robotstudio怎么导入mod程序
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05:27查看AI文稿AI文稿大家好，本期视频呢，我们来讲一下模型的导入导出，呃，就是我们在使用软件对一些弓箭进行一些焊接路径的模拟，或者是导入一些外部的一些机械装置。呃，是怎么样的一个操作？首先呢我们点击这个导入几何体， 选择浏览几何题，这个呢是软件所支持的格式啊，我们通过这个其他的这个建模软件保存的文件，只要是符合他软件所支持的格式是都可以导进来的，一般我们最常用的就是这个 s t e p 格式， 我们先取消，首先我们打开这个将建模软件啊，这个是 sorryworse 二零二零版，嗯， 做了一个这个微图柜的框体啊，比如说我们要对现在要对这个柜体的一些焊接路径做一个模拟，然后我们首先呢把这个 弓箭呢保存为这个 s t e p 格式，点击另存为这里选择 s t e p 格式，这两个都可以啊，然后保存到桌面，名字尽量就是用英文的， 然后点击保存， 这个电脑反应有点慢啊，可能需要等待一段时间，好，这就导出了啊， 然后我们打开软件，点击浏览导入几何体，浏览几何体找到我们刚才导出的这个文件， ps 柜体，然后点击打开， 然后这这样这个宫殿呢就完整的导进来了。 注意啊，导进来之后呢，你看他有的这个名字啊，他也是，实际上他也是一块一块的，跟那个软件里面基本上是一样的啊，一个价是一个价， 这个地方是一根，然后基本上跟这个软件是一比一还原的啊，但是说呢，他这个地方如果有这个中文的话，他导到软件里面他是不认的啊。 呃，那么然后我们如何导出呢？比如说这个弓箭 我们可以点击，比如说我们只把这一根给导出去，我们直接就右击这个零零幺，右击这个零零幺，然后导出几何体，然后这里呢 选择导出的格式，这呃我们一般这个也常用的也是 s t p 格式，然后点击导出， 选择桌面。 好，那么这样这个弓箭呢就导出了，就是单独的这一根， 然后我们把刚才导出去的还导进来，导入集合体，浏览集合体，然后零零幺打开， 这样就导进来了。如果说我们想对这个模型把它整个导出的话，我们就选中这整个组件啊，然后 游击导出集合题格式呢，我们还选 s t e p 格式，那么它接下来呢就是把这整个攻点给导出去，导出，选择桌面，然后名字改一下， 好，然后这个就倒出来了。 那么同样的呢，这个文件呢，我们用 sorry box 也是可以打开的，我们选打开， 然后选桌面，选择这个 ps 柜零二打开 好，然后这个就是我们刚才从这个软件里面导出来的这个模型啊，名字是 ps 归二。 好，这个就是模型的导入和导出啊，本期视频呢就讲到这，谢谢大家的观看。
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05:03查看AI文稿AI文稿大家好，今天给大家介绍一下 app 机器人的软件安装步骤，首先我们打开我们的这个 i 联软件安装包， 好，找到这个若波罗斯丢丢这个文件夹啊，打开之后里面有一个这个 sira 这样的一个应用程序啊，双击 好，双击之后啊，他会弹出一个弹框啊，选择我们的这个软件的安装语言，那么他默认是一个简体中文啊，那么我们也选择这样的一个简体中文，点击确定好，那么他会弹出一个弹框啊，我们点击下一步。 好，这一步的话我们接受啊，接受许可真中的这个条款，点击我接受，然后点击下一步。好，接受， 然后这个地方呢，是需要你去选择这个软件的一个安装路径啊，他默认的话是在 c 盘里面的，当然你可以点击这边的更改啊，去更改你的这个软件的安装路径啊。 嗯，那么我们一般的话，选择他的一个默认路径就 ok 了啊，如果你要把它放在其他盘当中啊，你可以创建这样的文件夹，但是呢，保证你的这个路径的话，呃，不要有中文啊，否则的话会安装失败啊，那么我们就选择他默认的这个路径。好，点击下一步。 好，那么这个地方啊，我们选择这样那个完整安装啊，完整安装，点击下一步。好，点击安装 好，等待它安装完成啊，好，出现这样一个界面的话，就是我们的这个 app 软件啊，已经安 成功了，点击完成，那么点击完成之后，我们可以看到我们桌面上会出现两个这样的一个图标啊，一个是有一个括号，有个括号三十二杠 beat 啊，这个是一个三十二位的电脑的话，他的一个按的那个软件，那么我们一般的话都是用的是这个啊，没有没有这个标，这个三十二位的啊，所以说这个呢，我们可以把它删掉啊，这把删掉就可以了。 然后呢，这个是我们的软件啊，已经安装完成了，那么下面的话我们要去啊破解一下这个软件啊，破解一下，那破解的方法的话，我这边啊给大家稍微归纳了一下啊。 啊，首先啊，我们先将这个软件安装完成啊，安装完成过后之后啊，我们要去， 嗯，找到我们这样的一个注册表啊，同样的方法啊，按温度使加 r 啊，这个按键可以打开，好 好，里面输入 r e g e d i t， 好确认，然后再打开这个文件夹。之后呢我们啊，因为我们是六十四位的电脑，所以说我们找到这样的一个路径啊，找到这样一个路径 应该是这个啊，然后找到 soft， 这个 soft 里面找到六四三二啊，嗯， microsoft 好，点开， 然后 sslpslp。 好，这样， 然后找到之后啊，我们找到他最后这样的一个文件啊，叫嗯，哦， no lock this 键啊， 这个啊，双击双击打开之后是一个这样的一个啊，在这样的一个路径下面啊，找到这样的一个文件，双击打开 他会出现一个边解二经之术啊，边解二经之术，然后选择倒数第六行啊，数一下啊，一二三四五六啊，倒数第六行，倒数第六行 从左到右第六个啊，一二三四五六啊，这个这个呢，选中它啊，选中之后等一下啊，选中它之后啊，把它改成 f 四， f 四，好，然后点击确认。 ok 啊，那这样的话就完成了，那么我们打开我们的这个软件。 好，那么这边可以看到啊，我们这样那个密要将在八千五百天后过期啊，这样就已经破解完成了啊。 ok， 好，那么这个就是我们关于 app 机器人软件的一个安装步骤啊。
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15:08查看AI文稿AI文稿大家好，我是小木 好，刚刚看到的仿真视频是用 smart 组件实现的 a、 b、 b 机器人工具自动切换，也是今天我们最终要实现的仿真运行效果。这里先纠正一个我们上一期出现的错误， 我们可以点击一下点焊焊枪的 smart 组件，然后点击它，选择编辑组件，点击设计选项卡，这里 机器人用于接收点焊焊枪 smart 组件的反馈信号的数字量输入信号，他的信号逻辑是，当焊枪打开的时候置位，当焊枪关闭的时候，他会复位。而经过我们上一期的手动与 测试，我们发现我们配置的信号逻辑，而是当焊枪关闭的时候，机器人的反馈信号置位，当焊枪打开的时候，机器人的反馈信号复位，也就是说他的信号逻辑弄反了，这里我们要给他对调一下。 点击信号逻辑的连接线，然后右击鼠标，这里有一个删除，我们点击它，信号逻辑连接线就会被删除。同样的，点击它右击鼠标，选择删除，这条信号逻辑连接线也会被删除。 当然，这里我们也可以选中逻辑连接线，然后按键盘上的删除键，他也是可以删除的。然后我们把焊枪关闭，此对象组件的反馈信号 给它连接到支位与复位子对象组间的 reset 接口上。把焊枪打开，子对象组间的反馈信号连接到支位与复位子对象组间的 set 接口上，这样他的反馈信号的逻辑关系就没有问题了，我们把它关了， 把它也关了。从片头的视频可以看到，他与前几期我们用事件管理器实现的仿真运行效果是一样的，因此为了节省时间，我们可以把前几期编写的机器人工具自动切换程序直接拿来使用。 robot studio 软件是支持多开的，所以我们可以再次打开仿真软件，并打开前几期保存的虚拟仿真项目。这里我们可以点击一下 r a p i d。 猜到了， 在这里我们把它依次展开，在机器人的下面我们可以看到我们是调的程序模块，右击程序模块， 选择保存模块为我们点击它，在另存为对话框当中选择程序模块要保存的文件目录，这里我就保持默认了。点击保存，这样机器人程序就被导出了。 回到今天的虚拟保证项目。同样的 方法，点击 rapid 彩蛋栏，在他下面我们依次展开。这里我们可以看到他也有一个模块一，我们不用管他，这里右击机器人。一，选择加载模块，浏览到我们保存的程序模块文件目录， 选择我们保存的机器人程序模块，点击打开，他会弹出一个是否覆盖已有模块的信息提示框，我们点击是， 这里弹出了一个同步到工作站的对话框，我们全选点击确定，这样机器人程序就被导入了。但是这里我们可以看到导入的程序它有一些错误，我们暂时不用管它。点击基本菜单栏，回到试图创 窗口，然后我们对程序进行手动运行测试与优化。测试之前先要标定一下机器人测快换法兰的 pcp 标定方法在第五期视频中已经介绍过了，这里就不再重复介绍了。详细的标定参数我会在片尾展示出来，我们开始测试 点击路径和目标点，然后依次展开，在这里我们可以看到我们导入的机器人程序路径。先展开机器人的 home 点程序，然后我们点击它，右击鼠标， 选择跳转到移动指令，机器人就移动到了 home 点程序，然后是安装抓手工具的程序，我们把它展开，依次点击，然后跳转 是没有问题的，下一点也是没有问题的，我们可以先把安全围栏隐藏一下， 放大一点，他也是没有问题的。在这个位置我们要将抓手工具的工具数据同步到机器人， 我们点击布局，然后将抓手工具的 smart 组件拖拽到机器人上，是否更新位置，我们选择否，这样就将抓手工具的工具数据同步到了机器人。在这里我们可以看到抓手工具的 tcp， 然后我们再将抓手工具从机器人上拆除，同样选择否，我们继续测试， 这一点也是没有问题的。这里我们应该将抓手工具安装上，回到这个点， 点击安装工具，然后回到这里，让机器人安装上抓手工具，然后是搬运工件， 然后抓手关闭，然后是下一点，机器人抓 取上工件， 它会弹出一个轴配置的对话框，我们点击一下，取消， 这里，也不用管它。 在这里要将弓箭放下， 然后是拆除抓手工具， 我们把它复位，然后是安装焊枪工具， 点焊焊接，这里同样要将点焊焊枪的工具数据同步到机器人。我们返回到这里，将点焊焊枪的 smart 组件拖拽到机器人上， 更新位置同样是否，然后把它拆除，同样选择否， 这样点焊焊枪的 tcp 就被同步到了机器人上。焊枪 tcp 数据同步到机器人之后，我们还要标定一下焊枪的载号数据。标定方法在第六期视频中已经介绍过了，这里也不再重 重复介绍了，详细的标定数据我也会在片尾中展示出来。返回到这里，我们继续测试 焊枪的动作，我们就不再测试了，这里只测试一下点位是否正确， 然后是拆除焊枪， 它也是没有问题的。我们回到机器人的 home 点， 然后这里我们可以点击一下同步。先将这里的机器人的工具数据同步到控制器，我们先把它全部取消，然后指勾选工具数据，点击确定。 将工具数据全部同步到机器人的控制器这里可以先将它关了，然后我们回到 r a p i d， 点击它，在这里我们可以看到我们导入的机器人程序，我们往下翻， 在程序当中我们可以看到，由于之前我们修改了工具安装与拆除的控制信号，所以他这里呢会被标出红色 色的波浪线，也就表明这个信号是无效的，所以我们要给他修盖一下，直接输入 他应该是这个信号之前我们用的是时间等待这里我们可以直接用扫码组件的反馈信号，我们选择它，然后在指令这里 a o 信号下面，我们选择等待 d i 将信号修改为 好的反馈信号，信号的值为一，然后我们可以复制一下它。 在安装焊枪这里他俩是一样的，这里拆除抓手工具，他的信号也是不对的，我们也给他 修改一下， 同样将时间等待改为信号逻辑， 它的值应该是零。 同样复制，将它粘贴到拆除焊枪工具， 搬运工件这里，他也是时间等待，我们也给他改为信号逻辑， 应该是这个信号，它的值应该是一， 这里我们可以复制一下它，将它也修改一下，放置工件，应该是它的值为零。 然后是点焊，焊接之前也是时间等待，我们也给他修改为信号逻辑， 他的信号是焊枪，打开 同样给他复制，然后依次粘贴，这样机器人程序就修改完成了。我们点击一下应用 这里可以看到他已经没有错误了。然后我们在控制器下打开虚拟睡觉器， 切换为手动运行模式， 同样将仿真数据给他修改一下，仿真时间依然是修改为一秒钟。 然后回到基本菜单栏下，点击一下它，选择同步到工作站，将所有的程序与数据同步到机器人工作站， 这样这里的机器人程序就被修改了，然后我们就可以仿真运行了，这里点击一下仿真 这里我们先将弓箭回顾到初始位置， 然后点击播放， 这里就出现了偏头的那一幕。机器人实现了工具的自动切换，以及工件的搬运与电焊焊接， 我们可以剪辑一下重置，将机器人与工件恢复到初始位置。以上就是基于 smart 组件的机器人工具自动切换的全部内容， 我们可以点击一下它进行一下保存。好了，今天的视频就到这里，我是小莫 带给您使用的工业机器人技术，如果您喜欢，欢迎点个关注，点个赞，如果您有工业机器人技术方面的疑问也可以在评论区告诉我。感谢您的支持，咱们下期见。
09:34查看AI文稿AI文稿大家好，这里是工业机器人虚拟超市， 接着上一讲，本期为大家介绍一下机器人快换法兰模型的导入与安装。在真实的机器人工具自动切换应用当中呢，机器人与工具之间的切换呢，是通过快换法栏 完成的，那么在虚拟仿真当中呢，也是一样的，我们需要先把快换法兰的模型给他倒进来，然后呢像真实的应用一样，将快换法兰呢安装到 机器人和工具上。那么首先呢，我们来看一下快换法兰的模型，这里呢有我下载的快换法兰的模型，当然 这些个模型呢并不是原始的模型，而是经过了文件的格式转换，那么他一共包括两个，一个呢是这个机器人测的，另一个呢是工具测的，我们可以看一下。 下载完成之后呢，我把它转换成了点 sat 格式，也就是 abb 信息仿真软件兼容性比较好的一种格式。那么模型软件格式转换的方法呢？ 可以看一下之前发布的 pdps 软件模型数据格式转换的相关视频或者是文章，他们的模型数据格式的转换方法呢是一样的，这里呢就不再过多介绍了，下面呢我们就开始导入模型回到 软件当中，首先呢还是先把虚拟仿真项目打开，这里呢我已经打开了，然后呢我们先来导入一下快换法兰的模型，导入的方法呢也比较简单，在这个基础菜单栏下，他有一个导入结合体，我们点击他， 然后点击底下的浏览集合题，找到我们保存模型文件的文件夹。我们先来导入机器人侧的快换法栏，我们点击一下打开， 这样呢模型文件就被导入了，在左侧的布局浏览书当中呢会看到他的文件，那么在这里呢也会看到这个模型， 当然了这里呢我们先把机器人给他隐藏一下，我们把围栏也给他隐藏一下吧，这样呢就可以看到这个 模型啊，模型导入之后呢，我们可以看到他的本地原点呢，我们需要给他设定一下，以便于我们更好的进行法兰的安装。我们右击法兰的模型文件，然后呢选择位置， 这里有一个放置，我们选择一点， 由于他是圆形的平面，所以我们这里可以点击一下捕捉中心，我们呢要把这个盘面的圆心作为法兰本地圆点的圆心，所以呢我们可以捕捉一下他， 先点击一下猪点到，从，然后呢可以看到在这个盘面的中心处呢出现了一个小球，然后呢我们 进行一下点击，那么这里呢就出现了数据主点到呢我们都保持为零，我们点击一下应用，然后呢关闭， 这样呢法兰的这个盘面呢就到了软件的世界坐标系这里，当然了真正安装的时候呢，这里他有一个凸台，这个凸台呢他是要插进 机器人六轴法兰的凹陷部位的，所以呢他的真正的本地圆点的圆心呢是应该在这个圆盘面的圆心位置，所以呢我们这里要给他设定一下吧，我们先来测量一下这个图材的高度，这里有一个点到点，我们点击他， 我们先拾取这个盘面的圆芯，然后呢我们再拾取 上面这个盘面的圆心，可以看到他的高度呢是六点四一，所以我们又吉他在位置，这里我们选择设定位置，这里他有一个参考，我们要给他选择为本地，让他沿着 c 轴移动，负六点四一 点击一下应用，然后给他关闭，这样呢法兰模型的这个盘面的圆心呢就与软件的世界坐标系的圆点重合了，我们这里呢可以给他取消一下测量，再次右击， 这里呢有一个修改，我们选择设定本地圆点，在这里呢我们把所有的数值呢全部给他改为零，然后呢点击一下应用，这个时候呢可以看到这里呢 他就出现了一个坐标系，那么这个坐标系呢就代表了法兰的本地原点坐标系，我们点击一下关闭， 那么为了我们能够重复使用法兰的模型呢，我们可以给他进行一下保存为酷文件，然后呢我们点击一下保存，当然了这里呢我已经保存过一次了，所以我就直接给他替换了， 那么下次再使用这个模型的时候呢，我们就可以直接从库里面调用了，而不用再次的导入模型。然后呢把这个法兰给他安装到机器人上，我们显示出机器人拖拽这个法兰模型到机 机器人上，点击一下是，那么就可以看到法兰盘呢就成功的安装到了机器人上，同样的方法，我们把工具侧的法兰也给他导入， 我们还是先把机器人藏， 可以看到默认情况下呢工具侧的快换反蓝了。他的本地圆点呢是在这个圆盘的盘面的中心位置处，那 我们呢是需要他的本地圆点呢是在上面这个圆盘的盘面圆心位置处，所以我们也要给他进行一下啊本地圆点的设定，我们也是 是右吉他选择位置放置一个点，同样的给他进行一下识曲， 然后呢我们点击一下应用，然后给他关闭，那么世界坐标系的原点呢，就与这个圆盘盘面的圆心呢重合了，我们再次给他设定一下本地原点，这里呢也是全部改为零， 那么他的本地原点呢也就设定完成了，同样的我们也给他保存一下库文件， 这里呢由于是有两个工具，所以我们需要两个快还法栏，先给他修改一下名称吧，为了进行区分，先是抓手的吧， 然后呢我们再导入一个点焊焊枪的，那么从库里面导入模型呢，我们就直接点击他导入模型库，这里有一个浏览库文件，那么这里呢我们就可以打开库文件的文件夹， 找到我们保存的快换法兰的模型，给他点击打开，那么这个时候呢就打开了一个快换法兰的模型，我们给他进行一下重命名， 他是焊枪的，我们就叫做这个名称吧，然后呢我们把它安装到工具上，我们先来安装抓手的吧，那么在安装工具的快换法栏的时候呢，我们要看一下，那么抓手的快换法栏呢，他 是安装到工具的贝斯这里的，他的安装原理呢就是快换法兰的本地坐标系与工具的贝斯坐标系进行一个重合，那么抓手工具的贝斯的模型呢，应该是他，所以呢我们把他拖拽到他上，然后呢我们点击一下是 我们可以看到他已经安装到了抓手工具的贝斯模型上，那么同样的方法，把他的块法法栏给他拖拽到焊枪的贝斯上，我们点击一下试， 那么可以看到他也安装上去了， 然后呢我们把机器人显示出来，这样呢快换法兰模型呢就导入和安装了， 完成了我们可以把围栏呢也给他显示出来。以上呢就是机器人快换法栏模型的导入与安装，我们可以给他取消一下，然后呢点击一下他进行一下保存， 本期就介绍到这里，谢谢。
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08:06查看AI文稿AI文稿下面我们学习 logo 在 studio 仿真软件中传送带组件的创建方法及操作步骤。 首先我们打开 robot studio 仿真软件，这是前面课程中我们创建的机器人和吸盘组件。我们首先将机器人移动到大地坐标器的原点位置， 我们右键选择机器人，选择位置，选择放置， 选择一点 调整视角，选择捕捉本地原点，点击五点虫捕捉机器人本地原点， 点击主点道，设置为 x 零 y 零 z 零大地坐标系的原点位置， 点击应用在新弹出的对话框中，是否移动任务框架，点击是 点击关闭。我们观察机器人的位置，现在就处于 大地做标细的圆点位置。 下面我们添加返送带模型， 点击导入模型库，点击设备，选择输送链 g u i d e 宽度设置为四百，点击确定 传送带模型默认放置在大地坐标系原点位置， 我们通过鼠标拖拽的方法可以移动模型的位置。为了方便 作战位置的调整，我们右键点击传送带，选择位置，选择偏移位置。 首先将传动带向 y 轴负方向偏置两百， 点击应用，点击关闭。观察传送带赋予大地坐标系 y 零的位置。 下面我们再次右键点击传送带，选择位置，选 选择偏移位置，将传送带沿 x 轴正方向移动一千毫米，点击应用，点击关闭。 当我们初步设定完机器人和传送带模型的位置以后，要进行机器人到达能力的检查， 我们选择手动线型，选择 i r b 二四零零机器人。我们手动拖拽机器人 到达传送带上方， 观察机器人是否有能力挖取传送带上的弓箭？ 通过位置检查，我们可以认为机器人有能力到达传送带上的抓取位置。传送带和机器人相对位置满足工作站要求。 下面我们点击建模指令，选择 smart 组件， 将新创建的 smart 组件名称更改为传送带。 我们回到布局窗口， 左键选中传送带模型，拖拽至传送带组件中， 同时将弓箭拖拽至传动带组件中。 下面我们通过鼠标拖拽的方法， 将空键放置在传送带的适当位， 我们通过不同的视角观察， 将弓箭放置在传动带上， 这样我们就创建完成了传送带组件以及 传送带模型。
