cpp究竟是不是一个好的语言，继承可不可以用。#程序员 #编程 #编程语言

cpp连载里要开rps吗

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发布时间：2025-11-07 08:00

钢铁侠不教编程

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如何构建ROS发布地图节点？开始第一步。在终端里，创建软件包 map_pkg。依赖项里加上 nav_msgs。这就创建好了。来到VSCode，打开map_pkg，在src文件夹里创建节点代码文件。map_pub_node.cpp。
开始编写代码，先include ros 和地图消息类型的头文件。然后是 main 主函数。去掉 const。初始化节点。召唤大管家 NodeHandle。发布话题 /map。消息包发送频率设置为 1 Hz。使用 while 循环，不停发送消息包。构建地图消息包 msg 。先是 header，坐标系 ID 设置为 map。时间戳设置为当前时间。然后是地图描述信息。地图原点的 x y 偏移量都设置为 0。分辨率是 1.0 表示栅格地图的单元格边长为 1 米。这样的栅格比较大，便于观察。地图的宽度为 4 个单元格。高度为 2 个单元格。
接下来是地图数据的赋值，先调整数组大小。宽度 × 高度。接下来是赋值过程。然后将赋值好的消息包发送出去。最后是发送频率的控制。好，节点代码完成了，Ctrl + S 保存。#ROS #机器人编程 #c语言 #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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