图灵焊接机器人工具坐标怎么修改

在操作工业机器人之前，你必须先了解机器人的运动坐标系，来更好的把控机器人的运动特性。机器人的坐标系啊，一般有关节坐标系、世界坐标系、工具坐标系和工作坐标系。 我们首先来说一下这个关节坐标系，关节坐标系是设定在机械人各个关节处的坐标系，它是记录各个关节的转动量，它的方向是以各个轴的旋转来定义的，逆时针方向为正方向，顺时针方向为负方向。然后我们说一下世界坐标系， 世界坐标是工业机器人的绝对坐标系，他的坐标原点在机器人底座机座中心点，他的方向来讲呢，我们和机器人同一方向站立，然后我们的右手边是机器人的 x 轴的正方向， 我们的前方是机器人歪轴的正方向，我们的上方是机器人低轴的正方向，这就是我们说的 世界坐标系。然后我们来说一下这个工具坐标系，工具坐标系也是我们平时说的啊， t c p o cintapon 工具坐标系的建立啊，是方便我们在机器人的末端安装执行器时候来使用的，也就是安装焊枪、切枪或者是夹爪之类的末端执行器。 如果机器人没有安装这个末端自行器的话，这个工具坐标器的原点在机器人这个末端法兰的中心点位置。在安装末端自行器之后， 我们需要建立工具坐标系，把工具坐标系的原点由原来的末端法兰中心点处移到我们执行次的末端中心点处。以这个焊枪为例，把这个工具坐标系的原点位置由这个法兰中心位置移到的焊枪末端点的中心位置来， 它的作用是在我们在焊接的过程中调整焊枪到这个位置起弧点的位置，之后在位置不动的前提下调整焊接姿态，保证我们的最佳焊接质量，这样以来大大提升了我们调整程序的效率。下节课我们会深入讲解这个工具，嘴巴写就是 tcp 的。校长， 最后我们讲一下这个工作坐标系啊，工作坐标系啊是我们编程时候使用的坐标系，他是我们人为在现场设定的，他其实就是应用了坐标系的偏移的原理。举个例子哈，假如说，嗯，我要码做这个托盘， 把我的工件码到这个托盘上哈，迷你托盘哈啊，码到这个托盘上面，如果说这个托盘放置的位置正好这个边和我世界坐标系的 x 轴平行，这个边和我世界坐标系 啊歪走平行的话，然后这个工作坐标写就和我们的世界坐标写重合了，这样我们就可以不用建立工作坐标写，直接用世界坐标写来操作。假如说现在我的机器点在这个位置要移动到这个位置来的话， 现在托盘这么放置的话，是不是我直接歪轴的正方向就可以把机器开到开到这里来，对不对？但是如果受客观条件的限制的话，我这个托盘啊不能做到这个和 x 轴和 y 轴平行放置，我只能这么放置 对不对？斜放直，这样的话，我这个边和这个边无论哪个边都不能和我的世界坐标系的 x y 轴线所平行。这样来讲的话，我如果说还是让机器从这个位置开到这个位置，是不是我们往这开的过程中是不是要 走 y 的正方向， x 负方向，如果说我走的不是很精确，我还要往前再调整一下，是不是这样是不是大大的增加了我们的工作量，这样怎么办呢？我们就可以来建立一个工作坐标系，过坐标系看我们的托盘有四个，四个角 我们可以以其中任意一个角为圆点为工作坐标系的圆点啊，然后我们以这个角为例吧，这里为建立为工作坐标系的圆点，然后我们这个边设定为，嗯，工作坐标系的 x 轴，这个方向可以设立为工作坐标系的 x 轴的正方向， 然后这个边我们设立为工作周边系的歪轴方向，设为正方向，然后向上同样是 z 轴的正方向，这样我们在编程的过程中，我们让焊枪从这个点位移到这个点位的时候，我们是不是可以 打到工作坐标系，直接按歪轴的正方向看，枪就会移动到这个点位来，这样来的话大大的提高了我们的那个编程的效率，减少了一些不必要的时间。至于工作坐标系是如何建立的，我们下节课继续接着讲，大家可以关注我系统学习机器人编程知识。

这个视频给大家讲解一下啊！图零机器人社交器外部按键的操作说明首先在视频左上角这个插钥匙的是我们社交器，手自动切换开关，向左打是手动模式，向右打是自动模式。 在编辑调试程序时，我们需要将钥匙打到锁动模式，如果要添加运动指令，我们还需将侧边使能按键，请按下，是要去底部信息栏会提示上使能，这时候才能添加运动指令，否则点击无法显示。 任何移动操作都需要按下时，能按键切换自动模式，运行时需要注意直角器右上角触动变化，程序调试时应低速运行后再持续升高。在切换开关旁边是急停按钮，非紧急情况下近视按一下， 因为容易对正在运行的机器人本体造成硬件损伤。接下来是社交区快捷输出案件，在参数设置、案件定义里，我们可以自定义 f 一到 f 四按键输出的 l 口， 通常这些按键作为测试功能使用。往下看是运动按键区域，之前所有坐标系的移动都需要运到 j 一到 j 六按键使用不同坐标系相同按钮，运行轨迹也是不同。例如我在关节坐标系中按下 j 一本体移动第一关节轴， 但当我用直角坐标行驶，按下之一为本体多关节配合在 x 轴进行持续运动。最后四个按键分别是 sa 程序启动按键，手动模式下为点动控制，长按持续运动。 st 程序停止按键，区别于机停，机器人停止有 减速时间，不会对机器人本体造成机械损伤。 pk 机器人回零按键，机器人本体回移动到零位状态，适用于打包安装或快速调整姿态。 fw 报警消除案件。当遇到机器人报警时，按下后根据底部信息案提示解决报警问题后运行程序。这节课的内容就先讲到这，下节课我会为大家讲解一下用户界面的一些详细使用操作。

有工具标定的区别，回到编程界面，点坐标选择，点开快捷键选择世界坐标，工具选择是无需要使用焊枪的时候选焊枪， 海选回无看一下，无工具区别。现在是世界坐标工具选择无 x 方向移动， y 移动，正反方向， g 坐标上下移动 没有任何区别。关键在于 ubw 坐标没有工具的情况下的由坐标移动， v 坐标移动， w 坐标移动， 基本都是点也动，身也动，把工具焊枪选出来， x 坐标移动没有区别， y 坐标移动也没有区别， g 坐标移动没有区别。由于坐标移动，由于坐标移动为点不动生动， 这是由坐标区别。无工具和有工具的区别。枪尖点基本没动，机器人本体在动， v 坐标移动，点不动，机器人身体动， 工具标定的效果，点不动既慎动。无工具时是以法兰做参照点， 有工具时是以枪尖为参照点，这就是工具标定的意义。

今天这个视频带大家来看一下我们的焊缝跟灯系统适配图林机器人在制冷器钢完整焊接工作的视频。这个弓箭的焊缝类型是常见的微型破扣， 属于七宝焊。稍后的焊接结束后呀，带你们看一下焊接效果，用多点穴位的功能可以实现焊接时纠正焊缝偏差的问题。 跟踪器呢，引导机器人的焊枪始终处于理想为止，进行精准焊接。这样呢，就解决了弓箭装甲误差、人工伤、香料误差，从而降低反攻率，提高焊接质量哦。