埃夫特c10机器人编程教程
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03:41查看AI文稿AI文稿下面简单介绍一下我们 e r 五零 a 杠四幺零机器人的硬件组成部分，前面是我们的机器人本体啊，他对应配的是我们六个北式的电机，中间是我们的盘接电缆 啊，这里是机器人的电柜以及计算器。上面看一下盘接电缆的构成，盘接电缆的话主要包括呃电机的爆炸，爆炸线，动力线和飞马器线。 电柜的供电呢是由呃 ac 三百八三项供电，然后正常我们需要接的是三根火线加一根地线，一二三四脚接火线，四号脚接地线。接着我们看一下电柜内部的一个构成， 主要包括我们的呃驱动器电源模块，六个驱动器，我们的控制单元，我们的开关控制器以及开关电源。好，我们首先说一下那个上面的面板， 这里是对应的酒店开关急停按钮，只能和全线两个钥匙开关，仅用在外部启动模式下，当我全线打到开始，机器人的控制权交由外部 prc， 再打开齿轮的话，可是实现上速上速符的一个功能。 嗯，这里是对应的电源模块，他由我们交流三百八进行供电，变成高压直流给每一个驱动器进行供电，同时内部有对应的呃二十四伏整流单元，可以给我们的驱动器进行控制电源的供电。后面是我们一二三四五六轴的 一个六头驱动，主要了解一下下方的话是我们对应的动力线接头，绿颜色的是我们的编码器接头。 接着我们来看一下控制器，呃控制器的话上面首先预留有两个 usb 口，和视觉器上的 usb 口相同，可以进行程序的导入导出功能。同时 这里有三个网口，第一个网口是一九二点幺六八点零点一零三，和我们的视觉器的转接盒相连。第二个是我们的 is cat， 呃，总线口和我们的驱动器走的是 excel 通讯。第三个网口预留出来可以走 modbox tcp 通讯和 tcp ip 通讯，后面挂的是我们四个 dm 二七二 模块，嗯，默认最上面两个供电，然后是八个输出，八个输入，我们正常需要数 io 点的话就是啊，零一二三四五六七 八九十十一，十二十三，十四十五啊，这里是十六到二十三，这里是二十四到，呃，三十一 啊，然后我们看一下，嗯，右边，右边的话，这里是我们的 啊，二十四伏的一个接线端子台预留出来二十四 vp 是二十四 v 正二十四 vg 是零伏啊，可以给我们的外部信号进行供电的一个接。左下角是我们关于安全回路 sto 信号的两个 安全继电器，在他的右方， x 六 x 七是我们的外部急停，我们正常接的话，如果说需要接入外部急停的话，需要可以把我们的短接条抠出来，在上方接入对应的急停回路。 呃， e r 五十杠，呃， e r 五零 a 杠四幺零的硬件就介绍到这里。
00:5068机器人工匠阿杰
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01:33查看AI文稿AI文稿当 j 五轴与 j 四轴平，也就是这个初始位置是齐平的情况下，是不能用世界坐标的，也就是说在这个情况下手动挡 这样点到世界，这个时候只要是动作，他就会报警， 扣住安全开关为绿色，完了这个时候我动一下看就会爆轨迹 失败的。因为这个 j 五轴跟 j 四轴是平的，所以需要关掉把 j 五轴。 j 五轴就是向上或者向下点到关节运动， 这五轴比如是向上， 一般调节到九十度，因为这样的话它的活动量是最大的。 比如说到这个状态，这个时候再选世界坐标， 选世界坐标再按就不会报警了，坐标有动作，这就不会报警了， 所以这个 j 五轴一定是垂直或者向下的。
