宇树G1人形机器人自主导览系统 #宇树科技二次开发 #宇树机器人导览系统 #机器人导览 #机器人二次开发

机宇树科技机器人用什么编程

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发布时间：2025-10-29 09:19

机器人二次开发-李

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宇树机器人新技能Get，可以和人协同工作啦！由北京大学、北京理工大学、香港大学、 BIGAI（通用人工智能国家重点实验室）联合开发了一套新型算法框架-COLA（人机协同搬运），这是一种仅基于本体感觉的强化学习方法。COLA 独树一帜地只使用机器人的关节位置和速度等本体数据进行操作，避免了视觉或力传感器的复杂性。这使得系统在真实环境中更简洁可靠，适用于传感器受限的实际部署场景，同时隐式预测物体运动，实现顺应性交互和负载平衡，它将领导者和追随者的行为统一在一个策略中，比如按照人类的推/拉等指令来携带搬运沉重的包裹，和人类一起推车等。
不同于传统方法需要分别训练领导（引导）和跟随（响应）策略，COLA 通过一个统一的策略框架无缝切换角色，支持动态协作。这大大简化了系统设计，提高了机器人对人类意图的适应性，即使在不确定环境中也能保持物体稳定。采用三步管道（基础全身控制策略 + 教师策略训练 + 行为克隆蒸馏），在模拟动态交互环境中训练策略，然后高效转移到物理硬件。这种端到端强化学习方法捕捉了机器人-物体-人类的三方变异性，确保从模拟到真实的泛化能力强，实验显示在多样物体和条件下表现出色。COLA 在闭环环境中进行训练，该环境模拟了人形机器人、物体和人类之间的动态交互，能够隐式预测物体运动，从而实现合规协作并保持负载平衡。在模拟和真实场景中的实验证明了 COLA 能够在不同物体和条件下实现有效的协作搬运，凸显了 COLA 在人机物体运输方面的实用价值。
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4机器人探长Go

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