如何自制汇川伺服调试线

大家好，我给大家讲一下贵川私服常见的接线问题。首先第一步讲一下资料如何获取， 我们打开我们汇川的官网， 在服务与支持资料下载里面输入你想下载的 资料名称，如 sb 六六零 p， 敲回车有对应的搜索结果，我们找到产品手 错，选择 sb 六六零 p 系列四五手自包给你下载，我这边已经下载好了， 打开手册找到找到，这里边有电器接线图， 我们先看他的一个定义， 在段子分布这一节八点三点一中，我们可以看到这个 c 一接口，它是蛇形排布的， 从一号引角二三四依次往上到十五，然后十六再到三十三，十一到四十四，以此类推。 所有的输入音角又分几大类，我稍后讲。私服驱动器分两种类型， ab 型、 cde 型，其中 ab 型一般的是功率比较小的， cde 型一般是功率比较大的。 我们看这里边这么多管角，应该如何去记忆，工作中会用到哪些， 这里分得很清楚，有位置指令和通用，其中位置指令又分高速的和低速的， 通用的分输入和输出。有了这个基本的概念之后，我们再仔细看位置指令，注意啊，这里有一点， 我们所有这些线来使用的时候，注意要用屏蔽的双脚线， 布线的时候要与动力线或其他电力线分开至少三十毫三十厘米以上，否则会受到这个 信号干扰。注意，我们看位置指令，位置指令的输入 这一分高速输入脉冲指令和高速位置指令 分别对应的是三八三六对应的高速脉冲，四二四零对应的是高速位置， 这是这这这些呢？对应的是低速的，我们在下面看他的接线， 这里注意，低速只能最大的接收频率为两百 k， 这是低速插分的接线。客户经常使用急电急的方式，那么我们重点看急电急的方式，急电急方式有 如下接线方式，这都是正确的啊，前提嘞是使用 丝服内部的二次二次服的电源，也就是说十七角，十七角和三十五角短接，这是一种接线方式，另外一种，另外一种， 呃，你十七角和三十五短接之后，你四十三角和三十九角，三十九角与上位机这边相接，然后上位机的地线和你的十四进行 工地，这是一种接法啊，这种用的是最多的。另外一种呢，你十七角和你上一级这边供养， 等你上上面机输出的信号就接到上上上面，这种是四十三、 三十九，这种的话就是四十一和三十七啊，然后注意，这这种是把 d 线接到了十四回来，这种接法呢，是从三十五角回来，直接跟十四 短接，如果，如果你没有将地线 引回十四角，是无法构成闭合回路的，这个是收不到脉冲的，这点要注意。 如果你接错了，我们之前有的客户这两个接错了啊，接错了发脉冲，上面发脉冲他也是不走的，这里也要注意。还有一种呢，如果你用外部电源，如不想用 内部的这个十七角，你要用外部电源，那么你必须要接到三十五角上去，注意，三十五角这里他有内部电阻， 这里有两点四 k 的内部电阻，两两个二十四伏接到三十五角串了两个二点四 k 的电阻 进入到死符，然后你既然你用外部的输入的 正，那你输出这里也要跟外部的灵符做接回来做回路啊，这个要注意，这种呢 也一样，这种的话反过来你这边从上一进出来之后回来，从三十五角啊回到零服这样进进行个回路，他是这样过来， 然后走上去形成一个回路，这种呢使用外界监督，我们不推荐啊，不推荐这种方法也是对的，但是不推荐 客户经常因为这种接法电阻的问题啊什么的造成了很多 意外，所以我们不推荐客户使用外部电阻，像这种没有接的，直接把里面烧坏的都是错误的， 不接线流的话他会报警的，多个创口公用电阻也是错误的， 这种接线错误，所以记住我刚才讲的那几条就可以了，还有高速输入的，这是一一对应就好了。 出现问题最多的就是即便即接法，客户用的最多的接法，这种接法，这种接法用的是最多的， 如果客户用这种结法的时候，一定要注意二十四伏三十五角，这个十四不要结爱不灵符接出来。

各位老铁大家好，今天我们给大家演示一下这个回栓四伏驱动器控制四伏电机，在不接外部控制线路的情况下，让这个电机连续运转，这个参数是怎么设置的？ 比如说这个电机直接电机线、编码器线和电源线，控制端子不接，什么也不接，也不受上位机控制，让他能够连续运转，这个参数怎么设置？今天给大家演示一下。首先给大家解释一下，想要实现这个功能呢，第一步我们要选择这个四五驱动机的控制模式， 把它选成速度控制模式。第二步我们要设定这个四伏驱动器的使能信号。第三步就是要设定这个四伏驱动器给定的这个转速是多少，所以我们是以围绕着这三点 来设置相应的参数。然后第一步我们还首先有一个习惯，就是把这个思维驱动器给恢复出厂设置，恢复出厂设置的参数是 h 零二杠三幺这个参数，二三幺 二三幺不参数，把这个参数设为一，然后就表示恢复出厂设置了。好，稍等一下，好，我们断电升降， 在上面说明这个参数就已经恢复出来了。然后我们接着要选择这个电机的控制模式，给他选成速度控制模式，设定这个参数零二零零这个参数，把这个参数 设为零零，代表选择了速度控制模式。 好，然后我们再设定这个四伏的使能信号，我们选择一个端子作为他的使能信号，并且把这端子设成强制势能，这样就不接端子上的线，就可以让四伏驱动器运行，电机运行， 然后这个端子的功能选择是一个零三，我们选择端子五零三杠幺零， 选择幺零这个参数，把这个参数设为一，默认的就是一，然后表示选择了端词一势能代表着用这个段子去势能， 这是默认的，我们就不用改了。然后再把这个幺幺，现在是零表示，现在表示这个低电瓶有效。但是我们如果不接外部线的话，我们需要把它设置一，设置一就是相当于强制了这个四伏驱动器内部势能， 这个参数我们先不试啊，我们先调一下速度，速度这个参数是零六杠零零 给定速度零六杠零零五零六杠零零，选择设定 为零，默认的也是零，表示这个速度，就是有零六杠零三来设定给定速度，我们需要设定一下这个默认的，不用改，不用改了啊。然后这个二再选择二 零二杠零零也是默认的。四零零表示速度，指令选择零，表示选择了主速度，也就是零，表示选择了这个主速度，也就是零零。 h 零零杠 h 零六杠零零那个主速度， 然后 h 零六杠零三这个速度，零六杠零三，就是设定好 h 零六杠零零和 h 零六杠零零二之后，就选择了 h 零六杠零三这个速度来源，用它来调这个电机的速度，我们先把它调成零啊， 先把它调成零，因为刚才我使能还没给上呢。好，然后我给使能，刚才 h 零三杠幺幺那个参数 三幺幺二点幺改成一，好，现在使能了，听见了吗？使能说明现在已经给出运行信号啊。但是电机没转是因为这个 h 零六 杠零三，我给的速度是零，这个速度给的是零，我给他个一百，他就开始以一百的速度进行转， 现在是逆时针在转弯，想要调速度，那就改这个参数就行了，二百更快， 然后然后停，怎么停呢？停就把这个速度给改成零 好，这样就停下来了。反转呢？反转，我们可以把这个速度往下改成负值，负的一百，负的二百，好，直接选 负的一百，负的一百零一，刚才是这样转的啊，这样是逆时针，现在我们看是怎么转的，看到吗？现在顺时针在转，这样就是 在不接外部控制线路的情况下，用这个四伏驱动器一些参数控制热电机的正转或者反转， 然后这个电机一直连续运行，这就是一个回栓四伏驱动器控制着回栓电机连续运行的一个设置方法。好，今天给大家分享到这里。

大家好，我是何浩然力哥，今天给大家来介绍一下这个会穿的这个私服软件， 这个都是官网下载的啊，这里点击运行，运行折扣这里我的那个四伏驱动器是六二零批的， 这个确定，家长，这已经据说可以了，可以看一下啊，这里这个位置当前故障报幺三六，可以看一下， 这个就是说已经把那个参数已经读取出来了啊， 这里一个读取参数读取，还一个写入，这里是当前状态，这个位置当前故障幺三六，刚才看了啊，账号一，这是基本参数，就在这个位置， 这里可以看到，比如说我们用软件的话，是可以很快的来进行他的一个参数的写入与读取， 这里双击就可以修改，双击就可以修改啊，这是很快的，前面我们 出过台达的台达，他现在这个这个软件就是台达的这个，下面这个也是台达的这两个， 这个是 ab 系列的，用这个的这个是会穿的，也就是说用的 软件的话，我们可以很快的把那个参数写入读取出来。还有就是这这个线，通讯线在网上可以有买的啊，通讯线 他这里只有通讯时间，通讯上了这里才这两个按钮才能够显示出来啊，好，谢谢大家，今天就分享到这里，喜欢的朋友请点关注。怀化人格，说的不好请多多包涵，讲的不对请多多指正。

大家好，上次有很多粉丝问我这个似乎接线还有一些不懂的问题，在此我给大家进行一个复盘。嗯，再给大家讲讲清楚一点，第一步呢还是资料获取，根据你需要的一些产品，然后进行呃选择对应的手册。 最开始呢，我先打开这个呃汇川的一些官网，然后在汇川官网上面呢看这个有呃服务与支持，服务与支持找到这个资料下载，进入资料下载之后呢，我们选择我们想下载的首册，比如说 sv 六六零 p 这款，点击右侧这个搜索，里面会出现你要的手册及证书图纸等等。我们一般是选择这个手册包，然后点击预览这个手册包里面有呃很多这个呃信息。 我们回到我们这个呃这里边做做了一个记录输入，需要搜索产品，点击搜索 找到手册宝。呃，如果是您是手机版的，就点这个呃在公众号里面搜索到会传技术，然后点击关注。之后呢在在线服务里面进行这个自助查询，自助查询左边有个手册下载，当你点进来这个手册下载之后呢，你会看到这个服务应用， 这个跟 pc 版是一样的。当然呢，你如果是说点右边这个报警查询，你可以输入你的故障代码，呃，常见的一些故障都是在里面可以查询的到的。 下面呢我给大家讲一讲呃客户问的最多的一些问题，比如说第一个还是这个输入输出这个接线数字量输入接线的一个呃问题，我们对于这个 接线的时候，我们先知道一共有两两个点，第一个点的话就是我们的一个输入输入，他可以用外部的电源进行输入，输入也可以用这个， 嗯，四伏内部电源进行输入，我们如果是说通过这个四伏内部进行输入的话，就像这样的一个接线方式，从十四角构成一个回路到九角，然后从十一角和十七角进行短接， 这样是一种接线方式。当然了你也可以用外部电源，外部电源的话就是零伏，然后过了一个纪念器之后接九角，然后十一角接这个外八二四。这里有一个点要注意的，就是你这个 doe 啊， ddiedie 到 di 五 di 九这个电路都是相同的，只不过它的影响 是不一样的，然后这输出的一个一角，输出的一角也比较简单啊，就是外部的一个灵活，然后接到这个六角，然后七角的话就出呃，以 d o e 为例，当然了 d o e 和 d a o 五的这个接口电路是相同的， 这里个表大家注意看一下，这个表里面讲的是一个呃默认的一个参数，当如果是说以 呃驱动器里面配置怎么跟我的默认不一样呢？其实也很简单啊，在这个速度面板 rdy 的情况下，设置零二三幺等于一，将这个参数进行数字化，然后将速度驱动器断电充气即可。 然后我们来看这里边呢，其实讲的比较清楚，从 d i 一到 d i 九这里面的一个输入，这个输入对应的不同 角号输出的话是 do 一到 do 一个不同的一个输出。那这里面功能呢？是系统默认的一个功能，比如说 d i 一的一个功能就是正向超声开关， d i 二的一个功能就是反向超声开关，这个在呃 数字化之后，系统是默认配置好的这个，然后比如 d i 五是四五使用最多，然后 d i 八是原点开关，我们最多用的就是这四个输入， d i 一， d i 二， d i 五， d i 八 正向超声、反向超声似乎实能和运载开关输出的话，最多用的是两款，一个是爆炸输出这个 do 三还是故障输出 do 四， 然后呢？这个面板显示啊，讲一下，有很多粉丝呢，就是第一次用我们这个产品，也不是很清楚，就会问，哎，那为什么呃，我这边 发这些脉冲啊，他还是不走，这是原因导致的。其实也比较简单啊，我们可以看一下他的一个四个驱动器那个面板上的一个状态，如果现在状态他是这个 iun 的话，你发脉冲他就不走， 检查这个脉冲接线是不正确，是不是脉冲脉冲有没有过来，如果是 rby 的情况下，你就是说他没有，他只是说准备好，但是他没有进入一个实能， 我们必须呃在这个接线里边， d i 五这个一角是不是呢？各种信号之后这个四五巡逻机的运行， 我们通过这个看这个电路图啊，我们会知道这个四五使用之后正常刹的这个刹车测试自动松开的，或者是自动松开的，那包括这个接线图 里边还有这个有，有的同有同学同事呢，对这个经验图并不是特别能看得懂，那我在此我又重新画了一下，其实就是把这个经验图给大家详细的一点，就比如说我们四部驱动器 do 三负 丢三正这一你角的功能呢？就是一个刹车的功能，我默认的话可以把丢三处接到这个平地上去，把这个丢三正进到这个线圈的十四号角， 嗯，二十四伏这边接这个十三号角，这样的话就是让继电器一个线圈吸合，然后这两边呢？你把这个二十四伏和这个 gnd， 呃，接到这个继电器的一个常开触点上去接开常开触点上去之后，一旦他这边得电吸合了呢？呃，这 常闭起到常开，然后这里卸合， pk 正 pk 负都得电了，然后点击的这个刹车就打开了，然后正好符合上面。我们这个一旦爆炸输出之后，时间是四不使的吗？四不使能之后呢？爆炸输出，爆炸输出之后，哎，他这个 整个电机才可以运转。然后这里有有注意的一些事情，我们要看一下，比如说它，呃， d i 一，还有这个 d i 二。 呃，我们经常会有些报警啊，就是一上电的时候我们接线接的都是对的，但是，哎，他怎么有报警呢？说是这个，呃啊，比如说我们在这个软件上可以查一下，他经常报警有一个九五零和九五二， 九五零就是正向超声警告，九五二的话就是这个反向超声警告， 什么意思呢？就说这个，呃，禁止反向驱动端子逻辑有效，检查这个端子是否设置了这个功能，查看这个是否有，有，查看对应的 d i 逻辑是否有效，因为这种情况其实我们可以反过来观察，呃，这个 d i 一，这个逻辑选择默认的话是零，然后当如果是零的话，哎，他有这个九五零报警，我们给他设成一这样的话，然后并给写入写入即可。 如果反向的话，我把这个呃零三零五写成一，然后写入一个，这两个呢？嗯，对应的一个什么样的 呃问题呢？其实就是说我们这个很多的一个，我们很多呃正线或者开关呀，开关呀，他们都是这个长臂接法，然后所以我们呃逻辑的话也要用高电瓶有效才能配合。 这个我们一般圆点的话是不用改的，圆点一般不用， 这些资料的话我都会发给大家，如果有需要的话可以。嗯，点点赞关注我一下 呦。还有如果说你们这个刹车呀，没有松开的话，他会报警，报警最多的话一个就是六三零报警， 我们看这个六三零报警啊，剑吉土传，剑吉土传过热保护，然后 非常有可能的话就是我们这个机械原因。图转其实就是如果你刹车打不开的话，他就会报警，当后面你们遇到这个六三零报警的时候，可以呃 反过来查一下自己的这个接线图对不对？就是刹车没有打开啊，用这个呃备用表在这个线圈两端测量一下，看有没有一个呃电压变化是吧？这样的话都可以进行互相验证。 呃，今天就给大家讲这么多啊，如果有不懂的地方，欢迎在下面进行评论。

汇川驱动器在钻工机上四伏刀库应用调试，这是一款汇川四伏驱动器在专攻机上应用，所以今天我们来看一下这款驱动器 如何调试，就是刚充电，他会报一二七三幺报警， 我们需要改改个参数， h 零 d， 对，我们这调到 二七零第二十射一，我们再关机重启 看一下啊，关机重启，断电重启，这时候我们会发现爆一个一幺二五八，二五八就是要复制兵马器， 把编码器重置，这时候报一个 rongrong， 这个虽然没有好，虽然说他是启动的，但是还是没有好的啊，我们关机重启一下看看，他还会爆二五八的，所以我们把参数改一下。 h 零五点五六， 我们调到五十六号， 对按确定键设一， 这是我们在关关电源重新启动 看一下啊，这时候显示状，所以这样子就调试好了， 我们再重启一下试一下，平时撞，所以他就正常运行了，所以 所以会穿带专攻机倒库上的一个四伏驱动器使用。

笨鸟先飞和陈老师学工控，今天这节课我们将给大家分享一下会穿会穿的 excat 总线的配置方法。 二零幺九年的时候，那是我第一次见到 h k 的总线，那时候我还在宁德时代端正电器工程师 复制一些设备的一个验收的时候，我去到很多个不同的厂家验收啊，转角机啊，注壳机啊，隧道炉啊等等很多种不同的理念设备。 我发现现场很多用这个会窗的四伏电机的，而且它上面都是用了网口啊，一个四伏插，另一个啊，一一串一连串插下去，然后最终就拎到这个啤酒机上面去，我感觉 它的接线很方便啊。我也问了现场的一些工程师，哎，你们为什么都挑了这个汇川的这个式服啊？现场的工程师说，哎，他支持 hcc 总线。 那什么是 excat 总线？为什么我们要去使用这一种通讯协议呢？它有什么优点呢？ excat 是一种开放式的现场总线，基于以太网，它主要应用于自动化控制技术， 他的传输速度非常的快，安真以太网最多能够实现一千八四百八十六个字节的数据交互，这些数据的交互呢，耗时仅需要三百微秒。 另外一个他的木线非常简单，只要一根网线就能够把所有 所有的四倍串联到一起，而且它的软件的配置在会窗的 p o c 里面也非常的简简易。 第三个，他的同步抖动非常小，就算是一百个四伏轴的通讯也是非常快速的啊，他能够实现这个同步偏差一微秒以内。 另外它连接的数量比较多啊，对比我们 p p o c 的脉冲控制啊，我们比如说三零为主啊，三 u 的 p o c， 它最多能够有三个脉冲轴的输出，而如果你选择会穿的一个 e g 以及五百系列的这个 p o c， 它单个 its cat 的轴最多就能够实现七十二七十二轴 的这个控制，而且它的硬件成本非常低啊，只需要一个几百块钱的 p o c， 我们就能够带动起这一个 h k 的它的这个通讯协议。 好，那么这个就是我们为什么要去用这个开始总线的一个原因啊。接下来我们来看一下这一个轴信息的一个配置啊，首先看一下硬件的一个连接啊， 控制器，我们现这个案例里面选择的是 e g 五零幺这一个 p u c， 五开头的这一个就是支持 sk 的总线啊，三开头就是不支持。 然后我们现假如说连接了两台这一个驱动器啊，那么就是把 excuse 的总线插到另一个的输入口 啊，另另一个的输出口接到第二台，然后我们的这个四伏电机，它的这个 极限啊，原点他都接到这个九针串口子上面去啊，那么我们可以通通过这张表可以看出来，他的这个正极线是啊 v i e， 然后负极线是 vi， 二圆点的信号是 vi 八啊，那么这几个信号我们要接，其他信号可以不接啊，包括这个四伏的这个死能，四伏死能我们可以直接通过软件里面去控制就可以。 好，那么把这三个信号一对接到这一个平，这个滑台啊，车杆滑台里面啊，就是这样的，然后这个四伏电机跟这个驱动器的两 连接，我们这里就不展开啊，因为比较简单啊，好，接下来来看一下软件方面的配置 啊，这个是我们新建这个程序的这一个导航栏，我们需要在 it cat 这个位置啊，右键 自动扫描啊，此时我们的 poc 必须要先连接上电脑啊，要啊，他能够跟电脑完成通讯才可以选择这个选项啊，自动扫描啊，右键自动扫描，然后呢，点击 这个开始扫描，他就会把我们连接起来的这个四伏电机给扫描出来，或者说你连接的是别的一些设备，那也能够通过这个开始扫描给他识别出来啊，他会自动识别，我们选择更新到主泰啊，此时就会刷 新过了。好，我们来看一下这个这个软件里面啊，实际的这个软件里面，如果你是没有这一个 p o c 的话，那这个位置就更新不了， 扫描不了啊，他会显示未联通啊，所以我们要有个 p o c 才能够在这里去刷新啊，没有 p o c 的话，这一个字幕操作操作不了 好。然后呢，第二次，第二个，我们要在这一个运动控制轴这个位置，右键点击添加轴 啊，那么他就会给你添加一个轴出来啊，这个轴的编号是零号啊，那我们就在输出设备的这个位置啊，基本设置里面， 输出设备这里选择我们刚刚在 if cat 总线里面添加的这个事故电机啊，选好之后 就可以对四伏电机进行测试，我们可以通过双击这个软件这个位置，然后呢啊再点监控，进入监控，然后进入在线的调试这个界面， 那我们可以点击进入四伏调试啊，此时我们的 p o c 还有四伏应该是要跟电脑能够连接上的， 之后点击使能，那么使能之后呢，链接你手动就转不转不了了，你就可以手动去用这个 drag 加还有 drag 减去控制链接的正反转，可以通过这边的 这个输入框给他设置速度，我们也可以用绝对定位相对定位去对他进行控制啊，那么下面这里 你可以输入我们的速度以及目标的位置，然后选择对应的控制方法，点击开始，那么他就会自己动作。好，那么这个是链接的一个测试调试的一个过程。 好，那么接下来我们来看一下这个四伏电机的一个参数说明啊，那么在这个轴轴的信息里面，我们点进单位换算的设置 啊，首先是要设置一个美妆脉冲数，这边呢是用十六进制显示的一个数啊，我们也可以勾选把它显示为十进制，才更符合我们的这一个数学的这个标准啊。然后 再往下有两个选项，我们可以选择面数装置，那么他就帮你添加了一个链子扯轮笔，那么我们也可以不用不要链子扯轮笔，这就那就选择上面这个选项， 那么要设置的是这一个单位的移动量啊，公路台一圈的移动量啊，是多少个？这个 unity 啊，那么这下面有条公式啊，脉冲术 会等于这一个美状脉冲啊，就上面设置的这一个啊，去除以工作台一圈的移动量啊， 他移动了多少毫米啊，然后再去乘以这一个移动距距离啊，那么根据这条公式，我们后续去做一些计算的时候啊，就就可以使用这个公 啊。好，这是另一个页面的这个参数啊，再往下这个页面的参数我们要设置的啊，另一个是增编码器的一个类型啊，如果是增量的，我们选择另一种，如果是绝对是编码器，那我们就选择另一种啊， 哦，这里应该是选择增亮色的啊，然后模式的设置，我们是线性模式还是旋转开旋转模式啊，旋转一般就是按照角度的，那么我们这个滑台啊，明显就是一个线性的一个模式啊， 再往下我们可以设置这个软件的软极限啊，超过了多少范围，那么他就会不不再动啊。再往下比较重要的一个东西啊，就是轴的速度，他的最大速度，他的 最大加速度，还有 drag 的最大速度啊，做这里做了一个限制啊， 然后下面是扭距的一个限制啊，一般先按照默认去设置就可以啊，然后呢，硬件的逻辑限位，我们要给他设置是正逻辑还是负逻辑， 正逻辑呢，就是上升也有效啊，负逻辑就是一个下降也有效啊。好，这里我们先不展开啊 啊，那么参数的话基本上就这些啊，基本上你按照默认的这一个给它打勾就就能够弄起来了啊， 然后再往下我们来对这个轴进行 drag 控制啊，让这个轴动起来啊，手动起来 drag 这 前我们需要对四伏电机去进行使能啊，使能，我们因为刚刚接线的时候是没有接使能端者，那么需要用到一个使能的指令， 省能的指令，还有这个 drag 轴的这个运动控制的这个指令都在软件的工具箱啊，右边的这个工具箱在 catch 的这一个基本指令里面， 那我们可以把这个模块给拉过来啊，就会显示到这里，这里呢，我填了一个 m 一百作为使能，那当 m 一百导通的时候，这个链接就会使能，就会动不了，就能够去对他进行定位控制。 下面这里呢，我选择的是 k 零啊，填的是 k 零，那表示的是零号轴啊，我们记得刚刚添加的， 走在左边导航来，那么这里呢？ x 啊，这个是零，那你也可以把这个英文单词啊，整个的抄进去啊，那也可以啊，或者说跟我一样填 k 零啊，填 k 零就比较省事一点了啊， 好，那么这个是一个这个使能啊，然后面呢，这些是他的一个 一个银角啊，一个忙碌啊啊工，工作中啊，错误啊，还有这个冒错的代码啊，这这个这些银角，我们等一下再来展开啊，因为所有的这一个 定位控制，也就是开头定位控制的这个引脚都差不多，我们等一下到后面讲到这个绝对定位的时候啊，再或者是圆点回归的时候，我们再来展开来讲这些这个引脚啊，那么这里呢， 我们只需要给 k 零还有 m 一百他就能使呢，其他的可以不填，先不管他，然后再往上面啊，这，这个是一个 drag 手动的一个控制程序， 那当我们 m 零开始它脑通，那么它就能够手动去动作啊，然后下面这个填了个 m 十，那表示的是症状 m 十一呀，这个是反转，就是 m 十倒通，他症状加加，这两个结合到一起啊， m 零加 m 十是症状， m 零加 m 十一是反转， 然后这个快，它上面的这一个引脚啊，跟跟下面的这一个是一样的啊，就填他的轴的编号，我这里也是填了一个 k 零啊，表示零号轴啊，运动轴，我们如果 连两台，那你可以在右键去添加轴啊啊，他下一个就是一号轴，二号轴，按照这个顺序去排下去啊，好，这个是一个 drop 控制。 好，接下来我们来看一下这一个相对定位的一个控制指令啊，那么我们这种控制的指令呢，我们只需要用一个上升沿的信号去触发就可以啊，这个快，同样的可以到右边的工具栏里面去把它调出来啊，这里我就不给大家再展展示怎么调了啊？ 好，那么他左边有几个引脚，右边有几个引脚，我们来看一下这些引脚的一个信息啊，第一个是一个轴轴编号啊，如果是另一个轴啊，零号轴，那我就填 k 零啊，或者说直接输轴的名称啊，在下一个例子是他的 距离啊，这里写了一九十啊，那么这是他的距离，再往下是一个速度，那么这里呢，我们给了一个一一千一，那就是 一千一里面的数据作为他的速度啊，再往下两个是一个他的加速时间以及减速的时间啊，这里都设置为一千。 最后面这个是一个曲线的类型啊，应该就是他的加减数的这个曲线的类型啊，我们可以按照默认就可以啊，不停他。 好，右边的这几个引脚呢啊，另一个是动作结束啊，这个是一个动作正常结束的一个标志啊，那么 m 五零五他就会导通啊，当轴在动作中，那么就会忙碌信号他就会导通啊， m 五零六就会导通啊，那么下面这里 还有一个命令停止啊，命令与终止，那么这个呢，跟动作结束这两个是不一样的，命令与终止是受到某些控制的情况导致他停止，而这一个另一个呢，是他动作已经完成之后已经结束才会导通啊。 最下面两个引脚呢，是一个错误的一个输出，还有他的错误代码，错误代码我们最后面再讲啊，最后面我们有一张表，可以查阅我们这些错误，他的这个解决的方法啊，以及他的这个意思啊。 好，那么这个是相对定位控制啊，他的这一个快啊，他的一个引脚的说明， 其实很多时候我们只需要把左边的这些菱角填好啊，右边呢，我们只需要一个动作 结束了，这样的一个标志位啊，其实就可以控制啊，其他很多都可以暂时先空着也能够去控制啊，他就显示为这样的一个状态啊，空了一个这样的状态啊， 好，那么接下来我们再来看一下下一个指令啊，圆点回归，那圆点回归呢，我们首先需要在运动控制轴这里面啊，有个圆点返回的设置，对他进行设置啊，那我们这里呢是圆点信号要选择使用，然后呢这一项信号使用 腹线限位使用，因为回原点的过程中，他如果是在靠近腹极线的位置啊，那他到时会往往副方向回原点的时候会直接碰到腹极线，那这个时候呢，我们就要规定一个腹线位，到时候让他自己走回去啊，所以这个 下面的动作里面等一下就会讲，哎，他碰到负极线的时候是什么样的动作啊？那么你使用了负极线之后呢？他正极线就不会使用，那到时候就只能他启动回你的时候，他一开始是先往负方向回的， 如果你这个负极线不使用，选择正极线去使用，那当开始直行回原点的时候，他是先直行回往正方向的回原点 好，然后呢下面的这个圆点的这一个回回圆的方式，我们选择的是回零十四号， 你选择不同的回音方式的时候，下面软件里面下面的这张表他会自己变化，要告诉你他的动作的过程，那么我们根据这张实序图，我们就能够知道他是怎么回的 啊，我们来解读一下他这一个回音的方式啊，那么有几段线，其实就有几种回回音的类型啊，那么我们来看一下最简单的另一种，下面这种， 这个是圆点开关信号，那这个点在这里表示我们开机的时候就刚好是处在圆点的上方，那么此时它以 l 负呃不负 l， 那么这个表示的是离数啊，圆点返回的速度啊， 还有一个接近零点的速度，那么这个两个速度，这个是一个相当是一个 h 高速，这个呢接近圆点的返回速度呢？这个是低速，就是 l， 这个图里面的 l 啊负 l 啊，好，那么当它处在圆点上的时候， 他就往负方向走，以里数的这里设置的这个里数去走啊走，直到碰到这项信号链接的这项信号，他就会停止，把扯点扯点设置为圆点。 好，那如果是在啊圆点的右的左边啊，左边快碰到这个负极线了，好，那么此时他就先以高速的速度回，回回，直到碰到啊负极线这个信号， 他就会降低速度，然后反方向去加速运行到最高速度啊，直到碰到原点信号就降低的速度降到零，然后呢反方向慢速走，走走走走，直到碰到这项信号。马车位置是 作为原点啊，还有第三种情况，这个位置他的位置在原点信号的左边啊，那他就往右边回，往复方向回，直到碰到原点信号的时候，把速度降低到低速啊，一开始是高速啊，碰到原点降低为低速，再慢慢 回，直到碰到这项信号就停止车位，这是作为圆点啊，他这个就是他的动作过程，那么触发怎么来触发通过这一个圆点回归的这个指令啊？ mc home 啊，这一个指令就是一个回圆点， 那么他的引脚非常简单啊，前面，后面这些我们刚刚讲相对定位的时候已经讲过了，那么重点就是这一个，那么这个是回原点完成啊，那么 m 五零三 这个点到数据会导通啊，然后这里呢是轴的编号，我们填 k 零啊， 好听啊，这个回音点啊，就就这样啊，主要是这个回音点的回零方式这里有很多种，有好像有三十种，总的这个回零的方式，那你要一个个去看啊，他到底是怎么回的啊？ 很非常灵活啊，就算你没有原点的时候，你原点信号没有的时候，他也能够自动去回，只不过这里面可选的方式就不一样啊， 好，再往下是一个绝对定位控制的这一个快啊，那么他其实跟相对定位的快是一模一样的啊，是一样的，只不过他填的这一个位置信号是一个绝对坐标啊，那么这里我们就不展开啊，那该 知道这个快，他的这个名称就可以啊，然后最后面当我们这个通讯出现故障的时候，我们要学会对他进行处理，那么就有就需要获取他的故障代码， 那么首先另一种，当我们执行责令的时候出现故障，好，那么可以通过右下角填的这个计算器啊，它里面就保存有我们的故障代码。 第二种可以通过软件的故障诊断功能，他也能够诊断出来啊，这一个对应的故障代码，同时里面有故障的一个信息啊， 这这个八二零四，他的类型这个信息是重账，类型不匹配，那就选错账了，我们去一般就 更改啊，下面这里这里呢就有解决方案啊，检查网线是否插反，或者说实际的设备中是否匹配啊，选，选错了吗？啊， 当然除了这一个，我们可以有张表啊，在手册里面有这张表啊，我们刚刚的那个故障，这一个 八二零四啊，那么在就在这个表里面我们也可以查到啊，八二零四啊，同样类型不匹配啊，解决方案， 其他代码呢啊，就在这两张啊，这这这两页的这个错代码里面去找啊，就能够去解决这个通讯的一些问题啊，这个课程最重要的就是让大家 去入门啊，学会初步的掌握 it to cat 通讯的应用，更加深入的学习啊，需要大家自行去摸索。好，那么这节课就到这里，谢谢大家。

大家好，今天我们来讲解一下会穿的 h 五 plc 和 sb 六六零 n 系列私服的在线调试。现在先打开 autostrop 软件，点开新建工程图标，新建一个工程文件，根据所使用的 plc 型号选择对应的系列和型号。 创建好工程文件后，这里确认查下连接电脑和 psa 的通讯线是否连接正常，这里根据你所用通讯方式来选择通讯类型， 选择好后，搜索下设备，看是否能搜索到，然后再确认搜索到的设备 ip 地址和上面 ip 地址蓝的 ip 是否一致。再点击调试按钮，看一下是否通讯上了， 这里会显示连接状态，已连接说明通讯没问题。在左边的工程 管理栏的配置里找到 ezcat， 然后鼠标右击选择自动扫描，然后点击开始扫描， 扫描完成后，在右边蓝框里会有对应四幅驱动器型号显示，确认无误后点击更新组态。还有一种组态方法，我们先点开工具栏，选择系统选项， 在系统选项最下面有个 eck 的设置。在新建从站时自动创建轴并关联。从站的小方框勾选上， 在左边的工具栏里 ecket devices 下列 innovence 的四幅驱动器里找到对应的驱动器型号。 sb 六六零，并双击左边工程管理蓝。配置里的运动控制轴和 ecket 会自动跳出四伏驱动器和轴设置并关联好。如果不勾选这新建从暂时 自动创建轴并关联从占选项，在创建时是不会自动创建不轴并关联。 现在组套完成后，我们把它下载到 psc 中， 下载完成后，我们把监控打开，然后点击运行图标，让 pscd 入网模式。 在左边工程管理栏的配置里，我们可以看到 ec cat， 这里有个小红叉，这表示四幅驱动并没有和 prc 通讯上，等到这里变成绿色的勾，表示通讯已连接， 然后双击运动控制轴下列的 xx 杠零打开轴设置，点击在线调试，进入在线调试界面后，点击进入四幅 调试，再点击使能给四伏电机上使能，这里我们把速度稍微调高一点， 点击脚步加或脚步减，这样就可以实现点动，让四伏电机进行正反向的转动了。在上面的数据栏里，我们也可以看到相对应的数值随着四伏电机的转动产生变化。 现在我们来做个回零设置，先把监控关闭，再点击原点返回设置。 进入原点返回设置界面后，在原点返回列表里选择合适的回零方式。因为我的四伏电机没有连接线位和原点传感器，所以这里选择三十五的回零方式。三十五回零方式是以当前位置作为原点来进行回零设置，完成后再重 先下载一下，再点击监控和运行，点击进入在线调试界面，点击进入四伏调试和上十能，点击远点回归，因为选的是三十五回零方式，这里我们可以看到位置的数值变成零，表示回零完成。下面我们来看一下四伏电机的控制模式， 现在是绝对定位模式，我们给一个目标位置的数字，再把速度调高一点， 速度和减速度也调高。 设置好后点击开始， 这里可以看到位置数值的变化，在到达你设置的数值后，电机便会停止， 在绝对定位模式下，电机会随着未知数值设置的大小进行正反方向的转动。 现在来看一下相对定位模式， 这里我们在目标位置栏里设置个一百，这里我们可以看到位置数值的变化和在绝对定位模式下是不一样的，现在变成了九百，然后再设置个负三百，来看一下，之前在绝对定位模式下我们给的值是八百，相对定位模式是在八百这个数值上来进行的。 接下来看一下连续运动，连续运动我们只要设置一个速度，电机就会保持一直转动。 最后再来看一下往复运动模式，进入往复运动模式就会出现两组数值设置栏，这里我们叫他们位置一和位置二，然后我们把位置一和位置二的参数修改下，再把一和二位置设置好。 现在我们就可以看到这里的数值变换一直是在位置一和位置二来回变换。

大家好，接着上一节我们继续来学习西门子两位 smart 完整项目程序框架的边线，这一节呢，我们继续来讲解两位 smart p l c 与汇传四伏的接线方法， 只要我们把正确的电路图画出来，那么接下来就不会错了。好，那么具体怎么画呢？就直接在这张图上面来进行修改，那么这张图呢，是我原来 三菱的 plc 控制汇传是否的经验图，就是用 n p n 的接发 画的图字，什么意思呢？我们在这里要画标准控制四伏的电路图，首先呢你要搞清楚啊，是 npn 的接法还是 pnp 的接法， 什么意思呢？三菱的 p l c 呢啊，输出的都是低电频， 所以在四伏驱动器这里呢，接的时候就用的是 n p n 的接法，那么现在呢，我们用的是两百 smart p l c， 输出的是高电频， 所以我们在画两百 smart 控制是否驱动器接线图的时候，你首先要知道两百 smart 输入和输出是怎么接线的。好，在这里呢，我们来看一下啊，两百 smart 输入输出的接线方法， 先来看输出，因为我们两百 smart 控制是否驱动器，那么发脉冲这些信号呢，都是通过输出 端口来控制的，所以你要非常清楚的知道两位 smart plc 具体怎么接线，那么这个接线图呢，是从官网上面下载的，绝对是没问题。那么很多初学者朋友呢，不知道 plc 怎么接线， 理论依据是什么呢？依据呢就是官方提供的手册或者接线图 来看一下，那么两百 spa 的 plc 的输出端也是这样子，那我们来看一下啊， 从这里呢往前面看，那么这里标了二十四伏 d c l 加 m， 而且有个箭头呢，是向外的，对吧？什么意思呢？也就是说这里呢提供的一个电源，这个电源也就是说 p l c 内部的电可以向外供电，供的是直流二十四伏的电，也就是说你可以把它当做一个电源来用，就这个意思。 那么前面这些呢，就是 plc 的输出端口，好，前面这里有个三 l 加三 m， 是这一组的公共端，这一组的公共端 再往前面走啊，看一下，这里分了一组，这里分了一组，那么这一组呢，也有一个公务端，是 i l 加 i m， 对吧？那么这个 i l 加 i l， 三 l 加三 m 怎么接线呢？下面画呢， i l 加这里来减正，对吧？看一下啊，这里有个直流电正负 电源，对不对？那么 i l 加这一栏就接正， i m 这一栏就接负啊，看一下，对吧？同理，三 l 加也接正，三 m 也接负， 这是输出的公共端，哎，这样接，那么这样接以后 输出是正还是负呢？很多朋友呢不会看啊，仔细看这个图，那么这里画的这个呢？看一下，它是一个负债，又让一个负债 正常工作，我们的电源又形成回路，对吧？看一下啊，什么意思呢？比如说我们这里 q 零点零，就是零号 端口，对吧？那就输出一个定啊，你不确定到底是正和负，对不对？好，你看一下这个负责的另一端，他接的是正还是负，这个负责的另一端过来，他接到哪里呢？接到负 又让这个负责呢？工作，哎，必须政府形成回落，对不对？那么这里呢，肯定是政， 这样我们判断表面 smart p l c 呢，输出的是高电频，这个很重要，知道它输出高电频这个信息非常重要。 好，接下来我们看一下啊，输入端，同样的，我们看一下输入端，看到没有，这里有一个 d， 有一个 m， 有一个 l 加，看一下啊，有个箭头是画像 里面的指向 p l c 的，什么意思呢？也就是说这里呢，需要外部接近一个电，而且呢是两百 smart p l c 呢电源接电，供电的就给这个 p l c 供电，需要这里接 接多少呢？直率二十四伏，这里标呢嘛，对吧？二十四伏 d c， 那么 l 加呢，就接二十四伏的正还是 r？ 二十四伏的正， m 呢，就接二十四伏的负 d 就接 d， 对不对啊？它是供电接，那么这里呢，同样的分了两组，看一下啊，这里有公共端 e m， 对吧？ e m 这里有个公共端啊，共同一个 e m 公共。 那么这个公共端呢？接的是看到啊，接的是负，那么公共端接负了这些输入端口是要低电频信号呢还是高电频信号呢？看一下啊， 这里是一个开关，这个开关闭合是不是把这个正插进来了，对不对？所以输入端也需要高点频。 哎，通过这个图呢，我就判断出来，西门子两倍十码的 plc 输出是高电频，输入呢也是要高电频。 好。得到这个信息以后呢，我们再来看一下如何画两边 smart plc 呢？控制四伏的电路图，那么前面这里呢，是四伏驱动器的功 供电，供电多少呢？我们用的是单向二百二十伏供电的四伏。哎，所以这里啊供电划进来就可以了。那么供电电源这里的画法为什么接 l 一和 l 二，来自哪里？来自我们的手册啊，上节讲过了，那就不重复了， 那么这路电是哪里来的呢？他是这里来的，对吧？前面我们讲了，这类设备呢，用两种电源，一种是单向二百二，一种是二四伏。那么单向二百二呢，我们就分了四路把，这一路呢就控制这个四伏全息 l 五按五，对吧？我看一下啊，前面我分的信号 l 五按五，那么重点蓝点呢，也就是这里的 c n e 这个接口， 现在这个图呢是我原来三零 plc 控制，也就是 npn 的接法，通过刚才我们分析 smart plc 呢，它是输出高电频，输入呢也需要高电频，所以说这里呢，我们需要 pnp 的接法。 那么怎么接呢？我们看一下啊，特别是初学者不会这个脉动控制四伏的接线，那么我们 plc 控制四伏的接线 有三类，第一类呢就是脉冲是一类，第二类呢对于我们这个四伏来讲，它是自己的输入信号，还有一类呢就是输出信号。好，我们看一下啊，在这里 我们找到位置模式接线图看一下啊，就是这个位置模式接线图，那么这个位置模式接线图里面的信号呢，他分了三类，这一类呢是输入，普通的输入啊，这一类呢就是脉冲的输入，还有呢是输出的 输出信号。那么这个输入呢，比如说我们 p l c 呢，控制是否使人信号，那报警信号等等这个输入，那么这个输出呢？比如说，哎，是否清晰的报警呢？给我们的 p l c， 对吧？好，现在我们要看的是这个位置啊，看一下 他画了这样画的这个十七号，十一号，还有十四号，看一下啊，那么十七号和十四号什么意思呢？他指的是我们师傅驱动器 的一个电源端子，也就说可以向外供电啊，供电二十四伏，明白了吗？ 首先我们要知道四辅驱动器 c n e 这个接口每一个音角的含义，这是我们花掉了数的前提啊。十七和十四呢是电源端口，相当于我们四辅驱动器呢，可以向外供电，那么供电电压是多少呢？下面呢，你就解释 指令，二十四伏电源范围是二十的二十八伏。好，我们看一下，那么其他的我们来看一下。十一 是 com 加，那么这个 com 加是什么意思呢？这个 com 呢是 d i 哎，输入信号端口的公共 端，输入信号端口的公共端， 看一下啊，那么这个 com 加呢，可以接正，也可以接负，这里啊，如果说就拿我们是否使得这个信号来举例，比如说是否使呢？那么是否使得呢？ 假设我用的是三零的 plc， 那么输出的是低电频，对吧？好，那么这里进来就是低电频， 那么进来低电瓶走公共端了，我们就需要接正正负心的回路嘛，对吧？那么现在呢， 我们用的是两百四码的 p r c 是否使人，对吧？这一类呢？ 我们需要高电瓶看一下啊。好，我们就开始修改这个图，四伏使能是哪个信号呢？我们来看一下，前面呢讲过了，对吧？四伏使能找一使能是 q 零点三， 首先把这个编号呢，我们修改一下 q 零点三。好， q 零点三看一下啊，输出的是高电瓶，修改腾讯匹配， 你怎么知道是高电瓶呢？刚才讲了啊，两倍 smart p l c 的接线，通过我们分析 p l c 输出的接线，我们就知道 q 零点三输出 高电瓶，对吧？就是四伏十轮，好，那么四伏十轮对于四伏来讲，它属于它自己的一个输入信号，对吧？那么输入信号它有一个公共端，看到没有，就这个十一引角 com 加， 那么这个十一引脚呢？需要接 d 点平，刚才我们分析了，对吧？ d 点平，正负心的回落嘛，可以匹配哎，所以说这里的线呢是蓝色的 哦，齿轮这个有了，对吧？好，接下来我们看一下啊，除了齿轮以外呢，我们还有个报警复位信号，那么报警复位信号也是我们 p l c 呢，给是否强系的看一下啊？报警复位信号， 手机报警复位信号 q 零点五 这一个，对吧？所以说我们把这里呢就直接给成 q， 里面五有三零的 p l c 呢，直接变成两百 smart p l c， 那么这里呢也是高电频 报警复位，输出的是正信号，看一下啊，输出的正信号，报警复位。好，我们再来看一下啊，报警复位是哪一个端口？ 报警复位，那么报警复位呢，就是八，对吧？没错，对不对？那么这些的公共端呢，都是十一， 都是十一啊，都是十一，报警后卫和齿轮公共端呢是十一， 对于似乎驱动力七连加是它的输入信号，对吧？好，这输入信号我们就画完了，对吧？那么接下来我们看一下脉冲，脉冲呢在这里， 那么上一节呢，我们讲过四伏驱虫器的脉冲信号呢，它有两组，一组是正看到没有脉冲正，方向正，脉冲负和方向负， 它为什么有两组呢？就是为我们 plc 的 n p n 和 p n p 接法做准备的。如果说 你的 p l c 呢是 n p n 的输出，那么我们就用脉冲数和方向负，现在呢，我们是两倍 smart 是 p n p a 这种输出，那么我们就用 脉冲正和方向正。所以说我们用的引脚号呢，应该是四十一时，脉冲方向是三十七， 看一下啊，脉冲四十一，把这个来变一下啊，方向呢是三十七， 同时这里呢也要编一下，变成脉冲加号，对吧？是正。脉冲方向呢写啊，正方向 好，同时这里呢是高电瓶，对吧？哎，修改他先匹配。 那么肘一的脉冲和方向是具体哪一个端口呢？看我们的 o 表，哎，肘一的脉冲零点零，肘一的方向看一下啊，肘一的方向是零点二，脉冲方向零点零和零点二 变成 p u 零点零 q 零点二 q 零点零是肘一的脉冲正，脉冲 q 零点零二是肘一的方向正方向，对吧？好，那么我们这个脉冲的方向，它也有一个公共端，你想 啊，现在这里是正的，公共端一定是负正负心的回落吗？那么公共端是哪一个引脚呢？是这个引脚三十五号这个引脚， 那么三十五，这个引角呢，也可以接正，也可以接负。当我们 p l、 c 是 n p n 这种输出的时候，三十五呢就是正。现在呢，我们的 p、 l、 c 是 p n p 这种输出三十五呢，我们就接负。 所以这里呢应该是零伏啊，修改一下啊，特性匹配 这个呢，首先呢，我们变成蓝色的线， 这里就不是 p r 四伏了啊，是零 音符，二十四伏的零音符， 接下来应该明白啊，也就说我们三十五号这个银角，它是四十一和三十七的公共端， 由于我们 p l c 输出的是正脉通，所以三十五号这个引角呢，接的是零伏正负心的回路，对吧？ come 家也就是十一号这个引脚，它是八号和三十三号的公共端，由于我们 八号、三十三号来自 plc 的是高电频信号，所以十一这里引击的是低电频正负心的回落。 那么还有一个啊，还有一个呢，就是 p l c 的输出端口，看一下不对，是否驱动器的输出信号对应 p l c 的输入，比如说这里的报警， 我们需要是否驱动器的报警信号，那么这个报警呢，对于是否驱动器本身来讲，它是输出，没错吧？好，首先呢，我们看一下，我们接到我们 plc 的哪一个端口呢？就是主页的报警嘛， 这是报警 i 一点四，好， 这里的信号呢是 i 一点四， i 一点四。 看一下啊，由于前面呢，我们分析过两枚 smart p l c， 它的输入信号呢，也需要一个高点频，也需要一个高点频， 也就是说这一条线呢，也应该是红色， 对吧？所以我们这里报警这个信号呢，应该也是高电瓶输出，高电瓶输出，看一下我们这里是否的输出高电瓶是哪一个引脚呢？ 应该是一号营销，对吧？一号营销，那么这里的正 负，如果说这里输出一正啊，那么下面呢，也就是正，看一下啊，下面几正，上面呢输出正好，怎么接呢？你就说这里啊，应该是一号角 啊，错了啊，我们看一下啊，这里应该是二十六号角啊，一号角，好，我们看一下啊，我们这里呢二十六号的输出，哎，所以说这里呢我们要变成负啊， 这个引号角呢，我们变成二十六号引角。 好，这里原理的这一呢要变成 这个二十一号引脚，要变成一号引脚，那么这个十四呢？我们不用接，可以不用接啊，所以说这里呢我们要调整一下， 嗯，修改一下啊，把这给他删掉 修改，然后呢移动 把这个呢删掉，那么这里呢我们要接证，看一下修改个性品牌， 好，这里呢就不是 n 二十四了，就是 p 二十四伏， p 二十四伏， 好，我们看一下啊，那么这是一组啊，这个呢对于是否驱动器来讲，这个接口呢是输出，那么输出哪里呢？输出给 我们 plc 的输入端，对不对？那么这个信号来自哪里呢？就是来自我们这里，对吧？所以说这里是供电，这里输出， 因为我们 plc 呢需要输入一个高电频，所以这里呢就接二十四伏的震，对吧？看下， 虽然我们这里呢 a l m 就是个那样，报警吧，报警，他是一个负号，这个负号的意思并不是说这里是一个低点评，是输出的意思，进出的意思啊，就是这样子的， 由于我们 plc 输入呢需要高电频，哎，所以说这里呢就相当于是个开关， 这两个引角就相当于是一个普通的开关，你这里进来二十四伏，这里出去了就是二十四伏阵， 好，这样呢，我们就把两边 smart 控制汇川，哎，是否驱动器 c n e 的这个接口电路图呢？我就画好了，因为我们用的不是带刹车的，对吧？所以刹车这一下 我们就不管他看一下啊，那么编码器这里呢，上集讲过了，对吧？很简单，我对引号就可以，那么蓝点呢，就是这个位置啊，为什么要这样画？所以说我们要读懂这个图， 很多朋友呢，不理解啊，所以我们在这里呢学习的是一个方法，我们用的是汇川啊，以汇川为例，那么当你拿到其他的，比如说我拿到松下，或者说太难了，是否驱动器的时候， 我们要怎么看对不对？哎，首先呢，你要知道脉冲哎，最 low 的输入， 你要知道公共端是什么样的脉冲呢？有正有负，什么时候接正，什么时候接负，还有注意啊，如果说我们是否充气，他内部需要的 电源只能是五伏的时候，那么脉冲这里呢，我们就要接电阻啊，因为我们刚才说出二十四伏，因为里面呢只能接五伏，如果说你不降压进来就烧掉了，对吧？所以说这里呢一定要注意，那么现在呢，我用的汇传这个驱虫器呢，它里面呢也是二十四伏的， 所说直接进来啊，没关系。除此之外呢，我们要分清是否驱动器自己的输入信号， 有哪几个信号，对吧？公共端哎，是哪一个端口？除此之外呢，我们要分清楚自我究竟的输出几件端口啊，怎样排布的，一般呢我们就用一个刹车，对不对？ 报警，还有呢，是否准备好这个信号呢？一般我们不用啊，在这里呢，我只用了这一个， 那么用这个的时候要注意，我们 p r c， 如果说需要的是低电瓶，那么二十六号引脚呢，就借到我们 p r c 上去，对不对？那么一号引脚呢，就借零伏进来，如果说我们的 p r c 呢，需要二十四伏的正，那么我们的一 就接二十四伏的正，二十六呢就接到我们 plc 的输入端， 注意这个正负有输入输出的意思啊。啊，那么关于我们这个两百 smart 控制啊，会转是否的电路图了，那我们就画到这里，这里就可以了啊，结束了， 这是我们的一个啊，因为我们这个项目呢，要控制两个四五驱虫器，那么下一集呢，我们再来画一下啊，第二个四五驱虫器，那么原理是一样的，我们再来过一遍啊，熟悉一下具体这个控制方法。