，那么现在是夹着这个方块，我们根据他的姿态呢去调放的位置，这样才是准的，对不对啊？好，那现在就调他的姿态，让他跑过来，跑过来就 啊，他的坐标系变了是吧？变了没关系，我们再重新换，换成贝斯一，然后呢，我们让他跑这边，这样的话他就不会倾斜了啊，随便找个空位放啊，我们主要是演示他搬运的过程，并不是要求一定要搬在哪里啊，假设你一定要 搬到这里也可以啊，我们就给他搬的比较准一点。搬到这里吧，搬到我这个角啊，好，下去，然后再往前一点，再往这边一点，再下去一点啊，然后要观察 往这边一点， 好，再下去一点， 好到位了啊，如果太高他会抛下来有一个落啊，落下撞击的声音，如果太低的话很可能会压到这个工作台，所以说不需要太高，不需要太低，那么要观察到一个比较合适的位置，从这个位置，这个位置我们要确定是不是，确定好之后我们要确定他 上空这个点要抬抬起来，你不能直接从这个位置开始我就倾斜放在这里，那很容易会撞到工作台或者撞到其他障碍物。那我首先要从这个这个位置呢，要 先运行了他上空这个点啊，定好他上空这个点，动作上空这个点，我们用 spp 的类型快速的移动过来，然后再落下去， 好到位之后呢，我们插入一个动作 s line 啊，改它的运动类型为直线，然后下去， 好到位之后我干什么？我肯定是要松开加转，对不对？我运行到这点之后，我延时个零点二秒，确保他，哎，运动到位，复制 啊，零点二秒，那零点二秒干什么？到位之后呢？我就要是不是要打开夹爪？打开夹爪是哪个指令啊？就是我们最开始的这个初始化的这个指令啊，把它复制一下就可以了啊，在这个地方呢，复制一下 啊，在打开发出脉冲的这个同时呢，我们一定要延时，一定要延时一点二秒，或者说一秒也可以，那么我们这里为了安全起见，我们多延时一点，延时一点二秒，因为如果你不延时一点二秒，在你松开的过程中，他就提上来了，那这样可能会发生危险 啊，所以我们一定要确保松开到位，再提上来。好，那么现在是延迟了零点二秒之后我们再提上来。好，提上来啊， 好，提到这个高度差不多了，提到这个高度，然后插入动作 以 pp 啊，我们正好改成 slin 直线的形式，垂直往上抬到这个位置之后干什么呢？让他回原点就可以了，让他回原点，那么原点是哪一个啊？原点是 pe， 把 pe 的位置复制一下， 然后在这个位置结尾呢？插入啊，插入之后他会更改啊，自动会改这个名称啊，那个点位的名称变成 p 十二无所谓，但是此时的 p p 十二跟 p 一点的位置是一样的。好， 我们现在是演示，是单次，是不是单次循环，那待会我们再加录播循环，让他无限循环，好，取消成选择，然后再选定他 进行复位啊，大家注意啊，我在复位的过程中，已经回原的过程中，他会自动松开夹转他这个，这个方块会掉下来，因此呢，我要拖一下，注意看啊，他启动，哎，是不是松开啊，松开就掉下来了啊， 那么我们让他去抓，让他去抓好，启动，让他，让他继续抓 啊，再往后摆一点啊， 好，然后他就跑过来了啊，跑过来去放好，放完回原点啊，非常完美。 再来一遍啊，再来一遍， 好，程序复位，再来一遍 啊，位置可能不太精确， 这个高度呢，太下降了，待会我们稍微稍微调一点啊。好，我们重新给他把这个砖料，砖料的这个位置给他调一下啊，砖料的位置呢？ 是这个位置，我们先先运行到他正上空，雨季好选择跑到抓料点正上空，然后我们再垂直下去啊，然后选择他雨季好选择，然后呢让他 运行的抓料点好，把这点的高度呢稍微再调一点啊，让他上升一点 好，这样的话基本上就没事了。是现在已经上升了，上升之后没有覆盖他，他抢指令。 ok， 好，覆盖了抓亮点的位置，不然的话他会戳到工作台 好抬起来。 然后呢程序复位啊，再跑一遍给大家看 下去抓料，看，这一次他就不会撞了，好，再去搬运到这里来， 好，松开啊，这是单次循环，对吧？那现在我们来给大家搞无线循环，让大家看啊，看谁要去，我怎么去加 啊？加，加进去，改进去用打开，用打开啊，打开之后我们在这个地方呢， 输入 loop， 主要是在原点后面啊，原点我们不需要循环的，在原点后面加循环就可以了啊，然后再结尾，让它摁到，摁到 loop 好，这样就可以了啊，这样的话会一直运行好，我们接下来就可以看机器人了，不用看程序了，运行回原点，关闭夹爪，然后跑去 加料， 好抓到，跑到这边去放 啊，然后回原点，再次会循环下去，大家看到啊，再次循环， 然后呢？再放到这边啊，永远重复下去啊， 那么现在我们再完善一下程序，现在是无条件，只要程序启动，他就跑去抓料，对吧？那现在加条件进行限制，相当于我们在上节课的内容啊，在上节课的内容呢，再给大家结合前面 前面几节课内容，这些什么衣服判断，咱得把一些逻辑语句加进去，我现在要判断有没有抓料条件，有我再去抓，然后到这边去放的时候，我也要判断有没有允许放的这个条件，如果没有就让他等着，有的话再让他去放啊， 那么在抓料的正上空，我们一定要加一个条件去进判断。 wait 啊，我们改程序一定要用打开等会会爆爆，不然的话会爆错，好 wait， four dollars 一一百。 然后呢，这里就好了， 把这个复制一下，用一百作为允许抓料的一个信号，然后用用一百零一呢，作为一个允许放料的信号，把这个端口号改成一百零一。好，这样就好了， 那现在我们再看看这个两个端口啊，这两个端口还有没有信号的，没有的话我们待会就用手工去模拟啊，现在呢，一百零一是有，一百没有，那么现在第一遍呢？先都开工 啊，第一遍两个信号都有，待会我们再给他关闭掉，好运行让他去抓 呀， 好，关掉完毕放啊，这一次是，那这次我们关掉信号，两个都关掉， 那可以看到两个信号都没有了，没有的话大家注意啊，他会有提示的启动， 让他再次运行，等第二次的时候他就会提示大家注意，看提示什么等待输入端一百号，端口一百号干什么？一百号是允许抓两个信号，现在没有，那我们可以用开关去给定，那也可以直接点模拟，现在是调试呢，我们就不用去开关了，直接点模拟 好，就相当于允许抓料信号有，有的话他就去动起来，去抓料 好，装好之后，哎，他现在为什么不动啊？他在判断这边的工位是不是空的，是不是允许他放，如果说现在还在生产，那么他会等待啊，一直等这个信号啊，假如现在这个工位的刚好生产完了啊，那么允许他进入了， 然后点击模拟，哎，他就进来去放掉，好，放完走， 然后继续回到原点等待好。如果此时又有物料过来了，好，有有物料过来了，那么生产线会发一个信号告诉他，你可以去抓料了，那么点一下模拟，哎，他就有信号，他就去抓料，允许抓料 好，抓到位之后，他会判断当前这个工位是不是空的，我能不能进来放料好。如果说现在工人还在忙，还没有弄好，那么他会等待的，那如果弄好之后啊，生产线会告诉他一个信号可以进入， 那么发一个模拟信号啊，那么他就会动起来去放料，放完回原点 好，结束好，结束运动。那通过我们这个简单的一个搬运动作，从这里搬到这里，很简单，就搬运一个方块，那么就能够很好的 解释啊，解释我们这个程序的编程原理，以及我们调试的这个过程啊，演示他的这个 调试的过程。再复杂的程序也是像我们这种最简单的程序啊，按照这个逻辑去不断的添加各种指令，添加各种逻辑判断，那使我们的程序呢更加完善啊。 那现在我们是程序很简单，我们所有的点位呢，都是放在一个程序里面，那如果我们程序量很大的情况，我们除了加入大量的计算之后，我们最好采用一个结构化编程，新建此程序，让主程序去调用此程序的一个方式呢去工作。那么关于 结构化编程，我们后面呢再会给大家讲啊，这一章呢，主要是学的是基础编程，能简单的编程，你像这样子就可以实现了就可以了。那关于如果说要抓第二个位置呢？一样的啊，那么再跑到第二个位置再去抓，再放啊，通过视角的 形式，我一点一滴去视角，让他去抓，去放，这是完全可以做得到的。但是呢也是有一个局限性， 你通过编程试教，也就通过 pdp 直线类这些语句呢，你只能教他怎么做，他只会怎么做，如果说有其中的一个位置改掉的话，那我只能重新调试， 那如果后面我们编程的生，随着学习的深入，后面我们可以完全可以这么做好。怎么做呢？抓取位只有一个可以，那我通通试掉一下就可以，但是放料位他是有规律有变化的，对不对？ 那怎么去，怎么有规律啊？就像现在现在这样，他排成行，又排成了列啊，两行四列，行间距是去是固定的，那我 可以量一下他行间距，再量一下链接距，根据他这个偏移的，根据他这个数据，我可以在程序里面计算他的每个位置，比如说我算好第一个位置，第一个位置我通过视角得来，然后根据这个位置呢，通过他的 x、 y 这个方向呢 迁移来算出第二、第三、第四、第五、第六、第七。那一旦后面第五、第六、第七、第八这些数，这些位置需要改变的时候，我只要重新视角第一个点，后面这些点位呢就跟着改变啊，这个呢是我们高级编程里面 要学的内容啊，后面随着学习的深入，学习怎么用用偏移的形式来计算这些位置信息，那现在由于位置比较少啊，我们通通用试驾的形式呢，也可以满足通通用点到点直线简单的语句，直接教他怎么做， 他就知道了啊。那关于第这一张简单的这个编程，我们就给大家演示到这里，后续的内容会继续讲 编程的这个深入啊，继续讲深化编程的应用，再讲很多复杂的些逻辑语句啊，逻辑判断啊，再给大家讲机坐标如何去标定，工具坐标如何去标定等等。 后续的一些身份内容内容呢，请大家持续关注。好，那这一张我们就讲到这里。
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