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老铁们好,我是东莞工人,今天我们来分享一下我们的步进电机的正反转,来,先来试一下正转 好, x 十七反转,像这样的正反转我们有很多种方式可以去实现,我们这里呢用两种比较常用的啊,一种呢是更改频率啊,一种是更改他的方向信号,两种方式都可以啊,我们来先讲第一种 啊,这是一个 p l s v 啊,可变速的发脉冲指令啊,这个指令呢,它只有速度啊,没有目的地,也就是说你不需要给它脉冲啊,直接给它一个速度,它就可以走, 那通过这个速度的啊,正和负来改变我们不停电机的正和反。好,我们先来分析一下这个症状啊,来按下按钮以后呢,好, x 十一啊,是我们的正 正转按钮,一旦按下去呢,我们会把 k 五千啊传给第一百,那这个时候呢,第一百就是正啊,正数他就会往正转。好,当我们按一下 x 十七红色这个按钮,我们程序就会反转啊,反转呢,他是怎么实现呢?也很简单的,你按下这个按钮,我们 给他一个啊,负五千,这个时候呢,第一百里面啊,就会变成负五千啊,这个时候我们的镀金电机就会反转 啊,这个就很简单,对吧?我们来再来看另外一种方式啊,好,这是另外一种方式来控制我们的正反转啊,来,我们先来分析一下第一个症状啊, 按下 x 十一的按钮,我们的程序呢?哎,会置为一个 y 四啊,那这个 y 四是什么呢? y 四呢,是我们固定电机的方向信号啊, 这个信号呢,接线的时候接了 y 四,那我们的指令还是用了这个啊? plsv 啊,不变,我们只要更改他的方向信号就可以了 啊,当我们反转的时候,我们按下这个 x 十七啊,这个时候呢,我们的程序会怎么样?直接把这个 ys 给复位掉,你把它复位掉,他又会变成反转的啊, 哎,这就是我们那个正反转的效果啊,这两种啊,常用的方式,当然我们有很多种方式去做正反转啊,这两种比较简单。

先介绍信捷 p l c 的速度指令, p l、 s、 f 寄存器,第二时是设定的速度, k 一是一号参数快, y 零是脉冲输出口, m 时倒通后以当前设定脉冲速度,运行 off 后停止运行 速度,脉冲数值是正数时,正方向运行速度,脉冲数值是负数时,反方向运行方向输出口。需要在参数配置里设置一下,找到公共参数脉冲方向端子。 我们脉冲是外零方向是外一,这里就设置成外一。然后下载一下, 也可以下载程序的时候勾选下载, 下载完程序会弹出下载用户配置,勾选脉冲系统参数快,确定一下就可以了。速度指令讲解完成,下期讲解信结相对定位和绝对定位。

大家好啊,这节我们讲一下三零四伏这个 prsy 指令的。呃,脉冲啊,怎么转换位置啊? 那么正常我们用这个 prsy 指令啊,因为他的脉冲呢,只能持续增加,他并不会减少,就是我们正转的时候他会增加,反转的时候他也会增加,这样肯定是计算不了那个 呃,把它当成位置看的啊,所以呢,我们要通过方法呀,把它换算成实际位置啊,因为我们一做定位呢,就想到定位指定,一做私服呢,就想到定位指定啊,其实 prsy 指定啊,也可以做的啊,而且用起来更方便。 那么这里呢,我们看这个数学模型啊,我们先看啊,就是当我们做定位的时候 啊,开始呢 d 八幺四零啊,八幺四零这个值呢,是零是零啊,是零,当我们做正正向定位的时候,那么他是从零增加到 一千二,比如说啊,一千二啊,这是第一次,那第二次我再做定位的时候,我是从一千二到两千四啊, 比如说啊,这个值是一千二两千四,那么他俩之间有关系没有呢?没有关系啊,你要知道我每一次定位呢,都可以单独看啊,第一次走了一千二,第二次走的还是一千二啊,那假如说我在做 第二次走的时候啊,把这个方向信号打开了,那第二次走的脉冲呢?是不是是前面加个方 号啊?第一段的脉冲加上负的第二段脉冲,那么我们就是实际脉冲就是零,就走到零了啊,所以呢,我们每次启动的时候呢,可以把每段你启动这次的脉冲,结果呢给他呃, 给他传送出来啊,就说我们只要每每次我这次启动的脉冲啊,启动的脉冲如果是这个是正方向的,那么启动脉冲呢?我就加号, 如果这次我是负方向的,那么这段脉冲就是减号,就是这个道理,然后把所有的脉冲呢加一起啊,我第一次启动,第二次启动,第三次启动,第四次启动,不管启动多少次,那么我把每段的脉冲单独做出来,你 做出了,呃,提取出来,然后呢进行加法运算,他是正的我就加正的,他是负的我就加负的啊,这样我们就可以算出实际的位置了啊,实际位置,那么实际 我们直到这个原理之后啊,做起来就很简单了啊,怎么做呢?首先呢我们看程序啊,首先第一段呢,我们当我们脉冲发送的时候啊,脉冲发送的时候,因为我们 m 一百呢,是脉冲发送和方向没关系。这个啊,脉冲发送,当我们脉冲发送启动的时候 啊,或者正在发送的接通的时候接通了,我们第一步呢要把 d 八幺四零这个值清零啊,就是不管 d 八幺四零当前是多少值,我们都把它清零加个 p, 也就是说当这个 m 一哎,接通的时候,我们只清零一次啊,一定要清零啊, d 八幺四零清零。第二次呢,我们把累积脉冲啊,给他传送到 一个地址中啊,这个累积累积卖这个 d 幺八零是什么呢?就是我本次脉冲的数啊,我把 d 八幺四零清零了,然后呢把以前 保存的一个值啊,这里值呢,我设为 d 幺零八,是以前走的距离传送给第一百 啊,这就是以前的坐标值啊,以前的坐标值,不管是多少啊,我是二零八零,比如说啊,那我就传给第一百二零八零啊,这是第二步啊,第一步把第八幺四零清零。第二步呢,把以前的脉冲地址存起来啊,存起来,存, 保存到一个第一百中,这个第一百呢,就作为我本次启动的一个基准啊,基准,然后存完之后,那么如果说我这个方向是正的,也就是说我方向信号没有输出,那么呢我们就 把这个第一百呀,加上 d 八幺四零的值啊,第一百加八幺四零的值,存到 d 幺零八种, 也就是本次脉冲的支啊,我不管 d 幺零八上次是多少啊,因为我一旦做加法,他就被覆盖了啊,被覆盖了,因为八幺四零已经清零了,然后上次的移动量呢是 二零八零,那本次呢,当我发脉冲的时候,发一点,我就加一点,发一点,加一点啊,那么 一个加法,然后呢存到第幺零八中,这是正向,如果反向呢,我就减法, 上次的累积移动量就以前的移动量减去八幺四零的值,然后呢存到第幺零八种,这样我们就正负就出来了啊,正负就出来了 啊,这样当我们正向的时候,那么他是呃,上次的脉冲加上 d 八幺四零的值,一直加啊,当我们结束的时候,我们不用管,结束的时候 d 幺零八就是我们当前的脉冲, 如果是负的,我们就减啊,负的就是减啊,大家可以截图啊,把这个记下来,自己去实际上记,演示一下,对不对啊?然后呢脉冲发送呢,就是 prsy 啊,可以多少多少啊?可以, 然后方向控制就是 m 幺零幺啊,反向啊,反向,这个是正向,是 m 一百,反向是 m 幺零幺啊,所以呢,不管是按正向还是按反向,那么我这个脉冲啊,都要发射啊,都要发射 啊,这里有点问题啊,就说 m 一百是脉冲信号啊,当我脉冲单独脉冲的时候,那么我是发脉冲,然后方向信号不接通,正转啊,然后呢,没有这个有方向形的是反转啊,所以我们可以改一下啊, m 零, 这个赛特 m 一百,这是正转,那么反转呢? m 一赛特 m 一百 啊,赛特 m 幺零幺啊,就反转同时置位啊,这两个啊,这样写好像不太严谨啊,大家自己再研究一下这个控制怎么写啊,只是我把这个 转换这个方法告诉大家啊,我可以再放大一点,大家截一个,可以截一下图啊,就是第一步,把第八幺四零七零 清零之后,我再发脉冲,是不是他就从零开始计数了?那么从零开始计数,也就是本次发送的一个累积数,然后加上之之前的数,加上这个累积的数,或者减去累积的数,如果正方向去加,如果负方向去减,这样呢,我 d 幺零八始终就是我的,呃, 可以看成脉冲转换成位置的一个一个值啊,大家就用这种方法来转换就可以了。

三菱 p o c 用脉冲加方向的形式来控制四伏电机的正反转,这里的 y 零是脉冲, y 二是方向, x 零是正转开关, x 一是反转开关,我们按下正转开关 x 零, x 零接通,控制 y 零输出, y 零执行脉冲指令,电机开始正方向运转。我们再次按下 x 零, x 零断开,停止运转,我们按下 x 一,现在我们发现 除了 y 零接通之外, y 二也接通,这就是一个手动的正反转程序。 我们看这个就是手动程序,是在这一本书的一百五十八页。手动程序和原点回归程序一样,是所有定位程序中不可缺少的程序,因为我们调试设备 必须要用到手动的功能。我们看这一边,有初始化程序,有手动正反转程序,还有综合定位程序案例, 这个里面有程序的注释,有指令的应用文字说明,是在这一本书的一百六十页。

接着我们分享一下如何通过 plc 的指令来控制我们驱动器,从而实现我们平台的左移和右移。 好,我 prsv, 这是我们的这个脉冲输出指令,一般情况下用于我们手动症状或者手动反转。我们接通一下,看一下 哎呀,电机在运行反转。 每天晚上七点三十我们的直播间分享干货,关注我,一起过来学习。

今天我们来学习一下防止按钮粘连的电动机正反转程序,这是在护锁程序的基础上添加了上升岩。当我们按下电机启动开关时,上升岩接收到一个扫描周期的脉冲信号线圈, q 零点零得电, q 零点零闭合, q 零点零断开电路,完成互锁。 因为上升严,直接收到一个扫描周期的脉冲信号,所以当开关故障无法回弹时,按下停止开关也不会导致电机再次启动,你明白了吗?
