pando机器人入门教程

欢迎继续收看工业机器人入门使用教程传奇机器人今天我们来学习第三张内容，工业机器人的操作基础。 首先我们来看一看今天我们学学习哪些知识点。一是机器人的指标系。二、机器人的动作模式。三、机器人的工作模式。四是机器人的循环模式。五、机器人的手动操作。 自标系机器人的自标系是为了确定机器人位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。 自标系的种类常用的机器人自标系有，关节坐标系、世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、工件坐标系。其中世界坐标系、工具 坐标系和弓箭坐标系均属于直角坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系，其圆点设置在机器人关节中中心点处， 如图所示。在关节坐标器下，工业机器人各种均可实现单独、正向或反向运动，对于大范围运动且不要求 tct 姿态时，可选择关节坐标器。 在前面为大家介绍到机器人的一到六轴，他每个轴的运动方向就是在关节坐标器上运动的。 来看一看世界坐标系世界坐标系是被固定在空间上的标准是叫坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系、工具 坐标系还有弓箭坐标系等都是基于该坐标系而设定的，他用于位置数据上的视角和执行。如图所示。微轴向上， x 轴向前，歪轴按右手规则 确定。如图中这个系， o e 杠 x e y e z e 基础坐标系基础坐标系也称为直角坐标系，是机器人其他坐标系的操作基础，是工业机器人试教编程时经常使用的坐标系之一。基础坐标系是机器人固有的属性，在设计之初已经确定。 机器基础坐标系的圆点一般定义在机器人安装面与第一转轴的焦点处， x 轴向前， z 轴向上， y 轴按右手定则 来确定。如图中， o r x r y r z r o r x r y r z r 弓箭坐标系弓箭坐标系是以机器人基础坐标系为参考，建立在弓箭或者工作台面上的坐标系，用于确定该弓箭相对于基础坐标系的位置。如图中坐标系 o 三 x 三 y 三 z 三 是马舵模块的弓箭走标器。 工具坐标系工具坐标系是用用来定义工具中心点的位置和位工具位置的坐标系，而工具中心点是机器人系统的控制点。出厂是默认 在于最后一个运动轴或连接法栏的中心。安装工具后， tcp 将发生变化，变化为工具末端的中心。如图中坐标系欧四杠、 x y 四、 z 四 是工具吸盘的工具坐标系。 三点二、机器人的动作模式机器人动作模式有两种，一种是关节运动，一种是线性运动。关节运动是基于关节坐标系的运动方式，而线性运动是指机器人在直角坐标系下的运动及机器人工具中， 机及机器人工具中心点在空间沿坐标轴做直线运动。新线性运动是机器人多轴联动的效果。 机器人的工作模式机器人分为两种工作模式，一是手动操作，二是自动操作。 首先我们来看一看机器人的手动模式，手动模式主要用于机器人程序编写及调试。手动模式下，机器人的所有运动均有用户手动控制，机器人只有在运动使能时 才会给电机通电并响应运动指令，并且安全光栓、安全门等外部安全设施是不起作用的，以便近距离调试。 手动模式通常用来执行以下任务，一，停止后将机器人照个回路径附近，以便继续运行。程序二，编写程序三， 控制系统参数标定坐标系等。四、修改电量等。 机器人的自动模式自动模式是用于连续自动化生产，在该模式下，外部安全设施如安全光山、安全门等启用，而三位智能开关将不再起作用， 机器人可以在没有人员参与的情况下正常的工作。自动模式通常被用来执行以下任务， 一是加载启动及停止程序，二是回放程序。还有自动模式下机器人将会受到一部分的限制，就是他无法进行赵哥不允许修改配置文件， 允许配置可编程按键等等。 机器人的循环模式 机器人的循环模式有也分为两种，一个是单周运动，一个是循环运动。所谓单周运动机器就是指机器人执行一次程序， 到程序的结尾的时候机器人就停止循环运动，就是指没有接收到停止命令之前，机器人一直循环执行程序。三点五，手动操作 首先我们来看一看动作模式如何进行切换。试教，器上试教在线开关和控制器上的试教在线开关 必须同时切换到手动模式或者自动模式下，他才会对应的进行手动操作或者自动操作。 手动操作的流程，第一是要打开控制器电源，同时确认控制器电源指示灯是否闪亮，当 控制器电源指示灯亮的时候，就代表控制器已经上电。第二，把视角器上操作面板子上的 teach 键拨到 t 池位置按，然后按下暂停或者 a 加状，使机器人在停止状态。 第三，把视角器上的视角三线开 不到为手动。四、按下插补，或者是要去屏幕上的装一次键来设定手动操作模式是各轴模式还是基础或者工具模式，工具做标系的。 第五，按下手动速度来设定手动运行速度，初始速度大家尽量的调低一些，防止意外发生。六、按下视角器上的 a 加马达开 a 加马达开来打开马达电源。 第七步，按下视角器上的 a 加运转， 按下 a 加运转。八、 按住吸热器上的握杆触发开关，用一到六轴进行机器人移动，一直按住 握杆触发开关，加上一到六轴时，机器人就会按照每一个轴的运动方向进行连续运移动，释放试热器上的轴 或者误感，误感触发开关，机器人停止。本节课程到此结束。

今天我们介绍一下如何将控制箱内的视角文件好发送到外部存储。 首先我们插入 u 盘或者 sd 卡好，插入到我们试教器上面，当我们 u 盘或者 sd 卡插入到试教器内啊，没有显示出来的时候，我们可以把光标移动到这个查看，这边点进去，这边有一个文件列表，好， 刷新一下，我们这 sd 卡跟 ausb 啊，就显示出来了哈。如果我们要把四角文件发送到 usb 或者 sd 卡，首先我们选中文件 下拉菜单，这边有一个发送啊，我们程序都储存在控制箱这个文件夹，假设我们不想 小心把光标好，移动以后，好，大家发现没有，右边窗口的程序没了啊。如果我们要选择控制箱内的程序，重新单击一下控制箱，稳定夹好程序就出来了。 好，我们把画面切换到右边窗口。好，我们需要发送哪个文件啊，就选中哪个文件啊， f 一可以全选啊，全部程序前面都带新号， f 二是全部选好，我们可以利用 f 一 f 二进行缓向选择哈， 如果我们只要单独选中一两个，好，那我们只要用这个玻璃单击下压好，选中程序。好，前面带信号以后按 f 三，下一步好，下一步以后我们选择发送路径，我们可以选择 sd 卡，也 可以选择 u 盘。好，如果我们没有点进去，选择文静夹，官标在 sd 卡或者 usb 内行，那么他将发送到跟目录下。如果我们需要发送到 我们提前在 u 盘里面创建的文件夹，好，我们可以点进去。好，选择指目录。好，下次我选择这个，一确认好发送指定文件， ok， 好，这样子 我们选中的文件就发送到 u 盘了哈，我们可以把画面切换到下面安置一下优盘。我们刚才发送到这个是稳定夹一。好，大家看到没有？右边程序文件两个啊，就显示在 u 盘一的稳定夹下面。好， 这个是我们把视角文件拷贝到 u 盘的步骤啊。